JPH01108909A - 自動走行式芝刈り作業車の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、前後両側の夫々に接地輪を備える芝刈り装置
が、各別に操向自在な前輪及び後輪の間に位置する状態
で、車体に上下動自在に装備され、作業行程の長さ方向
に対する車体向きのずれを検出する向きずれ検出手段の
検出情報に基づいて、車体向きが前記作業行程の長さ方
向に対してずれた場合には、車体向きを変更するステア
リング形式で操向する第１操向制御手段と、作業行程に
対する車体横幅方向のずれを検出する横ずれ検出手段の
検出情報に基づいて、前記車体が前記作業行程に対して
横幅方向に゛ずれた場合には、前記車体を平行移動させ
る平行ステアリング形式で操向する第２操向制御手段と
が設けられている自動走行式芝刈り作業車の操向制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行式芝刈り作業車の操向制御装置に
おいては、車体が作業行程、に沿って自動走行するよう
に、作業行程の長さ方向に対する車体向きのずれを修正
するための第１操向制御手段と、作業行程に対する横幅
方向でのずれを修正する第２操向制御手段とが設けられ
ているが、従来では、第１操向制御手段を前後輪を逆位
相で操向する４輪ステアリング形式で操向するように構
成していた。但し、第２操向制御手段は前後輪を同位相
で操向する平行ステアリング形式で操向制御することに
なる。

〔発明が解決しようとする問題点〕 上記従来構成のように、車体向きの修正を４輪ステアリ
ング形式で行うと、第８図において破線で示すように、
車体（Ｖ）が前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）の中間を旋
回中心として急旋回する状態となることから、前後輪（
１Ｆ）　、　（１１？）の間に位置する芝刈り装置（２
）の前後両接地輸（２ａ）が横ぶれし易い状態となる。

そして、接地輪（２ａ）が横ぶれを発生すると、車体進
行方向に対して後方側に位置する接地輪（２ａ）は、刈
り跡上を移動する状態となることから、その横ぶれした
軌跡が刈取面上に付いて、刈り跡の美観が悪くなる場合
があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、車体向きを変更する操向時に、芝刈り装置の
接地輪の横ぶれ跡が刈取面上に付いて刈り跡の美観が悪
くならないようにすることにある。

［問題点を解決するための手段］ 本発明による自動走行式芝刈り作業車の操向制御装置の
特徴構成は、前記車体が前進状態にあるか後進状態にあ
るかを検出する進行方向検出手段が設けられ、前記第１
操四制御手段は、前記進行方向検出手段の検出情報に基
づいて、前記車体が前進状態にある場合には前記前輪の
みを操向し、後進状態にある場合には前記後輪のみを操
向するように構成されている点にあり、その作用並びに
効果は以下の通りである。

〔作　用］ 第８図に示すように、車体進行方向に対して前方側の車
輪（１Ｆ）めみを操向して車体向きを変更すると、車体
（Ｖ）の旋回中心は、進行方向に対して後方側となる操
向しない車輪（１Ｒ）側となることから、それら両車軸
（１Ｆ）　、　（１Ｒ）の間に位置する芝刈り装置（２
）の旋回中心も、その接地輪（２ａ）のうちの刈り跡上
を移動する状態となる操向しない車輪（１Ｒ）側の接地
輪（２ａ）の近くとなり、車体進行方向に対して後方側
となる接地輪（２ａ）の単位走行距離あたりの横ぶれ量
は、前後両車軸（１Ｆ）　、　（１Ｒ）を操向する場合
（図中、破線で示す）よりも小さくなる。

〔発明の効果〕

従って、刈り跡上を移動する芝刈り装置の接地輪の横ぶ
れが小さくなるので、その横ぷれの軌跡が目立たなくな
り、刈り跡の美観が悪くなることを抑制できるに至った
。

（実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、左右一対の前輪（１Ｆ
）及び左右一対の後輪（１Ｒ）を備える車体（ｖ）の下
腹部に、芝刈り装置（２）が上下動自在並びに駆動停止
自在に縣架され、芝や雑草等の刈取作業に用いられる芝
刈り作業車が構成されている。

