JPH0418006Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0418006Y2 JPH0418006Y2 JP1984097419U JP9741984U JPH0418006Y2 JP H0418006 Y2 JPH0418006 Y2 JP H0418006Y2 JP 1984097419 U JP1984097419 U JP 1984097419U JP 9741984 U JP9741984 U JP 9741984U JP H0418006 Y2 JPH0418006 Y2 JP H0418006Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- transmission
- receiver
- control
- steering
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 18
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、自動走行作業車、詳しくは、無線誘
導によりステアリング動作および変速操作をリモ
ートコントロールすべく夫々の制御チヤンネルを
有する受信器を備えるとともに、前記受信器によ
つて受信された送信器からの信号に基いてステア
リング操作を行なう手段および変速装置を操作す
る手段を備えた自動走行作業車に関する。
導によりステアリング動作および変速操作をリモ
ートコントロールすべく夫々の制御チヤンネルを
有する受信器を備えるとともに、前記受信器によ
つて受信された送信器からの信号に基いてステア
リング操作を行なう手段および変速装置を操作す
る手段を備えた自動走行作業車に関する。
上記この種の自動走行作業車にあつては、作業
車の走行をリモートコントロールする構成である
ことから、作業者の操作ミス等によつて、変速位
置がニユートラル位置でない状態のままでリモー
トコントロールを開始すると、作業車が当然走行
を開始することがあり危険であつた。
車の走行をリモートコントロールする構成である
ことから、作業者の操作ミス等によつて、変速位
置がニユートラル位置でない状態のままでリモー
トコントロールを開始すると、作業車が当然走行
を開始することがあり危険であつた。
従つて、リモートコントロールを開始する前
に、送信器側の操作位置および車体側の走行系や
作業装置の状態が全て安全側に復帰しているかど
うかを十分チエツクする必要があるが、従来はこ
の安全確認を自動的に行なう手段は設けられてい
なかつた。
に、送信器側の操作位置および車体側の走行系や
作業装置の状態が全て安全側に復帰しているかど
うかを十分チエツクする必要があるが、従来はこ
の安全確認を自動的に行なう手段は設けられてい
なかつた。
上記従来構成にあつてはリモートコントロール
開始時の安全確認は作業者が人為的に行なうもの
であつたため、確認もれがあつたり、操作ミスが
あると危険であり、リモートコントロールのため
の各操作装置が安全側にない場合は始動できない
ようにするシステムを設ける必要があつた。
開始時の安全確認は作業者が人為的に行なうもの
であつたため、確認もれがあつたり、操作ミスが
あると危険であり、リモートコントロールのため
の各操作装置が安全側にない場合は始動できない
ようにするシステムを設ける必要があつた。
本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、リモートコントロールの操作
開始時に車体側の走行系が安全側すなわち停止状
態に無い場合はリモートコントロールを無効にす
べく車体の操作状態を自動的にチエツクする手段
を備えた自動走行作業車を提供することにある。
つて、その目的は、リモートコントロールの操作
開始時に車体側の走行系が安全側すなわち停止状
態に無い場合はリモートコントロールを無効にす
べく車体の操作状態を自動的にチエツクする手段
を備えた自動走行作業車を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本考案による自動走行
作業車は、エンジンの回転有無の検出結果、前記
受信器によつて受信される誘導信号の状態の監視
結果、および前記変速操作のための制御チヤネル
の信号による変速装置の操作位置が、ニユートラ
ル位置であるかどうかの監視結果に基いて、リモ
コン操作開始時、前記エンジンが回動している状
態であり、正常な誘導信号が受信状態であり、か
つ、変速位置がニユートラル状態である場合以外
は、前記変速装置の操作位置をニユートラル位置
に設定する信号を出力する手段を設けてある点に
特徴を有する。
作業車は、エンジンの回転有無の検出結果、前記
受信器によつて受信される誘導信号の状態の監視
結果、および前記変速操作のための制御チヤネル
の信号による変速装置の操作位置が、ニユートラ
ル位置であるかどうかの監視結果に基いて、リモ
