JPH0740810B2 - 無線制御式自走草刈機の制御装置 - Google Patents
無線制御式自走草刈機の制御装置Info
- Publication number
- JPH0740810B2 JPH0740810B2 JP61216129A JP21612986A JPH0740810B2 JP H0740810 B2 JPH0740810 B2 JP H0740810B2 JP 61216129 A JP61216129 A JP 61216129A JP 21612986 A JP21612986 A JP 21612986A JP H0740810 B2 JPH0740810 B2 JP H0740810B2
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- JP
- Japan
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- control
- receiver
- wireless
- signal
- propelled mower
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は、無線制御式自走草刈機において無線制御の
誤動作をなくすようにした制御装置に関する。
誤動作をなくすようにした制御装置に関する。
＜従来の技術とその問題点＞ 無線制御によってリモコン操作され、搭載した小型エン
ジンで走行しながら内装したモア装置で草刈りを行う自
走式の草刈機は、例えばゴルフ場の芝刈り用などで実用
に供されている。
ジンで走行しながら内装したモア装置で草刈りを行う自
走式の草刈機は、例えばゴルフ場の芝刈り用などで実用
に供されている。
この種の自走草刈機で芝刈りをする場合、無線によって
送信される指令信号としては、少なくともステアリング
信号、前後進信号、停止信号、モア信号の４種類があ
り、一般的にはかなり高級な無線送受信器が必要でコス
トが高くなる。このため、比較的安価な汎用形の無線送
受信器を利用することが試みられているが、汎用形の場
合には、受信器を先にオンしてから送信器をオンするの
が普通である。従って、送信器を先にオンした状態でエ
ンジンをかけ、続いて受信器をオンにすると、受信器の
立上りの期間中にノイズによって誤動作することがあっ
て危険であり、また、スイッチの投入順序を規制してこ
れを防ぐことは実用上困難であった。
送信される指令信号としては、少なくともステアリング
信号、前後進信号、停止信号、モア信号の４種類があ
り、一般的にはかなり高級な無線送受信器が必要でコス
トが高くなる。このため、比較的安価な汎用形の無線送
受信器を利用することが試みられているが、汎用形の場
合には、受信器を先にオンしてから送信器をオンするの
が普通である。従って、送信器を先にオンした状態でエ
ンジンをかけ、続いて受信器をオンにすると、受信器の
立上りの期間中にノイズによって誤動作することがあっ
て危険であり、また、スイッチの投入順序を規制してこ
れを防ぐことは実用上困難であった。
この発明はこのような問題点に着目し、汎用形の無線送
受信器を用いていながら、動作が確実な無線制御式自走
草刈機を提供することを目的としてなされたものであ
る。
受信器を用いていながら、動作が確実な無線制御式自走
草刈機を提供することを目的としてなされたものであ
る。
＜問題点を解決するための手段＞ 上述の目的を達成するために、この発明の無線制御式自
走草刈機の制御装置では、各種の指令信号を送受信する
無線送受信手段と、無線送受信手段の受信器で受信した
指令信号に応じて所定の制御信号を出力する制御部と、
上記無線送受信手段の受信器の電源スイッチをオンにし
た後あらかじめ設定された時間が経過するまで、制御部
からの制御信号の出力を停止させる遅延手段、とを備え
ている。
走草刈機の制御装置では、各種の指令信号を送受信する
無線送受信手段と、無線送受信手段の受信器で受信した
指令信号に応じて所定の制御信号を出力する制御部と、
上記無線送受信手段の受信器の電源スイッチをオンにし
た後あらかじめ設定された時間が経過するまで、制御部
からの制御信号の出力を停止させる遅延手段、とを備え
ている。
第１図はこの発明の基本構成を示す図であり、Ａは無線
によって指令信号を送るための無線送受信手段、Ｂは指
令信号に応じて所定の制御信号を出力する制御部、Ｃは
