JP6716762B1

JP6716762B1 - 作業車両

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Publication number: JP6716762B1
Application number: JP2019163350A
Authority: JP
Inventors: 竣也高瀬; 博基須賀
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-09-06
Filing date: 2019-09-06
Publication date: 2020-07-01
Anticipated expiration: 2039-09-06
Also published as: EP4026413A1; US20220105874A1; EP4026413A4; WO2021045098A1; JP2021040495A; US11912205B2

Abstract

【課題】測位装置が第２位置に在るときに自動操舵制御を行うのを防止する。【解決手段】作業車両は、走行可能な車体と、測位衛星から送信された信号に基づいて車体の位置を検出する測位装置と、測位装置で検出した検出情報に基づいて車体の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う制御装置と、自動操舵制御を牽制する牽制部と、を備え、測位装置は、使用する位置である第１位置と第１位置より低い位置である第２位置とに変位可能であり、牽制部は、測位装置が第２位置に在るときに自動操舵制御を行わないように牽制する。【選択図】図９

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。

従来、特許文献１に開示された作業車両が知られている。
特許文献１に開示された作業車両は、
特許文献１に開示された作業車両は、測位衛星から送信された信号に基づいて車体の位置を検出する測位装置と、測位装置の検出情報を取得可能な制御装置とを有している。制御装置は、測位装置の検出情報に基づいて車体の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う。

特開２０１８−１１４９２５号公報

ところで、測位装置を、使用する位置である第１位置と、第１位置より低い位置である第２位置とに変位可能にした場合、測位装置を第１位置にするのを忘れて第２位置のまま自動操舵制御を行うと、自動操舵制御が精度よく行えないという問題が生じる。
本発明は、前記問題点に鑑み、測位装置が第２位置に在る状態で自動操舵制御を行うのを防止することを目的とする。

本発明の一態様に係る作業車両は、走行可能な車体と、測位衛星から送信された信号に基づいて前記車体の位置を検出する測位装置と、前記測位装置で検出した検出情報に基づいて前記車体の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う制御装置と、前記自動操舵制御を牽制する牽制部と、前記測位装置を支持する支持ブラケットと、を備え、前記測位装置は、前記支持ブラケットによって使用する位置である第１位置と前記第１位置より低い位置である第２位置とに変位可能に支持され、前記牽制部は、前記測位装置が前記第２位置に在るときに前記自動操舵制御を行わないように牽制するものであり、前記支持ブラケットは、枢軸と、前記枢軸回りに回転可能で且つ前記測位装置が取り付けられる取付ステーとを有し、前記取付ステーは、前記測位衛星から送信された信号を反射する板材によって形成されて前記牽制部を構成し、前記測位装置が前記第１位置に在る状態で前記測位装置の下方に前記取付ステーが位置しており、前記測位装置が前記第１位置に在る状態から前記測位装置及び前記取付ステーが前記枢軸回りに一体的に回転することで、前記測位装置が前記第２位置に変位すると共に前記取付ステーが前記第２位置に変位した前記測位装置の上方に位置して該測位装置の上方を覆うことで前記自動操舵制御を行わないように牽制する。

また、前記支持ブラケットは、板材によって形成されていて板面が上下方向を向くように前記車体側に取り付けられるベースステーを有し、前記取付ステーは、前記測位装置が前記第１位置に在る状態で、前記ベースステーに載置されると共に前部が前記ベースステーに前記枢軸によって車幅方向に延伸する軸心回りに回転可能に枢支されている。

また、前記取付ステーは、前記測位装置が取り付けられる本体板部と、前記本体板部から一側方に延出する第１延出板部と、前記本体板部から他側方に延出する第２延出板部とを有している。
また、前記測位装置が前記第２位置に在ることを検出する検出センサを備えている。
また、前記検出センサが前記第２位置を検出していることを表示する表示装置を備えている。

また、前記車体に搭載され、上部にルーフを有するキャビンと、前記ルーフの上方に車幅方向に延伸して設けられ且つ前後方向で並設された第１杆材及び第２杆材と、を備え、前記ベースステーは、前記第１杆材及び第２杆材上に固定されている。

上記の作業車両によれば、測位装置が第２位置に在る状態で自動操舵制御を行うのを防止することができる。

作業車両の側面図である。作業車両の平面図である。作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。キャビンの上部側の正面図である。キャビンを正面側からみた斜視図である。キャビン上部の側面図である。キャビン前部の上部の側面図である。支持ブラケットの分解斜視図である。測位装置が第２位置に在る状態の平面図である。測位装置が第２位置に在る状態の側面断面図である。変形例に係る支持ブラケット取付部分の側面断面図である。変形例に係る作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。他の実施形態に係る作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。他の実施形態に係る作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る作業車両１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業車両１の概略平面図である。本実施形態では、作業車両１としてトラクタが例示されている。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

本実施形態においては、図１、図２の矢印Ａ１方向（トラクタ１の前進方向）を前方、図１、図２の矢印Ａ２方向（トラクタ１の後進方向）を後方、図１、図２の矢印Ａ３方向を前後方向として説明する。したがって、図１の手前側が左方（図２の矢印Ｂ１方向）であり、図１の奥側が右方（図２の矢印Ｂ２方向）である。また、前後方向Ａ３に直交する水平方向をトラクタ１（作業車両）の幅方向である車幅方向（図２の矢印Ｂ３方向）として説明する。トラクタ１における車幅方向Ｂ３の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方として説明する。言い換えれば、車幅方向外方とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の幅方向の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方とは反対の方向を車幅方向内方として説明する。言い換えれば、車幅方向内方とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の幅方向の中心に近づく方向である。