尚、第３図中、（３）は前記芝刈り装置（２）を上下動
するための昇降用油圧シリンダ、（２ａ）は前記芝刈り
装置（２）の接地輪であって、前後両側の夫々に、各左
右一対設けられている。

又、前記作業車は、自動走行の他、作業者が搭乗して人
為的に運転する搭乗操縦や遠隔操縦によっても走行させ
ることができるように構成されている。そして、後述の
如く、遠隔操縦の構成を利用して、自動走行における各
種情報を車体外部から指示できるようにしである。

前記作業車の制御構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）の夫々を
各別に操作するステアリング用油圧シリンダ（４Ｆ）　
、　（４Ｒ）、それらの制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）
、前記芝刈り装置（２）の昇降用油圧シリンダ（３）に
対する制御弁（６）、前記芝刈り装置（２）の駆動を断
続する電磁操作式のクラッチ（７）、前後進切り換え並
びに前後進ともに変速自在な油圧式無段変速装置（８）
、それの変速用モータ（９）、及び、予め設定記憶され
た各種走行制御情報や後述の各種センサによる検出情報
に基づいて、前記各制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）　、
　（６）、前記クラッチ（７）、及び、前記変速モータ
（９）を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置
（１０）の夫々が設けられている。

但し、前記制御装置（１０）を利用して、後述の各種セ
ンサの検出情報に基づいて、作業行程に対する車体（Ｖ
）の向きのずれを修正する第１操向制マπ手段（１００
）、作業行程に対する車体横幅方向のずれを修正する第
２操向制御手段（１０１）、及び、前記車体（Ｖ）が前
進状態にあるか後進状態にあるかを検出する進行方向検
出手段（１０２）の夫々が構成されることになる。

尚、第１図中、（Ｂ）は前記前後輪（１Ｆ）　、　（１
Ｒ）及び前記芝刈り装置（２）の駆動用エンジンであっ
て、前記変速装置（８）に連動連結されている。

又、（１１）は、搭乗操縦時において前記変速装置（８
）を人為的に操作するための変速ペダル、（１２）は前
記変速装置（８）の変速アームであって、前記変速モー
タ（９）及び前記変速ペダル（１１）の何れによっても
前記変速装置（８）を操作できるように、前記変速モー
タ（９）及び前記変速ペダル（１１）に連動連結されて
いる。

但し、前記変速モータ（９）は、手動操作式のクラッチ
機構（１３）にて、前記変速アーム（１２）に対する連
係を断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（１３）は、手動操作式のクラッチレ
バ−（１４）　（第３図参照）にて入り切り操作される
ように構成されている。つまり、搭乗操縦時には、前記
クラッチレバ−（１４）にて前記変速モータ（９）と前
記変速アーム（１２）との連係を断ち、遠隔操縦時や自
動走行時には、入り操作して前記変速モータ（９）と前
記変速アーム（１２）とを連係させることになる。

そして、前記クラッチレバ−（１４）の操作状態を検出
するクラッチスイッチ（ＳＷｚ）が設けられ、前記制御
装置（１０）は、このクラッチスイッチ（Ｓ６）の検出
情報に基づいて、人が搭乗して操縦する走行状態（搭乗
操縦）であるか人が搭乗しない走行状態（自動走行又は
遠隔操縦）であるかを判別することになる。

尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについては後述す
る。

ところで、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）は、第１
図にも示すように、駆動輪の他、操向輪としても機能す
るように各別に操向丘作自在に構成されていることから
、前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）を同位相で操向する平
行ステアリング形式、逆位相で操向する４輪ステアリン
グ形式、前輪（１Ｆ）又は後輪（１Ｒ）のみを操向する
２輪ステアリング形°式の３種類のステアリング形式を
選択使用できるようになっている。そして、遠隔操縦時
には、前記平行ステアリング形式と４輪ステアリング形
式とを遠隔操作で切り換え使用できるように構成され、
搭乗操縦時には、説明を省略するが、前記３種類のステ
アリング形式の何れか一つを選択使用できるようになっ
ている。

