JPS63317811A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業行程に沿って自動走行される作業車が作
業行程の終端部に達したことを検出する行程端検出手段
と、その行程端検出手段の検出情報に基づいて、前記作
業車が作業行程の終端部に達するに伴って次の作業行程
の始端部に向けてターンさせるターン制御手段とが設け
られた自動走行作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、作業行
程の終端部に達するに伴って、次の作業行程の始端部に
向けて自動的にターンさせるように制御して、複数個の
作業行程を連続して自動的に走行できるようにしたもの
である。

従来では、予め作業行程の距離を設定記憶させておき、
実際の走行距離を検出するセンサを設け、検出される走
行距離が設定された距離に達したか否かに基づいて、作
業行程終端部を検出したり、あるいは、作業行程の長さ
方向における未処理作業地と処理済作業地との境界を検
出するセンサを設けて、処理済作業地を検出するか否か
に基づいて、作業行程終端部を検出する手段が用いられ
ていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成では、自動走行を開始した
後は、センサによる検出情報に基づいて、作業行程の終
端部を検出するようにしていたので、予め設定記憶され
た距離情報が誤っていたり、センサが誤動作すると、適
正な位置でターンを開始させることができなくなる虞れ
がある。

ターンの開始位置がずれると、作業行程の終端部や次の
作業行程の始端部における作業跡が不揃いとなり、例え
ば、作業車を芝刈り用の作業車等に構成する場合には、
作業跡の美観が悪（なる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、作業車から離れた箇所から、ターン開始位置
を簡単に補正できるようにすることにある。　　・ 〔問題点を解決するための手段〕 本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、ターン開始位置を変更する指示情報を送信する送信
機が設けられ、前記作業車には、前記送信機からの指示
情報を受信する受信機と、その受信機の受信情報に基づ
いて前記ターン制御手段の作動開始を制御するターン開
始制御手段とが設けられている点にあり、その作用並び
に効果は以下の通りである。

〔作　用〕

送信機にて指示されるターン開始位置を変更する指示に
基づいて、ターン制御手段の作動開始を制御させること
により、実際のターン開始位置を変更させるのである。

〔発明の効果〕

従って、送信機を用いて、自動走行する作業車に対して
離れた箇所からターン開始位置を変更させることができ
るので、予め設定した位置でターンしなかった場合には
直ちにターンを開始させたり、又、設定位置よりも手前
側でターンを開始する虞れがある場合には、ターン位置
を遅らせる等の処置を、自動走行を中断することなく的
確に指示することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、各別にステアリング操
作自在な左右一対の前輪（ＩＦ）及び左右一対の後輪（
ＩＲ）を備えた車体の下腹部に、芝刈り装置（２）を昇
降自在に且つ駆動停止自在に縣架して、主に雑草や芝等
の刈取作業に用いる作業車（Ｖ）が構成されている。

尚、第３図中、（３）は前記芝刈り装置（２）の昇降用
油圧シリンダである。

そして、第５図に示すように、前記作業車（Ｖ）は、基
本的には、周囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈
地（Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って一
辺から対辺に至る区間を一つの作業行程として、その長
さ方向に向けて自動走行し、一つの作業行程の終端部に
達するに伴って、その作業行程に隣接する次の作業行程
の始端部に移動するようにターンさせて、互いに平行な
複数個の作業行程を往復走行しながら、所定範囲の芝刈
り作業を自動的に行えるように構成されている。

但し、前記作業車（Ｖ）は、自動走行の他、作業者が搭
乗して人為的に運転する搭乗操縦や遠隔操縦（ラジコン
）によっても走行させることができるように構成されて
いる。