図１に示すように、トラクタ１は、車体５を有する。車体５は、原動機６と、伝動ケース７とを有する。原動機６は、ディーゼルエンジンである。原動機６は、ガソリンエンジンや電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。原動機６は、トラクタ１の前部に配置され、ボンネット８によって覆われている。

伝動ケース７は、複数のケース７Ａ〜７Ｄを、順に前後方向Ａ３に連結して構成されている。最前のケース７Ａは、原動機６の後部に連結されている。伝動ケース７内には、原動機Ｅ１の動力を走行装置４に伝達する走行系の動力伝達機構と、原動機Ｅ１の動力を動力取出し軸（ＰＴＯ軸）１７に伝達する作業系の動力伝達機構とが設けられている。
図１、図２に示すように、車体５は、走行可能である。詳しくは、車体５は、例えば、複数の車輪を含む車輪型の走行装置４によって走行可能に支持されている。複数の車輪は、車体５の前部の左方及び右方に設けた一対の前輪２（２Ｌ，２Ｒ）と、車体５の後部の左方及び右方に設けた一対の後輪３（３Ｌ，３Ｒ）とを含む。

図１に示すように、トラクタ１はキャビン９を有する。キャビン９は、車体５の後部に搭載されている。キャビン９の室内の後部には、オペレータ（運転者）が着座する運転席１０が設けられている。運転席１０の前方には、前輪２（２Ｌ，２Ｒ）を操向操作するハンドル（ステアリングホイール）１１が設けられている。ハンドル１１の下方且つ右側には、走行装置４を制動するための操作を行うブレーキペダル（ブレーキ操作具）１２が設けられている。キャビン９の前面には、フロントガラスが設けられている。キャビン９の背面には、リヤガラスが設けられている。キャビン９の側面（左側面及び右側面）には、オペレータが乗り降りする乗降口１３及び該乗降口１３を開閉する乗降ドア１４が設けられている。乗降ドア１４の後方には、リヤサイドガラス１５が設けられている。また、キャビン９は、上部に、天井部を形成するルーフ１６を有する。

ここで、図３を参照して、トラクタ１の走行系の概略構成及び制御系の概略構成を説明する。
図３に示すように、トラクタ１は、操舵装置１８を備えている。操舵装置１８は、オペレータの操作によって車体５の操舵を行う手動操舵と、オペレータの操作によらずに自動的に車体５の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。操舵装置１８は、ハンドル１１と、ハンドル１１の回転に伴って回転する回転軸(操舵軸)１９とを有している。また、操舵装置１８は、ハンドル１１の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）２０を有する。詳しくは、補助機構２０は、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、回転軸１９の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。また、制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁でもある。ステアリングシリンダ２３は、前輪２の向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

オペレータがハンドル１１を把持して一方向又は他方向に操作すると、当該ハンドル１１の回転方向に対応して制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わると共に、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３のピストンロッドが左又は右に移動する。これによって、前輪２の操向方向（操舵方向）を変更することができる。つまり、車体５は、ハンドル１１の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。なお、上述した操舵装置１８は一例であり、上述した構成に限定されない。

図３に示すように、トラクタ１は、制御装置２６を備えている。制御装置２６は、ＣＰＵ（中央演算装置: Central Processing Unit）及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などを有するマイクロプロセッサを備えている。
制御装置２６は、トラクタ１の様々な制御を行う。制御装置２６には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置２７が接続されている。状態検出装置２７は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、後述する測位装置３０等の状態を検出する。なお、状態検出装置２７は、走行系の状態以外に、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。制御装置２６は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置２６は、例えば、状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて原動機６（エンジン）の回転数、車速、操舵装置１８の操舵角等を制御する。また、状態検出装置２７は、該状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて、トラクタ１に装着される作業機を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。

制御装置２６には、測位衛星から送信された信号（衛星信号）に基づいて車体５（トラクタ１）の位置を検出する測位装置３０が接続されている。制御装置２６は、測位装置３０で検出された検出情報（位置）を取得可能である。測位装置３０は、衛星測位システム（測位衛星）によって、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、測位装置３０は、測位衛星から送信された信号である衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。

また、測位装置３０は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車体５の位置及び方位を求める。なお、測位装置３０は、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システムであってもよい。
図３に示すように、測位装置３０は、例えば、受信機３１と、無線機３２とを有している。

受信機３１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する。
無線機３２は、アンテナ等を有していて既知位置に設置された基地局（基準局）と通信する。基地局は、測位衛星からの電波を受信して得た測位データ（補正情報）を測位装置３０に送信する。測位装置３０は、測位衛星から送信された電波と、基地局から送信された測位データとを受信し、測位衛星からの電波を受信して得た測位データと、基地局からの測位データとに基づいて、自己の位置（緯度、経度）を検出する。