但し、搭乗操縦時において２輪ステアリング形式を用い
る場合には、前記前輪（１Ｆ）のみを操向することにな
り、自動走行時において２輪ステアリング形式を用いる
場合には、前記車体（Ｖ）が前進状態にあるときには前
輪（１Ｆ）を繰向し、且つ、後進状態にあるときには後
輪（１Ｒ）を操向することになる。そして゛、自動走行
時には、前記平行ステアリング形式と２輪ステアリング
形式とが自動的に切り換え使用されることになる。

次に、前記作業車に装備される各種センサについて説明
する。

第３図及び第４図に示すように、前記未刈地（Ｂ）と既
刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に対する車体横幅方向でのず
れを検出する左右一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ
）が、前記芝刈り装置（２）の作業範囲の両端部から車
体前後両方向に延出された４本のセンサ支持アーム（１
５）の先端部夫々に設けられている。

つまり、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）が作
業行程に対する車体横幅方向のずれを検出する横ずれ検
出手段に対応することになる。

前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓりの夫々は、車体横幅方
向に向かって対向する状態で、一対の投光部と受光部と
を備え、前記投光部から受光部へ向かう光が、未刈芝に
て遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ）と既
刈地（Ｃ）の何れであるかを判別するように構成されて
いる。

但し、車体（Ｖ）の進行に伴っｔ、未刈芝が前記投光部
と受光部との間を断続的に通過する状態となるために、
受光部からは芝有りと無しに対応する信号が断続して出
力されることになる。

従って、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｚ）による未刈
地（Ｂ）、既刈地（Ｃ）の判別は、例えば、受光部から
の出力信号を積分処理した情報に基づいて判別させるこ
とになる。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組みの倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）のうちの車体
進行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）側に
位置する１組みを用いて、前記境界（Ｌ）に対する車体
横幅方向でのずれを判別させるようにしである。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれの判別に
ついて説明を加えれば、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）
　、　（ＳＺ）のうちの車体外方側の倣いセンサ（Ｓｌ
）が前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車体内方側の倣
いセンサ（Ｓ２）が前記未刈地（Ｂ）を検出する状態を
、前記境界（Ｌ）に対するずれが無い状態と判別するよ
うにしである。

つまり、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）が共
に未刈地（Ｂ）を検出した場合を、前記車体（Ｖ）が前
記境界（Ｌ）に対して未刈地（Ｂ）側にずれていると判
別し、共に既刈地（Ｃ）を検出した場合を、既刈地（Ｃ
）側にずれていると判別することになる。

第１図及び第３図に示すように、作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対する車体向きを検
出するために、地磁気センサ利用の方位センサ（Ｓ：ｌ
）が、車体後端部に取り付けられている。

つまり、前記方位センサ（Ｓ３）が、作業行程の長さ方
向に対する車体向きのずれを検出する向きずれ検出手段
に対応することになる。

第１図に示すように、前記変速装置（８）の出力にて回
転駆動されて、単位回転数カたり設定個数のパルス信号
を出力する回転数センサ（Ｓ４）が設けられ、その検出
回転数に基づいて、前記車体（Ｖ）の走行距離を検出す
るように構成されている。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（Ｈ）による目
標ステアリング角度の検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）
、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）夫々のステアリン
グ角度の検出用ポテンショメータ（Ｒ＋　）　。

（Ｒ２）、前記変速装置（８）の操作状態を検出するこ
とにより前後進の切り換え状態並びに前後進夫々での車
速を間接的に検出する車速検出用のポテンショメータ（
Ｒ３）の夫々が設けられている。

