JPH0343103Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、送信器からの指示情報に基づいて走
行並びに作業装置の駆動を制御する遠隔操縦手段
と、車体に装備の操作具にて走行並びに前記作業
装置の駆動を制御する搭乗操縦手段とを備え、そ
れら操縦手段を択一的に作動状態に切換える操縦
形態切換手段を備えさせた遠隔操縦式作業車に関
する。

〔従来の技術〕

かかる遠隔操縦式作業車において、従来では、
遠隔操縦手段及び搭乗操縦手段夫々に対する作動
状態への切換えを、作動状態に切換える操縦手段
における作業装置の駆動制御指示が駆動指示であ
るか停止指示であるかに拘らず、行なえるように
していた。

ところで、上記遠隔操縦式作業車の一例である
芝刈作業を操縦して芝刈作業を行なうに際して、
一般に、操縦者とは別に補助作業者に芝刈作業車
の付近に配置しておき、芝刈作業車にて芝の刈取
作業を行ないながら、刈り取つた芝を補助作業者
が所定箇所に寄せ集める等の作業を行なわせるよ
うにして作業能率を向上させようとするものであ
る。

〔考案案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成によると、操縦者
が作動状態に切換える操縦手段における作業装置
の駆動制御指示が駆動指示であることを知らず
に、遠隔操縦手段及び搭乗操縦手段を択一的に作
動状態に切換えてしまうことがあり、作業装置が
不測に作動されて作業車の付近に位置する補助作
業者に危険を及ぼす虞れがあつた。

つまり、上記遠隔操縦式作業車としての芝刈作
業車を例に挙げて説明すれば、例えば作業車を遠
隔操縦手段から搭乗操縦手段に切換える場におい
て、送信器からの作業装置の駆動制御指示により
作業装置を一旦停止させることになる。そして、
作業車に搭乗した後、操縦形態を切換えるに際し
て搭乗操縦手段における作業装置の駆動制御指示
が駆動指示である場合に前記操縦形態を切換える
に伴つて停止状態である作業装置としてのモアー
を不測に作動させることになり作業車の付近に位
置する補助作業者が危険状態となることがあつ
た。

本考案は、上記実状に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、遠隔操縦手段及び搭乗操縦手
段を択一的に作動状態に切換えるに伴つて作業装
置が不測に作動されることを阻止できるようにす
る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の特微構成は、前記遠隔操縦手段及び前
記搭乗操縦手段夫々に対する作動状態への切換え
を、作動状態に切換える操縦手段における前記作
業装置の駆動制御指示が停止である場合にのみ許
容すべく、前記操縦形態切換手段による切換えを
牽制する切換牽制手段を備えさせた点にある（第
１図参照）。

そして、その特微構成の作用及び効果は次の通
りである。

〔作用〕

すなわち、操縦形態切換手段による切換えを牽
制する切換牽制手段を設けることにより、作動状
態に切換える操縦手段における作業装置の駆動制
御指示情報に基づいて遠隔操縦手段及び搭乗操縦
手段夫々に対する作動状態への切換えを行なうこ
とができる。

つまり、前記作業装置の駆動制御指示が停止で
ある場合には、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを
択一的に作動状態に切換えることができるように
し、又、前記作業装置の駆動制御指示が駆動であ
る場合には、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択
一的に作動状態に切換えることを阻止するのであ
る。

〔考案の効果〕

したがつて、切換牽制手段を設けることによ
り、作動状態に切換える操縦手段における作業装
置の駆動制御指示が駆動である場合において、操
縦形態の切換操作に伴い、作業装置が不測に駆動
されることがないので、作業車の付近に位置する
補助作業者に危険を及ぼすことを回避できるので
ある。

〔実施例〕

第７図及び第８図に示すように、左右一対の前
輪１Ｆ及び左右一対の後輪１Ｒを設け、車体前方
側に原動部Ｅを設け、車体中央部にステアリング
ハンドルＨ及び変速ペダル２を設け、車体後方側
に、スポンジ等の弾性材からなる運転シート３及
びミツシヨンケースｍを設けると共に、車体下復
部に車体進行方向が前後進いずれであつても刈取
自在な作業装置としてのモアーＭを昇降自在に取
付けて、主として芝刈に使用する芝刈作業車を構
成してある。