なお、測位装置３０は、必ずしも、無線機３２を備えていなくてもよい。また、測位装置３０は、後述する慣性計測装置３３を備えていてもよい。
制御装置２６は、測位装置３０で検出した検出情報に基づいて車体５の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う。
自動操舵制御を行うに際しては、まず、走行基準ラインを設定し、走行基準ラインの設定後に、当該走行基準ラインに平行な走行予定ラインの設定を行うことによって自動操舵制御を行うことができる。

自動操舵制御では、測位装置３０によって測定された車体位置と走行予定ラインとが一致するように、トラクタ１（車体５）の進行方向の操舵を自動的に行う。具体的には、自動操舵制御を行う前にトラクタ１（車体５）を圃場内の所定位置に移動させ、所定位置にてオペレータがトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ（登録スイッチ）の操作を行うと、測位装置３０によって測定された車体位置が走行基準ラインの始点に設定される。また、トラクタ１（車体５）を走行基準ラインの始点から移動させ、所定の位置でオペレータが操舵切換スイッチの操作を行うと、測位装置３０によって測定された車体位置が走行基準ラインの終点に設定される。始点と終点とを結ぶ直線が走行基準ラインとして設定される。

走行基準ラインの設定後、例えば、トラクタ１（車体５）を、走行基準ラインを設定した場所とは異なる場所に移動させ、オペレータが操舵切換スイッチの操作を行うと、走行基準ラインに平行な直線である走行予定ラインが設定される。走行予定ラインの設定後、自動操舵制御が開始され、トラクタ１（車体５）の進行方向が走行予定ラインに沿うように変更される。

図４、図５に示すように、キャビン９は、前部にフロントピラー３６を有している。フロントピラー３６は、キャビン９の前部の車幅方向Ｂ３の一側（左側）に位置する第１フロントピラー３６Ｌ及びキャビン９の前部の車幅方向Ｂ３の他側（右側）に位置する第２フロントピラー３６Ｒを含む。第１フロントピラー３６Ｌと第２フロントピラー３６Ｒとの間にフロントガラスが設けられる。第１フロントピラー３６Ｌと第２フロントピラー３６Ｒの上部同士は、フロントアッパフレーム３７によって連結されている。

図４、図５に示すように、測位装置３０は、第１フロントピラー３６Ｌの上部から第２フロントピラー３６Ｒの上部にわたって設けられた支持フレーム３８に取り付けられている。測位装置３０は、ケース３４内に受信機３１、無線機３２等を収容して構成され、測位衛星から送信された衛星信号を受信すると共に該受信した衛星信号に基づいて位置を検出する。測位装置３０の右側には、ハーネスの接続端子を接続する接続部３５が設けられている（図９参照）。

図４、図５に示すように、支持フレーム３８は、車幅方向Ｂ３に延伸して設けられた第１杆材３９及び第２杆材４０と、第１杆材３９及び第２杆材４０の車幅方向Ｂ３の一端（左端）側に設けられた第１フレームステー４１Ｌと、第１杆材３９及び第２杆材４０の車幅方向Ｂ３の他端(右端)側に設けられた第２フレームステー４１Ｒとを有している。第１杆材３９及び第２杆材４０は、例えば、パイプ材等の棒状部材によって形成され、ルーフ１６の上方で前後方向Ａ３に並設されて配置されている。

図２、図４に示すように、第１杆材３９は、第１直杆部３９ａと、第１縦杆部３９ｂと、第２縦杆部３９ｃとを有している。第１直杆部３９ａは、ルーフ１６の前部の上方に配置されている。詳しくは、第１直杆部３９ａは、第１フロントピラー３６Ｌの上方から第２フロントピラー３６Ｒの上方にわたるように車幅方向Ｂ３に直線状に延伸して形成されている。第１縦杆部３９ｂは、第１直杆部３９ａの左端から下方に延出されている。第２縦杆部３９ｃは、第１直杆部３９ａの右端から下方に延出されている。

図２、図５に示すように、第２杆材４０は、第２直杆部４０ａと、第１傾斜部４０ｂと、第２傾斜部４０ｃと、第３縦杆部４０ｄと、第４縦杆部４０ｅとを有している。第２直杆部４０ａは、ルーフ１６の上方で且つ第１直杆部３９ａの後方に配置されている。また、第２直杆部４０ａは、第１直杆部３９ａと間隔をあけて略平行状に配置されている。第１傾斜部４０ｂは、第１直杆部３９ａの一端（左端）から左方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に延びている。第１傾斜部４０ｂの左端は、第１直杆部３９ａの左端の後方に配置されている。第２傾斜部４０ｃは、第２直杆部４０ａの他端（右端）から右方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に延びている。第２傾斜部４０ｃの右端は、第１直杆部３９ａの右端の後方に配置されている。第３縦杆部４０ｄは、第１傾斜部４０ｂの左端から下方に延出されている。第４縦杆部４０ｅは、第２傾斜部４０ｃの右端から下方に延出されている。

図４、図５に示すように、第１フレームステー４１Ｌ及び第２フレームステー４１Ｒは、板材によって形成されている。第１フレームステー４１Ｌは、上部が第１縦杆部３９ｂと第３縦杆部４０ｄとに挟まれ且つ第１縦杆部３９ｂ及び第３縦杆部４０ｄに固定されている。第２フレームステー４１Ｒは、上部が第２縦杆部３９ｃと第４縦杆部４０ｅとに挟まれ且つ第２縦杆部３９ｃ及び第４縦杆部４０ｅに固定されている。

