JP6716763B1 - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に開示された作業車両は、車体の位置を検出する測位装置を有している。測位装置は、車体に搭載されたキャビンのルーフの上面側に設けられている。
本発明は、前記問題点に鑑み、不使用時に測位装置を障害物に当てるのを防止することのできる作業車両を提供することを目的とする。
また、前記支持ブラケットは、前記ベースステーに設けられた固定側ヒンジ片と、前記取付ステーに設けられていて前記固定側ヒンジ片に前記枢軸を介して枢支連結される可動側ヒンジ片とを有する。
また、前記杆材として前後方向で並設された第1杆材及び第2杆材を備え、
前記ベースステーは、前記第1杆材及び前記第2杆材上に固定されている。
図1は、本実施形態に係る作業車両1の全体構成を示す概略側面図である。図2は、作業車両1の概略平面図である。本実施形態では、作業車両1としてトラクタが例示されている。但し、作業車両1は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。
図1、図2に示すように、車体5は、走行可能である。詳しくは、車体5は、例えば、複数の車輪を含む車輪型の走行装置4によって走行可能に支持されている。複数の車輪は、車体5の前部の左方及び右方に設けた一対の前輪2(2L,2R)と、車体5の後部の左方及び右方に設けた一対の後輪3(3L,3R)とを含む。
図3に示すように、トラクタ1は、操舵装置18を備えている。操舵装置18は、オペレータの操作によって車体5の操舵を行う手動操舵と、オペレータの操作によらずに自動的に車体5の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。操舵装置18は、ハンドル11と、ハンドル11の回転に伴って回転する回転軸(操舵軸)19とを有している。また、操舵装置18は、ハンドル11の操舵を補助する補助機構(パワーステアリング機構)20を有する。詳しくは、補助機構20は、油圧ポンプ21と、油圧ポンプ21から吐出した作動油が供給される制御弁22と、制御弁22により作動するステアリングシリンダ23とを含む。制御弁22は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な3位置切換弁であり、回転軸19の操舵方向(回転方向)に対応して切り換わる。また、制御弁22は、制御信号に基づいて作動する電磁弁でもある。ステアリングシリンダ23は、前輪2の向きを変えるアーム(ナックルアーム)24に接続されている。
制御装置26は、トラクタ1の様々な制御を行う。制御装置26には、トラクタ1の駆動状態等を検出する状態検出装置27が接続されている。状態検出装置27は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、後述する測位装置30等の状態を検出する。なお、状態検出装置27は、走行系の状態以外に、昇降レバー検出センサ、PTO回転検出センサ等であってもよい。制御装置26は、トラクタ1における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置26は、例えば、状態検出装置27が検出した検出状態に基づいて原動機6(エンジン)の回転数、車速、操舵装置18の操舵角等を制御する。また、状態検出装置27は、該状態検出装置27が検出した検出状態に基づいて、トラクタ1に装着される作業機を昇降する昇降装置の昇降、PTO回転数等の制御を行う。
図3に示すように、測位装置30は、例えば、受信機31と、無線機32とを有している。
無線機32は、アンテナ等を有していて既知位置に設置された基地局(基準局)と通信する。基地局は、測位衛星からの電波を受信して得た測位データ(補正情報)を測位装置30に送信する。測位装置30は、測位衛星から送信された電波と、基地局から送信された測位データとを受信し、測位衛星からの電波を受信して得た測位データと、基地局からの測位データとに基づいて、自己の位置(緯度、経度)を検出する。
制御装置26は、測位装置30で検出した検出情報に基づいて車体5の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う。
自動操舵制御を行うに際しては、まず、走行基準ラインを設定し、走行基準ラインの設定後に、当該走行基準ラインに平行な走行予定ラインの設定を行うことによって自動操舵制御を行うことができる。