尚、第１図中、（１６）は遠隔操縦用の送信機、（１７
）はその指示情報を受信する受信機であって、その受信
情報を前記制御装置（ｌＯ）に入力するように構成され
ている。

前記送信機（１６）について説明すれば、第２図に示す
ように、左右動にて遠隔操縦時の目標ステアリング角度
を指示し、且つ、前後動にて用いるステアリング形式を
切り換える指示を行うステアリングレバー（１８）、前
後動にて前後進切り換え並びに前後進夫々での車速を指
示する変速レバー（１９）、前記芝刈り装置（２）の昇
降操作用スイッチ（２０）、前記芝刈り装置（２）の駆
動断続つまり作業装置を作動状態と停止状態とに切り換
えるための指示を行うクラッチスイッチ（２１）、自動
走行の開始を指示するスクートスイッチ（２２）、ター
ン開始を指示するターンスイッチ（２３）、前記車体（
Ｖ）を停止させて作業終了させる指示を行う作業終了ス
イッチ（２４）の夫々が設けられている。

尚、第２図中、（２５）は前記作業車を前記送信ａ（１
６）にて人為的に遠隔操縦する第１モード（“Ｏ”）と
、自動走行時において前記作業車の走行開始や停止の指
示等の補助的な指示を遠隔操作で行うための第２モード
（°°１”）とを切り換えるためのラジコンモード切り
換え用スイッチである。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（２５
）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送信
機（１６）から指示できるように構成されているのであ
る。

そして、図示を省略するが、前記各レバーや各スイッチ
の操作状態を検出する各種センサや、その検出情報を変
調して前記受信機（１７）に向けて送信する送信用の各
種機器が設けられることになる。

次に前記作業車の自動走行について説明する。

第５図に示すように、四角状の未刈地（Ｂ）の−辺から
対辺に至る区間を一つの作業行程として、車体横幅方向
に並ぶ複数個の作業行程が設定され、そして、各作業行
程ではその長さ方向に沿って自動走行し、一つの作業行
程の終端部に達するに伴って、その作業行程に隣接する
次の作業行程の始端部に移動させるターンを繰り返しな
がら、各作業行程を往復走行させることにより、所定範
囲の芝刈り作業を自動的に行わせることになる。

但し、本実施例では、詳しくは後述するが、作業予定範
囲の周囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ
）に区画することなく、最初の作業行程から直ちに自動
走行を開始させることができるようにしである。つまり
、最初の作業行程における走行距離に基づいて作業行程
の基準距離を自動的に設定して、前記作業車が設定され
た基準距離を走行する毎に、次の作業行程に向けて自動
的にターンするようにしている。

又、前記作業車が１行程毎に前後進を切り換え゛ながら
複数個の作業行程を往復走行させるようにしてあり、従
って、次の作業行程へ移動させるターンは、前記基準距
離を走行するに伴って、前進状態又は後進状態で、車体
向きを変えることなく次の作業行程の始端部側に向けて
幅寄せ移動させた後、前後進を切り換える形態で行われ
ることになる。

第６図に示すフローチャートに基づいて、前記作業車を
自動走行させるための制御作動について詳述する。

先ず、前記クラッチレバ−（１４）を入り操作して、前
記変速装置（８）と変速モータ（９）とを連係させると
共に、前記送信機（１６）の前記ラジコンモード切り換
え用スイッチ（２５）を第２モード選択状態に切り換え
た後、前記送信機（１６）のスタートスイッチ（２２）
にて自動走行の開始を指示することになる。そして、最
初の作業行程におけるターン開始は、前記送信機（１６
）のターンスイッチ（２３）にて指示し、且つ、作業終
了つまり走行停止は、前記作業終了スイッチ（２４）に
て指示することになる。