図４に示すように、支持フレーム３８の一端側は、第１フロントピラー３６Ｌの上部に取り付けられ、他端側は、第２フロントピラー３６Ｒの上部に取り付けられている。詳しく説明すると、第１フロントピラー３６Ｌの上部には、第１取付片４２Ｌが固定され、第２フロントピラー３６Ｒの上部には、第２取付片４２Ｒが固定されている。第１取付片４２Ｌ及び第２取付片４２Ｒは、板材によって形成されている。第１取付片４２Ｌは、第１フロントピラー３６Ｌの前部から前方に向かうにつれて左方に移行する傾斜方向に突出している。第２取付片４２Ｒは、第２フロントピラー３６Ｒの前部から前方に向かうにつれて右方に移行する傾斜方向に突出している。第１取付片４２Ｌに、第１フレームステー４１Ｌがボルト及びナットによって取り付けられ、第２取付片４２Ｒに、第２フレームステー４１Ｒがボルト及びナットによって取り付けられている。

図４、図５に示すように、第１フロントピラー３６Ｌの上部の左側方には、第１サイドミラー４３Ｌが配置され、第２フロントピラー３６Ｒの上部の右側方には、第２サイドミラー４３Ｒが配置されている。第１サイドミラー４３Ｌ及び第２サイドミラー４３Ｒは、車体５の後方及び後側方を視認するミラーである。第１サイドミラー４３Ｌ及び第２サイドミラー４３Ｒは、ミラー本体４３ａと、ミラー本体４３ａを支持するブラケットアーム４３ｂと、ブラケットアーム４３ｂを上下軸回りに回動可能に支持する取付部４３ｃとを有する。第１サイドミラー４３Ｌの取付部４３ｃは、第１取付片４２Ｌに固定されている。第２サイドミラー４３Ｒの取付部４３ｃは、第２取付片４２Ｒに固定されている。また、第２取付片４２Ｒには、ラジオ用のアンテナ４４が取り付けられている。

図２、図４、図５に示すように、支持フレーム３８は、測位装置３０を支持する支持ブラケット４５を有している。支持ブラケット４５は、第１杆材３９及び第２杆材４０の車幅方向Ｂ３の略中央部に設けられている。
図６〜図１０に示すように、支持ブラケット４５は、車体５側に取り付けられるベースステー４６と、ベースステー４６に枢支連結された取付ステー４７とを有している。ベースステー４６及び取付ステー４７は、板材によって形成されている。

図８、図９に示すように、ベースステー４６は、第１杆材３９及び第２杆材４０上に設けられた基板部４８と、基板部４８から下方に且つ第１杆材３９と第２杆材４０との間に延出する延出部４９とを有している。基板部４８の本体部分４８ａは、平面視矩形状に形成され、第１杆材３９及び第２杆材４０に固定されている。基板部４８の後部は下方に屈曲されている。詳しくは、基板部４８は、本体部分４８ａの後端から下方に延出された壁部４８ｂを有している。延出部４９は、基板部４８の左端の前後方向Ａ３中途部から下方に延出された第１延出壁４９Ｌと、基板部４８の右端の前後方向Ａ３中途部から下方に延出された第２延出壁４９Ｒとを含む。第１延出壁４９Ｌ及び第２延出壁４９Ｒは、第１杆材３９及び第２杆材４０に固定されている。ベースステー４６が第１延出壁４９Ｌ及び第２延出壁４９Ｒを有することにより、ベースステー４６を第１杆材３９及び第２杆材４０に強固に取り付けることができる。

図７に示すように、取付ステー４７に測位装置３０がボルトによって取り付けられる。図６に示すように、取付ステー４７は、ベースステー４６の前部に車幅方向Ｂ３に延伸する軸心回りに回転可能に枢支され、回転することにより、測位装置３０を、使用する位置である第１位置Ｘ１と該第１位置Ｘ１より低い位置である第２位置Ｘ２とに変位させる。つまり、支持ブラケット４５は、測位装置３０を、第１位置Ｘ１と第２位置Ｘ２とに変位可能に支持する。また、測位装置３０は、取付ステー４７を回転させることにより、第１位置Ｘ１から第２位置Ｘ２に反転し、第２位置Ｘ２では、第１位置Ｘ１に在る測位装置３０の上面３０ａ側が下側を向く下向き状態となる。したがって、不使用時に測位装置３０を第１位置Ｘ１から第２位置Ｘ２に変位させることにより、測位装置３０を障害物に当てるのを防止することができる。また、取付ステー４７を回転させるだけで、第２位置Ｘ２を第１位置Ｘ１より十分に低い位置に設定することができる。

本実施形態にあっては、測位装置３０は、第２位置Ｘ２に在る状態では、上面３０ａ側が下側を向く下向き姿勢であって、前方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状である。
図７に示すように、取付ステー４７は、測位装置３０が第１位置Ｘ１に在る状態で測位装置３０の下方に配置される。したがって、測位装置３０の下面３０ｂ側が取付ステー４７に取り付けられる。また、取付ステー４７は、測位装置３０が第１位置Ｘ１に在る状態でベースステー４６（基板部４８）に載置される。この状態で、取付ステー４７は、ボルト５０（図８参照）によってベースステー４６に取り付けられる。なお、ボルト５０がねじ込まれるナットは、ベースステー４６の下面に固定されている。

