WO2021045097A1 - 作業車両 - Google Patents

作業車両 Download PDF

Info

Publication number
WO2021045097A1
WO2021045097A1 PCT/JP2020/033251 JP2020033251W WO2021045097A1 WO 2021045097 A1 WO2021045097 A1 WO 2021045097A1 JP 2020033251 W JP2020033251 W JP 2020033251W WO 2021045097 A1 WO2021045097 A1 WO 2021045097A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
steering
driver
vehicle body
operating tool
seat
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/033251
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
竣也 高瀬
博基 須賀
真志 三崎
耕治 松田
勇登 清水
Original Assignee
株式会社クボタ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
Priority to KR1020217039791A priority Critical patent/KR20220002656A/ko
Priority to EP20861725.8A priority patent/EP4026416A4/en
Publication of WO2021045097A1 publication Critical patent/WO2021045097A1/ja
Priority to US17/552,478 priority patent/US20220104422A1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D67/00—Undercarriages or frames specially adapted for harvesters or mowers; Mechanisms for adjusting the frame; Platforms
    • A01D67/04—Seats
    • B60K35/10—
    • B60K35/28—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/75—Arm-rests
    • B60N2/79—Adaptations for additional use of the arm-rests
    • B60N2/797—Adaptations for additional use of the arm-rests for use as electrical control means, e.g. switches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2087—Control of vehicle steering
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/225—Control of steering, e.g. for hydraulic motors driving the vehicle tracks
    • B60K2360/173—
    • B60K2360/175—
    • B60K2360/61—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/227—Position in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle such as a tractor, for example.
  • Patent Document 1 Conventionally, a work vehicle disclosed in Patent Document 1 is known.
  • the work vehicle disclosed in Patent Document 1 can travel by either manual steering in which steering is performed by the driver's operation or automatic steering in which the steering is automatically performed without the driver's operation. It has a car body.
  • an object of the present invention is to provide a work vehicle in which a driver can easily perform an operation related to automatic steering while looking backward.
  • the work vehicle includes a driver's seat in which the driver sits, manual steering that is steered by the driver's operation, and a vehicle body that is detected by the positioning device without the driver's operation.
  • a vehicle body capable of traveling by either automatic steering in which steering is automatically performed based on a position, and a first operating tool that is arranged on the side of the driver's seat and for performing operations related to the automatic steering. It is provided with a first operating tool that either switches the start or end of the automatic steering in the reverse movement of the vehicle body, or corrects the position of the vehicle body in the reverse movement of the vehicle body.
  • a second operating tool for performing an operation related to the automatic steering and having the same function as the first operating tool is provided in front of the driver's seat.
  • a console arranged on the side of the driver's seat and an armrest arranged between the console and the driver's seat are provided, and the first operating tool is an upper part of the console and the armrest. It is located higher than.
  • the first operating tool is arranged outside the vehicle width direction near the center of the armrest in the front-rear direction. Further, the first operating tool can be operated even when the driver seated in the driver's seat puts his elbow on the armrest. Further, the first operating tool is arranged behind the front end of the driver's seat and in front of the rear end.
  • the second operating tool is arranged on the side opposite to the side where the first operating tool is arranged, with respect to the central portion of the driver's seat. Further, the first operating tool either switches the start or end of the automatic steering when the vehicle body advances, or corrects the position of the vehicle body when the vehicle body advances.
  • the driver can easily perform the operation related to the automatic steering while looking backward.
  • FIG. 8 is a side view showing an embodiment of the work vehicle 1.
  • the work vehicle 1 is a tractor.
  • the work vehicle 1 is not limited to the tractor, and may be an agricultural machine (agricultural vehicle) such as a combine harvester or a transplanter, or a construction machine (construction vehicle) such as a loader work machine.
  • agricultural machine agricultural vehicle
  • construction machine construction vehicle
  • the tractor (working vehicle) 1 will be described with reference to FIG. 8 and the like.
  • the front side of the driver seated in the driver's seat 10 of the tractor 1 will be described as the front side, the rear side of the driver as the rear side, the left side of the driver as the left side, and the right side of the driver as the right side.
  • the horizontal direction which is a direction orthogonal to the front-rear direction of the work vehicle 1, will be described as the vehicle body width direction.
  • the direction of the tractor 1 from the central portion in the vehicle body width direction to the right portion or the left portion will be described as the outward direction in the vehicle width direction.
  • the outside in the vehicle width direction is the direction away from the center in the width direction of the tractor 1 in the vehicle body width direction.
  • the direction opposite to the outside in the vehicle width direction will be described as the inside in the vehicle width direction.
  • the inside in the vehicle width direction is the direction in which the vehicle body width direction approaches the center of the tractor 1 in the width direction.
  • the tractor 1 includes a vehicle body 3, a prime mover 4, and a transmission 5.
  • the vehicle body 3 has a traveling device 7 and can travel.
  • the traveling device 7 is a device having a front wheel 7F and a rear wheel 7R.
  • the front wheel 7F may be a tire type or a crawler type.
  • the rear wheel 7R may also be a tire type or a crawler type.
  • the prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and is composed of a diesel engine in this embodiment.
  • the transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch the traveling device 7 forward and backward.
  • a cabin 6 is mounted on the vehicle body 3. Further, the vehicle body 3 is provided with a driver's seat 10. The driver's seat 10 is located at the rear of the cabin room.
  • a steering handle (steering wheel) 30 is provided in front of the driver's seat 10.
  • a connecting portion 8 composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3.
  • the work device 2 can be attached to and detached from the connecting portion 8. By connecting the work device 2 to the connecting portion 8, the work device 2 can be towed by the vehicle body 3.
  • the working device 2 is a tilling device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass, etc. , A device that performs work (ground work) on land such as fields.
  • the transmission 5 includes a main shaft (propulsion shaft) 5a, a main transmission 5b, an auxiliary transmission 5c, a shuttle 5d, a PTO power transmission unit 5e, a front transmission 5f, and the like. It has.
  • the propulsion shaft 5a is rotatably supported by a housing case (transmission case) of the transmission 5, and power from the crankshaft of the prime mover 4 is transmitted to the propulsion shaft 5a.
  • the main transmission 5b has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears.
  • the main transmission 5b changes the rotation input from the propulsion shaft 5a and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
  • the auxiliary transmission 5c has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears.
  • the auxiliary transmission 5c changes the rotation input from the main transmission 5b and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
  • the shuttle unit 5d has a shuttle shaft 12 and a forward / backward switching unit 13.
  • the power output from the auxiliary transmission 5c is transmitted to the shuttle shaft 12 via gears and the like.
  • the forward / backward switching unit 13 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and switches the rotation direction of the shuttle shaft 12, that is, the forward movement and the reverse movement of the tractor 1 by turning on / off the hydraulic clutch.
  • the shuttle shaft 12 is connected to the rear wheel differential device 20R.
  • the rear wheel differential device 20R rotatably supports the rear axle 21R to which the rear wheel 7R is attached.
  • the PTO power transmission unit 5e has a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15.
  • the PTO propulsion shaft 14 is rotatably supported and can transmit power from the propulsion shaft 5a.
  • the PTO propulsion shaft 14 is connected to the PTO shaft 16 via a gear or the like.
  • the PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and is in a state where the power of the propulsion shaft 5a is transmitted to the PTO propulsion shaft 14 and the power of the propulsion shaft 5a is not transmitted to the PTO propulsion shaft 14 by turning on and off the hydraulic clutch. Switch to the state.
  • the front transmission 5f has a first clutch 17 and a second clutch 18.
  • the first clutch 17 and the second clutch 18 can transmit the power from the propulsion shaft 5a, for example, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted via the gear and the transmission shaft.
  • the power from the first clutch 17 and the second clutch 18 can be transmitted to the front axle 21F via the front transmission shaft 22.
  • the front transmission shaft 22 is connected to the front wheel differential device 20F, and the front wheel differential device 20F rotatably supports the front axle 21F to which the front wheels 7F are attached.
  • the first clutch 17 and the second clutch 18 are composed of a hydraulic clutch or the like.
  • An oil passage is connected to the first clutch 17, and the oil passage is connected to a first operating valve 25 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied.
  • the first clutch 17 switches between a connected state and a disconnected state depending on the opening degree of the first operating valve 25.
  • An oil passage is connected to the second clutch 18, and the oil passage is connected to a second operating valve 26.
  • the second clutch 18 switches between a connected state and a disconnected state depending on the opening degree of the second operating valve 26.