前記作業車（Ｖ）を自動走行させるための制御構成につ
いて説明すれば、第１図に示すように、前記前後輪（Ｉ
Ｆ）　、　（ＩＲ）の夫々を各別に向き変更するステア
リング用油圧シリンダ（４Ｆ）　、　（４Ｒ）、それら
の制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）、前記芝刈り装置（２
）の昇降用油圧シリンダ（３）に対する制御弁（６）、
前記芝刈り装置（２）の駆動断続用の電磁操作式クラッ
チ（７）、前後進切り換え並びに前後進ともに変速自在
な油圧式無段変速装置（８）、それに対する変速用モー
タ（９）、及び、予め設定記憶された各種走行制御情報
や後述の各種センサ類による検出情報に基づいて、前記
各制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）　、　（６）、前記ク
ラッチ（７）、及び、前記変速用モータ（９）を制御す
るマイクロコンピュータ利用の制御装置（１０）の夫々
が設けられている。

但し、前記制御装置（１０）を利用して、作業行程の終
端部に達したことを検出する行程端検出手段（１００）
、次の作業行程の始端部に移動させるターン制御手段（
１０１）、及び、このターン制御手段（１０１）の作動
開始を制御するターン開始制御手段（１０２）の夫々が
構成されることになる。

尚、図中、（Ｅ）は、前記芝刈り装置（２）及び前記前
後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）の駆動用のエンジンであっ
て、前記変速装置（８）に連動連結されている。

又、（１１）は、搭乗操縦時において前記変速装置（８
）を操作するための変速ペダル、（１２）は、前記変速
装置（８）の変速アームであって、前記変速モータ（９
）及び変速ペダル（１１）の何れによっても前記変速装
置（８）を操作可能に、前記変速モータ（９）と変速ペ
ダル（１１）に連動連結されている。

又、前記変速モータ（９）は手動操作式のクラッチ機構
（１３）にて、前記変速アーム（１２）に対する連係を
断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（１３）は、手動操作式のクラッチレ
バ−（１４）　（第３図参照）にて入り切り操作される
ように構成されており、搭乗操縦時には、クラッチ切り
操作して前記変速モータ（９）と変速アーム（１２）と
の連係を断ち、遠隔操縦時や自動走行時には、入り操作
して前記変速モータ（９）と変速アーム（１２）とを連
係させることになる。

そして、前記クラッチレバ−（１４）の入り切り操作に
連動するクラッチスイッチ（ＳＷりが設けられ、このク
ラッチスイッチ（ｓｗｉ）の検出情報に基づいて、搭乗
操縦と自動走行とが切り換え作動するように構成されて
いる。尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについては
後述する。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、各別
に操向操作自在に゛構成されていることから、前後輪（
ＩＦ）　、　（ＩＲ）を同方向に向けて操向する平行ス
テアリング形式、逆方向に向けて操向する４輪ステアリ
ング形式、及び、前輪（ＩＦ）のみを操向する２輪ステ
アリング形式を、選択使用できるようになっている。そ
して、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と４
輪ステアリング形式とを遠隔操作にて切り換え使用でき
るように構成され、搭乗操縦時には３種類のステアリン
グ形式の何れか一つを選択使用できるように構成されて
いる。但し、自動走行時には、前記平行ステアリング形
式と４輪ステアリング形式とが自動的に切り換え使用さ
れるように構成されている。

前記作業車（Ｖ）に装備されるセンサ類について説明す
れば、第３図及び第４図に示すように、作業行程の位置
を示す情報としての未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境
界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを検出する左右一
対の倣いセンサ（Ｓυ。

（Ｓ２）が、前記芝刈り装置（２）の作業範囲の両端部
から車体前後両方向に延出された４本のセンサ支持アー
ム（１５）の先端部夫々に設けられている。

前記倣いセンサ（Ｓｔ）、　（Ｓｔ）について説明すれ
ば、車体横幅方向に向かって対向する状態で設けられた
投光部と受光部の間の光が、未刈芝にて遮断されるよう
に構成され、そして、この・投光部から受光部に向かう
光が遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ）と
既刈地（Ｃ）の何れであるかを判別するように構成され
ている。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組みの倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓりのうちの車体進行
方向に対して前方側に位置する２組みを用いて、前記境
界（Ｌ）側に位置する１組みの倣いセンサ（Ｓｌ）、（
ＳＺ）の検出情報に基づいて前記境界（Ｌ）に対する車
体横幅方向のずれを判別し、進行方向に対して前方側と
なる２組の倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）全部の検出
情報に基づいて、作業車（Ｖ）が作業行程の終端部に達
したか否かを判別するようにしである。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれの判別につ
いて説明すれば、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ
Ｚ）のうちの車体外方側に位置する倣いセンサ（Ｓ、）
が前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車体内方側に位置
する倣いセンサ（Ｓ２）が前記未刈地（Ｂ）を検出して
いる状態を、前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のず
れが無い状態と判別するようにしである。