図９に示すように、取付ステー４７は、測位装置３０が取り付けられる本体板部５１と、本体板部５１から一側方（左側方）に延出する第１延出板部５２Ｌと、本体板部５１から他側方（右側方）に延出する第２延出板部５２Ｒとを有している。
図９、図１０に示すように、取付ステー４７は、第２位置Ｘ２では、測位装置３０（受信機３１、無線機３２）を覆っている。また、取付ステー４７は、衛星信号を反射する部材によって構成されている。したがって、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在る状態では、衛星信号を有効に受信できない状態となる。つまり、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在る状態では、取付ステー４７によって、自動操舵制御を行わないように牽制される。言い換えると、取付ステー４７は、第２位置Ｘ２に在る測位装置３０の上方を覆うことで自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部を構成している。取付ステー４７によって自動操舵制御を行わないように牽制することで、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在る状態で、自動操舵制御を行って作業するのを防止することができる。

取付ステー４７は、例えば、鉄板等の金属板等で形成される。
図６に示すように、測位装置３０は、第１位置Ｘ１でルーフ１６の上方側に配置され、第２位置Ｘ２では大部分がルーフ１６の上端よりも下方に位置していると共に一部がルーフ１６の上端よりも高い位置に在る。図６において一点鎖線は、ルーフ１６の最上端の延長線Ｙ１を示している。図例では、第２位置Ｘ２に在る測位装置３０の前上部が延長線Ｙ１よりも高い位置に在る。

図５、図１０に示すように、支持フレーム３８は、ベースステー４６に取付ステー４７を車幅方向Ｂ３に延伸する軸心回りに回転可能に枢支連結するヒンジ５３を有している。
ヒンジ５３は、図８、図９に示すように、ベースステー４６に設けられた固定側ヒンジ片５４と、取付ステー４７に設けられた可動側ヒンジ片５５と、固定側ヒンジ片５４に可動側ヒンジ片５５を枢支連結する枢軸５６とを有している。

固定側ヒンジ片５４は、第１ヒンジ片５４Ｌと第２ヒンジ片５４Ｒとを含む。ベースステー４６の前端側左部には、第１延設部５７が設けられている。第１延設部５７は、ベースステー４６から前方に延出された後、下方に延出されて形成されている。第１ヒンジ片５４Ｌは、第１延設部５７の右部から後方に向けて延出されている。また、ベースステー４６の前端側右部には、第２延設部５８が設けられている。第２延設部５８は、ベースステー４６から前方に延出された後、下方に延出されて形成されている。第２ヒンジ片５４Ｒは、第２延設部５８の左部から後方に向けて延出されている。第１ヒンジ片５４Ｌと第２ヒンジ片５４Ｒとは、車幅方向Ｂ３で間隔をあけて対向配置されている。

可動側ヒンジ片５５は、第３ヒンジ片５５Ｌと第４ヒンジ片５５Ｒとを含む。取付ステー４７の前端側の車幅方向Ｂ３の中央部には、第３延設部５９が設けられている。第３延設部５９は、取付ステー４７から前方に延出された後、下方に延出されて形成されている。第３延設部５９は、第１延設部５７と第２延設部５８との間に配置されている。第３ヒンジ片５５Ｌは、第３延設部５９の左部から後方に延出されており、第１ヒンジ片５４Ｌと対向している。第４ヒンジ片５５Ｒは、第３延設部５９の右部から後方に延出されており、第２ヒンジ片５４Ｒと対向している。

図９に示すように、枢軸５６は、第１ヒンジ片５４Ｌと第３ヒンジ片５５Ｌとを枢支連結する第１ピン５６Ｌと、第１ヒンジ片５４Ｌと第３ヒンジ片５５Ｌとを枢支連結する第２ピン５６Ｒとを含む。第１ピン５６Ｌと第２ピン５６Ｒとは、同軸心Ｙ２上に配置されている。
図８に示すように、支持ブラケット４５は、ベースステー４６に設けられた固定片６０と、取付ステー４７に設けられた可動片６１と、可動片６１を固定片６０に取り付ける取付ネジ６２（図９参照）とを有する。

固定片６０は、ベースステー４６の前部左端側に設けられた第１片６０Ｌと、ベースステー４６の前部右端側に設けられた第２片６０Ｒとを含む。第１片６０Ｌは、第１延設部５７の左部から後方に延出されている。第２片６０Ｒは、第２延設部５８の右部から後方に延出されている。
可動片６１は、取付ステー４７の前部左端側に設けられた第３片６１Ｌと、取付ステー４７の前部右端側に設けられた第４片６１Ｒとを含む。第３片６１Ｌは、取付ステー４７から左方に延出した後、前方に向かうにつれて下方に移行する傾斜方向に延出している。第３片６１Ｌは、第１片６０Ｌの車幅方向外方に配置される。第４片６１Ｒは、取付ステー４７から左方に延出した後、前方に向かうにつれて下方に移行する傾斜方向に延出している。第４片６１Ｒは、第２片６０Ｒの車幅方向外方に配置される。