  • the first operating valve 25 and the second operating valve 26 are, for example, a two-position switching valve with a solenoid valve, and are switched to a connected state or a disconnected state by exciting or degaussing the solenoid of the solenoid valve.
  • the power of the shuttle shaft 12 is transmitted to the front wheels 7F through the second clutch 18.
  • the front wheels 7F and the rear wheels 7R are four-wheel drive (4WD) driven by power, and the rotation speeds of the front wheels 7F and the rear wheels 7R are substantially the same (4WD constant velocity state).
  • the first clutch 17 is connected and the second clutch 18 is disconnected, four-wheel drive is performed and the rotation speed of the front wheels 7F is faster than the rotation speed of the rear wheels 7R (4WD acceleration state).
  • the power of the shuttle shaft 12 is not transmitted to the front wheels 7F, so that the rear wheels 7R are two-wheel drive (2WD) driven by the power.
  • the tractor 1 includes a positioning device 40.
  • the positioning device 40 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the positioning device 40 receives the satellite signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and detects the position (for example, latitude, longitude) based on the satellite signal.
  • the positioning device 40 includes a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU: Inertial Measurement Unit) 42.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • the receiving device 41 is a device having an antenna or the like and receiving a satellite signal transmitted from a positioning satellite, and is attached to the vehicle body 3 separately from the inertial measurement unit 42.
  • the receiving device 41 is arranged above the roof of the cabin 6 and attached to the cabin 6 via a support member.
  • the mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.
  • the inertial measurement unit 42 includes an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like. It is provided on the vehicle body 3, for example, below the steering wheel 30, below the driver's seat 10, and the like.
  • the inertial measurement unit 42 can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the vehicle body 3.
  • the tractor 1 includes a steering device 11.
  • the steering device 11 is a device capable of performing manual steering in which the vehicle body 3 is steered by the driver's operation and automatic steering in which the vehicle body 3 is automatically steered without the driver's operation. Therefore, the vehicle body 3 can travel by either manual steering, which is steered by the driver's operation, or automatic steering, which is automatically steered without the driver's operation.
  • the steering device 11 has a steering handle 30 and a steering shaft (rotating shaft) 31 that rotatably supports the steering handle 30. Further, the steering device 11 has an auxiliary mechanism (power steering device) 32.
  • the auxiliary mechanism 32 assists the rotation of the steering shaft 31 (steering handle 30) by hydraulic pressure or the like.
  • the auxiliary mechanism 32 includes a hydraulic pump 33, a control valve 34 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied, and a steering cylinder 35 operated by the control valve 34.
  • the control valve 34 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like, and switches according to the steering direction (rotational direction) of the steering shaft 31.
  • the steering cylinder 35 is connected to an arm (knuckle arm) that changes the direction of the front wheels 7F.
  • the switching position and opening degree of the control valve 34 are switched according to the rotation direction of the steering handle 30, and the control valve 34 is switched.
  • the steering direction of the front wheels 7F can be changed by expanding and contracting the steering cylinder 35 to the left or right according to the switching position and opening degree of. That is, the vehicle body 3 can change the traveling direction to the left or right by manually steering the steering handle 30.
  • the steering device 11 has an automatic steering mechanism 37.
  • the automatic steering mechanism 37 is a mechanism for automatically steering the vehicle body 3, and automatically steers the vehicle body 3 based on the position (vehicle body position) of the vehicle body 3 detected by the positioning device 40.
  • the automatic steering mechanism 37 includes a steering motor 38 and a gear mechanism 39.
  • the steering motor 38 is a motor whose rotation direction, rotation speed, rotation angle, and the like can be controlled based on the vehicle body position.
  • the gear mechanism 39 includes a gear provided on the steering shaft 31 and rotating around the steering shaft 31, and a gear provided on the rotating shaft of the steering motor 38 and rotating around the rotating shaft.
  • the traveling reference line L1 is set by the multi-switch 50 before performing automatic steering.
  • automatic steering can be performed by setting the travel schedule line L2 parallel to the travel reference line L1.
  • the tractor 1 vehicle body 3 is automatically steered in the traveling direction so that the vehicle body position measured by the positioning device 40 and the planned travel line coincide with L2.
  • the cabin 6 has a plurality of front pillars 71, rear pillars 72, and quarter pillars (center pillars) 73.
  • the plurality of front pillars 71 include a first front pillar 71L and a second front pillar 71R arranged at the front portion of the cabin 6 at intervals in the body width direction.
  • the plurality of rear pillars 72 include a first rear pillar 72L and a second rear pillar 72R arranged at the rear portion of the cabin 6 at intervals in the airframe width direction.
  • the plurality of quarter pillars 73 include a first quarter pillar 73L and a second quarter pillar 73R arranged so as to be spaced apart from each other in the fuselage width direction between the front pillar 71 and the rear pillar 72.
  • a windshield 74 is provided between the first front pillar 71L and the second front pillar 71R.
  • a rear glass 75 that can be opened and closed is provided between the first rear pillar 72L and the second rear pillar 72R.
  • An entrance / exit door 80 is provided between the front pillar 71 and the quarter pillar 73.
  • a rear side glass 70 is provided between the quarter pillar 73 and the rear pillar 72.
  • the driver's seat 10 has a seat portion 10a on which the driver sits and a backrest portion 10b on which the driver leans back.
  • the armrest 76 and the console 77 are arranged side by side on the side (right side) of the driver's seat 10.
  • the armrest 76 is arranged between the console 77 and the driver's seat 10.
  • the armrest 76 has an elbow rest 78 at the rear.
  • a position lever 79 for raising and lowering the work device 2 and a transmission member 211 for changing the transmission stage of the transmission 5 are arranged.
  • the console 77 is an interior cover that forms a part of the interior of the cabin 6.
  • Various switches 81 are arranged on the console 77.
  • a first operating tool 54 for performing an operation related to automatic steering is arranged on the side of the driver's seat 10.
  • the side of the driver's seat 10 is the side outside the driver's seat 10 in the vehicle width direction, as shown by the alternate long and short dash line X1 in FIG.
  • the first operating tool 54 is arranged on the right side of the driver's seat 10.
  • the first operating tool 54 may be arranged on the left side of the driver's seat 10.
  • the first operating tool 54 is arranged on the console 77.
  • the front portion of the console 77 is located outside the steering wheel 30 in the vehicle width direction, and the rear end portion of the console 77 is located behind the second rear pillar 72R and in the vicinity of the rear glass 75.
  • the first operating tool 54 is arranged between the front end 77a and the rear end 77b of the console 77.
  • the first operating tool 54 is arranged near the center of the console 77 in the front-rear direction (including the center, the same applies hereinafter).
  • the vicinity of the center is, for example, a portion corresponding to an intermediate portion when the member is divided into a front portion, a rear portion, and an intermediate portion between the front portion and the rear portion.
  • the first operating tool 54 may be arranged at the front or the rear of the console 77.
  • the first operating tool 54 is arranged on the upper part of the console 77. Specifically, the first operating tool 54 is arranged on the upper surface side of the console 77. The first operating tool 54 may be arranged on the inner surface of the console 77 in the vehicle width direction. Further, the upper portion of the console 77 is located higher than the seat portion 10a and higher than the armrest 76. That is, the first operating tool 54 is arranged above the seat portion 10a and above the armrest 76.
  • the first operating tool 54 is behind the front end (front end of the seat 10a) 10c of the driver's seat 10 and forward of the rear end 10d (rear end of the backrest 10b) of the driver's seat 10. Is located in. Specifically, the first operating tool 54 is arranged behind the front end 10a of the seat portion 10a and in front of the rear end 10e of the seat portion 10a. In the present embodiment, the first operating tool 54 is located on the outer side (right side) in the vehicle width direction near the center of the seat portion 10a in the front-rear direction. The first operating tool 54 may be arranged outside the front portion of the seat portion 10a in the vehicle width direction or outside the rear portion of the seat portion 10a in the vehicle width direction. Further, the first operating tool 54 may be arranged on the front side of the driver's seat 10 or on the rear side of the driver's seat 10.
  • the armrest 76 is arranged behind the front end 77a of the console 77 and in front of the rear end 77b of the console 77.
  • the front end 76a of the armrest 76 is located in front of the front end 10c of the seat portion 10a, and the rear end 76b of the armrest 76 is located outside the lower portion of the backrest portion 10b in the vehicle width direction.
  • the first operating tool 54 is arranged outside the armrest 76 in the vehicle width direction. Specifically, the first operating tool 54 is arranged on the outer side (right side) in the vehicle width direction near the center of the armrest 76 in the front-rear direction.
  • the armrest portion 78 extends from the rear portion of the armrest 76 to the vicinity of the center in the front-rear direction.
  • the first operating tool 54 may be provided on the armrest 76.
  • the first operating tool 54 is arranged in front of the elbow rest 78 and on the upper surface side of the armrest 76. It is not limited to this.