第１図及び第３図に示すように、作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対する車体向きを検
出するために、地磁気センサ利用の方位センサ（Ｓ３）
が、車体後端部に取り付けられている。

第１図に示すように、走行距離を検出するために、前記
変速装置（８）の出力にて回転駆動されて、単位走行距
離当たり設定個数のパルス信号を出力する回転数センサ
（Ｓ４）が設けられ、又、搭乗操縦用のステアリングハ
ンドル（Ｈ）による目標ステアリング位置を検出する目
標ステアリング位置検出用ポテンショメータ（ＲＯ）、
前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）夫々のステアリング
位置を検出するステアリング位置検出用ポテンショメー
タ（Ｒ１）、（Ｒ２）、前記変速装置（８）の操作状態
を検出することにより車速を間接的に検出する車速検出
用ポテンショメータ（Ｒ３）の夫々が設けられている。

尚、第１図中、（ＳＷ、）は、自動走行、手動操縦（搭
乗操縦又は遠隔操縦）、及び、前記自動走行に必要な作
業行程の向きを示す基準方位や作業行程の長さ及び前記
作業車（Ｖ）を走行させる作業行程数等を予め設定記憶
させるためのティーチング制御を、選択するための作業
モード選択スイッチ、（Ｓ６）は自動走行の開始を指示
するための車体側スタートスイッチである。

又、遠隔操縦用の送信機（１６）及び受信機（１７）が
設けられ、前記受信機（１７）は、その受信情報を前記
制御装置（１０）に入力するように構成されている。

前記送信機（１６）の構成について説明すれば、第２図
に示すように、左右動にて目標ステアリング位置を指示
すると共に、前後動にて用いるステアリング形式を指示
するステアリングレバー　（１８）、前後動にて前後進
切り換え並びに前後過失々での車速を指示する変速レバ
ー（１９）、前記芝刈り装置（２）の昇降操作用スイッ
チ（２０）、前記芝刈り装置（２）の駆動断続の指示用
クラッチスイッチ（２１）、自動走行の開始を指示する
遠隔用スタートスイッチ（２２）の夫々が設けられてい
る。

尚、第２図中、（２３）は、前記作業車（Ｖ）を前記送
信機（１６）にて人為的に操縦する第１モード（０°゛
）と、自動走行時において前記作業車（Ｖ）の走行開始
の指示を行ったり、自動走行を継続しながらも補助的に
各種の指示を遠隔操作で行うための第２モード（“１”
′）とを切り換えるためのラジコンモード切り換え用ス
イッチである。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（２３
）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送信
機（１６）から指示できるように構成されているのであ
る。

又、一つの作業行程が終了した後に、次の作業行程に向
けて自動的に移動させるためのターンの開始位置を補正
するためのターン位置補正スイッチ（２４）と、前記作
業車（Ｖ）が設定行程数を走行した後も自動走行を継続
して行えるように、作業終了を禁止するための指示情報
、及び、設定行程数に達していない場合であっても、作
業を強制的に終了させる指示情報を、前記作業車（Ｖ）
に指示するための作業終了補正スイッチ（２５）とが設
けられている。

そして、図示を省略するが、前記各レバー（１８）　、
　（１９）やスイッチ（２０）〜（２５）の操作状態を
検出する各種センサや、その検出情報を変調して前記受
信機（１７）に向けて送信する送信用の各種機器が設け
られることになる。

尚、前記ターン位置補正スイッチ（２４）と作業終了補
正スイッチ（２５）とは、夫々、中立位置に復帰付勢さ
れた状態で設けられ、後方側への切り換え操作にて、タ
ーンの開始や作業終了を指示し、且つ、手前側への切り
換え操作にて、ターン開始や作業終了の禁止を指示する
ように構成されている。