コン操作開始時、前記エンジンが回動している状
態であり、正常な誘導信号が受信状態であり、か
つ、変速位置がニユートラル状態である場合以外
は、前記変速装置の操作位置をニユートラル位置
に設定する信号を出力する手段を設けてある点に
特徴を有する。
即ち、エンジンの回転の有無、リモートコント
ロール用の誘導信号の受信状態、および、変速位
置をチエツクすることによつて、車体が停止状態
にある場合以外は、変速装置の操作位置をニユー
トラル位置に設定する信号が送出されて、車体が
停止する場合に強制的に切換えられることにな
る。
ロール用の誘導信号の受信状態、および、変速位
置をチエツクすることによつて、車体が停止状態
にある場合以外は、変速装置の操作位置をニユー
トラル位置に設定する信号が送出されて、車体が
停止する場合に強制的に切換えられることにな
る。
従つて、リモートコントロール開始時に車体が
不当に走行してしまうような可能性のある場合に
は、自動的に変速装置がニユートラル状態になる
から、車体が走行停止状態になつて、リモートコ
ントロールの開始に際し車体が不意に走行開始す
るような危険を確実かつ未然に防止できるに至つ
た。
不当に走行してしまうような可能性のある場合に
は、自動的に変速装置がニユートラル状態になる
から、車体が走行停止状態になつて、リモートコ
ントロールの開始に際し車体が不意に走行開始す
るような危険を確実かつ未然に防止できるに至つ
た。
以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第３図に示すように、前輪２，２および後輪
３，３のいずれをもステアリング操作可能に構成
された車体１の中間部に、デイスク型刈刃を内装
した芝刈装置４を上下動自在に懸架するととも
に、後記構成になる送信器５より送信される走行
速度すなわち変速装置６の変速位置、走行形式、
およびステアリング操作の各制御パラメータを受
信する受信器７を搭載して、もつて、車体１の走
行をリモートコントロール可能な自動走行作業車
としての芝刈作業車を構成してある。
３，３のいずれをもステアリング操作可能に構成
された車体１の中間部に、デイスク型刈刃を内装
した芝刈装置４を上下動自在に懸架するととも
に、後記構成になる送信器５より送信される走行
速度すなわち変速装置６の変速位置、走行形式、
およびステアリング操作の各制御パラメータを受
信する受信器７を搭載して、もつて、車体１の走
行をリモートコントロール可能な自動走行作業車
としての芝刈作業車を構成してある。
更に、前記車体１の前部には、バンパー型の障
害物検出センサー８を設けてあり、このセンサー
８の障害物への接当による後方への移動をリミツ
トスイツチSW1によつて検出し、変速装置６を自
動的に停止位置であるニユートラル位置に復帰さ
せ、車体１が自動停止するように構成してある。
害物検出センサー８を設けてあり、このセンサー
８の障害物への接当による後方への移動をリミツ
トスイツチSW1によつて検出し、変速装置６を自
動的に停止位置であるニユートラル位置に復帰さ
せ、車体１が自動停止するように構成してある。
前記送信器５を構成するに、第２図に示すよう
に、前後左右に操作可能なステアリング操作レバ
ー１０を設けるとともに、前記ステアリング操作
レバー９の前後・左右夫々の操作量、および変速
操作レバー１０の各操作量を検出するポテンシヨ
メータR1，R2，R3を設けてある。そして、前記
各ポテンシヨメータR1，R2，R3の電気信号は変
調器１１によつて変調され、前記各ポテンシヨメ
ータR1，R2，R3夫々に対して個別に割り当てて
ある３つの制御チヤネルCH1，CH2，CH3を有す
る電波を受信器７に向けて送信すべく構成してあ
る。尚、前記ステアリング操作レバー９は、左右
方向の操作によつてステアリング方向とその量を
リモートコントロールするとともに、その前後方
向の操作によつて以下に示すステアリング形式を
自動切換えすべく構成してある。
に、前後左右に操作可能なステアリング操作レバ
ー１０を設けるとともに、前記ステアリング操作
レバー９の前後・左右夫々の操作量、および変速
操作レバー１０の各操作量を検出するポテンシヨ
メータR1，R2，R3を設けてある。そして、前記
各ポテンシヨメータR1，R2，R3の電気信号は変
調器１１によつて変調され、前記各ポテンシヨメ
ータR1，R2，R3夫々に対して個別に割り当てて
ある３つの制御チヤネルCH1，CH2，CH3を有す
る電波を受信器７に向けて送信すべく構成してあ
る。尚、前記ステアリング操作レバー９は、左右
方向の操作によつてステアリング方向とその量を
リモートコントロールするとともに、その前後方
向の操作によつて以下に示すステアリング形式を
自動切換えすべく構成してある。
即ち、ステアリング操作レバー９を前方側に操
作した場合は前記前・後輪２，３を夫々同一方向
にステアリング操作することによつて車体１の向
きを変えることなく平行移動させる平行ステアリ