受信器の電源スイッチをオンにした後あらかじめ設定さ
れた時間が経過するまで、制御部からの制御信号の出力
を停止させる遅延手段を示す。
によって指令信号を送るための無線送受信手段、Ｂは指
令信号に応じて所定の制御信号を出力する制御部、Ｃは
受信器の電源スイッチをオンにした後あらかじめ設定さ
れた時間が経過するまで、制御部からの制御信号の出力
を停止させる遅延手段を示す。
＜作用＞ 受信器の電源スイッチをオンにした後あらかじめ設定さ
れた時間が経過するまでは、遅延手段により制御部から
の制御信号の出力が停止されるので、オン直後で動作が
不安定な立上り期間中に制御信号が出力されて誤動作す
るということがなく、送信器と受信器のスイッチの投入
順序についての制約もなくなり、操作が容易となるので
ある。
れた時間が経過するまでは、遅延手段により制御部から
の制御信号の出力が停止されるので、オン直後で動作が
不安定な立上り期間中に制御信号が出力されて誤動作す
るということがなく、送信器と受信器のスイッチの投入
順序についての制約もなくなり、操作が容易となるので
ある。
＜実施例＞ 次に図示の一実施例について説明する。
第２図に制御装置のブロック図を、第３図に概略構造図
をそれぞれ示す。
をそれぞれ示す。
この実施例の自走草刈機は、３輪式の走行車両である本
体１と、これを操作するための無線送信器２から構成さ
れている。
体１と、これを操作するための無線送信器２から構成さ
れている。
第３図に示すように、本体１には小型エンジン３を搭載
しており、ミッション４を介して駆動される２個の駆動
輪５、減速歯車６を介して駆動されるモア装置７、ステ
アリング用アクチュエータ８で操作され、且つミッショ
ン４を介して駆動される１個の操舵輪９、アンテナ10、
内蔵したマイクロコンピュータにより、無線送信器２か
らの指令信号に応じて種々の制御を行う制御部11等を備
えている。操舵輪９の軸にはポテンショメータからなる
ステアリング切れ角センサ12が設けられている。
しており、ミッション４を介して駆動される２個の駆動
輪５、減速歯車６を介して駆動されるモア装置７、ステ
アリング用アクチュエータ８で操作され、且つミッショ
ン４を介して駆動される１個の操舵輪９、アンテナ10、
内蔵したマイクロコンピュータにより、無線送信器２か
らの指令信号に応じて種々の制御を行う制御部11等を備
えている。操舵輪９の軸にはポテンショメータからなる
ステアリング切れ角センサ12が設けられている。
ミッション４は適宜の組合せの減速歯車群と、前後進用
の電磁クラッチ13を備えたもので、小型エンジン３の出
力は、このミッション４からチェーン14a及び14bを経て
駆動輪５及び操舵輪９に伝達される。また本体１の外面
適所には、受信器用電源スイッチ15、キースイッチ16が
設けられており、モア装置７と減速歯車６の間にはモア
用の電磁クラッチ18が設けられ、小型エンジン３の出力
は減速歯車６と電磁クラッチ18を経てモア装置７の回転
ブレード7aに伝達されるようになっている。
の電磁クラッチ13を備えたもので、小型エンジン３の出
力は、このミッション４からチェーン14a及び14bを経て
駆動輪５及び操舵輪９に伝達される。また本体１の外面
適所には、受信器用電源スイッチ15、キースイッチ16が
設けられており、モア装置７と減速歯車６の間にはモア
用の電磁クラッチ18が設けられ、小型エンジン３の出力
は減速歯車６と電磁クラッチ18を経てモア装置７の回転
ブレード7aに伝達されるようになっている。
また無線送信器２には、本体１に送る各種の指令信号を
設定する操作部21のほか、アンテナ22、電源スイッチ23
等が設けられている。
設定する操作部21のほか、アンテナ22、電源スイッチ23
等が設けられている。
制御部11は、第２図に示すように無線送信器２からの電
波を受信し、復調して各種の指令信号に応じたパルス信
号を出力する受信器25と、制御の中心となるマイクロコ
ンピュータ26のほか、カウンタ27、入力IC28、A/D変換
器29、出力ドライバ30等を備えている。
波を受信し、復調して各種の指令信号に応じたパルス信
号を出力する受信器25と、制御の中心となるマイクロコ
ンピュータ26のほか、カウンタ27、入力IC28、A/D変換
器29、出力ドライバ30等を備えている。
マイクロコンピュータ26はCPU、ROM、RAM等を備えてお
り、受信器25から出力されるパルス信号がカウンタ27で