  • the first operating tool 54 can be operated with the other hand (right hand) while the driver holds the steering handle 30 with one hand (left hand). Further, the first operating tool 54 can be operated by the driver seated in the driver's seat 10 and can be operated even when the driver puts his elbow on the armrest portion 78 of the armrest 76. As a result, the driver can easily operate the first operating tool 54.
  • the first operating tool 54 is a first steering switching tool that switches the start or end of automatic steering in the present embodiment. Further, the first steering switching tool 54 is a switch for switching between manual steering and automatic steering.
  • the first steering selector 54 is formed by, for example, an ON / OFF switch such as a push button switch or a seesaw switch, and when an ON operation (ON operation) is performed, it outputs a start of automatic steering and an OFF operation (OFF operation). ), The end of automatic steering is output. That is, the automatic steering function is activated by turning on the first steering switching tool 54, and the automatic steering function is not activated by turning off the first steering switching tool 54, so that manual steering is possible.
  • the automatic steering function works when the mode switch 51, which will be described later, is turned on, and does not work even if the first steering switching tool 54 is turned on when the mode switch 51 is turned off. Since the first steering switching tool 54 is arranged on the side of the driver's seat 10, automatic steering is performed regardless of whether the driver is facing forward or turning backward. You can easily start or end the operation. Further, when the ground work is performed, it may be performed in one way (one direction without turning 180 degrees). In this case, when the driver turns to the rear and back-runs by automatic steering, the operation of starting or ending automatic steering can be easily performed by the first steering switching tool 54.
  • a front cover (cab cover) 151 and a steering column 152 are arranged in front of the driver's seat 10.
  • the front cover 151 is provided with a display device (automatic steering monitor) 45 and a meter panel 46.
  • the display device 45 can display various information about the tractor 1 (at least the operation information of the tractor 1). Further, in the display device 45, it is possible to set the work type which is the type of the work device 2, the work width which is the width of the work device 2, the lap width which is the overlapping allowance of the adjacent existing work areas, and the like.
  • the meter panel 46 can display operating information such as fuel, water temperature, and engine speed.
  • a plurality of second operating tools 83 for performing operations related to automatic steering are provided in front of the driver's seat 10.
  • the plurality of second operating tools 83 are arranged in the vicinity of the steering handle 30.
  • the plurality of second operating tools 83 include a second steering switching tool 52, a mode switch 51, a multi-switch 50, and a correction switch 53.
  • the second steering selector 52, the multi-switch 50, and the correction switch 53 are arranged on the steering column 152, and the mode switch 51 is arranged on the front cover 151.
  • the second steering switching tool 52 is an operating tool having the same function as the first steering switching tool 54. That is, the second steering switching tool 52 is a switch for switching the start or end of automatic steering. Therefore, the start and end of automatic steering (switching between manual steering and automatic steering) can be performed by either the first steering switching tool 54 or the second steering switching tool 52.
  • the second steering switch 52 is formed by a lever-type switch that can be switched to two positions in the vertical direction, and when it is switched downward (entered), it outputs the start of automatic steering and moves upward. When it is switched (turned off), the end of automatic steering is output.
  • the automatic steering function does not work even if the second steering switching tool 52 is turned on and operated.
  • the second steering switching tool 52 is arranged in front of the left portion of the driver's seat 10. That is, the second steering switching tool 52 is arranged on the side opposite to the side where the first steering switching tool 54 is arranged, with respect to the central portion of the driver's seat 10 in the vehicle body width direction.
  • the driver can easily operate the second steering switching tool 52 with his left hand, while the first steering switching tool 54 is arranged to the right of the driver's seat 10, so that the driver can use his right hand for the first steering switch.
  • the steering switching tool 54 can be easily operated. That is, the driver can easily start and end the automatic steering with either the left hand or the right hand. Further, since the start and end operations of the automatic steering can be performed by either the first steering switching tool 54 or the second steering switching tool 52 in the automatic steering when moving forward or when moving backward, various postures of the driver can be obtained. , Can correspond to the state.
  • the mode switch 51 is a switch that enables operations related to automatic steering.
  • the mode switch 51 is a switch that enables the setting (registration) of the traveling reference line L1 by the multi-switch 50 and the functions (automatic steering function) of the first steering selector 54 and the second steering selector 52. is there.
  • the mode switch 51 can be switched to ON or OFF, and when it is ON (turned on), the traveling reference line L1 is set by the multi-switch 50, the first steering switch 54 and the first steering switch 51. 2
  • a signal for enabling the function of the steering switch 52 is output, and when it is OFF (turned off), the traveling reference line L1 is set by the multi-switch 50, the first steering switch 54 and the second steering switch 54 are used.
  • a signal for disabling the function of the steering switch 52 is output.
  • the multi-switch 50 is a switch that can be rotated and pushed.
  • the multi-switch 50 can operate the display device 45 when it is connected to the display device 45 and the mode switch 51 is turned on and not operated. For example, by rotating (rotating operation) the multi-switch 50, items of various functions can be selected, and by pushing (pushing operation) the multi-switch 50, the selected items can be executed.
  • the traveling reference line L1 can be set by the multi-switch 50.
  • the multi-switch 50 outputs that the start point P10 of the travel reference line L1 is set by the first push operation, and sets the end point P11 of the travel reference line L1 by the second push operation. Output to set. That is, the multi-switch 50 also serves as a registration switch for setting the start position (start point P10) and end position (end point P11) of the travel reference line L1.
  • the setting method of the traveling reference line L1 and the switching of automatic steering will be described.
  • the tractor 1 vehicle body 3 is moved to a predetermined position in the field (S1) before the automatic steering is performed, and the driver is provided on the tractor 1 at the predetermined position.
  • the multi-switch 50 is operated (S2)
  • the vehicle body position measured by the positioning device 40 is set at the starting point P10 of the traveling reference line L1 (S3).
  • the tractor 1 (vehicle body 3) is moved from the starting point P10 of the traveling reference line L1 (S4) and the driver operates the multi-switch 50 at a predetermined position (S5)
  • the measurement is performed by the positioning device 40.
  • the vehicle body position is set at the end point P11 of the traveling reference line L1 (S6). Therefore, the straight line connecting the start point P10 and the end point P11 is set as the travel reference line L1.
  • the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a location different from the location where the travel reference line L1 is set (S7), and the driver moves the first steering switch 54.
  • the second steering switch 52 is turned on (S8), the planned travel line L2, which is a straight line parallel to the travel reference line L1, is set (S9).
  • the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3) is changed so as to be along the scheduled travel line L2.
  • the front wheels 7F are steered to the right, and if the current vehicle body position is on the right side of the scheduled travel line L2, the front wheels 7F are steered to the right. Is steered to the left.
  • the traveling speed (vehicle speed) of the tractor 1 is the amount of operation of the accelerator (accelerator pedal, accelerator lever) 210 (see FIG. 5) manually provided on the tractor 1 by the driver. It can be changed by changing the speed change member (shift lever, shift switch) 211 (see FIG. 5) by changing the shift stage of the transmission device 5.
  • the automatic steering can be ended. That is, the end point of the scheduled travel line L2 can be set by the end of automatic steering by the turning operation of the first steering switching tool 54 or the second steering switching tool 52.
  • the length from the start point to the end point of the scheduled travel line L2 can be set longer or shorter than the travel reference line L1.
  • the planned travel line L2 is not associated with the length of the travel reference line L1, and the scheduled travel line L2 can automatically steer a distance longer than the length of the travel reference line L1.
  • the correction switch 53 is a switch that corrects the vehicle body position (latitude, longitude) measured by the positioning device 40. That is, the correction switch 53 is a vehicle body position (referred to as an calculated vehicle body position) calculated by satellite signals (position of positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) and measurement information (acceleration, angular velocity) measured by the inertial measurement unit 42. ) Is a switch to correct.
  • the correction switch 53 is composed of, for example, a push switch that can be pressed, and the correction amount is set based on the number of operations of the correction switch 53.
  • the correction switch 53 is a first portion that commands correction of the vehicle body position corresponding to one side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the left side, and the vehicle body position corresponding to the other side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the right side. It has a second part that commands correction. Each time the first part is pressed, the correction amount corresponding to the left side of the vehicle body 3 (left correction amount) increases, and each time the second part is pressed, the correction amount corresponding to the right side of the vehicle body 3 (right correction amount) Will increase.