次に、前記作業車（Ｖ）の走行制御の概略について説明
する。

第６図に示すように、電源投入に伴って制御が起動され
、前記自動走行を開始するための車体側スタートスイッ
チ（ＳＷ、）がＯＮされたか否かを判別し、この車体側
スタートスイッチ（Ｓ６）がＯＮされた場合には、前記
作業モード選択スイッチ（ＳＷ、）の指示情報に基づい
て、人為的に操縦する手動モードであるか、自動走行の
ために各種走行制御情報を設定するティーチングモード
であるか、自動走行を開始する再生モードであるかを判
別することになる。

選択された作業モードが手動モードである場合、及び、
前記車体側スタートスイッチ（ｓｔｉｚ）がＯＦＦであ
る場合は、前記受信ａ　（１７）の受信情報に基づいて
、前記遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯＮされたか
否かを判別し、ＯＦＦである場合には、搭乗操縦又は遠
隔操縦による手動モードであると判断して、手動操作に
て操縦するだめのマニュアル制御の処理を行うことにな
る。

前記遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯＮされた場合
には、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードスイッチ（２３）にて選択されたモード
が第１モード（“０“）であるか第２モード（°“１″
）であるかを判別する。

第１モードである場合、又は、選択された作業モードが
ティーチングモードである場合には、自動走行のための
各種走行制御情報を設定記憶させるために前記送信機（
１６）による遠隔操縦又は搭乗操縦にて行われるティー
チング制御が開始されることになる。

選択された作業モードが再生モードである場合には、前
記車体側スタートスイッチ（ＳＴｏ）がＯＮされた後、
操作者が車体から離れた安全な箇所に退避するに要する
設定時間（３秒）経過するまで待機した後に、第２モー
ドである場合には、前記遠隔用スタートスイッチ（２２
）がＯＮ操作されるに伴って、夫々、自動走行のための
制御が開始されることになる。

次に、各制御について説明を加える。

前記ティーチング制御について説明すれば、第５図にも
示すように、遠隔操縦又は搭乗操縦にて前記作業車（Ｖ
）を人為的に走行させて、既刈地（Ｃ）にて囲まれた四
角状の未刈地（Ｂ）を形成しながら、その４辺の長さを
前記回転数センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて計測す
ると共に、設定距離走行する毎に前記方位センサ（Ｓ３
）の検出情報をサンプリングして平均した方位情報を各
辺に沿う作業行程夫々の基準方位として検出させる処理
を行うことになる。そして、四角状の未刈地（Ｂ）の各
辺の長さと前記芝刈り装置（２）の作業幅とに基づいて
作業予定の行程数（ＫＯを算出して、この予定行程数（
Ｋｌ）、前記各辺の距離に対応する行程距離（２゜）、
及び、各辺の基準方位の夫々をティーチングされた走行
制御情報として予め記憶設定することになる。

尚、前記ティーチング制御及びマニュアル制御の夫々に
おいて、前記変速用モータ（９）と変速アーム（１２）
の連係を断続する手動クラッチレバ−（１４）が入り操
作状態にある場合には、遠隔操縦が作動状態となり、切
り操作状態にある場合には搭乗操縦が作動状態となるよ
うに、前記クラッチスイッチ（Ｓ６）の検出情報に基づ
いて、遠隔操縦と搭乗操縦とが切り換えられることにな
る。

そして、遠隔操縦を行う場合には、前記送信機（１６）
のラジコンモード選択スイッチ（２３）を、人為的な操
縦を行うための第１モードに設定しておくことになる。

前記自動走行制御について説明すれば、前記車体側のス
タートスイッチ（ＳＷ　ｌ）又は前記送信機（１６）の
遠隔用スタートスイッチ（２２）にて起動され、車体進
行方向に対して前方側に位置する前記境界（Ｌ）側の左
右一対の倣いセンサ（Ｓｌ）。

