JP6863358B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して作業車両1の全体構成について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両1の説明図であり、作業車両1の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両1としてトラクタを例に説明する。作業車両であるトラクタ1は、自走しながら圃場などで作業を行う農用トラクタである。
次に、図2、図3、図4Aおよび図4Bを参照してウェイト取付部13について説明する。図2は、走行車体2の前部を示す左側面図である。図3は、走行車体2の前部を示す斜視図である。図4Aおよび図4Bは、ウェイト取付部13、障害物センサ20およびセンサ取付ステー30を示す斜視図である。ウェイト取付部13は、ウェイト14が取り付けられることで、ウェイト14を走行車体2の前部に保持する。
次に、図2、図3、図4Aおよび図4Bを参照して障害物センサ20およびセンサ取付ステー30について説明する。図2〜図4Bに示すように、障害物センサ20は、第1センサ21と、第2センサ22とを備える。第1センサ21および第2センサ22は、種類の異なるセンサである。第1センサ21は、中距離センサであり、第2センサ22は、短距離センサである。本実施形態においては、第1センサ21は、赤外線センサであり、第2センサ22は、超音波センサである。
次に、図5を参照して障害物検知を含む制御系について説明する。図5は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。図5に示すように、トラクタ1は、障害物センサ20(第1センサ21および第2センサ22)と、制御部40とを備える。
次に、図6を参照して第1センサ21の検知範囲について説明する。図6は、第1センサ21の検知範囲の説明図(模式図)であり、第1センサ21の検知範囲を示す平面図である。図6に示すように、赤外線センサである第1センサ21は、機体前方に向けて赤外線ビームを放射する。
次に、図7A、図7Bおよび図7Cを参照して第2センサ22の検知範囲について説明する。図7A〜図7Cは、第2センサ22の検知範囲の説明図(模式図)であり、図7Aは、第2センサ22の検知範囲を示す平面図、図7Bは、第2センサ22の検知範囲を示す左側面図、図7Cは、第2センサ22の検知範囲を示す背面図である。
2 走行車体
3 車体フレーム
4 前輪
5 後輪
6 ボンネット
7 操縦部
7a キャビン
8 操縦席
9 ステアリングホイール
10 ミッションケース
11 PTO軸
12 フロントバンパー
13 ウェイト取付部
131 正面
132 側面
132a タップ孔
133 締結部材
14 ウェイト
141 引掛け部
142 把手部
15 フロントライト
16 フロントグリル
17 ホーン
18 LED作業灯
20 障害物センサ
21 第1センサ(赤外線センサ)
22 第2センサ(超音波センサ)
23 第3センサ(赤外線センサ)
24 第4センサ(超音波センサ)
25 車速センサ
30 センサ取付ステー
31 ブラケット部
311 胴部
312 腕部
32 ステー部
321 延伸部
322 屈曲部
323 基端部
40 制御部
41 取得部
42 判定部
43 算出部
44 指示部
51 警報装置
52 車速変更装置
53 停止装置
A1 第1センサの検知範囲
B1 第2センサの検知範囲
E エンジン
W 作業機
Claims (2)
- 少なくとも後部に作業機が装着可能な走行車体と、
前記走行車体の前部において開閉自在に設けられるボンネットと、
前記ボンネットの前部に設けられるフロントライトと、
前記ボンネットの前部における上部に設けられる作業灯と、
前記走行車体の前端に設けられ、機体における前後重量のバランスを調整するウェイトが取り付けられるウェイト取付部と、
障害物を検知する障害物センサと、
前記ウェイト取付部に設けられ、前記ウェイトの後端よりも前方に位置するように前記障害物センサが取り付けられるセンサ取付ステーと
を備え、
前記センサ取付ステーは、前記ウェイト取付部から上方へ延伸し、前記障害物センサを保持するブラケット部を有し、前記ボンネットの前方かつ前記ウェイトの上方に前記ブラケット部を位置させることで、検知範囲が前記ウェイトと干渉しない位置に前記障害物センサを配置し、
前記障害物センサは、前記フロントライトよりも上方かつ前記作業灯よりも下方に配置されることを特徴とする作業車両。 - 前記障害物センサは、赤外線センサである第1センサと、超音波センサである第2センサとを有し、
前記第2センサは、前記ボンネットが開閉される場合に該ボンネットと干渉しない位置に配置されるとともに、前記第1センサよりも左右方向にオフセットした位置に配置されることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
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