  • the correction switch 53 may be composed of a slidable slide switch.
  • the correction amount is set based on the operation amount of the correction switch 53. For example, although the actual position, which is the actual position of the tractor 1, does not deviate from the scheduled travel line L2, an error occurs in the positioning of the positioning device 40 due to various influences, and the positioning device 40 detects it. Assuming that the vehicle body position is displaced to the right with respect to the planned traveling line L2 (actual position) and the amount of deviation is maintained, the tractor 1 determines that the calculated vehicle body position and the scheduled traveling line L2 are displaced. Then, the tractor 1 is steered to the left so as to eliminate the amount of deviation between the calculated vehicle body position and the scheduled travel line L2.
  • the actual position of the tractor 1 shifts to the left from the scheduled travel line L2.
  • the driver notices that the tractor 1 is deviated to the left from the scheduled travel line L2 and operates the correction switch 53 to increase the right correction amount from zero.
  • the right correction amount is added to the calculated vehicle body position, and the corrected vehicle body position (corrected vehicle body position) can be made substantially the same as the actual position. That is, the vehicle body position of the positioning device 40 can be corrected in the direction of eliminating the deviation amount generated by the correction switch 53. Further, by operating the correction switch 53, steering can be performed separately from the steering handle 30. That is, the correction switch 53 is also a steering member that steers the vehicle body 3.
  • the correction switch 53 when the correction switch 53 is operated to increase the left correction amount from zero, the left correction amount is added to the calculated vehicle body position, and the corrected vehicle body position (corrected vehicle body position) is substantially the same as the actual position. Can be.
  • the first operating tool 54 is the first steering switching tool, but the present invention is not limited to this.
  • the first operating tool 54 may be a correction switch (another correction switch) having the same function as the correction switch 53. That is, the correction switch 53 may be provided in front of the driver's seat 10 and another correction switch may be provided on the side of the driver's seat 10.
  • the first operating tool 54 may be a switch having the same function as the mode switch 51 (another mode switch) or a switch having the same function as the multi-switch 50 (another mode switch).
  • the tractor 1 includes a plurality of control devices 60.
  • the plurality of control devices 60 are devices that control the traveling system, control the working system, calculate the vehicle body position, and the like in the tractor 1.
  • the plurality of control devices 60 are a first control device 60A, a second control device 60B, and a third control device 60C.
  • the first control device 60A receives the satellite signal (received information) received by the receiving device 41 and the measurement information (acceleration, angular velocity, etc.) measured by the inertial measurement unit 42, and the vehicle body position is based on the received information and the measurement information. Ask for.
  • the first control device 60A has a reference registration unit 150.
  • the reference registration unit 150 is composed of an electric / electronic circuit provided in the first control device 60A, a program stored in a CPU, and the like. As described above, the reference registration unit 150 registers the travel reference line L1, that is, sets the start point P10 and the end point P11.
  • the reference registration unit 150 sets the vehicle body position to the start point P10 of the travel reference line L1 when the multi-switch 50 is first pressed and operated. Then, when the multi-switch 50 is pressed and operated, the vehicle body position is set at the end point P11 of the traveling reference line L1.
  • the second control device 60B has an automatic steering control unit 200.
  • the automatic steering control unit 200 is composed of an electric / electronic circuit provided in the second control device 60B, a program stored in a CPU, and the like.
  • the automatic steering control unit 200 controls the steering motor 38 of the automatic steering mechanism 37 so that the vehicle body 3 travels along the scheduled travel line L2.
  • the automatic steering control unit 200 sets the planned traveling line L2 parallel to the traveling reference line L1.
  • the automatic steering control unit 200 maintains the rotation angle of the rotation shaft of the steering motor 38 when the deviation between the vehicle body position and the scheduled travel line L2 is less than the threshold value.
  • the automatic steering control unit 200 of the tractor 1 When the deviation (positional deviation) between the vehicle body position and the scheduled travel line L2 is equal to or greater than the threshold value and the tractor 1 is located on the left side of the scheduled travel line L2, the automatic steering control unit 200 of the tractor 1 The rotation axis of the steering motor 38 is rotated so that the steering direction is to the right. That is, the automatic steering control unit 200 sets the steering angle in the right direction so that the position deviation becomes zero.
  • the automatic steering control unit 200 sets the steering direction of the tractor 1 to the left.
  • the rotation axis of the steering motor 38 is rotated so as to be in the direction. That is, the automatic steering control unit 200 sets the steering angle in the left direction so that the position deviation becomes zero.
  • the steering angle of the steering device 11 is changed based on the deviation between the vehicle body position and the planned traveling line L2, but the direction of the planned traveling line L2 and the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3).
  • the direction (vehicle body direction) F1 of the (traveling direction) is different, that is, when the angle ⁇ g of the vehicle body direction F1 with respect to the planned traveling line L2 is equal to or greater than the threshold value
  • the automatic steering control unit 200 sets the angle ⁇ g to zero ( The steering angle may be set so that the vehicle body direction F1 matches the direction of the planned traveling line L2).
  • the automatic steering control unit 200 sets the final steering angle in automatic steering based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the direction (direction deviation). You may.
  • the setting of the steering angle in the automatic steering in the above-described embodiment is an example and is not limited.
  • the rotation speed of the prime mover 4 (motor) is determined according to the amount of operation of the accelerator 210. Change the number of revolutions). Further, the second control device 60B changes the speed change stage of the speed change device 5 when the speed change member 211 is operated while the automatic steering control unit 200 is performing automatic steering.
  • the third control device 60C raises and lowers the connecting portion 8 in response to the operation of the operating member provided around the driver's seat 10.
  • the first control device 60A, the second control device 60B, and the third control device 60C may be integrated. Further, the above-mentioned control of the traveling system, control of the working system, and calculation of the vehicle body position are not limited. As described above, the control device 60 can automatically steer the tractor 1 (vehicle body 3).
  • the work vehicle 1 travels by either a driver's seat 10 in which the driver sits, manual steering in which the driver operates the steering, or automatic steering in which the steering is automatically performed without the driver's operation.
  • a possible vehicle body 3 and a first operating tool 54 (first steering switching tool) for performing an operation related to automatic steering are provided, and the first operating tool 54 is arranged on the side of the driver's seat 10. According to this configuration, since the first operating tool 54 is arranged on the side of the driver's seat 10, the driver can easily perform the operation related to the automatic steering while looking backward.
  • a second operating tool 83 for performing an operation related to automatic steering is provided in front of the driver's seat 10.
  • the operation related to the automatic steering can be performed by the first operating tool 54 on the side of the driver's seat 10 as well as the second operating tool 83 in front of the driver's seat 10.
  • the first operating tool 54 and the second operating tool 83 have the same function.
  • both the first operating tool 54 and the second operating tool 83 relate to automatic steering regardless of whether the driver is facing forward or turning backward. You can do the same operation.
  • the first operating tool 54 is an operating tool for switching the start or end of automatic steering. According to this configuration, the driver can easily switch the start or end of the automatic steering while looking backward.
  • the first operating tool 54 may be a correction switch that commands correction of the position of the vehicle body 3 detected by the positioning device 40. According to this configuration, the position of the vehicle body 3 can be easily corrected even while the driver is looking backward. Further, the first operating tool 54 is arranged behind the front end of the driver's seat 10 and in front of the rear end.
  • the first operating tool 54 can be easily operated when the work is performed while turning backward.
  • the second operating tool 83 is arranged on the side opposite to the side on which the first operating tool 54 is arranged, with respect to the central portion of the driver's seat 10.
  • the first operating tool 54 and the second operating tool 83 are arranged in a distribution pattern on the left and right with respect to the driver's seat 10, so that, for example, the first operating tool 54 and the second operating tool When the 83 is an operating tool having the same function, the driver can perform the same operation related to automatic steering with either the left hand or the right hand.