（Ｓ２）の検出情報に基づいて、前記作業車（Ｖ）が前
記境界（Ｌ）に沿って未刈地（Ｂ）上を自動走行するよ
うに操向制御し、且つ、前記作業車（Ｖ）の向きが前記
基準方位に対して設定不惑帯内の向きに維持されるよう
に操向制御して、前記作業車（Ｖ）が全体としては直進
しながらも、刈り残しを発生しないように、前記境界（
Ｌ）に沿って自動走行する状態を維持できるようにする
ことになる。・ 説明を加えれば、第７図（（）　、　（ＴＩ）　、　（
ハ）に示すように、自動走行制御が開始されるに伴って
、前記ティーチング制御にて記憶設定された基準方位、
行程距離（１０）、予定行程数（Ｋｌ）、前記境界（Ｌ
）が車体に対して左右何れの側に位置するかの情報や走
行速度等の各種走行制御情報を設定する作業データ設定
処理が行われ、その設定作業データに基づいて、実際に
走行した行程数（Ｋ）の計数等の現在の作業進行状態を
示す各種情報が更新される行程データ更新処理が行われ
る（ステフブ＃１．ステフブ＃２）。

前記行程データ更新処理について説明を加えれば、第５
図にも示すように、走行した行程数（Ｋ）の計数の他、
前記行程距離（１０）に設定距離を加減算したターン許
可領域（ａＸｌ、〜ＩＪと、作業行程終端部を検出する
ために前記倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ｓｚ）にて未刈地
（Ｂ）上の芝の粗密状態をサンプリングするための芝密
度闇値計算区間（ｂ）（Ｌ〜２４）とが算出されること
になる。

尚、走行開始時点では、この行程データ更新処理におい
て、前記行程数（Ｋ）が“１゛に初期設定されることに
なる。

次に、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードが第１モードであるか第２モードである
かを判別する（ステツブ＃３）。

前記ラジコンモードが第１モードである場合には、前記
送信機（１６）による人為的な操作で作業車（Ｖ）を操
縦する遠隔操縦であると判断して、自動走行の処理を終
了することになる。つまり、この自動走行制御は、前記
変速モータ（９）と変速アーム（１２）との連係を断続
するためのクラッチレバ−（１４）が入り操作され、且
つ、前記ラジコンモードが第２モードにある場合にのみ
、作動状態となるように制御されるのである。

そして、前記ラジコンモードが第２モードである場合に
は、自動走行のための制御が開始されて、前記方位セン
サ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、前記基準方位に対す
るずれの有無つまり方位誤差を検知したか否かを判別し
た後、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ｓｚ）の検出情報
に基づいて前記境界（Ｌ）に対するずれの有無つまり倣
い誤差を検知したか否かを判別する（ステフブ＃４．ス
テフブ＃５）。

前記方位誤差を検知した場合には、車体向きを修正する
方位修正ステアリング制御を行い、前記倣い誤差を検知
した場合には、車体位置を修正する倣い修正ステアリン
グ制御を行うことになる。但し、前記方位誤差が無く且
つ倣い誤差も無い場合には、前記前後輪（ＩＦ）　、　
（ＩＲ）を直進状態に維持するためのニュートラルステ
アリング制御を行うことになる（ステフブ＃６〜ステフ
加８）。

次に、前記作業データ設定処理にて設定され　゛た走行
速度で走行するように、前記変速モータ（９）を制御し
て前記変速装置（８）を操作する車速制御を行って走行
を開始させることになる（ステツブ＃９）。

走行を開始した後は、前記受信機（１７）の受信情報に
基づいて、前記送信機（１７）の作業終了補正スイッチ
（２５）にて、作業を強制終了させるラジコン強制終了
の指示があるか否かを判別し、強制終了の指示がある場
合には、走行を停止させて作業を終了させることになる
（ステツブ＃１０）。

ラジコン強制終了の指示がない場合には、作業車（Ｖ）
が前記ターン許可領域（ａ）（第５図参照）内にない場
合であっても、強制的にターンを開始させるべく、前記
ターン位置補正スイッチ（２４）によるラジコン強制タ
ーンの指示の有無をを判別し、強制ターンの指示がある
場合には、後述のターン条件が成立していない場合であ
っても、その強制ターンの指示があった時点でターン制
御を開始させることになる（ステツブ＃１１）。