図6〜図10に示すように、支持ブラケット45は、車体5側に取り付けられるベースステー46と、ベースステー46に枢支連結された取付ステー47とを有している。ベースステー46及び取付ステー47は、板材によって形成されている。
図7に示すように、取付ステー47は、測位装置30が第1位置X1に在る状態で測位装置30の下方に配置される。したがって、測位装置30の下面30b側が取付ステー47に取り付けられる。また、取付ステー47は、測位装置30が第1位置X1に在る状態でベースステー46(基板部48)に載置される。この状態で、取付ステー47は、ボルト50(図8参照)によってベースステー46に取り付けられる。なお、ボルト50がねじ込まれるナットは、ベースステー46の下面に固定されている。
図9、図10に示すように、取付ステー47は、第2位置X2では、測位装置30(受信機31、無線機32)を覆っている。また、取付ステー47は、衛星信号を反射する部材によって構成されている。したがって、測位装置30が第2位置X2に在る状態では、衛星信号を有効に受信できない状態となる。つまり、測位装置30が第2位置X2に在る状態では、取付ステー47によって、自動操舵制御を行わないように牽制される。言い換えると、取付ステー47は、第2位置X2に在る測位装置30の上方を覆うことで自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部を構成している。取付ステー47によって自動操舵制御を行わないように牽制することで、測位装置30が第2位置X2に在る状態で、自動操舵制御を行って作業するのを防止することができる。
図6に示すように、測位装置30は、第1位置X1でルーフ16の上方側に配置され、第2位置X2では大部分がルーフ16の上端よりも下方に位置していると共に一部がルーフ16の上端よりも高い位置に在る。図6において一点鎖線は、ルーフ16の最上端の延長線Y1を示している。図例では、第2位置X2に在る測位装置30の前上部が延長線Y1よりも高い位置に在る。
ヒンジ53は、図8、図9に示すように、ベースステー46に設けられた固定側ヒンジ片54と、取付ステー47に設けられた可動側ヒンジ片55と、固定側ヒンジ片54に可動側ヒンジ片55を枢支連結する枢軸56とを有している。
図8に示すように、支持ブラケット45は、ベースステー46に設けられた固定片60と、取付ステー47に設けられた可動片61と、可動片61を固定片60に取り付ける取付ネジ62(図9参照)とを有する。
可動片61は、取付ステー47の前部左端側に設けられた第3片61Lと、取付ステー47の前部右端側に設けられた第4片61Rとを含む。第3片61Lは、取付ステー47から左方に延出した後、前方に向かうにつれて下方に移行する傾斜方向に延出している。第3片61Lは、第1片60Lの車幅方向外方に配置される。第4片61Rは、取付ステー47から左方に延出した後、前方に向かうにつれて下方に移行する傾斜方向に延出している。第4片61Rは、第2片60Rの車幅方向外方に配置される。
図10に示すように、第3延設部59の端部は、測位装置30が第2位置X2に在るときにベースステー46側に当接することで、取付ステー47の前回りの回転を規制する規制部64とされている。ベースステー46の下面における規制部64が当接する箇所には、当接部材65が設けられている。当接部材65は、ゴム等の弾性板材から形成されている。規制部64が当たる当接部材65が弾性板材によって形成されていることにより、規制部64がベースステー46側に当接することによる衝撃を当接部材65によって吸収することができる。
図11に示すように、検出センサ66は、例えば、マイクロスイッチによって構成されている。図11は、検出センサ66が、支持ブラケット45の前部又は後部に取り付けられる例を示している。検出センサ66は、センサ本体66Aと、先端部にローラ66Bが取り付けられたレバー66Cと、ボタン66Dとを有している。
図13、図14は他の実施形態を示している。
図13に示す他の実施形態にあっては、制御装置26は、牽制部71を有している。牽制部71は、検出センサ66の検出情報に基づいて自動操舵制御を行わないように牽制する。つまり、牽制部71は、検出センサ66が測位装置30の第2位置X2を検出した際に、自動操舵制御を開始させない。表示装置67は、牽制部71が自動操舵制御を牽制していることを表示する。
その他の構成については、上記一実施形態及び変形例と同様に構成される。
