JPH0820898B2 - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業行程に沿って自動走行される作業車の
走行速度を設定する速度設定手段と、その速度設定手段
の設定情報に基づいて前記作業車の走行速度が設定速度
となるように制御する速度制御手段とが設けられた自動
走行作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、作業
車が設定速度で自動走行するように、走行速度を制御す
るための装置であって、従来では、設定速度を標準的な
作業に対応した一定の値に予め設定してあり、自動走行
中における作業車の走行速度を変更する手段は設けられ
ていなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、自動走行中の作業車の走行速度を
変更できないために、例えば、芝刈り作業車等のよう
に、走行負荷が作業対象の状態に影響されるような場
合、予め設定した一定の走行速度では適正な作業が行え
なくなる虞れがあり、自動走行中における走行速度を簡
単に変更できるようにすることが望まれている。

ちなみに、送信機を用いて作業車の走行を遠隔操作す
る遠隔操縦等のように、作業車の走行速度を、送信機に
て人為的に調節するように構成することも考えられる
が、その場合、送信機の速度調節用の操作具を、設定速
度に維持するように操作し続けることは困難である。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、作業走行を自動走行で行っているときの作
業車の走行速度を、簡易に変更設定できる自動走行作業
車の走行制御装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明にかかる自動走行作業車の走行制御装置は、上
記目的を達成するために、作業行程に沿って自動走行さ
れる作業車の走行速度を設定する速度設定手段と、その
速度設定手段の設定情報に基づいて前記作業車の走行速
度が設定速度となるように制御する速度制御手段とが設
けられた自動走行作業車の走行制御装置であって、前記
作業車の走行速度を変更する指示情報を送信する送信機
が設けられ、前記速度設定手段は、前記設定速度を前記
送信機の指示情報に対応した走行速度に変更設定するよ
うに構成されていることを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りであ
る。

〔作用〕

作業車は送信機からの指示情報によって走行速度変更
自在に遠隔操縦できるとともに、作業車が作業走行を自
動走行で行っているときには、予め設定される設定速度
での走行では走行負荷が大きくなる等の不具合が生じる
ような虞れがある場合、その作業車の走行負荷等に応じ
て適宜な走行速度に維持した走行をできるように、その
適宜な設定速度となる指示情報を送信機から送信する。
すると、速度設定手段は設定速度を送信機から送信され
た指示情報の速度に設定変更することになる。

〔発明の効果〕

従って、送信機で制御目標となる設定速度を適宜変更
させるので、設定速度が変更された後は、作業車の走行
速度が変更された設定速度となるように制御されること
になり、作業走行を自動走行する作業車の走行速度を実
際の作業に適した状態に自在に変更できる。その上、そ
の変更後の走行速度を維持するために、送信機を操作し
続ける必要がなく、もって、作業走行を自動走行させて
行うときの作業車の走行速度を、作業状態等に対応して
簡単に変更設定できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、各別にステアリング
操作自在な左右一対の前輪（1F）及び左右一対の後輪
（1R）を備えた車体の下腹部に、芝刈り装置（２）を昇
降自在に且つ駆動停止自在に懸架して、主に雑草や芝等
の刈取作業に用いる作業車（Ａ）が構成されている。

尚、第３図中、（３）は前記芝刈り装置（２）の昇降
用油圧シリンダである。

そして、第５図に示すように、前記作業車（Ａ）は、
基本的には、周囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未
刈地（Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って
一辺から対辺に至る区間を一つの作業行程として、その
長さ方向に向けて自動走行し、一つの作業行程の終端部
に達するに伴って、次の作業行程の始端部に移動するよ
うにターンさせて、所定範囲の芝刈り作業を自動的に行
えるように構成されている。

但し、前記作業行程は、その幅が前記芝刈り装置
（２）の作業幅に基づいて設定され、且つ、互いに平行
な複数個の作業行程が並ぶ状態となるように設定されて
いる。従って、前記作業車（Ａ）は、一つの作業行程の
終端部に達するに伴って、180度走行方向を反転して作
業幅分を未刈地（Ｂ）側に移動させるようにターンさせ
ることになる。