ング形式（以下モードと略す）と、後方側（手
前）に操作した場合は前記前・後輪２，３を夫々
逆方向にステアリング操作することによつて小さ
い旋回半径で旋回して車体１の向きを変える旋回
ステアリング形式（以下モードと略す）とを、
左右方向の操作量に無関係に切換え可能に構成し
てある。
作した場合は前記前・後輪２，３を夫々同一方向
にステアリング操作することによつて車体１の向
きを変えることなく平行移動させる平行ステアリ
ング形式（以下モードと略す）と、後方側（手
前）に操作した場合は前記前・後輪２，３を夫々
逆方向にステアリング操作することによつて小さ
い旋回半径で旋回して車体１の向きを変える旋回
ステアリング形式（以下モードと略す）とを、
左右方向の操作量に無関係に切換え可能に構成し
てある。
以下、前記送信器５より送信された各チヤネル
CH1，CH2，CH3の制御パラメータに基いて車体
１の走行を自動制御する制御システムについて説
明する。
CH1，CH2，CH3の制御パラメータに基いて車体
１の走行を自動制御する制御システムについて説
明する。
第１図に示すように、受信器７によつて受信さ
れた各チヤネルCH1，CH2，CH3の信号は夫々
Ｄ／Ａ変換器１２……によつてアナログ電圧に復
調される。
れた各チヤネルCH1，CH2，CH3の信号は夫々
Ｄ／Ａ変換器１２……によつてアナログ電圧に復
調される。
そして、第２チヤネルCH2の信号は比較回路１
３によつて前輪２，２および後輪３，３の実際の
ステアリング量を検出するポテンシヨメータ
VR1，VR2の検出電圧と比較され、後記構成にな
るステアリング形式切換回路１４に入力されて、
前記第２チヤネルCH2の信号とポテンシヨメータ
VR2，VR3の検出電圧とが一致するように前・後
輪２，３をステアリング操作する油圧シリンダ１
５ａ，１５ｂの電磁バルブ１６ａ，１６ｂを駆動
すべく構成してある。
３によつて前輪２，２および後輪３，３の実際の
ステアリング量を検出するポテンシヨメータ
VR1，VR2の検出電圧と比較され、後記構成にな
るステアリング形式切換回路１４に入力されて、
前記第２チヤネルCH2の信号とポテンシヨメータ
VR2，VR3の検出電圧とが一致するように前・後
輪２，３をステアリング操作する油圧シリンダ１
５ａ，１５ｂの電磁バルブ１６ａ，１６ｂを駆動
すべく構成してある。
次に、前記第１チヤネルCH1の信号は、ステア
リング形式切換回路１４に入力され、前記ステア
リング形式がモードである場合には前記第２チ
ヤネルCH2の信号とポテンシヨメータVR1，VR2
の出力の３つが一致するように、前記両電磁バル
ブ１６ｃ，１６ｂを駆動し、ステアリング形式が
モードである場合には、前記第２チヤネルCH2
の信号と前輪側ポテンシヨメータVR1の出力が一
致するとともに、第２チヤネルCH2の信号と後輪
側ポテンシヨメータVR2の出力を反転した出力と
が一致するように、すなわち後輪側油圧シリンダ
１５ｂの駆動方向を逆転させて後輪３，３が前輪
２，２に対して逆方向にステアリング操作される
ように電磁バルブ１６ｂを駆動すべく構成してあ
る。
リング形式切換回路１４に入力され、前記ステア
リング形式がモードである場合には前記第２チ
ヤネルCH2の信号とポテンシヨメータVR1，VR2
の出力の３つが一致するように、前記両電磁バル
ブ１６ｃ，１６ｂを駆動し、ステアリング形式が
モードである場合には、前記第２チヤネルCH2
の信号と前輪側ポテンシヨメータVR1の出力が一
致するとともに、第２チヤネルCH2の信号と後輪
側ポテンシヨメータVR2の出力を反転した出力と
が一致するように、すなわち後輪側油圧シリンダ
１５ｂの駆動方向を逆転させて後輪３，３が前輪
２，２に対して逆方向にステアリング操作される
ように電磁バルブ１６ｂを駆動すべく構成してあ
る。
一方、第３チヤネルCH3の信号は後記アナログ
スイツチSW2を介して変速装置６の変速位置を操
作するモータ１７を駆動するサーボ回路１８に入
力され、前記走行速度の変速操作レバー１０の前
後方向の操作量に対応した走行速度となるよう
に、変速装置６の変速位置を検出するポテンシヨ
メータVR3の検出電圧と比較されるように構成し
てある。
スイツチSW2を介して変速装置６の変速位置を操
作するモータ１７を駆動するサーボ回路１８に入
力され、前記走行速度の変速操作レバー１０の前
後方向の操作量に対応した走行速度となるよう
に、変速装置６の変速位置を検出するポテンシヨ
メータVR3の検出電圧と比較されるように構成し
てある。
前記アナログスイツチSW2は、後記コントロー
ル信号C1が“Ｈ”レベルである場合には、前記
サーボ回路１８へ入力される第３チヤネルCH3の
変速位置操作用信号を、予めポテンシヨメータ
VR4によつて設定されたニユートラル位置すなわ
ち停止位置に対応する電圧に、強制的に切換え
て、前記変速装置６の変速位置をニユートラル状
態に強制復帰させて、走行を自動的に停止するよ