前記運転シート３について説明すれば、第４図
に示すように、そのシート３を車体に覆うカバー
４に嵌め込んだ状態でカバー４に固定し、センサ
ステー５を、前記カバー４に備えた孔６を介して
前記シート３に接触するように位置させ、且つ、
前記カバー４の内側に横軸芯Ｘ周りで揺動自在に
枢着した状態で設け、前記センサステー５の下方
側への移動に伴つて弾性変形するステー保持用板
バネ７を、シートステー８に連設の板状体９にボ
ルト固定すると共に、常時上方側（ラジコン側）
へ復帰付勢される切換スイツチSW₂を、前記セン
サステー５の下方側への移動により下方側（マニ
ユアル側）に切換えるように前記板状体９に取付
け、もつて、作業者の運転シート３への着座に伴
う切換スイツチSW₂の切作操作により後述の操縦
手段１０３，１０４を択一的に作動状態に切換え
る操縦形態切換手段１０１を構成してある。

第３図に示すように、前記原動部Ｅの出力は、
ミツシヨンケースｍに設けた走行変速装置として
の油圧式無段変速装置１０に伝達される。そし
て、その無段変速装置１０は、マニユアル時には
変速ペダル２によつて、又、ラジコン時には減速
機付モータ１１によつて変速操作されるものであ
る。そして、前記無段変速装置１０の出力は、前
後輪１Ｆ，１Ｒの各差動装置１ａ，１ｂに伝達さ
れて前記前後輪１Ｆ，１Ｒを駆動動する。又、原
動部Ｅの出力軸と一体回転する第１出力軸１２を
設け、その第１出力軸１２を、油圧操作式クラツ
チ１３及びギヤ伝動機構１４を介してモアー駆動
用出力軸１５に連動連結し、もつて、油圧操作式
クラツチ１３の入切操作によりモアーＭを駆動す
るようにしてある。

前記モータ１１による変速操作位置を、前記無
段変速装置１０の変速操作軸１０ａの回動に連動
するポテンシヨメータR₃によつて検出し、その
検出情報を制御装置１にフイードバツクするよう
にしてある。

又、前記前輪１Ｆ及び後輪１Ｒ夫々を各別に向
き変更操作する油圧シリンダ１６Ｆ，１６Ｒを設
けて、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを同一方向
にステアリング操作することによつて車体向きを
変更することなく平行移動させる平行ステアリン
ゲ形式、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを相対的
に逆方向にステアリング操作することによつて小
さい旋回半径で旋回可能な旋回ステアリング形
式、及び、前記前輪１Ｆのみをステアリング操作
する２輪ステアリング形式のいずれかでステアリ
ング操作可能に構成してある。そして、前記油圧
シリンダ１６Ｆ，１６Ｒの作動を各別に制御する
一対の電磁バルブ１７Ｆ，１７Ｒを設け、もつ
て、前記ハンドルＨを操作することにより指示さ
れる目標ステアリング量あるいは後述の送信器１
８ａのレバー操作により指示される目標ステアリ
ング量と、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒの夫々
に設けてあるステアリング角検出手段としてのポ
テンシヨンR₁，R₂による実際のステアリング量
とが一致するまで前記電磁バルブ１７Ｆ，１７Ｒ
を前記制御装置の指令信号により駆動するよう
にしてある。

次に、操縦者が車体に搭乗して操作する搭乗操
縦手段１０４及び操縦者が機外より遠隔操作する
遠隔操縦手段１０３について説明する。

前記搭乗操縦手段１０４を構成するに、前記ハ
ンドルＨ、前記変速ペダル２及び車体のパネルボ
ードＰに設けたモアー駆動用起動スイツチSW₃等
の車体に装備の操作具にて走行並びにモアーＭの
駆動を制御するようにしてある。

前記遠隔操縦手段１０３を構成するに、遠隔操
縦用の送信器１８ａ及び受信器１９ｂを設けて、
その送信器１８ａからの指示情報が受信器１９ｂ
に入力されることにより走行並びにモアーＭの駆
動を制御するようにしてある。

前記送信器１８ａを構成するに、第５図に示す
よう、前後及び左右方向に操作可能なステアリン
グ操作レバー２０、前後方向の操作に伴つて前後
進及び停止を制御するための変速操作レバー２
１、及び、モアーＭを駆動するための押しボタン
２２式の起動スイツチX₃を設けてある。