尚、前記作業車（Ａ）は、自動走行の他、作業者が搭
乗して人為的に運転する搭乗操縦や遠隔操縦（ラジコ
ン）によっても走行させることができるように構成され
ている。

前記作業車（Ａ）を自動走行させるための制御構成に
ついて説明すれば、第１図に示すように、前記前後輪
（1F），（1R）の夫々を各別に向き変更するステアリン
グ用油圧シリンダ（4F），（4R）、それらの制御弁（5
F），（5R）、前記芝刈り装置（２）の昇降用油圧シリ
ンダ（３）に対する制御弁（６）、前記芝刈り装置
（２）の駆動断続用の電磁操作式クラッチ（７）、前後
進切り換え並びに前後進ともに変速自在な油圧式無段変
速装置（８）、それに対する変速用モータ（９）、及
び、予め設定記憶された各種走行制御情報や後述の各種
センサ類による検出情報に基づいて、前記各制御弁（5
F），（5R），（６）、前記クラッチ（７）、及び、前
記変速用モータ（９）を制御するマイクロコンピュータ
利用の制御装置（10）の夫々が設けられている。

但し、前記制御装置（10）を利用して、前記作業車
（Ａ）の走行速度を設定する速度設定手段（100）、及
び、その速度設定手段（100）の設定情報に基づいて前
記作業車（Ａ）の走行速度（ｖ）が設定速度（v₀）とな
るように制御する速度制御手段（101）の夫々が構成さ
れていることになる。

尚、図中、（Ｅ）は、前記芝刈り装置（２）及び前記
前後輪（1F），（1R）の駆動用のエンジンであって、前
記変速装置（８）に連動連結されている。又、（11）
は、搭乗操縦時において前記変速装置（８）を操作する
ための変速ペダル、（12）は、前記変速装置（８）の変
速アームであって、前記変速モータ（９）及び変速ペダ
ル（11）の何れによっても前記変速装置（８）を操作可
能に、前記変速モータ（９）と変速ペダル（11）に連動
連結されている。

但し、前記変速モータ（９）は手動操作式のクラッチ
機構（13）にて、前記変速アーム（12）に対する連係を
断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（13）は、手動操作式のクラッチレ
バー（14）（第３図参照）にて入り切り操作されるよう
に構成されており、搭乗操縦時には、クラッチ切り操作
して前記変速モータ（９）と変速アーム（12）との連係
を断ち、遠隔操縦時や自動走行時には、入り操作して前
記変速モータ（９）と変速アーム（12）とを連係させる
ことになる。

そして、前記クラッチレバー（14）の入り切り操作に
連動するクラッチスイッチ（SW₃）が設けられ、このク
ラッチスイッチ（SW₃）の検出情報に基づいて、搭乗操
縦と自動走行とが切り換え作動するように構成されてい
る。尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについては後
述する。

ところで、前記前後輪（1F），（1R）は、各別に操向
操作自在に構成されていることから、前後輪（1F），
（1R）を同方向に向けて操向する平行ステアリング形
式、逆方向に向けて操向する４輪ステアリング形式、及
び、前輪（1F）のみを操向する２輪ステアリング形式
を、選択使用できるようになっている。そして、遠隔操
縦時には、前記平行ステアリング形式と４輪ステアリン
グ形式とを遠隔操作にて切り換え使用できるように構成
され、搭乗操縦時には３種類のステアリング形式の何れ
か一つを選択使用できるように構成されている。但し、
自動走行時には、前記平行ステアリング形式と４輪ステ
アリング形式とが自動的に切り換え使用されるように構
成されている。

前記作業車（Ａ）に装備されるセンサ類について説明
すれば、第３図及び第４図に示すように、作業行程の位
置を示す情報としての未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との
境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを検出する左右
一対の倣いセンサ（S₁），（S₂）が、前記芝刈り装置
（２）の作業範囲の両端部から車体前後両方向に延出さ
れた４本のセンサ支持アーム（15）の先端部夫々に設け
られている。