うに制御するために設けてある。
ル信号C1が“Ｈ”レベルである場合には、前記
サーボ回路１８へ入力される第３チヤネルCH3の
変速位置操作用信号を、予めポテンシヨメータ
VR4によつて設定されたニユートラル位置すなわ
ち停止位置に対応する電圧に、強制的に切換え
て、前記変速装置６の変速位置をニユートラル状
態に強制復帰させて、走行を自動的に停止するよ
うに制御するために設けてある。
そして、前記コントロール信号C1は、前記障
害物センサー８のリミツトスイツチSW1がONし
た場合または後記構成になる安全装置２０がリモ
ートコントロール無効信号C2を出力した場合に
は“Ｈ”レベルとなるようにゲート回路G0を介
して供給され、危険が生じた場合には車体が自動
的に停止するように構成してある。
害物センサー８のリミツトスイツチSW1がONし
た場合または後記構成になる安全装置２０がリモ
ートコントロール無効信号C2を出力した場合に
は“Ｈ”レベルとなるようにゲート回路G0を介
して供給され、危険が生じた場合には車体が自動
的に停止するように構成してある。
以下、前記安全装置２０について説明する。
安全装置２０は、エンジンＥの回転有無を検出
する手段としてのエンジン回転数検出センサーＳ
からの信号C3、受信器７より出力され、受信さ
れる誘導信号の受信状態すなわち受信信号レベル
を示す信号C4、前記第３チヤネルCH3の変速装置
６の変速位置を操作する信号C5、前記エンジン
Ｅの動力を外部に出力するためのPTO軸の電磁
クラツチ２１をON・OFF操作する操作レバー２
２の操作状態を検出するリミツトスイツチSW5か
らの信号、および、リモートコントロールによつ
て車体１の走行を制御するのかマニユアル操作に
よつて走行を制御するかを選択するスイツチSW0
からの信号を入力信号として、これら各信号の状
態に基いて前記リモートコントロール無効信号
C2を出力すべく構成してある。
する手段としてのエンジン回転数検出センサーＳ
からの信号C3、受信器７より出力され、受信さ
れる誘導信号の受信状態すなわち受信信号レベル
を示す信号C4、前記第３チヤネルCH3の変速装置
６の変速位置を操作する信号C5、前記エンジン
Ｅの動力を外部に出力するためのPTO軸の電磁
クラツチ２１をON・OFF操作する操作レバー２
２の操作状態を検出するリミツトスイツチSW5か
らの信号、および、リモートコントロールによつ
て車体１の走行を制御するのかマニユアル操作に
よつて走行を制御するかを選択するスイツチSW0
からの信号を入力信号として、これら各信号の状
態に基いて前記リモートコントロール無効信号
C2を出力すべく構成してある。
即ち、前記リモートコントロール・マニユアル
選択スイツチSW0がマニユアルからリモートコン
トロールへ切換えられた場合は、前記エンジン回
転数検出センサーＳからの信号C3がエンジン回
転状態に対応するレベル以上であり、前記受信信
号監視信号C4が正常な受信状態に対応するレベ
ル以上あり、前記第３チヤネルCH3の信号C5が変
速装置６がニユートラル位置に対応するレベルで
あり、前記PTO操作レバー２２がクラツチOFF
位置である場合以外は前記リモートコントロール
信号C2を“Ｈ”レベルにして、前記ゲート回路
G0を介してアナログスイッチSW2をONして変速
位置をニユートラルに自動的に復帰させ、車体１
の暴走を未然に防止すべく制御するのである。
選択スイツチSW0がマニユアルからリモートコン
トロールへ切換えられた場合は、前記エンジン回
転数検出センサーＳからの信号C3がエンジン回
転状態に対応するレベル以上であり、前記受信信
号監視信号C4が正常な受信状態に対応するレベ
ル以上あり、前記第３チヤネルCH3の信号C5が変
速装置６がニユートラル位置に対応するレベルで
あり、前記PTO操作レバー２２がクラツチOFF
位置である場合以外は前記リモートコントロール
信号C2を“Ｈ”レベルにして、前記ゲート回路
G0を介してアナログスイッチSW2をONして変速
位置をニユートラルに自動的に復帰させ、車体１
の暴走を未然に防止すべく制御するのである。
同時に、前記第２チヤネルCH2のステアリング
操作信号のＤ／Ａ変換回路１２と比較回路１３の
間に設けてあるスイツチSW3およびPTO操作レ
バー２２の操作位置検出スイツチSW5と電磁クラ
ツチ２１との間に設けたスイツチSW4を夫々
OFFしてステアリング位置をポテンシヨメータ
VR5によつて設定されるニユートラル位置に復帰
させるとともに電磁クラツチ２１をOFFして
PTO出力を切断して、安全側に自動復帰するよ
うにしてある。
操作信号のＤ／Ａ変換回路１２と比較回路１３の
間に設けてあるスイツチSW3およびPTO操作レ
バー２２の操作位置検出スイツチSW5と電磁クラ
ツチ２１との間に設けたスイツチSW4を夫々
OFFしてステアリング位置をポテンシヨメータ
VR5によつて設定されるニユートラル位置に復帰
させるとともに電磁クラツチ２１をOFFして