ラジコン強制ターンでない場合には、前記回転数センサ
（Ｓ４）による検出走行距離（ｆ）と、前記芝密度計算
区間（ｂ）の両端の距離（Ｌ）、１４）とを比較するこ
とにより、前記芝密度計算区間（ｂ）内に達したか否か
を判別する（ステフブ＃１２．ステフブ＃１３）。

前記走行距離（ｌが前記芝密度計算区間（ｂ）内にある
場合には、前記未刈地（Ｂ）側の倣いセンサ（Ｓｌ）、
（ＳＺ）にて芝密度をサンプリングして、後述のターン
条件成立有無の闇値を設定するための後述の芝密度闇値
計算処理を行った後、前記ステツブ＃３からのラジコン
モードの判別以降の処理に復帰させることになる（ステ
ツブ＃１４）。

次に、前記走行距離＜ｉ）が前記ターン許可領域（ａ）
にあるか否かを判別し、前記ターン許可領域（ａ）に達
していない場合には、前記ステップＩ３からのラジコン
モードの判別以降の処理に復帰させることになる。

前記走行距離（２）が前記ターン許可領域（ａ）内にあ
る場合には、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、　（Ｓｚ）の検
出情報に基づいて芝密度を判定し、その判定した芝密度
が、前記芝密度闇値計算処理にて計算された闇値より小
であるか否かを判別する。

そして、判定した芝密度が計算された闇値より大である
場合には、ターン条件が成立していないものと判断して
、前記ステツブ＃３からのラジコンモードの判別以降の
処理に復帰させることになる。

判別した芝密度が計算された闇値より小である場合には
、ターン条件が成立したものと判断することになる。但
し、前記走行距離＜ｉ＞が前記ターン許可領域（ａ）の
上限（ｌ□）を越えている場合には、前記芝密度の判定
に拘らず、強制的にターンさせるべく、ターン条件が成
立したものとして処理するようにしである（ステフハ１
５〜ステフブ＃１８）。

つまり、前記回転数センサ（Ｓ４）による検出走行距離
＜ｉ＞が、前記ターン許可領域（ａ）内にあり、且つ、
前記倣いセンサ（Ｓυ、　（ＳＺ）による芝密度判定が
、既刈地（Ｃ）状態に対応する闇値以上ある場合に、タ
ーン条件が成立したものと判断することになる。そして
、このターン条件の成立有無を判別するステフ加１２〜
ス’ｙフブ＄１１８までの一連の処理が、行程端検出手
段（１００）に対応することになる。

次に、ターン条件が成立した場合には、前記ターン位置
補正用スイッチ（２４）にてターンの禁止であるターン
ホールドの指示があるか否かを判別し、ターンホールド
である場合には、前記ターン条件が成立している場合で
あっても、ターンを禁止して、前記ステフ加３からのラ
ジコンモードの判別以降の処理に復帰させることになる
（ステツブ＃１９）。

尚、このターンホールドの指示に基づいてターンを禁止
する処理、及び、前記強制ターンの指示に基づいてター
ンを開始させる処理が、前記受信機（１７）の受信情報
に基づいて、ターン制御手段（１０１）の作動開始を制
御するターン開始制御手段（１０２）に対応することに
なる。

そして、ターン条件が成立し、且つ、ターンホールドの
指示もない場合には、計数行程数（Ｋ）が前記ティーチ
ング制御にて算出された予定行程数（Ｋｌ）に達してい
るか否かを判別する（ステツブ１２０）。

前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（Ｋ１）に達し
ていない場合には、前記ティーチング制御にて設定記憶
された行程距離（１０）のデータを、前記走行距離（２
）から設定距離（０，３ｍに設定しである）を減算して
、実際の走行距離（ｊ２）に対応した値に修正した後、
次の作業行程の始端部に移動させるターン制御を開始す
ることになる（ステップ１１２１．ステツブａ２２）。