走行開始の指示を受信するに伴って、前記方位センサ（
Ｓ、）による検出方位つまり走行開始時点における車体
向きを、最初の作業行程における基準方位として設定記
憶させた後、走行速度が設定速度となるように前記変速
装置（８）を操作して前進状態又は後進状態で走行開始
させ、そして、前記方位センサ（Ｓ３）による検出方位
が前記基準方位に対して設定不感帯内となるように、提
向制御させることにより、作業行程の長さ方向に沿って
自動走行させることになる。

つまり、前述の如く、作業予定範囲を四角状の未刈地（
Ｂ）に区画しないで作業開始した場合には、最初の作業
行程においては、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との
境界（Ｌ）が形成されていないために、前記倣いセンサ
（Ｓ＋）、　（ＳＺ）の検出情報を用いて前記境界（Ｌ
）に対する車体横幅方向でのずれを判別させることがで
きないので、前記方位センサ（Ｓ、）による検出情報の
みを用いて車体走行方向を制御する方位制御のみによっ
て、自動走行させるのである。

但し、第５図にも示すように、この最初の作業行程以降
の各作業行程では、前記芝刈り装置（２）による刈取作
業の進行に伴って、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）と
の境界（Ｌ）が形成されるので、刈り残しを発生しない
ようにしながら、各作業行程の方向に向かって自動走行
するように、前記方位センサ（Ｓ３）の検出情報による
方位制御と、前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（ＳＺ）の検出
情報による倣い制御とを併用して、操向制御するように
しである。

尚、前記方位制御及び倣い制御夫々の詳細については後
述する。

走行開始後は、最初の作業行程における前記受信機（１
７）の受信情報に基づいて、ターン開始の指示を受信し
たか否かを判別し、ターン開始の指示を受信するに伴っ
て、前記回転数センサ（Ｓ４）にて検出される走行開始
したスタート地点からターン開始を受信した時点までの
走行距離を、最初の作業行程以降の各作業行程の基準距
離として設定記憶させた後、次の作業行程に移動させる
ターン制御を開始する。

次の作業行程に向けてターンさせた後は、前記回転数セ
ンサ（Ｓ４）にて検出される走行距離が前記設定記憶さ
れた基準距離に達するか、又は、前記送信機（１６）か
らの作業終了の指示を受信するまで、各作業行程に沿っ
て自動走行するように、前述の如く、前記倣いセンサ（
５１）、　（ＳＺ）　と方位センサ（Ｓ３）の検出情報
とに基づいて操向制御することになる。

そして、作業車の走行距離が前記基準距離に達した場合
には、次の作業行程に向けてターンさせることになり、
作業終了の指示を受信した場合には、作業を終了させて
走行停止させることになる。

前記方位制御について説明すれば、前記方位センサ（Ｓ
、）の検出方位が前記基準方位からずれた場合には、前
記２輪ステアリング形式で前記前輪（１Ｆ）又は後輪（
１Ｒ）を、前記方位センサ（Ｓ、）による検出方位と前
記基準方位との偏差に応−じて設定される目標操向角と
なるように操向して、車体（Ｖ）の向きが前記基準方位
に対して設定不感帯内に維持されるように操向制御する
ことになる。

説明を加えれば、第７図（（）　、　（［１）に示すよ
うに、方位制御が起動されるに伴って、前記方位センサ
（Ｓ３）の検出データが読み込まれて、現在方位が算出
され、その現在方位と前記基準方位との偏差（Δψ）が
算出される。

そして、前記偏差（Δψ）と予め設定された不惑帯（±
２度）との比較結果に基づいて、車体向き修正の要否及
び修正方向が判別され、前記偏差（Δψ）が不感帯外に
ある場合には、その算出された偏差（Δψ）の大きさと
、判別された車体向きの修正方向とに基づいて、目標操
向角（θｈ）を算出する。

但し、算出された目標操向角（θｈ）の絶対値が３度以
下の小さい値である場合には、前記前輪（１Ｆ）又は後
輪（１Ｒ）を実際に繰向操作できる制御の不感帯以下と
なるために、前記目標操向角（θｈ）を修正方向に応じ
て最小値（±３度）に設定するようにしである。