PTO出力を切断して、安全側に自動復帰するよ
うにしてある。
図面は本考案に係る自動走行作業車の実施例を
示し、第１図は制御システムのブロツク図、第２
図は送信器の説明図、そして、第３図は芝刈作業
車の全体平面図である。 １……車体、５……送信器、６……変速装置、
７……受信器、Ｅ……エンジン、CH1，CH2……
制御チヤネル、C2……リモートコントロール無
効信号。
示し、第１図は制御システムのブロツク図、第２
図は送信器の説明図、そして、第３図は芝刈作業
車の全体平面図である。 １……車体、５……送信器、６……変速装置、
７……受信器、Ｅ……エンジン、CH1，CH2……
制御チヤネル、C2……リモートコントロール無
効信号。
Claims (1)
- 無線誘導によりステアリング操作および変速操
作をリモートコントロールすべく夫々の制御チヤ
ネルCH1，CH2を有する受信器７を備えるととも
に、前記受信器７によつて受信された送信器５か
らの信号に基いてステアリング操作を行なう手段
および変速装置６を操作する手段を備えた自動走
行作業車であつて、エンジンＥの回転有無の検出
結果、前記受信器７によつて受信される誘導信号
の状態の監視結果、および前記変速操作のための
制御チヤネルCH2の信号による変速装置６の操作
位置がニユートラル位置であるかどうかの監視結
果に基いて、リモコン操作開始時、前記エンジン
Ｅが回動している状態であり、正常な誘導信号が
受信状態であり、かつ、変速位置がニユートラル
状態である場合以外は、前記変速装置６の操作位
置をニユートラル位置に設定する信号C2を出力
する手段を設けてあることを特徴とする自動走行
作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9741984U JPS6112109U (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 自動走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9741984U JPS6112109U (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 自動走行作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6112109U JPS6112109U (ja) | 1986-01-24 |
| JPH0418006Y2 true JPH0418006Y2 (ja) | 1992-04-22 |
Family
ID=30656974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9741984U Granted JPS6112109U (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 自動走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6112109U (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2645511B2 (ja) * | 1988-02-24 | 1997-08-25 | 三菱農機株式会社 | 移動農機の走行制御装置 |
| JP6452517B2 (ja) * | 2015-03-30 | 2019-01-16 | 株式会社クボタ | 自走車両 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5362496A (en) * | 1976-11-16 | 1978-06-03 | Yanmar Agricult Equip | Agricultural tractor with remote steering device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57194107U (ja) * | 1981-06-01 | 1982-12-09 |
-
1984
- 1984-06-27 JP JP9741984U patent/JPS6112109U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5362496A (en) * | 1976-11-16 | 1978-06-03 | Yanmar Agricult Equip | Agricultural tractor with remote steering device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6112109U (ja) | 1986-01-24 |
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