もって、このターン制御が、前記作業車（Ｖ）が一つの
作業行程の終端部に達するに伴って、次の作業行程の始
端部に移動させるターン制御手段（１０１）に対応する
ことになる。

尚、ターン制御が終了した場合は、前記ステツブ＃２の
行程データ更新処理にて、計数行程数（Ｋ）が加算され
ることになる。

一方、前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（Ｋ１）
以上になっている場合には、図示を省略するが。警告灯
等を作動させて、実際に走行した行程数（Ｋ）が予め算
出された予定行程数（Ｋ１）に達したことを報知する（
ステツブ＃２３）。

従って、前記送信機（１６）の操作者は、予定行程数に
達したことの報知に基づいて、実際の作業進行状態を確
認することにより、予定行程数に達した後も、作業を継
続させるか否かを判断することになる。

次に、・前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（Ｋ、
）に設定数（３に設定しである）を加算した制限行程数
（Ｋ２）を越えたか否かを判別し、制限行程数（Ｋ２）
を越えた場合には、前記作業終了補正スイッチ（２５）
にて、作業終了を禁止するラジコン終了ホールドの指示
があるか否かを判別する（ステツブＩ２４．ステフプ＃
２５）。

つまり、既刈地（Ｃ）で囲まれた未刈地（Ｂ）の端部ま
で走行した状態になると、既刈地（Ｃ）の外側に別の未
刈地（Ｂ）が存在する状態となり、後述の如く、作業終
了を禁止した状態で、予定行程数（Ｋ、）以上走行させ
ると、前述のターン条件の成立の判別を誤る虞れがある
ことから、それを防止するために、制限行程数（Ｋ２）
を設けているのである。

そして、前記ティーチング制御にて算出された予定行程
数（Ｋ１）に設定数を加算した制限行程数（Ｋ２）が、
実際の設定行程数として判断されるのである。

前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（Ｋｌ）以上で
、且つ、前記制限行程数（Ｋ２）以下である場合には、
前記未刈地（Ｂ）側の一対の倣いセンサ（ｓ＋）　、　
（Ｓ２）の両方が既刈地（Ｃ）検出状態に対応する“Ｌ
“レベルとなる走行区間が、前記行程距離（１０）に対
して設定比率（５０％）より大であるか否かを判別する
ことにより、次の作業行程が既刈地（Ｃ）状態であるか
否かを判別する。

そして、前記未刈地（Ｂ）側の一対の倣いセンサ（Ｓｌ
）、（Ｓりの両方が既刈地（Ｃ）検出状態となる走行区
間が、前記行程距離（！。）に対して設定比率（５０％
）より大である場合には、現在の作業行程が実質的な最
終行程であると判断して、前記ラジコン終了ホールドの
有無判別の処理に復帰させることになり、設定比率（５
０％）より小である場合には、次の作業行程が未だ未刈
地（Ｂ）状態であると判断して、前記ステツブ＃２１か
らの行程距離データの修正を行った後、ターン制御を開
始させることになる（ステツブ＃２６）。

ラジコン終了ホールドの指示がある場合には、前記制限
行程数（Ｋ２）に設定行程数（３）を加算して前記制限
行程数（Ｋ２）を修正した後、前記行程距離（１０）の
データを修正して、ターン制御を開始させることになる
（ステフッ′ｉ１＋２７）。

ラジコン終了ホールドの指示がない場合には、通常通り
、作業車（Ｖ）の走行を停止させて、この自動走行のた
めの処理を終了させることになる（ステツブ＃２８）。

前記方位修正ステアリングについて説明を加えれば、前
記４輪ステアリング形式で、設定ステアリング位置まで
ステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応するニ
ュートラル位置に復帰させる操作を一回行って、車体向
きを修正することになる。尚、−回の操向操作で車体向
きが修正できない場合には、前記方位誤差が検知されな
くなるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記倣い修正ステアリングについて説明を加えれば、前
記平行ステアリング形式で、設定ステアリング位置まで
ステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応するニ
ュートラルに復帰させる操作を一回行って、車体横幅方
向の位置を修正するようようにしである。尚、−回の操
向操作で車体位置が修正できない場合には、前述の方位
修正ステアリングと同様に、前記倣い誤差が検知されな
くなるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記ターン制御について説明すれば、予め設定記憶され
た設定パターンで操向繰作することにより、次の作業行
程の始端部に向けて走行方向を反転させることになる。