又、算出された目標操向角（θｈ）の絶対値が１０度以
上である場合には、前記芝刈り装置（２）の接地輪（２
ａ）の横ぶれを抑制するために、前記目標操向角（θｈ
）を最大値（±１０度）に制限するようにしである。

尚、前記偏差（Δψ）が不感帯内にある場合には、前記
目標操向角（θｈ）は、操向中立状態に対応する０度に
設定されることになる。

目標操向角（θｈ）を設定した後は、前記車速検出用ポ
テンショメータ（Ｒ１）の検出情報に基づいて、前記車
体（Ｖ）が前進状態にあるか後進状態にあるかを判別す
ることにより、進行方向を検出して、車体進行方向に対
して前方側となる前記前後輪（１Ｆ）、　（１Ｒ）の何
れか一方のみを繰向するように、前記前輪（１Ｆ）及び
後輪（１Ｒ）の両方に対する目標操向角の夫々を設定す
る。

つまり、車体進行方向に対して前方側となる車輪の目標
操向角を前記現在方位と基準方位との偏差（Δψ）に基
づいて算出した目標操向角（θｈ）に設定し、且つ、車
体進行方向に対して後方側となる車輪の目標操向角を操
向中立に対応する０度に設定するのである。

もって、前記車速検出用のポテンショメータ（Ｒ３）の
検出情報に基づいて、進行方向を判別する処理が、前記
車体（Ｖ）が前進状態にあるか後進状態にあるかを検出
する進行方向検出手段（１０２）に対応することになる
。

次に、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）のステアリン
グ角度つまり切れ角を検出するポテンショメータ（Ｒυ
、　（Ｒｇ）夫々の検出情報に基づいて、前記前後輪（
１Ｆ）　、　（１Ｒ）夫々の実際の切れ角を検出し、そ
の検出切れ角と前記目標操向角との偏差が予め設定され
た不惑帯（±２度）となるように、ステアリングパルプ
としての前記ステアリング用制御弁（５Ｆ）’、　（５
Ｒ）の夫々を、判別された修正方向に対応した左右方向
に駆動、又は、停止させて、進行方向に対して前方側と
なる車輪のみを操向して車体向きを修正することになる
。

もって、この方位制御の処理が、車体向きが作業行程の
長さ方向に対してずれた場合には、車体向きを変更する
ステアリング形式で操向する第１操向制御手段（１００
）に対応することになり、そして、その第１操向制御手
段（１００）が、前記車体（Ｖ）が前進状態にある場合
には前記前輪（１Ｆ）のみを操向し、後進状態にある場
合には前記後輪（１Ｒ）のみを操向するように構成され
ていることになる。

前記倣い制御につい°ζ説明すれば、前記倣いセンサ（
Ｓ＋）　、（Ｓｔ）の検出情報に基づいて、車体横幅方
向の位置が前記境界（Ｌ）から左右何れかにずれたこと
が検出されるに伴って、前記平行ステアリング形式で前
記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）を、予め設定された目
標操向角となるまで同位相で操向した後、操向中立状態
に復帰させる処理を、−回の制御シーケンスとする処理
を行って、車体横幅方向の位置を修正することになる。

但し、−回の操向操作で前記境界（Ｌ）に対するずれの
修正が完了しない場合には、次回の倣い制御において、
繰り返し操向制御することになる。

もって、この倣い制御の処理が、前記車体（Ｖ）が作業
行程に対して横幅方向にずれた場合には、前記車体（Ｖ
）を平行移動させる平行ステアリング形式で操向する第
２操向制御手段（１０１）に対応することになる。

前記ターン制御について説明すれば、前述の如く、前記
作業車は前後進を繰り返して、各作業行程を往復走行さ
せるために、前記平行ステアリング形式を用いて、最大
切れ角で設定距離を走行させることにより、次の作業行
程側に幅寄せ移動させた後、前後進を切り換えることに
なる。