図９に示すように、取付ネジ６２は、第３片６１Ｌを第１片６０Ｌに固定する第１ネジ６２Ｌと、第４片６１Ｒを第２片６０Ｒに固定する第２ネジ６２Ｒとを含む。取付ネジ６２（第１ネジ６２Ｌ、第２ネジ６２Ｒ）は、枢軸５６と略同一軸心Ｙ２上に設けられている。これにより、取付ネジ６２を緩めるだけで取付ステー４７を回転させることができる。言い換えると、取付ネジ６２を取り外さなくても取付ステー４７を回転させることができる。また、取付ステー４７を任意の回転位置で固定することもできる。

第１片６０Ｌの車幅方向内方側の面には、第１ネジ６２Ｌがねじ込まれる第１ナット部材６３Ｌが固定されている。第２片６０Ｒの車幅方向内方側の面には、第２ネジ６２Ｒがねじ込まれる第２ナット部材６３Ｒが固定されている。
図１０に示すように、第３延設部５９の端部は、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在るときにベースステー４６側に当接することで、取付ステー４７の前回りの回転を規制する規制部６４とされている。ベースステー４６の下面における規制部６４が当接する箇所には、当接部材６５が設けられている。当接部材６５は、ゴム等の弾性板材から形成されている。規制部６４が当たる当接部材６５が弾性板材によって形成されていることにより、規制部６４がベースステー４６側に当接することによる衝撃を当接部材６５によって吸収することができる。

図１１及び図１２は、上記一実施形態の変形例を示している。この変形例にあっては、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出する検出センサ６６と、検出センサ６６が測位装置３０の第２位置Ｘ２を検出していることを表示する表示装置６７とを有している。
図１１に示すように、検出センサ６６は、例えば、マイクロスイッチによって構成されている。図１１は、検出センサ６６が、支持ブラケット４５の前部又は後部に取り付けられる例を示している。検出センサ６６は、センサ本体６６Ａと、先端部にローラ６６Ｂが取り付けられたレバー６６Ｃと、ボタン６６Ｄとを有している。

前側の検出センサ６６Ｆは、ヒンジ５３の前方下方に配置されて第１杆材３９に固定されたセンサブラケット６８に取り付けられている。この検出センサ６６Ｆにあっては、測位装置３０が第２位置Ｘ２に変位した際に、第３延設部５９がローラ６６Ｂに当接して該ローラ６６Ｂを押動することでレバー６６Ｃが揺動してボタン６６Ｄを押す。これにより、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出する。

後側の検出センサ６６Ｒは、第２杆材４０の後方且つベースステー４６の下方に配置されて第２杆材４０に固定されたセンサブラケット６９に取り付けられている。ベースステー４６には、ローラ６６Ｂをベースステー４６の上方に突出させるための開口穴７０が形成されている。この検出センサ６６Ｒにあっては、測位装置３０が第１位置Ｘ１に在るときには、取付ステー４７がローラ６６Ｂを押圧し且つレバー６６Ｃがボタン６６Ｄを押圧している。取付ステー４７がベースステー４６に載置された状態から上方に回転した後に前方に回転して測位装置３０が第１位置Ｘ１から第２位置Ｘ２に変位すると、取付ステー４７がローラ６６Ｂから離れ、レバー６６Ｃがボタン６６Ｄを押圧しなくなる。これにより、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出する。

なお、検出センサ６６は、少なくとも１つあればよいが、複数あってもよい。検出センサ６６を取り付ける取付箇所は、図１１で示した場所に限定されることはない。また、検出センサ６６によって測位装置３０を直接検出することで、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出するようにしてもよい。また、検出センサ６６は、マイクロスイッチ以外の接触式検出方式のセンサであってもよい。また、検出センサ６６は、取付ステー４７又は測位装置３０等に接触することなく測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出することのできる非接触式検出方式のセンサ（近接センサ）であってもよい。

図１２に示すように、検出センサ６６は、制御装置２６に接続されている。制御装置２６は、検出センサ６６が検出した検出情報を取得することができる。表示装置６７も制御装置２６に接続されている。表示装置６７は、運転席１０の近傍のオペレータが視認しやすい場所に設けられる。表示装置６７は、液晶画面等によって構成される画面を有し、画面に検出センサ６６が測位装置３０の第２位置Ｘ２を検出していることを表示することができる。これにより、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在り、自動操舵制御を行えないことをオペレータに認識させることができる。なお、ブザーや音声等によって測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることをオペレータに報知させるようにしてもよい。

その他の構成については、上記一実施形態と同様に構成される。
図１３、図１４は他の実施形態を示している。
図１３に示す他の実施形態にあっては、制御装置２６は、牽制部７１を有している。牽制部７１は、検出センサ６６の検出情報に基づいて自動操舵制御を行わないように牽制する。つまり、牽制部７１は、検出センサ６６が測位装置３０の第２位置Ｘ２を検出した際に、自動操舵制御を開始させない。表示装置６７は、牽制部７１が自動操舵制御を牽制していることを表示する。

なお、取付ステー４７を形成する材料及び形状は、上記一実施形態と同じでもよいが、制御装置２６が牽制部７１を有する場合は、必ずしも取付ステー４７が衛星信号を反射する部材によって構成されていなくてもよい。また、取付ステー４７の車幅方向Ｂ３の幅は広くしなくてもよい。つまり、狭くてもよい。
その他の構成については、上記一実施形態及び変形例と同様に構成される。