慣性計測装置33は、重力加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。この慣性計測装置33によって、車体5のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。制御装置26は、慣性計測装置33が検出した検出情報を取得することができる。
本実施形態の作業車両1は、走行可能な車体5と、測位衛星から送信された信号に基づいて車体5の位置を検出する測位装置30と、測位装置30で検出した検出情報に基づいて車体5の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う制御装置26と、自動操舵制御を牽制する牽制部47、71と、を備え、測位装置30は、使用する位置である第1位置X1と第1位置X1より低い位置である第2位置X2とに変位可能であり、牽制部47、71は、測位装置30が第2位置に在るときに自動操舵制御を行わないように牽制する。
また、測位装置30を第1位置X1と第2位置X2とに変位可能に支持する支持ブラケット45を備え、支持ブラケット45は、枢軸56と、枢軸56回りに回転可能であって且つ第1位置X1に在る測位装置30の下面30b側が取り付けられる取付ステー47とを有し、測位装置30は、取付ステー47が枢軸56回りに回転することで、第1位置X1から第1位置X1に在る測位装置30の上面30a側が下側を向く第2位置X2に変位し、取付ステー47は、測位衛星から送信された信号を反射する部材によって構成されていて第2位置X2に在る測位装置30の上方を覆うことで自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部を構成している。
また、取付ステー47は、測位装置30が取り付けられる本体板部51と、本体板部51から一側方に延出する第1延出板部52Lと、本体板部51から他側方に延出する第2延出板部52Rとを有している。
また、測位装置30が第2位置X2に在ることを検出する検出センサ66を備えている。
この構成によれば、測位装置30が第2位置X2に在ることをオペレータに報知することができる。
この構成によれば、測位装置30が第2位置X2に在ることをオペレータに認識させることができる。
また、測位装置30が第2位置X2に在ることを検出する検出センサ66を備え、制御装置26は、検出センサ66の検出情報に基づいて自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部71を有している。
また、測位装置30は、測位装置30の傾きを検出可能な傾斜センサ(慣性計測装置33)を有し、制御装置26は、傾斜センサ33の検出情報に基づいて測位装置30が第2位置X2に在ることを判別する判別部72と、判別部72が測位装置30の第2位置X2を判別した際に自動操舵制御を行わないように牽制する牽制部71とを有している。
また、測位装置30は、慣性計測装置33を有し、傾斜センサは、慣性計測装置33で構成される。
この構成によれば、測位装置30に装備された慣性計測装置33によって測位装置30が第2位置X2に在ることを検出することができ、構造の簡素化を図ることができる。
この構成によれば、自動操舵制御を行われないことをオペレータに認識させることができる。
また、作業車両1は、車体5と、測位衛星から送信された信号に基づいて車体5の位置を検出する測位装置30と、測位装置30を、使用する位置である第1位置X1と第1位置X1より低い位置である第2位置X2とに変位可能に支持する支持ブラケット45と、を備え、支持ブラケット45は、車体5側に取り付けられるベースステー46と、ベースステー46に枢軸56を介して枢支され且つ第1位置X1に在る測位装置30の下面30b側が取り付けられる取付ステー47とを有し、測位装置30は、取付ステー47が枢軸56回りに回転することで、第1位置X1から第1位置X1に在る測位装置30の上面30a側が下側を向く第2位置X2に変位する。
この構成によれば、測位装置30の使用時に、該測位装置30を確りと支持することができる。
また、支持ブラケット45は、ベースステー46に設けられた固定側ヒンジ片54と、取付ステー47に設けられていて固定側ヒンジ片54に枢軸56を介して枢支連結される可動側ヒンジ片55とを有する。