Abstract

自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行える作業車両（１）を提供する。作業車両（１）は、運転者が着座する運転席（１０）と、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに測位装置（４０）で検出された車体（３）の位置に基づいて自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体（３）と、運転席（１０）の側方に配置され、自動操舵に関する操作を行うための第１操作具（５４）であって、車体（３）の後進における自動操舵の開始又は終了の切換、又は、車体（３）の後進における車体（３）の位置の補正、のいずれかを行う第１操作具（５４）と、を備えている。

Description

作業車両
　本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。
　従来、特許文献１に開示された作業車両が知られている。
　特許文献１に開示された作業車両にあっては、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体を有している。
日本国公開特許公報「特開２０１７－１２３８０３号公報」
　特許文献１に開示の作業車両にあっては、自動操舵に関する操作を行うための操作具は、運転席の前方のステアリングハンドル近傍に配置されている。そのため、運転者が後方を振り向いての作業を行う場合に、自動操舵に関する操作がし難いという問題がある。
　本発明は、前記問題点に鑑み、自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行える作業車両を提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る作業車両は、運転者が着座する運転席と、前記運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、前記運転者の操作によらずに測位装置で検出された車体の位置に基づいて自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記運転席の側方に配置され、前記自動操舵に関する操作を行うための第１操作具であって、前記車体の後進における前記自動操舵の開始又は終了の切換、又は、前記車体の後進における前記車体の位置の補正、のいずれかを行う第１操作具と、を備えている。
　また、前記運転席の前方に、前記自動操舵に関する操作を行うための第２操作具であって、前記第１操作具と同じ機能を有している第２操作具を備えている。
　また、前記運転席の側方に配置されたコンソールと、前記コンソールと前記運転席との間に配置されたアームレストと、を備え、前記第１操作具は、前記コンソールの上部であって前記アームレストよりも高い位置に配置されている。
　また、前記第１操作具は、前記アームレストの前後方向の中央付近の車幅方向外方に配置されている。
　また、前記第１操作具は、前記運転席に着座した運転者が前記アームレストに肘を置いた状態でも操作可能である。
　また、前記第１操作具は、前記運転席の前端よりも後方で且つ後端よりも前方に配置されている。
　また、前記第２操作具は、前記運転席の中央部よりも前記第１操作具が配置された側とは反対側に配置されている。
　また、前記第１操作具は、前記車体の前進における前記自動操舵の開始又は終了の切換、又は、前記車体の前進における前記車体の位置の補正、のいずれかを行う。
　上記の構成によれば、第１操作具が運転席の側方に配置されているので、自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。
キャビン及びキャビン室内の平面図である。 運転席及びコンソール等の斜視図である。 運転席及びコンソール等の側面図である。 ステアリングハンドル周りの背面図である。 トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。 自動操舵を説明する説明図である。 自動操舵の動作を説明する説明図である。 トラクタの側面図である。
　以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
　図８は作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
　図８等を用いてトラクタ（作業車両）１について説明する。以下、トラクタ１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。また、トラクタ１における車体幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方として説明する。言い換えれば、車幅方向外方とは、車体幅方向であってトラクタ１の幅方向の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方とは反対の方向を車幅方向内方として説明する。言い換えれば、車幅方向内方とは、車体幅方向であってトラクタ１の幅方向の中心に近づく方向である。
　図８に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
　原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン６が搭載されている。また、車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、キャビン室内の後部に配置されている。運転席１０の前方には、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０が設けられている。
　また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、畝を立てる畝立装置等であり、圃場等の土地に対して作業（対地作業）を行う装置である。
　図５に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
　副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
　シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
　ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
　前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
　第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
　第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
　図５に示すように、トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、キャビン６のルーフの上方に配置され支持部材を介してキャビン６に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
　慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、ステアリングハンドル３０の下方や、運転席１０の下方等に設けられる。慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
　図５に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。したがって、車体３は、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能である。
　操舵装置１１は、ステアリングハンドル３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
　したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
　図５に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２（図６参照）に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
　図６に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前にマルチスイッチ５０によって走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
　図１に示すように、キャビン６は、複数のフロントピラー７１、リヤピラー７２及びクォータピラー（センタピラー）７３を有している。複数のフロントピラー７１は、キャビン６の前部に機体幅方向で間隔をあけて配置された第１フロントピラー７１Ｌ及び第２フロントピラー７１Ｒを含む。複数のリヤピラー７２は、キャビン６の後部に機体幅方向で間隔をあけて配置された第１リヤピラー７２Ｌ及び第２リヤピラー７２Ｒを含む。複数のクォータピラー７３は、フロントピラー７１とリヤピラー７２との間に機体幅方向で間隔をあけて配置された第１クォータピラー７３Ｌ及び第２クォータピラー７３Ｒを含む。第１フロントピラー７１Ｌと第２フロントピラー７１Ｒとの間には、フロントガラス７４が設けられている。第１リヤピラー７２Ｌと第２リヤピラー７２Ｒとの間には、開閉可能なリヤガラス７５が設けられている。フロントピラー７１とクォータピラー７３との間には、乗降ドア８０が設けられている。クォータピラー７３とリヤピラー７２との間には、リヤサイドガラス７０が設けられている。
　運転席１０は、運転者が着座する座部１０ａと、運転者が背中をもたれかける背もたれ部１０ｂとを有している。運転席１０の側方（右側方）には、アームレスト７６とコンソール７７とが横並びで配置されている。アームレスト７６は、コンソール７７と運転席１０との間に配置されている。アームレスト７６は、後部に肘置き部７８を有する。アームレスト７６の前部に作業装置２を上げ下げするポジションレバー７９及び変速装置５の変速段を変更する操作を行う変速部材２１１が配置されている。コンソール７７は、キャビン６の内装の一部を構成する内装カバーである。コンソール７７には、各種のスイッチ類８１が配置されている。
　図１～図３に示すように、運転席１０の側方には、自動操舵に関する操作を行うための第１操作具５４が配置されている。運転席１０の側方とは、図１に一点鎖線Ｘ１で示すように、運転席１０よりも車幅方向外方側のことである。本実施形態では、第１操作具５４は、運転席１０の右側方に配置されている。なお、第１操作具５４は、運転席１０の左側方に配置されていてもよい。
　図１に示すように、第１操作具５４は、コンソール７７に配置されている。コンソール７７は、前部がステアリングハンドル３０の車幅方向外方に位置し、後端部が第２リヤピラー７２Ｒよりも後方で且つリヤガラス７５の近傍に位置している。第１操作具５４は、コンソール７７の前端７７ａと後端７７ｂとの間に配置される。本実施形態では、第１操作具５４は、コンソール７７の前後方向の中央付近（中央を含む、以下同じ）に配置されている。中央付近とは、例えば、部材を前部と、後部と、前部と後部との間の中間部とに分けた場合の中間部に対応する部分である。なお、第１操作具５４は、コンソール７７の前部又は後部に配置されていてもよい。
　図３に示すように、第１操作具５４は、コンソール７７の上部に配置されている。詳しくは、第１操作具５４はコンソール７７の上面側に配置されている。なお、第１操作具５４は、コンソール７７の車幅方向内方側の面に配置されていてもよい。また、コンソール７７の上部は、座部１０ａよりも高く且つアームレスト７６よりも高い位置に在る。つまり、第１操作具５４は、座部１０ａよりも上方で且つアームレスト７６よりも上方に配置されている。
　図１に示すように、第１操作具５４は、運転席１０の前端（座部１０ａの前端）１０ｃよりも後方で且つ運転席１０の後端１０ｄ（背もたれ部１０ｂの後端）よりも前方に配置されている。詳しくは、第１操作具５４は、座部１０ａの前端１０ａよりも後方で且つ座部１０ａの後端１０ｅよりも前方に配置される。本実施形態では、第１操作具５４は、座部１０ａの前後方向の中央付近の車幅方向外方（右側方）に位置している。なお、第１操作具５４は、座部１０ａの前部の車幅方向外方又は座部１０ａの後部の車幅方向外方に配置されていてもよい。また、第１操作具５４は、運転席１０よりも前方側または、運転席１０よりも後方側に配置されていてもよい。
　図１に示すように、アームレスト７６は、コンソール７７の前端７７ａよりも後方で且つコンソール７７の後端７７ｂよりも前方に配置されている。アームレスト７６の前端７６ａは座部１０ａの前端１０ｃより前方に位置し、アームレスト７６の後端７６ｂは、背もたれ部１０ｂの下部の車幅方向外方に位置している。第１操作具５４は、アームレスト７６の車幅方向外方に配置されている。詳しくは、第１操作具５４は、アームレスト７６の前後方向の中央付近の車幅方向外方（右側方）に配置されている。肘置き部７８は、アームレスト７６の後部から前後方向の中央付近まで延びている。
　なお、第１操作具５４は、アームレスト７６に設けられていてもよい。この場合、第１操作具５４は、肘置き部７８より前方で且つアームレスト７６の上面側に配置される。これに限定されることはない。
　第１操作具５４は、運転者が片手（左手）でステアリングハンドル３０を握った状態で、もう片方の手（右手）で操作可能である。また、第１操作具５４は、運転席１０に着座した運転者が操作可能であって、運転者がアームレスト７６の肘置き部７８に肘を置いた状態でも操作可能である。これにより、第１操作具５４を運転者が楽に操作することができる。
　第１操作具５４は、本実施形態では自動操舵の開始又は終了を切り換える第１操舵切換具である。また、第１操舵切換具５４は、手動操舵と自動操舵とを切り換えるスイッチである。第１操舵切換具５４は、例えば、押しボタンスイッチやシーソースイッチ等のＯＮ／ＯＦＦスイッチによって形成され、ＯＮ操作（入り操作）された場合には自動操舵の開始を出力し、ＯＦＦ操作（切り操作）された場合には自動操舵の終了を出力する。つまり、第１操舵切換具５４を入り操作することで自動操舵機能が働き、第１操舵切換具５４を切り操作することで自動操舵機能が働かなくなり手動操舵が可能となる。
　なお、自動操舵機能は、後述するモードスイッチ５１が入り操作されている場合に働き、モードスイッチ５１が切り操作されている場合には、第１操舵切換具５４を入り操作しても働かない。
　第１操舵切換具５４は、運転席１０の側方に配置されているので、運転者が前を向いての作業を行う場合にも、後方を振り向いての作業を行う場合にも、自動操舵の開始又は終了の操作が容易に行える。また、対地作業を行う場合、ワンウェイ（１８０度旋回せずに一方向）で行う場合がある。この場合に、運転者が後方を振り向いて自動操舵でバック走行をする際に、第１操舵切換具５４によって自動操舵の開始又は終了の操作を容易に行える。