カウントされて入力され、またオーバヒートスイッチ3
1、油圧スイッチ32、チャージスイッチ33の状態が入力I
C28から入力され、ステアリング切れ角センサ12の状態
量がA/D変換器29から入力される。マイクロコンピュー
タ26では、これらの入力信号に応じた所要の信号を出力
ドライバ30に出力し、その駆動出力によって各電磁クラ
ッチ13、18等のオンオフを行い、またブレーキ解除用の
電磁クラッチ41やステアリング用アクチュエータ８等を
操作し、警告灯43を点灯するように構成されている。
り、受信器25から出力されるパルス信号がカウンタ27で
カウントされて入力され、またオーバヒートスイッチ3
1、油圧スイッチ32、チャージスイッチ33の状態が入力I
C28から入力され、ステアリング切れ角センサ12の状態
量がA/D変換器29から入力される。マイクロコンピュー
タ26では、これらの入力信号に応じた所要の信号を出力
ドライバ30に出力し、その駆動出力によって各電磁クラ
ッチ13、18等のオンオフを行い、またブレーキ解除用の
電磁クラッチ41やステアリング用アクチュエータ８等を
操作し、警告灯43を点灯するように構成されている。
次に、第４図（ａ）及び（ｂ）を参照しながら動作を説
明する。
明する。
まず、第４図の初期設定のステップ（以下Ｓと記す）１
は、電源スイッチ15のオンによって開始され、まず各ス
イッチ31、32、33、ステアリング切れ角センサ12の状態
が入力され、また無線送信器２からのステアリング信
号、前後進信号、停止信号、モア信号が入力される。そ
してS2で各種の異常チェックがなされ、電源スイッチ15
のオンから所定時間（この実施例では２秒）経過し、し
かも異常がなければ次のステップに進み、S3で停止信号
を確認し、更にステアリング切れ角を制御するS4に移
る。
は、電源スイッチ15のオンによって開始され、まず各ス
イッチ31、32、33、ステアリング切れ角センサ12の状態
が入力され、また無線送信器２からのステアリング信
号、前後進信号、停止信号、モア信号が入力される。そ
してS2で各種の異常チェックがなされ、電源スイッチ15
のオンから所定時間（この実施例では２秒）経過し、し
かも異常がなければ次のステップに進み、S3で停止信号
を確認し、更にステアリング切れ角を制御するS4に移
る。
ここで、上記でS2における判定のステップS21がこの発
明の遅延手段に対応するステップであり、電源スイッチ
15のオンから２秒経過するまでは、S22で諸データがク
リアされて以上の手順が繰り返され、次のS3に進まな
い。このため、電源スイッチ15がオンされた直後で動作
が不安定な時期にノイズ等による異常信号が発生して
も、これによって誤動作が生ずることはない。
明の遅延手段に対応するステップであり、電源スイッチ
15のオンから２秒経過するまでは、S22で諸データがク
リアされて以上の手順が繰り返され、次のS3に進まな
い。このため、電源スイッチ15がオンされた直後で動作
が不安定な時期にノイズ等による異常信号が発生して
も、これによって誤動作が生ずることはない。
S4では、無線送信器２から送られたステアリング信号と
ステアリング切れ角センサ12の検出値との偏差を演算
し、テーブルを参照して偏差をなくすようにステアリン
グ用アクチュエータ８が駆動され、次いでS5で前後進信
号に応じて走行レバー位置が確認され、電磁クラッチ13
が駆動されて本体１は所定のステアリング角度で前進ま
たは後進し、あるいは停止する。更にS6で無線送信器２
から送られたモア信号が確認され、モア装置７が作動
し、あるいは停止する。
ステアリング切れ角センサ12の検出値との偏差を演算
し、テーブルを参照して偏差をなくすようにステアリン
グ用アクチュエータ８が駆動され、次いでS5で前後進信
号に応じて走行レバー位置が確認され、電磁クラッチ13
が駆動されて本体１は所定のステアリング角度で前進ま
たは後進し、あるいは停止する。更にS6で無線送信器２
から送られたモア信号が確認され、モア装置７が作動
し、あるいは停止する。
上記の動作は、受信器25からマイクロコンピュータ26に
入力される信号に応じてなされるが、信号入力のパルス
幅の確認が合計３回行われて誤動作が防止される（S
7）。
入力される信号に応じてなされるが、信号入力のパルス
幅の確認が合計３回行われて誤動作が防止される（S
7）。
＜発明の効果＞ 上述の実施例から明らかなように、この発明の無線制御