そして、第６図に示すように、前記ステアリン
グ操作レバー２０を、その左右方向での操作によ
り目標ステアリング角度を指示する情報を出力す
るポテンシヨメータX₀に連係すると共に、その
前後方向での操作により平行ステアリング形式と
旋回ステアリング形式との選択情報を出力する切
換スイツチX₁に連係してある。又、前記変速操
作レバー２１を、その前後方向の操作により目標
車速を指示する情報を出力するポテンシヨメータ
X₂に連係してある。

そして、前記ポテンシヨメータX₀，X₂及びス
イツチX₁，X₃の出力信号を送信部２３に入力す
ると共に、それら各出力信号が前記送信部２３で
周波数変換された後、受信器１９ｂに向けて送信
されるのである。

又、第２図に示すように、前記受信器１９ｂよ
り出力されるステアリング形式選択用第１チンネ
ルCH₁、ステアリング操作用第２チヤンネル
CH₂、変速操作用第３チヤンネルCH₃、モアーＭ
の駆動を断続操作する第４チヤンネルCH₄、及
び、受信異常を出力する第５チヤンネルCH₅の各
信号は、Ｆ／Ｖコンバータ２４によつて、夫々電
圧信号に変換され、作業者の非搭乗状態により前
記切換スイツチSW₂がラジコン側に位置している
場合、つまり遠隔操縦手段１０３が作動状態であ
る場合に、前記第１チヤンネルCH₁及び前記第２
チヤンネルCH₂夫々の信号が第１アナログスイツ
チG₁を介して前記制御装置に入力される。又、
前記遠隔操縦手段１０３が作動状態で且つ第５チ
ヤンネルCH₅からの信号により受信異常でない状
態である場合に、前記第３チヤンネルCH₃及び前
記第４チヤンネルCH₄夫々の信号が第２アナログ
チヤンネルG₂を介して前記制御装置に入力さ
れる。

つまり、搭乗操縦時にハンルＨを操作すること
により、そのハンドル操作量を検出するポテンシ
ヨンメータR₀からの目標ステアリング操作量又
は遠隔操縦時に送信器１８ａを操作することによ
り前記第２チヤンネルCH₂から出力される目標ス
テアリング操作量、すなわち目標ステアリング角
度と、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒ夫々のステ
アリング角度を検出するポテンシヨメータR₁，
R₂からの検出ステアリング角度とを差動増幅器
a₁により比較演算させ、そして、前記検出ステア
リング角度が目標ステアリング角度に一致するこ
とが判別されるまで、前記前輪１Ｆ及び前記後輪
１Ｒ夫々の電磁バルブ１７Ｆ，１７Ｒの駆動回路
２５Ｆ，２５Ｒにバルブ操作用指令信号を制御装
置により出力するようにして、ステアリング制
御を行なうようにしてある。

ところで、前記ステアリング制御を旋回ステア
リング形式で行なう場合、つまり車体のパネルボ
ードＰに設けたステアリング形式選択スイツチ
SW₁の切換操作により旋回ステアリング形式を選
択した場合、あるいは第１チヤンネルCH₁からの
出力信号を一対のコンパレータC₁，C₁にて判別
し、その判別結果が旋回ステアリング形式である
場合には、前記ハンドル操作量を検出するポテン
シヨメータR₀からの出力信号、あるいは前記第
２チヤンネルCH₂から出力される信号を、反転増
幅器a₂によつて極性を反転させて、前記後輪１Ｒ
の電磁バルブ駆動回路２５Ｒに入力して、前輪１
Ｆと後輪１Ｒとのステアリング方向が互いに逆方
向となるようにステアリング制御するのである。

又、前記ステアリング制御を２輪ステアリング
形式で行なう場合、つまり前記ステアリング形式
選択スイツチSW₁により２輪ステアリング形式を
選択した場合には、後輪１Ｒの目標ステアリング
角度に対する電圧を一定にすることにより後輪１
Ｒのステアリング角度をニユートラルに対応する
角度にして、前輪１Ｆのみをハンドト操作による
目標ステアリング角度になるようにステアリング
制御するのである。