また、支持ブラケット45は、ベースステー46に設けられた固定片60と、取付ステー47に設けられた可動片61と、可動片61を固定片60に取り付ける取付ネジ62とを有し、取付ネジ62は、枢軸56と略同一軸心Y2上に設けられている。
また、車体5に搭載されたキャビン9を備え、キャビン9は、上部にルーフ16を有し、測位装置30は、第1位置X1でルーフ16の上方側に配置され、且つ第2位置X2において少なくとも一部がルーフ16の上端よりも高い位置に在るようにしてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
9 キャビン
16 ルーフ
30 測位装置
30a 上面
30b 下面
39 第1杆材
40 第2杆材
45 支持ブラケット
46 ベースステー
47 取付ステー
48 基板部
49 延出部
54 固定側ヒンジ片
55 可動側ヒンジ片
56 枢軸
60 固定片
61 可動片
62 取付ネジ
A3 前後方向
B3 車幅方向
X1 第1位置
X2 第2位置
Y2 軸心
Claims (6)
- 車体と、
前記車体に搭載されたキャビンと、
前記キャビンのルーフの上方に車幅方向に延伸して設けられた杆材と、
測位衛星から送信された信号に基づいて前記車体の位置を検出する測位装置と、
前記測位装置を、使用する位置である第1位置と前記第1位置より低い位置である第2位置とに変位可能に支持する支持ブラケットと、
を備え、
前記支持ブラケットは、板面が上下方向を向く板材で形成されて前記杆材に固定されたベースステーと、前記ベースステーに前部が車幅方向に延伸する軸心を有する枢軸を介して枢支され且つ前記第1位置に在る前記測位装置の下面側が取り付けられる取付ステーとを有し、
前記取付ステーは、前記測位装置が前記第1位置に在る状態で、前記ベースステーの上面に対向する対向面を有し、
前記測位装置は、前記対向面が上方を向くように前記取付ステーが前記枢軸回りに回転することで、前記第1位置から前記第1位置に在る測位装置の上面側が下側を向く前記第2位置に変位し、
前記測位装置が前記第2位置に在る状態で、前記取付ステーは、前側が前記ルーフの上端よりも高い位置に在り、後側が前記ルーフの上端よりも低い位置に在る作業車両。 - 前記取付ステーは、板面が上下方向を向く板材によって形成されて前記測位装置が第1位置に在る状態で前記ベースステーに載置される請求項1に記載の作業車両。
- 前記支持ブラケットは、前記ベースステーに設けられた固定側ヒンジ片と、前記取付ステーに設けられていて前記固定側ヒンジ片に前記枢軸を介して枢支連結される可動側ヒンジ片とを有する請求項1又は2に記載の作業車両。
- 前記支持ブラケットは、前記ベースステーに設けられた固定片と、前記取付ステーに設けられた可動片と、前記可動片を前記固定片に取り付ける取付ネジとを有し、
前記取付ネジは、前記枢軸と略同一軸心上に設けられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記杆材として前後方向で並設された第1杆材及び第2杆材を備え、
前記ベースステーは、前記第1杆材及び前記第2杆材上に固定されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業車両。 - 車体と、
前記車体に搭載され、上部にルーフを有するキャビンと、
測位衛星から送信された信号に基づいて前記車体の位置を検出する測位装置と、
前記測位装置を、使用する位置である第1位置と前記第1位置より低い位置である第2位置とに変位可能に支持する支持ブラケットと、
前記ルーフの上方に車幅方向に延伸して設けられ且つ前後方向で並設された第1杆材及び第2杆材と、
を備え、
前記支持ブラケットは、前記車体側に取り付けられるベースステーと、前記ベースステーに枢軸を介して枢支され且つ前記第1位置に在る前記測位装置の下面側が取り付けられる取付ステーとを有し、
前記測位装置は、前記取付ステーが前記枢軸回りに回転することで、前記第1位置から前記第1位置に在る測位装置の上面側が下側を向く前記第2位置に変位し、
前記ベースステーは、前記第1杆材及び前記第2杆材上に設けられていて前記測位装置の前記第1位置で前記取付ステーが載置されて取り付けられる基板部と、前記基板部から下方に且つ前記第1杆材と前記第2杆材との間に延出する延出部とを有している作業車両。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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