図１４に示す他の実施形態においては、測位装置３０は、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３３を有している。
慣性計測装置３３は、重力加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。この慣性計測装置３３によって、車体５のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。制御装置２６は、慣性計測装置３３が検出した検出情報を取得することができる。

慣性計測装置３３（加速度センサ、ジャイロセンサ等）によって、測位装置３０の傾きを検出することができる。つまり、慣性計測装置３３は、測位装置３０の傾きを検出可能な傾斜センサである。したがって、慣性計測装置３３によって、第２位置Ｘ２に在る状態の測位装置３０の傾きを検出することにより測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出することができる。測位装置３０は制御装置２６に接続されていて、慣性計測装置３３の検出情報を制御装置２６が取得可能であるので、制御装置２６に、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ること（下向きであること）を把握させることができる。

制御装置２６は、判別部７２と、牽制部７１とを有している。判別部７２は、慣性計測装置３３の検出情報に基づいて測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを判別する。牽制部７１は、判別部７２が測位装置３０の第２位置Ｘ２を判別した際に自動操舵制御を行わないように牽制する。表示装置６７は、牽制部７１が自動操舵制御を牽制していることを表示する。

測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出するのに、測位装置３０が具備している慣性計測装置３３を利用することにより、構造の簡素化、コストダウンを図ることができる。
本実施形態の作業車両１は、走行可能な車体５と、測位衛星から送信された信号に基づいて車体５の位置を検出する測位装置３０と、測位装置３０で検出した検出情報に基づいて車体５の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う制御装置２６と、自動操舵制御を牽制する牽制部４７、７１と、を備え、測位装置３０は、使用する位置である第１位置Ｘ１と第１位置Ｘ１より低い位置である第２位置Ｘ２とに変位可能であり、牽制部４７、７１は、測位装置３０が第２位置に在るときに自動操舵制御を行わないように牽制する。

この構成によれば、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在る状態で自動操舵制御を行うのを防止することができる。
また、測位装置３０を第１位置Ｘ１と第２位置Ｘ２とに変位可能に支持する支持ブラケット４５を備え、支持ブラケット４５は、枢軸５６と、枢軸５６回りに回転可能であって且つ第１位置Ｘ１に在る測位装置３０の下面３０ｂ側が取り付けられる取付ステー４７とを有し、測位装置３０は、取付ステー４７が枢軸５６回りに回転することで、第１位置Ｘ１から第１位置Ｘ１に在る測位装置３０の上面３０ａ側が下側を向く第２位置Ｘ２に変位し、取付ステー４７は、測位衛星から送信された信号を反射する部材によって構成されていて第２位置Ｘ２に在る測位装置３０の上方を覆うことで自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部を構成している。

この構成によれば、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出しなくても、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在る状態で自動操舵制御を行うのを防止することができる。
また、取付ステー４７は、測位装置３０が取り付けられる本体板部５１と、本体板部５１から一側方に延出する第１延出板部５２Ｌと、本体板部５１から他側方に延出する第２延出板部５２Ｒとを有している。

この構成によれば、測位装置３０の第２位置Ｘ２において衛星信号を良好に遮蔽することができる。
また、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出する検出センサ６６を備えている。
この構成によれば、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることをオペレータに報知することができる。

また、検出センサ６６が第２位置Ｘ２を検出していることを表示する表示装置６７を備えている。
この構成によれば、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることをオペレータに認識させることができる。
また、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出する検出センサ６６を備え、制御装置２６は、検出センサ６６の検出情報に基づいて自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部７１を有している。

この構成によれば、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在る状態で自動操舵制御を行うのを防止することができる。
また、測位装置３０は、測位装置３０の傾きを検出可能な傾斜センサ（慣性計測装置３３）を有し、制御装置２６は、傾斜センサ３３の検出情報に基づいて測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを判別する判別部７２と、判別部７２が測位装置３０の第２位置Ｘ２を判別した際に自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部７１とを有している。

この構成によっても、測位装置３０が第２位置Ｘ２に在る状態で自動操舵制御を行うのを防止することができる。
また、測位装置３０は、慣性計測装置３３を有し、傾斜センサは、慣性計測装置３３で構成される。
この構成によれば、測位装置３０に装備された慣性計測装置３３によって測位装置３０が第２位置Ｘ２に在ることを検出することができ、構造の簡素化を図ることができる。

また、牽制部７１が自動操舵制御を牽制していることを表示する表示装置６７を備えている。
この構成によれば、自動操舵制御を行われないことをオペレータに認識させることができる。
また、作業車両１は、車体５と、測位衛星から送信された信号に基づいて車体５の位置を検出する測位装置３０と、測位装置３０を、使用する位置である第１位置Ｘ１と第１位置Ｘ１より低い位置である第２位置Ｘ２とに変位可能に支持する支持ブラケット４５と、を備え、支持ブラケット４５は、車体５側に取り付けられるベースステー４６と、ベースステー４６に枢軸５６を介して枢支され且つ第１位置Ｘ１に在る測位装置３０の下面３０ｂ側が取り付けられる取付ステー４７とを有し、測位装置３０は、取付ステー４７が枢軸５６回りに回転することで、第１位置Ｘ１から第１位置Ｘ１に在る測位装置３０の上面３０ａ側が下側を向く第２位置Ｘ２に変位する。