但し、一つの作業行程が終了するに伴って、作業幅分を
次の作業行程側に幅寄せ走行させて、−行程毎に前進と
後進を繰り返すようにしてもよい。

前記芝密度閾値計算処理について説明すれば、前記未刈
地（Ｂ）側に位置する一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、　（
Ｓ２）の検出状態の組み合わせに基づいて、未刈地（Ｂ
）の２粗密状態を判断するようにしである。

つまり、前記一対の倣いセンサ（ｓ、）、（ｓｚ）の出
力の組み合わせに基づいて、設定距離を走行する毎に、
両倣いセンサ（ｓ＋）　、　（Ｓ２）が既刈地（Ｃ）検
出状態の“Ｌ　Ｉ＋レベルにある場合を基準にして、一
方が未刈地（Ｂ）検出状態の“Ｈ“レベルで且つ他方が
既刈地（Ｃ）検出状態のパＬルベルである場合よりも、
両倣いセンサ（Ｓ＋）、（ＳＺ）が“Ｈ゛レベルある場
合はど重み付けした状態で、両倣いセンサ（Ｓ＋）、　
（Ｓｚ）の作業地検出状態を計数して、その計数値に基
づいて、芝の粗密状態を判断するための闇値を計算する
のである。

前記芝密度判定処理について説明すれば、前記未刈地（
Ｂ）側と境界（Ｌ）側の各１組みの倣いセンサ（Ｓ、）
、　（ｓｚ）の全部の検出情報を用いて、設定距離走行
する間の未刈地（Ｂ）検出状態である“Ｈｏ”レベルの
個数の平均が、前記計算された闇値より小である場合を
、走行前方側の作業地状態が既刈地（Ｃ）であると判断
し、既刈地（Ｃ）であると判断した場合を、作業行程の
終端部に達したと判断するのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、行程端検出手段（１００）を、回転数
センサ（Ｓ４）の情報に基づいて検出される走行距離と
、倣いセンサ（Ｓ＋）、（ＳＺ）の検出情報の両方に基
づいて、作業行程の終端部に達したか否かを検出させる
ようにした場合を例示したが、何れか一方の検出情報の
みに基づいて、検出させるようにしてもよく、具体構成
は各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明を、芝刈り用の作業車に適
用した場合を例示したが、本発明は各種の作業車に適用
できるものであって、作業車（Ｖ）を作業行程に沿って
自動走行させるための各部の具体構成は、各種変更でき
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は送信機の正面図、第３図は作業車の側面図、第４図
は同平面図、第５図は作業地の説明図、第６図及び第７
図（（）　、　（０）　。 （ハ）は制御作動のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・作業車、（１６）・・・・・・送信
機、（１７）・旧・・受信機、（１００）・・・・・・
行程端検出手段、（１０１）・・・・・・ターン制御手
段、（１０２）・・・・・・ターン開始制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業行程に沿って自動走行される作業車（Ｖ）が作業行
   程の終端部に達したことを検出する行程端検出手段（１
   ００）と、その行程端検出手段（１００）の検出情報に
   基づいて、前記作業車（Ｖ）が作業行程の終端部に達す
   るに伴って次の作業行程の始端部に向けてターンさせる
   ターン制御手段（１０１）とが設けられた自動走行作業
   車の走行制御装置であって、ターン開始位置を変更する
   指示情報を送信する送信機（１６）が設けられ、前記作
   業車（Ｖ）には、前記送信機（１６）からの指示情報を
   受信する受信機（１７）と、その受信機（１７）の受信
   情報に基づいて前記ターン制御手段（１０１）の作動開
   始を制御するターン開始制御手段（１０２）とが設けら
   れている自動走行作業車の走行制御装置。