次に、前記遠隔操縦手段１０３及び前記搭乗操
縦手段１０４夫々に対する作動状態への切換え
を、作動状態に切換える操縦手段１０３又は１０
４における前記モアーＭの駆動制御指示が停止で
ある場合のみ許容すべく、前記操縦形態切換手段
１０１による切換えを牽制する切換牽制手段１０
２を第２図に基づいて説明する。

まず最初に、前記遠隔操縦手段１０３を作動状
態へ切換える場合について説明する。

前記第３のチヤンネルCH₃からの出力信号によ
り変速操作位置がニユートラル位置であるか否か
を判別するニユートラル位置判別回路Ａを設け、
第４チヤンネルCH₄からの出力信号によりモアー
Ｍの駆動制御指示が駆動であるか停止であるかを
比較判別する第１コンパレータa₃を設け、前記ニ
ユートラル位置判別回路Ａ及び前記第１コンパレ
ータa₃の出力信号が入力されるAND回路２６を
設け、第５チヤンネルCH₃からの信号により受信
異常であるか否かを比較判別する第２コンパレー
タa₄を設け、その第２コンパレータa₄からの出力
信号及び前記切換スイツチSW₂からの信号がイン
バータ２７を介して反転される信号が入力される
OR回路２８を設けると共に、前記AND回路２６
からの信号によりセツトされ、前記OR回路２８
からの信号によりリセツトされる第１フリツプフ
ロツプF₁を設け、もつて、第４チヤンネルCH₄か
ら出力されるモアーＭの駆動制御指示が停止で、
且つ、第３チヤンネルCH₃から出力されるモータ
１１の目標変速操作位置がニユートラル位置であ
る場合において、前記切換スイツチSW₂をラジコ
ン側に切換えると、第１フリツプフロツプF₁が
セツトされて、前記アナログスイツチG₂夫々を、
中立指示電圧V_N側から第３チヤンネルCH₃及び
第４チヤンネルCH₄から出力信号が夫々の駆動回
路２９，３０に入力される側に切換えて、遠隔操
縦手段１０３を作動状態に切換えるようにしてあ
る。そして、その作動状態において、第３チヤン
ネルCH₃から出力される信号がモータ駆動回路２
９に入力されると、変速位置検出用ポテンシヨメ
ータR₃の検出値と前記第３チヤンネルCH₃から
の信号とが差動増幅器a₁により一致したことが判
別されるまでモータ駆動用指令信号を前記モータ
駆動回路２９に出力するのである。又、前記作動
状態において、第４チヤンネルCH₄からモアー駆
動指示が出力されると、コンパレータa₁及びOR
回路Ｒを介してモアー駆動回路３０にモアー駆動
用指令信号を出力するのである。

そして、前記モアーＭの駆動制御指示が駆動で
ある場合において、前述の如く、切換スイツチ
SW₂をラジコン側へ切換えると、前記第１フリツ
プフロツプF₁がリセツトされて、前記アナログ
スイツチG₂が中立指示電圧側へ切換え、もつて、
遠隔操縦手段１０３を作動状態に切換えることを
阻止するするようにして、操縦形態切換手段１０
１による切換えを牽制するように構成してある。

尚、前記第５チヤンネルCH₅から断線等により
受信異常であることが出力されると、前記アナロ
グスイツチG₂夫々を中立指示電圧側に切換えて、
前記第３チヤンネルCH₃及び前記第４チヤンネル
CH₄からの出力信号が夫々の駆動回路２９，３０
に入力されることを阻止するようにしてある。
又、前記モアーＭの駆動制御指示が駆動となるの
は、前記送信器１８ａに備える押しボタン式の起
動スイツチX₃が押し操作されている状態が第４
チヤンネルCH₄を介して出力された場合である。