前記倣いセンサ（S₁），（S₂）について説明すれば、
車体横幅方向に向かって対向する状態で設けられた投光
部と受光部の間の光が、未刈芝にて遮断されるように構
成され、そして、この投光部から受光部に向かう光が遮
断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ）と既刈地
（Ｃ）の何れであるかを判別するように構成されてい
る。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられ
た４組みの倣いセンサ（S₁），（S₂）のうちの車体進行
方向に対して前方側に位置する２組みを用いて、前記境
界（Ｌ）側に位置する１組みの倣いセンサ（S₁），
（S₂）の検出情報に基づいて前記境界（Ｌ）に対する車
体横幅方向のずれを判別し、進行方向に対して前方側と
なる２組の倣いセンサ（S₁），（S₂）全部の検出情報に
基づいて、作業車（Ａ）が作業行程の終端部に達したか
否かを判別するようにしてある。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれの判別に
ついて説明すれば、前記一対の倣いセンサ（S₁），
（S₂）のうちの車体外方側に位置する倣いセンサ（S₁）
が前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車体内方側に位置
する倣いセンサ（S₂）が前記未刈地（Ｂ）を検出してい
る状態を、前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれ
が無い状態と判別するようにしてある。

第１図及び第３図に示すように、作業行程の長さ方向
に基づいて予め設定された基準方位に対する車体向きを
検出するために、地磁気センサ利用の方位センサ（S₃）
が、車体後端部に取り付けられている。

第１図に示すように、走行距離を検出するために、前
記変速装置（８）の出力にて回転駆動されて、単位走行
距離当たり設定個数のパルス信号を出力する回転数セン
サ（S₄）が設けられ、又、搭乗操縦用のステアリングハ
ンドル（Ｈ）による目標ステアリング位置を検出する目
標ステアリング位置検出用ポテンショメータ（R₀）、前
記前後輪（1F），（1R）夫々のステアリング位置を検出
するステアリング位置検出用ポテンショメータ（R₁），
（R₂）、前記変速装置（８）の操作状態を検出すること
により走行速度（ｖ）を間接的に検出する車体検出用ポ
テンショメータ（R₃）の夫々が設けられている。

尚、第１図中、（SW₁）は、前記作業車（Ａ）を自動
走行させるか手動操縦（搭乗操縦又は遠隔操縦）する
か、又は、前記基準方位や作業行程の長さ等を予め設定
するためのティーチング制御を行うかを切り換えるため
の作業モード選択スイッチ、（SW₂）は、自動走行の開
始を指示するための車体側スタートスイッチである。

又、遠隔操縦用の送信機（16）及び受信機（17）が設
けられ、前記受信機（17）は、その受信情報を前記制御
装置（10）に入力するように構成されている。

前記送信機（16）の構成について説明すれば、第２図
に示すように、左右動にて目標ステアリング位置を指示
すると共に、前後動にて用いるステアリング形式を指示
するステアリングレバー（18）、前後動にて前後進切り
換え並びに前後進夫々での車速を指示する変速レバー
（19）、前記芝刈り装置（２）の昇降操作用スイッチ
（20）、前記芝刈り装置（２）の駆動断続の指示用クラ
ッチスイッチ（21）、自動走行の開始を指示する遠隔用
スタートスイッチ（22）の夫々が設けられている。

但し、前記変速レバー（19）は、遠隔操縦時において
は、その前後動にて前後進切り換えを指示し、且つ、前
後動の大きさに対応して中立位置から前後に倒すほど車
速が速くなるように、目標速度を指示し、一方、自動走
行時には、中立位置から前後進何れの側に倒しているか
に基づいて、現在の走行速度つまり設定速度（v₀）を増
減速する指示を行うようにしてある。

尚、第２図中、（23）は、前記作業車（Ａ）を前記送
信機（16）にて人為的に操縦する第１モード（“0"）
と、自動走行時において前記作業車（Ａ）の走行開始の
指示を行ったり、自動走行を継続しながらも補助的に各
種の指示を遠隔操作で行うための第２モード（“1"）と
を切り換えるためのラジコンモード切り換え用スイッチ
である。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（2
3）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送
信機（16）から指示できるように構成されているのであ
る。

そして、図示を省略するが、前記各レバー（18），
（19）やスイッチ（20），（21），（22），（23）の操
作状態を検出する各種センサや、その検出情報を変調し
て前記受信機（17）に向けて送信する送信用の各種機器
が設けられることになる。

次に、第６図に示すフローチャートに基づいて、前記
作業車（Ａ）の走行制御の概略について説明する。

電源投入に伴って制御が起動され、前記自動走行を開
始するための車体側スタートスイッチ（SW₂）がONされ
ているか否かを判別する。

前記車体側スタートスイッチ（SW₂）がONしている場
合には、前記作業モード選択スイッチ（SW₁）の指示情
報に基づいて、搭乗操縦つまり手動モードであるか、自
動走行のために各種走行制御情報を設定するティーチン
グモードであるか、自動走行を開始する再生モードであ
るかを判別する。