　図１に示すように、運転席１０の前方には、フロントカバー（操縦台カバー）１５１及びステアリングコラム１５２が配置されている。図４に示すように、フロントカバー１５１には、表示装置（自動操舵モニタ）４５と、メータパネル４６とが設けられている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報（少なくともトラクタ１の運転情報）を表示可能である。また、表示装置４５では、作業装置２の種類である作業種類、作業装置２の幅である作業幅、隣接する既作業地の重なり代であるラップ幅等を設定可能である。メータパネル４６は、燃料、水温、エンジン回転数などの運転情報を表示可能である。
　図１に示すように、運転席１０の前方には、自動操舵に関する操作を行うための複数の第２操作具８３が設けられている。複数の第２操作具８３は、ステアリングハンドル３０の近傍に配置されている。図４に示すように、複数の第２操作具８３は、第２操舵切換具５２と、モードスイッチ５１と、マルチスイッチ５０と、補正スイッチ５３とを含む。第２操舵切換具５２、マルチスイッチ５０及び補正スイッチ５３は、ステアリングコラム１５２に配置され、モードスイッチ５１は、フロントカバー１５１に配置されている。
　第２操舵切換具５２は、第１操舵切換具５４と同じ機能を有する操作具である。つまり、第２操舵切換具５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。したがって、自動操舵の開始及び終了（手動操舵と自動操舵との切り換え）は、第１操舵切換具５４でも、第２操舵切換具５２でも行える。第２操舵切換具５２は、上下方向の２位置に切換操作可能なレバー式のスイッチで形成され、下方に切り換えられた（入り操作された）場合には自動操舵の開始を出力し、上方に切り換えられた（切り操作された）場合には自動操舵の終了を出力する。
　なお、モードスイッチ５１が切り操作されている場合には、第２操舵切換具５２を入り操作しても自動操舵機能は働かない。
　図１に示すように、第２操舵切換具５２は、運転席１０の左部の前方に配置されている。つまり、第２操舵切換具５２は、運転席１０の車体幅方向の中央部よりも第１操舵切換具５４が配置された側とは反対側に配置されている。
　したがって、運転者は、左手で第２操舵切換具５２の操作を容易に行える一方、第１操舵切換具５４が運転席１０の右方に配置されているので、運転者は、右手で第１操舵切換具５４の操作を容易に行える。つまり、運転者は、自動操舵の開始及び終了の操作を左手でも右手でも容易に行える。また、前進時の自動操舵でも、後進時の自動操舵でも、第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２のどちらでも自動操舵の開始及び終了の操作を行えるので、運転者の様々な姿勢、状態に対応することができる。
　モードスイッチ５１は、自動操舵に関する操作を有効にするスイッチである。具体的には、モードスイッチ５１は、マルチスイッチ５０による走行基準ラインＬ１の設定（登録）、第１操舵切換具５４及び第２操舵切換具５２の機能（自動操舵機能）を有効にするスイッチである。詳しくは、モードスイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである（入り操作されている）場合には、マルチスイッチ５０による走行基準ラインＬ１の設定、第１操舵切換具５４及び第２操舵切換具５２の機能を有効にする信号を出力し、ＯＦＦである（切り操作されている）場合には、マルチスイッチ５０による走行基準ラインＬ１の設定、第１操舵切換具５４及び第２操舵切換具５２の機能を無効にする信号を出力する。
　マルチスイッチ５０は、回動操作と、押し操作とが可能なスイッチである。マルチスイッチ５０は、表示装置４５に接続されていて、モードスイッチ５１が入り操作されていない場合に、表示装置４５を操作することができる。例えば、マルチスイッチ５０を回動（回動操作）することによって、各種機能の項目の選択を行え、マルチスイッチ５０をプッシュ（押し操作）することによって、選択した項目の実行を行える。
　また、モードスイッチ５１が入り操作されていると、マルチスイッチ５０によって走行基準ラインＬ１の設定を行うことができる。詳しくは、図６に示すように、マルチスイッチ５０は、一回目の押し操作によって走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、二回目の押し操作によって走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、マルチスイッチ５０は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチを兼ねている。
　ここで、図６を参照して、走行基準ラインＬ１の設定方法及び自動操舵の切り換えについて説明する。走行基準ラインＬ１の設定をするには、まず、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられたマルチスイッチ５０の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。次に、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者がマルチスイッチ５０の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。
　走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２の入り操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。
　なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０（図５参照）の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１（図５参照）によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。
　また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２の切り操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２の切り操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
　補正スイッチ５３は、測位装置４０によって測定された車体位置（緯度、経度）を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ５３は、衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）と、慣性計測装置４２で計測した測定情報（加速度、角速度）とで演算された車体位置（演算車体位置という）を補正するスイッチである。
　補正スイッチ５３は、例えば、押圧可能なプッシュスイッチで構成され、補正スイッチ５３の操作回数に基づいて補正量が設定される。補正スイッチ５３は、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側に対応する車体位置の補正を指令する第１部分と、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側に対応する車体位置の補正を指令する第２部分とを有している。第１部分を押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加し、第２部分を押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。
　なお、補正スイッチ５３は、スライド可能なスライドスイッチで構成されていてもよい。この場合、補正スイッチ５３の操作量に基づいて補正量が設定される。
　例えば、実際のトラクタ１の位置である実際位置が走行予定ラインＬ２に対してズレていないのにも関わらず、様々な影響により、測位装置４０の測位に誤差が生じ、測位装置４０で検出した車体位置が走行予定ラインＬ２（実際位置）に対して右側にズレてしまい、且つズレ量が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車体位置と走行予定ラインＬ２とにズレが生じたと判断し、演算車体位置と走行予定ラインＬ２とのズレ量を解消するように、トラクタ１を左に操舵する。すると、トラクタ１の実際位置が走行予定ラインＬ２から左にシフトする。この場合、トラクタ１が走行予定ラインＬ２から左にズレていることに運転者が気づき、補正スイッチ５３を操作して右補正量を零から増加させたとする。すると、演算車体位置に対して右補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）を実際位置と略同じにすることができる。つまり、補正スイッチ５３によって発生したズレ量を解消する方向に、測位装置４０の車体位置を補正することができる。また、補正スイッチ５３を操作することによって、ステアリングハンドル３０とは別に操舵を行うことができる。即ち、補正スイッチ５３は、車体３を操舵する操舵部材でもある。
　なお、上記では、測位装置４０で検出した車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にズレた場合について説明したが、測位装置４０で検出した車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にズレた場合は、補正スイッチ５３を操作して左補正量を零から増加させると、演算車体位置に対して左補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）を実際位置と略同じにすることができる。
　上記説明では、第１操作具５４は第１操舵切換具であるが、これに限定されることはない。例えば、第１操作具５４は、補正スイッチ５３と同じ機能を有する補正スイッチ（他の補正スイッチ）であってもよい。つまり、運転席１０の前方に補正スイッチ５３を設け、他の補正スイッチを運転席１０の側方に設けてもよい。また、第１操作具５４は、モードスイッチ５１と同じ機能を有するスイッチ（他のモードスイッチ）又はマルチスイッチ５０と同じ機能を有するスイッチ（他のモードスイッチ）であってもよい。また、第１操作具５４は、複数あってもよい。この場合、複数の第１操作具５４は、第１操舵切換具、他の補正スイッチ、他のモードスイッチ、他のマルチスイッチのうちの２つ以上のスイッチを含む。
　図５に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
　第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。
　また、第１制御装置６０Ａは、基準登録部１５０を有している。基準登録部１５０は、第１制御装置６０Ａに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。基準登録部１５０は、上述したように、走行基準ラインＬ１の登録、即ち、始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定を行う。基準登録部１５０は、モードスイッチ５１を入り操作した状態で手動操舵によってトラクタ１を走行させた状況において、初めにマルチスイッチ５０を押し操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定し、次にマルチスイッチ５０を押し操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定する。
　第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
　図７に示すように、第１操舵切換具５４又は第２操舵切換具５２を入り操作すると、自動操舵制御部２００は、走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を設定する。自動操舵制御部２００は、走行予定ラインＬ２の設定後、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。
　なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
　また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。
　第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。
　上記作業車両１は、運転者が着座する運転席１０と、運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、自動操舵に関する操作を行うための第１操作具５４（第１操舵切換具）とを備え、第１操作具５４は、運転席１０の側方に配置されている。
　この構成によれば、第１操作具５４が運転席１０の側方に配置されているので、自動操舵に関する操作を運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。
　また、運転席１０の前方に自動操舵に関する操作を行うための第２操作具８３を備えている。
　この構成によれば、自動操舵に関する操作を運転席１０の側方の第１操作具５４でも運転席１０の前方の第２操作具８３で行える。
　また、第１操作具５４と第２操作具８３とは同じ機能を有している。
　この構成によれば、運転者が前を向いての作業を行う場合にも、後方を振り向いての作業を行う場合にも、第１操作具５４、第２操作具８３のどちらでも自動操舵に関する同じ操作を行える。
　また、第１操作具５４は、自動操舵の開始又は終了を切り換える操作具である。
　この構成によれば、自動操舵の開始又は終了を切り換えを運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。
　また、第１操作具５４は、測位装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令する補正スイッチであってもよい。
　この構成によれば、車体３の位置の補正を運転者が後方を見ながらでも容易に行うことができる。
　また、第１操作具５４は、運転席１０の前端よりも後方で且つ後端よりも前方に配置されている。
　この構成によれば、後方を振り向いての作業時に第１操作具５４を容易に操作することができる。
　また、第２操作具８３は、運転席１０の中央部よりも第１操作具５４が配置された側とは反対側に配置されている。
　この構成によれば、第１操作具５４と第２操作具８３とは運転席１０に対して左と右とに振り分け状に配置されるので、例えば、第１操作具５４と第２操作具８３とが同じ機能を有する操作具である場合に、運転者は自動操舵に関する同じ操作を左手でも右手でも行える。
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　　３　　車体
　１０　　運転席
　５４　　第１操作具（第１操舵切換具）
　８３　　第２操作具（第２操舵切換具）
　４０　　測位装置