この構成によれば、測位装置３０を、不使用時に、使用位置である第１位置Ｘ１より低い第２位置Ｘ２に移動させることにより、測位装置３０を障害物に当てるのを防止することができる。また、第２位置Ｘ２では、第１位置Ｘ１に在る測位装置３０の上面３０ａ側が下側を向くことにより、第２位置Ｘ２を第１位置Ｘ１よりも十分に低い位置に設定することができる。

また、取付ステー４７は、測位装置３０が第１位置Ｘ１に在る状態でベースステー４６に載置される。
この構成によれば、測位装置３０の使用時に、該測位装置３０を確りと支持することができる。
また、支持ブラケット４５は、ベースステー４６に設けられた固定側ヒンジ片５４と、取付ステー４７に設けられていて固定側ヒンジ片５４に枢軸５６を介して枢支連結される可動側ヒンジ片５５とを有する。

この構成によれば、簡単な構成で、測位装置３０を第１位置Ｘ１から上面側が下側を向く第２位置Ｘ２に変位させることができる。
また、支持ブラケット４５は、ベースステー４６に設けられた固定片６０と、取付ステー４７に設けられた可動片６１と、可動片６１を固定片６０に取り付ける取付ネジ６２とを有し、取付ネジ６２は、枢軸５６と略同一軸心Ｙ２上に設けられている。

この構成によれば、取付ネジ６２を緩めることで、取付ステー４７を回転させることができる。
また、車体５に搭載されたキャビン９を備え、キャビン９は、上部にルーフ１６を有し、測位装置３０は、第１位置Ｘ１でルーフ１６の上方側に配置され、且つ第２位置Ｘ２において少なくとも一部がルーフ１６の上端よりも高い位置に在るようにしてもよい。

また、ルーフ１６の上方に車幅方向Ｂ３に延伸して設けられ且つ前後方向Ａ３で並設された第１杆材３９及び第２杆材４０を備え、ベースステー４６は、第１杆材３９及び第２杆材４０上に設けられていて測位装置３０の第１位置Ｘ１で取付ステー４７が載置されて取り付けられる基板部４８と、基板部４８から下方に且つ第１杆材３９と第２杆材４０との間に延出する延出部４９とを有している。

この構成によれば、ベースステー４６を第１杆材３９及び第２杆材４０に強固に取り付けることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

５車体
２６制御装置
３０測位装置
３０ａ上面
３０ｂ下面
３３慣性計測装置（傾斜センサ）
４５支持ブラケット
４７取付ステー（牽制部）
５１本体板部
５２Ｌ第１延出板部
５２Ｒ第２延出板部
５６枢軸
６６検出センサ
６７表示装置
７１牽制部
７２判別部
Ｘ１第１位置
Ｘ２第２位置

Claims

走行可能な車体と、
測位衛星から送信された信号に基づいて前記車体の位置を検出する測位装置と、
前記測位装置で検出した検出情報に基づいて前記車体の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う制御装置と、
前記自動操舵制御を牽制する牽制部と、
前記測位装置を支持する支持ブラケットと、
を備え、
前記測位装置は、前記支持ブラケットによって使用する位置である第１位置と前記第１位置より低い位置である第２位置とに変位可能に支持され、
前記牽制部は、前記測位装置が前記第２位置に在るときに前記自動操舵制御を行わないように牽制するものであり、
前記支持ブラケットは、枢軸と、前記枢軸回りに回転可能で且つ前記測位装置が取り付けられる取付ステーとを有し、
前記取付ステーは、前記測位衛星から送信された信号を反射する板材によって形成されて前記牽制部を構成し、
前記測位装置が前記第１位置に在る状態で前記測位装置の下方に前記取付ステーが位置しており、前記測位装置が前記第１位置に在る状態から前記測位装置及び前記取付ステーが前記枢軸回りに一体的に回転することで、前記測位装置が前記第２位置に変位すると共に前記取付ステーが前記第２位置に変位した前記測位装置の上方に位置して該測位装置の上方を覆うことで前記自動操舵制御を行わないように牽制する作業車両。
前記支持ブラケットは、板材によって形成されていて板面が上下方向を向くように前記車体側に取り付けられるベースステーを有し、
前記取付ステーは、前記測位装置が前記第１位置に在る状態で、前記ベースステーに載置されると共に前部が前記ベースステーに前記枢軸によって車幅方向に延伸する軸心回りに回転可能に枢支されている請求項１に記載の作業車両。
前記取付ステーは、前記測位装置が取り付けられる本体板部と、前記本体板部から一側方に延出する第１延出板部と、前記本体板部から他側方に延出する第２延出板部とを有している請求項１または２に記載の作業車両。
前記測位装置が前記第２位置に在ることを検出する検出センサを備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両。
前記検出センサが前記第２位置を検出していることを表示する表示装置を備えている請求項４に記載の作業車両。
前記車体に搭載され、上部にルーフを有するキャビンと、
前記ルーフの上方に車幅方向に延伸して設けられ且つ前後方向で並設された第１杆材及び第２杆材と、
を備え、
前記ベースステーは、前記第１杆材及び第２杆材上に固定されている請求項２に記載の作業車両。