選択された作業モードが再生モードである場合には、
前記車体側スタートスイッチ（SW₂）がONされた後、操
作者が車体から離れた安全な箇所に退避するに要する設
定時間（３秒）経過するまで待機した後、自動走行のた
めの制御を開始することになる。

選択された作業モードがティーチングモードである場
合には、前記送信機（16）による遠隔操縦にて行われる
ティーチングのための制御が開始されることになる。

一方、手動モードである場合、及び、前記車体側スタ
ートスイッチ（SW₂）がOFFである場合には、前記受信機
（17）による受信情報に基づいて、前記遠隔用スタース
イッチ（22）がONされたか否かを判別する。

前記遠隔用スタートスイッチ（22）がOFFである場合
は、搭乗操縦による手動モードであると判断して、手動
操作にて操縦するためのマニュアル制御の処理を行うこ
とになる。

前記遠隔用スタートスイッチ（22）がONされた場合に
は、前記受信機（17）の受信情報に基づいて、前記ラジ
コンモードスイッチ（23）にて選択されたモードが第１
モード（“0"）であるか第２モード（“1"）であるかを
判別する。

そして、第２モードである場合には、前記車体側スタ
ートスイッチ（SW₁）がONされた場合のように設定時間
経過するまで待機させることなく、直ちに自動走行のた
めの制御を開始することになる。

但し、第１モードである場合には、前記ティーチング
の処理が起動されることになる。

次に、各制御について説明を加える。

前記ティーチングの処理について説明すれば、遠隔操
縦又は搭乗操縦にて前記作業車（Ａ）を人為的に走行さ
せて、既刈地（Ｃ）にて囲まれた四角状の未刈地（Ｂ）
を形成しながら、その４辺の長さを前記回転数センサ
（S₄）の検出情報に基づいて計測すると共に、設定距離
走行する毎に前記方位センサ（S₃）の検出情報をサンプ
リングして平均した方位情報を各辺に沿う作業行程夫々
の基準方位として検出させる処理を行うことになる。そ
して、四角状の未刈地（Ｂ）の各辺の長さと前記芝刈り
装置（２）の作業幅とに基づいて作業予定の行程数を算
出して、この行程数、前記各辺の距離、及び、各辺の基
準方位の夫々をティーチングされた走行制御情報として
予め記憶設定することになる。

但し、前記ティーチング制御及びマニュアル制御の夫
々において、前記変速用モータ（９）と変速アーム（1
2）の連係を断続する手動クラッチレバー（14）が入り
操作状態にある場合には、遠隔操縦が作動状態となり、
切り操作状態にある場合には搭乗操縦が作動状態となる
ように、前記クラッチスイッチ（SW₃）の検出情報に基
づいて、遠隔操縦と搭乗操縦とが切り換えられることに
なる。

前記自動走行制御について説明すれば、前記車体側の
スタートスイッチ（SW₁）又は前記送信機（16）の遠隔
用スタートスイッチ（22）にて起動され、車体進行方向
に対して前方側に位置する前記境界（Ｌ）側の左右一対
の倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出情報に基づいて、前
記作業車（Ａ）が前記境界（Ｌ）に沿って未刈地（Ｂ）
上を自動走行するように操向制御し、且つ、前記作業車
（Ａ）の向きが前記基準方位に対して設定不感帯内の向
きに維持されるように操向制御して、前記作業車（Ａ）
が全体としては直進しながらも、刈り残しを発生しない
ように、前記境界（Ｌ）に沿って自動走行する状態を維
持できるようにすることになる。

説明を加えれば、第７図に示すように、自動走行制御
が開始されるに伴って、前記ティーチングにて記憶設定
された基準方位、作業行程数、及び、作業行程の長さに
基づいて作業行程の終端に達したか否かを判断するため
のターン許可距離（l₁），（l₂）（第５図参照）や、前
記境界（Ｌ）が車体に対して左右何れの側に位置するか
の情報や走行速度等の各種走行制御情報を設定する作業
データ設定処理が行われ、その設定作業データに基づい
て、行程数等が更新される行程データ更新処理が行われ
る。但し、走行開始時点では、この行程データ更新処理
において、行程数が更新されることはない。