次に、前記搭乗操縦手段１０４を作動状態に切
換える場合について説明する。

前記ポテンシヨメータR₃からの出力信号によ
り変速操作位置がニユートラル位置であるか否か
を比較判別するニユートラル位置判別回路Ｂを設
け、そのニユートラル位置判別回路Ｂからの出力
信号、及び車体のパネルボードＰに設けたモアー
駆動用起動スイツチSW₃からの信号が第１インバ
ータ３１を介して反転された信号、夫々が入力さ
れるAND回路３２を設け、前記切換スイツチ
SW₂からの信号が第２インバータ３３を介して反
転された信号によりリセツトされ前記AND回路
３２からの信号によりセツトされる第２フリツプ
フロツプF₂を設けると共に、その第２フリツプ
フロツプF₂からの信号及び前記モアー駆動用起
動スイツチSW₃からの信号が入力されるAND回
路３４を設け、もつて、前記モアーＭの駆動制御
指示が停止、つまり前記モアー駆動用起動スイツ
チSW₃がOFF状態で、且つ、前記ポテンシヨメ
ータR₃による検出変速位置がニユートラル位置
であると判別された場合に、前記２フリツプフロ
ツプF₂をセツトして、搭乗操縦手段１０４を作
動状態に切換えるようにしてある。

そして、前記モアーＭの駆動制御指示が駆動し
てある場合において、前述の如く、切換スイツチ
SW₂をマニユアル側に切換えると、前記第２フリ
ツプフロツプF₂がリセツトされて、搭乗操縦手
段１０４を作動状態に切換わることを阻するよう
にして、操縦形態切換手段１０１による切換えを
牽制するようにして構成してある。

前記ニユートラル位置判別回路Ａ，Ｂ夫々は同
一構成であるため、それらのうちの一方Ａを説明
すれば、一対のコンパレータa₅，a₅及びそれらコ
ンパレータa₅，a₅からの信号が入力されるAND
回路３５を設けてあり、第３チヤンネルCH₃から
の出力信号がコンパレータa₅，a₅により所定範囲
内にあることが判別されると、変速操作位置がニ
ユートラル位置であるとして、AND回路３５が
第１フリツプフロツプF₁をセツトする信号が出
力されるようにしてある。

尚、前記モアー駆動回路３０に駆動指令信号が
入力されるに伴つて車体に装備してあるホーン３
６を設定時間鳴らすためのワンシヨツトマルチバ
イブレータ３７を設けて、作業者あるいは補助作
業者にモアーＭの駆動が開されることを知らせる
ようにしてある。

〔別実施例〕

本考案は、モアーＭを備える芝刈作業車に適用
される他、その他各種作業装置を備える作業車に
適用することができる。

前記実施例では、運転シート３に設けた切換ス
イツチSW₂を操縦者の着座に伴つて、ラジコンと
マニユアルとを切換えるようにしたが、これに代
えて、車体のパネルボードＰに手動操作用切換ス
イツチSW₂を設けてその切換スイツチSW₂を操作
することによりラジコンとマニユアルとを切換え
るようにしてもよい。

又、前記実施例では、２輪ステアリングを搭乗
操縦時にのみ行なうようにしたが、遠隔操縦にお
いても同様に行なつてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る遠隔操縦式作業者の実施例
を示し、第１図は本考案の全体構成を示すブロツ
ク図、第２図は制御回路図、第３図は制御システ
ムの全体構成を示すブロツク図、第４図は運転シ
ートの装着部を示す概略側面図、第５図は送信器
の斜視図、第６図は送信器の内部構造を示す概略
図、第７図は芝刈作業車の平面図、第８図は同車
の側面図である。 ２，Ｈ，SW₃……操作具、１９ａ……送信器、
１０１……操縦形態切換手段、１０２……切換牽
制手段、１０３……遠隔操縦手段、１０４……搭
乗操縦手段、Ｍ……作業装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 送信器１９ａからの指示情報に基づいて走行並
   びに作業装置Ｍの駆動を制御する遠隔操縦手段１
   ０３と、車体に装備の操作具２，Ｈ，SW₃にて走
   行並びに前記作業装置Ｍの駆動を制御する搭乗操
   縦手段１０４とを備え、それら操縦手段１０３，
   １０４を択一的に作動状態に切換える操縦形態切
   換手段１０１を備えさせた遠隔操縦式作業車であ
   つて、前記遠隔操縦手段１０３及び前記搭乗操縦
   手段１０４夫々に対する作動状態への切換えを、
   作動状態に切換える操縦手段１０３又は１０４に
   おける前記作業装置Ｍの駆動制御指示が停止であ
   る場合にのみ許容すべく、前記操縦形態切換手段
   １０１による切換えを牽制する切換牽制手段１０
   ２を備えさせてある遠隔操縦式作業車。