式自走草刈機の制御装置は、受信器の電源スイッチをオ
ンにした後あらかじめ設定された時間が経過するまで
は、制御部からの制御信号の出力が停止されるようにし
たものであり、動作が不安定なオン直後の立上り期間中
に制御信号が出力されて誤動作が生ずるということがな
い。
式自走草刈機の制御装置は、受信器の電源スイッチをオ
ンにした後あらかじめ設定された時間が経過するまで
は、制御部からの制御信号の出力が停止されるようにし
たものであり、動作が不安定なオン直後の立上り期間中
に制御信号が出力されて誤動作が生ずるということがな
い。
従って、比較的安価な汎用形の無線送受信器を用いるこ
とができるとともに、送信器と受信器のスイッチの投入
順序についての制約がなくなるのであり、低コストで操
作が容易な無線制御式自走草刈機を得ることが可能とな
るのである。
とができるとともに、送信器と受信器のスイッチの投入
順序についての制約がなくなるのであり、低コストで操
作が容易な無線制御式自走草刈機を得ることが可能とな
るのである。
第１図はこの発明の基本構成を示す図である。第２図以
下はこの発明の一実施例を示す図であり、第２図は制御
装置のブロック図、第３図は概略構造図、第４図（ａ）
及び（ｂ）は制御手順のフローチャートである。 １……本体、２……無線送信器、３……小型エンジン、
11……制御部、15……受信器用電源スイッチ、25……受
信器、26……マイクロコンピュータ。
下はこの発明の一実施例を示す図であり、第２図は制御
装置のブロック図、第３図は概略構造図、第４図（ａ）
及び（ｂ）は制御手順のフローチャートである。 １……本体、２……無線送信器、３……小型エンジン、
11……制御部、15……受信器用電源スイッチ、25……受
信器、26……マイクロコンピュータ。
Claims (1)
- 【請求項１】原動機を備え、無線制御によって走行する
無線制御式自走草刈機において、 各種の指令信号を送受信する無線送受信手段と、 無線送受信手段の受信器で受信した指令信号に応じて所
定の制御信号を出力する制御部と、 上記無線送受信手段の受信器の電源スイッチをオンにし
た後あらかじめ設定された時間が経過するまで、制御部
からの制御信号の出力を停止させる遅延手段、 とを備えたことを特徴とする無線制御式自走草刈機の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61216129A JPH0740810B2 (ja) | 1986-09-13 | 1986-09-13 | 無線制御式自走草刈機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61216129A JPH0740810B2 (ja) | 1986-09-13 | 1986-09-13 | 無線制御式自走草刈機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6371105A JPS6371105A (ja) | 1988-03-31 |
| JPH0740810B2 true JPH0740810B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=16683713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61216129A Expired - Lifetime JPH0740810B2 (ja) | 1986-09-13 | 1986-09-13 | 無線制御式自走草刈機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740810B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2544824Y2 (ja) * | 1989-12-16 | 1997-08-20 | 株式会社クボタ | 遠隔操縦式の作業車 |
-
1986
- 1986-09-13 JP JP61216129A patent/JPH0740810B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6371105A (ja) | 1988-03-31 |
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