Claims (8)

  1. 　運転者が着座する運転席と、
    　前記運転者の操作によって操舵を行う手動操舵と、前記運転者の操作によらずに測位装置で検出された車体の位置に基づいて自動で操舵が行われる自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
    　前記運転席の側方に配置され、前記自動操舵に関する操作を行うための第１操作具であって、前記車体の後進における前記自動操舵の開始又は終了の切換、又は、前記車体の後進における前記車体の位置の補正、のいずれかを行う第１操作具と、
    　を備えている作業車両。
  2. 　前記運転席の前方に、前記自動操舵に関する操作を行うための第２操作具であって、前記第１操作具と同じ機能を有している第２操作具を備えている請求項１に記載の作業車両。
  3. 　前記運転席の側方に配置されたコンソールと、
    　前記コンソールと前記運転席との間に配置されたアームレストと、
    　を備え、
    　前記第１操作具は、前記コンソールの上部であって前記アームレストよりも高い位置に配置されている請求項１または２に記載の作業車両。
  4. 　前記第１操作具は、前記アームレストの前後方向の中央付近の車幅方向外方に配置されている請求項３に記載の作業車両。
  5. 　前記第１操作具は、前記運転席に着座した運転者が前記アームレストに肘を置いた状態でも操作可能である請求項３または４に記載の作業車両。
  6. 　前記第１操作具は、前記運転席の前端よりも後方で且つ後端よりも前方に配置されている請求項１～５のいずれか１項に記載の作業車両。
  7. 　前記第２操作具は、前記運転席の中央部よりも前記第１操作具が配置された側とは反対側に配置されている請求項２に記載の作業車両。
  8. 　前記第１操作具は、前記車体の前進における前記自動操舵の開始又は終了の切換、又は、前記車体の前進における前記車体の位置の補正、のいずれかを行う請求項１～７のいずれか１項に記載の作業車両。
PCT/JP2020/033251 2019-09-06 2020-09-02 作業車両 WO2021045097A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020217039791A KR20220002656A (ko) 2019-09-06 2020-09-02 작업 차량
EP20861725.8A EP4026416A4 (en) 2019-09-06 2020-09-02 WORK VEHICLE
US17/552,478 US20220104422A1 (en) 2019-09-06 2021-12-16 Working vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-163355 2019-09-06
JP2019163355A JP6766240B1 (ja) 2019-09-06 2019-09-06 作業車両