次に、前記受信機（17）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードが第１モードであるか第２モードである
かを判別する。

前記ラジコンモードが第１モードである場合には、前
記送信機（16）による人為的な操作で作業車（Ａ）を操
縦する遠隔操縦であると判断して、自動走行の処理を終
了することになる。つまり、この自動走行制御は、前記
変速モータ（９）と変速アーム（12）との連係を断続す
るためのクラッチレバー（14）が入り操作され、且つ、
前記ラジコンモードが第２モードにある場合にのみ、作
動状態となるように制御されるのである。

そして、前記ラジコンモードが第２モードである場合
には、自動走行のための制御が開始されて、前記方位セ
ンサ（S₃）の検出情報に基づいて、前記基準方位に対す
るずれの有無つまり方位誤差を検知したか否かを判別し
た後、前記倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出情報に基づ
いて前記境界（Ｌ）に対するずれの有無つまり倣い誤差
を検知したか否かを判別する。

前記方位誤差を検知した場合には、車体向きを修正す
る方位修正ステアリング制御を行い、前記倣い誤差を検
知した場合には、車体位置を修正する倣い修正ステアリ
ング制御を行うことになる。但し、前記方位誤差が無く
且つ倣い誤差も無い場合には、前記前後輪（1F），（1
R）を直進状態に維持するためのニュートラルステアリ
ング制御を行うことになる。

次に、前記作業データ設定処理にて設定された設定速
度、又は、前記送信機（16）の指示によって変更された
設定速度で走行するように、前記変速用モータ（９）を
制御して前記変速装置（８）を操作する車速制御を行っ
て走行を開始させることになる。

走行を開始した後は、走行した行程数が前記設定記憶
された行程数に達したか否かを判別することにより、作
業終了か否かを判別し、作業終了の場合には、走行を停
止させて、この自動走行のための処理を終了させること
になる。

作業終了でない場合には、後述のターン条件が成立し
たか否かを判別して、ターン条件が成立している場合に
は、予め設定記憶されたターンパターンに基づいて、次
の作業行程の始端部に移動させるターン制御を行った
後、前記行程データ更新処理に復帰させて、走行した行
程数を更新することになる。

但し、ターン条件が成立していない場合には、前述の
方位誤差及び倣い誤差の検知判別の処理以降の処理を繰
り返すことになる。

前記車速制御について説明すれば、第８図に示すよう
に、前記ラジコンモードが第１モードであるか第２モー
ドであるかを判別することにより、自動走行であるか否
かを判別する。

第１モードである場合には、遠隔操縦による人為的な
操縦であると判断して、前記受信機（17）の受信情報に
基づいて、前記送信機（17）の変速レバー（19）の操作
位置（ｘ）を判別して、前後進切り換え状態並びに前後
進夫々に対応した目標車速を設定速度（v₀）として算出
する。

一方、第２モードである場合には、前記第１モードの
場合と同様にして、前記受信機（17）の受信情報に基づ
いて、前記変速レバー（19）にて指示される前後進切り
換え状態のみを判別する。

つまり、前記変速レバー（19）が中立位置から前進指
示側へ設定位置以上操作された前進指示状態にある場合
には、前記設定速度（v₀）に予め設定された設定量を加
算して増速変更し、前記変速レバー（19）が中立位置か
ら後進指示側へ設定位置以上操作された後進指示状態に
ある場合には、前記設定速度（v₀）に前記設定量を減算
して減速変更する。

但し、前記設定速度（v₀）は、その値が小さいほど後
進高速状態となり、且つ、そ値が大きいほど前進高速状
態となり、そして、予め設定された中間の設定範囲にあ
る場合を、走行停止状態となるように設定されている。
従って、前記作業車（Ａ）が後進状態で走行している場
合には、増速変更の指示で前記設定速度（v₀）から前記
設定量を減算し、減速変更の指示で前記設定速度（v₀）
に前記設定量を加算するようしてあり、もって、前記作
業車（Ａ）が前後進何れの走行状態にある場合にも、前
記変速レバー（19）の前後進切り換え指示にて、前記設
定速度（v₀）を増減速変更できるようにしてある。

尚、前記変速レバー（19）が前後進何れの方向にも操
作されていない場合、つまり、前記変速レバー（19）が
走行停止に対応する中立状態に維持されている場合に
は、現在の設定速度（v₀）を維持して、現在の車速で走
行する状態を維持させることになる。