〔別実施例〕

上記実施例では、最初の作業行程では、走行開始時点に
おける車体向きに基づいて設定された基準方位に向かっ
て走行するように第１操向制御手段（１００）としての
方位制御のみでＪｉ向制御し、そして、その後の作業行
程では、走行方向が基準方位となり、且つ、未刈地（Ｂ
）と既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動走行する
ように、第１操向制御手段（１００）と第２掻向制御手
段（１０１）の両方で操向制御させるようにした場合を
例示したが、例えば、未刈地（Ｂ）の周囲を予め既刈地
（Ｃ）にして、作業行程の横幅方向の位置の基準として
の境界（Ｌ）を形成すると共に、その長さ方向に対応す
る基準方位を設定して、最初の作業行程から、第１操自
制御手段（１００）と第２操向制御手段（１０１）の両
方で湿間制御させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、１行程毎に前後進を繰り返して、
複数個の作業行程を往復走行させるようにした場合を例
示したが、例えば、設定された基準距離を走行する毎に
、車体向きを１８０度反転させながら、次の作業行程へ
移動させるようにしたり、各作業行程の端部で９０度タ
ーンさせながら未刈地（１１）の周囲を周回させていわ
ゆる回り刈り形式で走行させてもよく、走行形態並びに
次の作業行程へ移動させるための制御手段の具体構成等
、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行式芝刈り作業車の操向制御
装置の実施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック
図、第２図は送信機の正面図、第３図は作業車の全体側
面図、第４図は同平面図、第５図は作業地の説明図、第
６図は自動走行の制御フローチャート、第７図（（）、
（０）は操向制御のフローチャート、第８図は第１操向
制御手段による操向の説明図である。 （Ｖ）・・・・・・車体、　（Ｌ）・・・・・・走行用
ガイド、（Ｓｌ）、　（ｓｚ）・・・・・・横ずれ検出
手段、（Ｓ、）・・・・・・向きずれ検出手段、（１Ｆ
）・・・・・・前輪、（１Ｒ）・・・・・・後輪、（２
）・・・・・・芝刈り装置、（２ａ）・・・・・・接地
輪、（１００）・・・・・・第１操向制御手段、（１０
１）・・・・・・第２操向制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前後両側の夫々に接地輪（２ａ）を備える芝刈り装置（
   ２）が、各別に操向自在な前輪（１Ｆ）及び後輪（１Ｒ
   ）の間に位置する状態で、車体（Ｖ）に上下動自在に装
   備され、作業行程の長さ方向に対する車体向きのずれを
   検出する向きずれ検出手段（Ｓ＿３）の検出情報に基づ
   いて、車体向きが前記作業行程の長さ方向に対してずれ
   た場合には、車体向きを変更するステアリング形式で操
   向する第１操向制御手段（１００）と、作業行程に対す
   る車体横幅方向のずれを検出する横ずれ検出手段（Ｓ＿
   １）、（Ｓ＿２）の検出情報に基づいて、前記車体（Ｖ
   ）が前記作業行程に対して横幅方向にずれた場合には、
   前記車体（Ｖ）を平行移動させる平行ステアリング形式
   で操向する第２操向制御手段（１０１）とが設けられて
   いる自動走行式芝刈り作業車の操向制御装置であって、
   前記車体（Ｖ）が前進状態にあるか後進状態にあるかを
   検出する進行方向検出手段（１０２）が設けられ、前記
   第１操向制御手段（１００）は、前記進行方向検出手段
   （１０２）の検出情報に基づいて、前記車体（Ｖ）が前
   進状態にある場合には前記前輪（１Ｆ）のみを操向し、
   後進状態にある場合には前記後輪（１Ｒ）のみを操向す
   るように構成されている自動走行式芝刈り作業車の操向
   制御装置。