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/552,478 Continuation US20220104422A1 (en) 2019-09-06 2021-12-16 Working vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021045097A1 true WO2021045097A1 (ja) 2021-03-11

Family

ID=72706617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/033251 WO2021045097A1 (ja) 2019-09-06 2020-09-02 作業車両

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220104422A1 (ja)
EP (1) EP4026416A4 (ja)
JP (1) JP6766240B1 (ja)
KR (1) KR20220002656A (ja)
WO (1) WO2021045097A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113401217B (zh) * 2021-01-06 2022-09-13 丰疆智能(深圳)有限公司 自动驾驶的转向控制方法和方向盘转向单元
EP4364545A1 (en) * 2022-11-02 2024-05-08 Yanmar Holdings Co., Ltd. Work machine

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009095290A (ja) * 2007-10-17 2009-05-07 Kubota Corp コンバイン
JP2017123803A (ja) 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ 農作業機
JP2018116609A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 株式会社クボタ 作業車
WO2019124298A1 (ja) * 2017-12-18 2019-06-27 株式会社クボタ 作業車及びトラクタ
WO2019146381A1 (ja) * 2018-01-23 2019-08-01 株式会社クボタ 作業車両

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AUPP679598A0 (en) * 1998-10-27 1998-11-19 Agsystems Pty Ltd A vehicle navigation apparatus
JP2002068006A (ja) * 2000-08-24 2002-03-08 Yanmar Agricult Equip Co Ltd コンバイン
US7191061B2 (en) * 2003-04-17 2007-03-13 Battelle Energy Alliance, Llc Auto-steering apparatus and method
US7451030B2 (en) * 2005-02-04 2008-11-11 Novariant, Inc. System and method for interactive selection and determination of agricultural vehicle guide paths offset from each other with varying curvature along their length
CA2541101C (en) * 2005-06-23 2009-09-08 Kubota Corporation Tractor
JP2010075123A (ja) * 2008-09-27 2010-04-08 Iseki & Co Ltd 散布作業車
US8583326B2 (en) * 2010-02-09 2013-11-12 Agjunction Llc GNSS contour guidance path selection
DE102010014348A1 (de) * 2010-04-09 2011-10-13 Bomag Gmbh Armlehne und Bedienarbeitsplatz mit einer solchen Armlehne
JP5939238B2 (ja) * 2013-11-29 2016-06-22 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵制御装置
KR101666715B1 (ko) * 2014-02-19 2016-10-17 가부시끼 가이샤 구보다 암레스트 장치
JP6184380B2 (ja) * 2014-08-01 2017-08-23 株式会社クボタ 走行作業車の速度制御装置
JP6247173B2 (ja) * 2014-08-01 2017-12-13 株式会社クボタ 対地作業装置のための昇降制御装置
JP6373114B2 (ja) * 2014-08-01 2018-08-15 株式会社クボタ 走行作業車のための変速表示制御装置
JP6305265B2 (ja) * 2014-08-01 2018-04-04 株式会社クボタ 走行作業車
JP6496180B2 (ja) * 2014-10-24 2019-04-03 ヤンマー株式会社 トラクタ
JP6639835B2 (ja) * 2015-09-01 2020-02-05 株式会社クボタ 走行作業機
JP6698007B2 (ja) * 2016-12-20 2020-05-27 株式会社クボタ 自動走行作業車
JP6805000B2 (ja) * 2017-01-20 2020-12-23 株式会社クボタ 作業車
JP6735685B2 (ja) * 2017-01-20 2020-08-05 株式会社クボタ 走行制御装置
CN110352391B (zh) * 2017-01-20 2024-01-16 株式会社久保田 作业车
JP6824047B2 (ja) * 2017-01-20 2021-02-03 株式会社クボタ 作業車
JP6785671B2 (ja) * 2017-01-20 2020-11-18 株式会社クボタ 作業車
JP6869808B2 (ja) * 2017-05-26 2021-05-12 株式会社クボタ 作業機の制御装置、作業機の制御方法及び作業機
JP6575017B2 (ja) * 2017-10-05 2019-09-18 本田技研工業株式会社 操舵装置
KR102644630B1 (ko) * 2017-12-18 2024-03-07 가부시끼 가이샤 구보다 트랙터 및 작업 차량
JP7027268B2 (ja) * 2018-06-25 2022-03-01 株式会社クボタ 作業車両
KR20210023809A (ko) * 2018-06-25 2021-03-04 가부시끼 가이샤 구보다 작업 차량
JP7039406B2 (ja) * 2018-07-11 2022-03-22 株式会社クボタ 作業車両
JP7089965B2 (ja) * 2018-07-11 2022-06-23 株式会社クボタ 作業車両
JP7072496B2 (ja) * 2018-12-20 2022-05-20 株式会社クボタ 自動走行作業車のための制御装置
KR102493703B1 (ko) * 2018-12-20 2023-02-06 가부시끼 가이샤 구보다 작업차
JP2020099222A (ja) * 2018-12-20 2020-07-02 株式会社クボタ 作業車
JP7233950B2 (ja) * 2019-02-14 2023-03-07 株式会社クボタ 農業機械
JP2021008140A (ja) * 2019-06-28 2021-01-28 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の車内表示装置
JP6716763B1 (ja) * 2019-09-06 2020-07-01 株式会社クボタ 作業車両
JP6716762B1 (ja) * 2019-09-06 2020-07-01 株式会社クボタ 作業車両
JP7293071B2 (ja) * 2019-09-26 2023-06-19 株式会社クボタ 作業車両
US11726486B2 (en) * 2019-12-19 2023-08-15 Kubota Corporation Agricultural machine
EP4129034A4 (en) * 2020-03-31 2024-04-24 Kubota Kk AGRICULTURAL MACHINE
JPWO2022145315A1 (ja) * 2020-12-29 2022-07-07
CN116322298A (zh) * 2020-12-29 2023-06-23 株式会社久保田 作业车辆

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009095290A (ja) * 2007-10-17 2009-05-07 Kubota Corp コンバイン
JP2017123803A (ja) 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ 農作業機
JP2018116609A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 株式会社クボタ 作業車
WO2019124298A1 (ja) * 2017-12-18 2019-06-27 株式会社クボタ 作業車及びトラクタ
WO2019146381A1 (ja) * 2018-01-23 2019-08-01 株式会社クボタ 作業車両

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4026416A4

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021040498A (ja) 2021-03-18
EP4026416A1 (en) 2022-07-13
JP6766240B1 (ja) 2020-10-07
KR20220002656A (ko) 2022-01-06
EP4026416A4 (en) 2023-10-04
US20220104422A1 (en) 2022-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7179607B2 (ja) 作業車両
WO2021045097A1 (ja) 作業車両
US20200331529A1 (en) Working vehicle
JP2022161904A (ja) 作業車両
JP7102333B2 (ja) 作業車両の制御装置及び制御装置を備えた作業車両
JP7046618B2 (ja) 作業車両
JP7027268B2 (ja) 作業車両
JP2023107830A (ja) 作業車両
JP2023021229A (ja) 作業車両
JP7161364B2 (ja) 作業車両
JP7106419B2 (ja) 作業車両
JP6743260B1 (ja) 作業車両
JP7159121B2 (ja) 作業車両
JP7059122B2 (ja) 作業車両
JP7004411B2 (ja) 作業車両
JP7125206B2 (ja) 作業車両
JP7137970B2 (ja) 作業車両
JP7314353B2 (ja) 作業車両
JP7013335B2 (ja) 作業車両
WO2020261980A1 (ja) 作業車両
JP7059019B2 (ja) 作業車両
JP7125205B2 (ja) 作業車両
JP7059123B2 (ja) 作業車両
JP7106418B2 (ja) 作業車両
WO2021059609A1 (ja) 作業車両

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20861725

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20217039791

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020861725

Country of ref document: EP

Effective date: 20220406