そして、前記設定速度（v₀）と前記車速検出用ポテン
ショメータ（R₃）による検出走行速度（ｖ）との偏差が
設定不感帯内に維持されるように、前記設定速度（v₀）
と前記検出走行速度（ｖ）との偏差に基づいて、前記変
速用モータ（９）を正逆転並びに停止操作して、前記変
速レバー（19）にて指示された走行状態で且つ指示され
た目標車速又は変更設定された設定車速となるように制
御することになる。

もって、前記送信機（16）の指示情報に基づいて前記
設定速度（v₀）を変更する処理が、速度設定手段（10
0）に対応し、検出走行速度（ｖ）が前記設定速度
（v₀）となるように前記変速用モータ（９）を正逆転並
びに停止操作する処理が、速度制御手段（101）に対応
することになる。

前記方位修正ステアリングについて説明を加えれば、
前記４輪ステアリング形式で、設定ステアリング位置ま
でステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応する
ニュートラル位置に復帰させる操作を一回行って、車体
向きを修正することになる。尚、一回の操向操作で車体
向きが修正できない場合には、前記方位誤差が検知され
なくなるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記倣い修正ステアリングについて説明を加えれば、
前記平行ステアリング形式で、設定ステアリング位置ま
でステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応する
ニュートラルに復帰させる操作を一回行って、車体横幅
方向の位置を修正するようにしてある。尚、一回の操向
操作で車体位置が修正できない場合には、前述の方位修
正ステアリングと同様に、前記倣い誤差が検知されなく
なるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記ターン条件成立の判別について説明すれば、第５
図にも示すように、前記回転数センサ（S₄）の検出情報
に基づいて算出される走行距離（ｌ）が、前記ターン許
可距離（l₁），（l₂）の範囲にあり、且つ、走行前方側
の４個の倣いセンサ（S₁），（S₂）のうちの少なくとも
３個のセンサが前記既刈地（Ｃ）を検出している状態に
ある場合に、ターン条件が成立したものと判断するよう
にしてある。

但し、誤動作を防止するために、前記走行距離（ｌ）
が、前記ターン許可距離の上限（l₂）以上になった場合
には、前記倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出状態に拘ら
ず、強制的にターンさせるようにしてある。

〔別実施例〕

上記実施例では、速度設定手段（100）を、遠隔操縦
用の送信機（16）の変速レバー（19）の前後進切り換え
指示にて、設定速度（v₀）を変更設定するように構成し
た場合を例示したが、自動走行時の設定速度の変更指示
用の操作用レバーやスイッチ等を別に設けてもよい。
又、増減速指示にて設定速度（v₀）を設定量毎に増減速
する構成に代えて、例えば、前記変速レバー（19）の中
立位置に対する操作量に応じて増減速量を指示したり、
あるいは、変更する設定速度（v₀）の値を指示するよう
に構成してもよく、送信機（16）並びに速度設定手段
（100）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明を、芝刈り用の作業車
（Ａ）に適用した場合を例示したが、本発明は各種の作
業車に適用できるものであって、作業車（Ａ）を作業行
程に沿って自動走行させるための各部の具体構成は、各
種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
ために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の
構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は送信機の正面図、第３図は作業車の側面図、第４図
は同平面図、第５図は作業地の説明図、第６図及び第７
図は制御作動のフローチャート、第８図は車速制御のフ
ローチャートである。 （Ａ）……作業車、（ｖ）……走行速度、（v₀）……設
定速度、（16）……送信機、（100）……速度設定手
段、（101）……速度制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業行程に沿って自動走行される作業車
   （Ａ）の走行速度（ｖ）を設定する速度設定手段（10
   0）と、その速度設定手段（100）の設定情報に基づいて
   前記作業車（Ａ）の走行速度（ｖ）が設定速度（v₀）と
   なるように制御する速度制御手段（101）とが設けられ
   た自動走行作業車の走行制御装置であって、前記作業車
   （Ａ）の走行速度（ｖ）を変更する指示情報を送信する
   送信機（16）が設けられ、前記速度設定手段（100）
   は、前記設定速度（ｖ）を前記送信機（16）の指示情報
   に対応した走行速度に変更設定するように構成されてい
   る自動走行作業車の走行制御装置。