JPS59231610A - 自己診断機能を有する移動農機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コンバインやバインダなどの複数の作業項目
を有する移動農機の電気的！１＋制御装置に凹するもの
で、特にその自己診断機能を併有、する制御装置に凹す
るものである。

従来の移動農機の制御装置では、各作業項目に使用され
る複数のセンサについて個別に異常表示器を接続し、各
センサの異常を作業者に知らせるようにすることが知ら
れている。

ところが、こうした従来のものは、各センサが複数の作
業項目といかに関連し′Ｃいるかが不明確な場合があり
、作業者に対して適切な処置を促ずことができないとい
う問題がある。また、こうした従来の考え方によると、
異常表示を行なう箇所を増加させると表示装置の構成が
複雑化し、異常内容を速やかに判読することが難しくな
る問題が生じる。

本発明は上記点に鑑みてなされもので、移動農機の異常
を検出してその内容を作業項目に対応させて表示し得る
ようにした自己診断機能を有する移動農機の制御装置を
提供することを目的とするものである。

このため、本発明は、作業中に生じた異常をセ　　　　
　□ンサからの入力情報等から判別するとともに、判別
結果を各作業項目の作動中を示す表示装置またはその他
の適当な表示装置に各作業項目別にかつ診断内容別に表
示させるようにしたことを特徴とする。

すなわち、本発明によれば、各作業項目の制御に必要な
入力情報を供給する複数のセンサと各作業項目の制御対
象を電気信号により調整する複数の調整装置との間に設
けられた電気制御装置け、上記センサからの入力情報を
受けてｗ４整装置に電気信号（１Ｍ整出力信号）を与え
る第１の手段、および各作業項目毎に複数個ずつ予め設
定された複数の診断項目における異常の有無を判別しこ
の判別結果に対応する表示出力信号を発生ずる第２の手
段、を包含する。　電気制御装置によって発生された表
示出力信号は、表示態様（または表示状態）が各作業項
目と診断内容とに分類される表示装置に与えられ、この
表示装置によって各作業項目毎の異常が作業者に知らさ
れる。

本発明によれば、電気制、御装置は、作業対象のａ整と
診断項目の異常判別とを包括しζ行なうため、調整と密
接した異常判別が可能となる。つまり異常の判別は、実
際のｇ整動作が行なわれている際のセンサからの入力情
報、あるいは調整装置に与えつつあるｇ輩出力信号の出
力状態、に基づいてなされるから、現実の状態に即応し
たものとなり、作業者は作業現場で異常をｆｌｌ認する
ことができる。

異常の有無が判別される診断項目は、各作業項目毎に複
数個設定され、表示装置の表示態様は作業項目の別と診
断内容の別とに対応して変化される。このため、作業者
はどのような処置を採るべきかが速やかに決定すること
ができる。

表示装置は、診断項目の別に表示態様を変化させ得る適
当な構成のものを採用し得る。例えば、各作業項目毎に
診断項目と同数で配置または配色の異なる複数の可視表
示器を設けることができる。

この一方、表示器の数を診断項目の数より減少させるこ
ともできる。このことは、例えば可視表示器を使用する
場合に、可視表示器の点滅の時分割パターン（例えば周
期）を診断項目に応じて変えることにより実現すること
ができる。

後述の実施例における表示装置は、作業項目と同数の可
視表示器を含み、各々の可視表示器は、異常有と判別さ
れた診断項目の別に応じて点滅周期が変えられる。さら
に実施例の可視表示器は、作業項目毎の有無のみならず
、その作業項目の運転モードが、自動運転モードか手動
運転モードかの別を示ず表示も兼務できるようになっ”
Ｃいる。

診断項目は、各作業項目毎に、その作業項目の調整に使
用されるセンサ単体についての少なくとも１つの診断項
目と、その作業項目の制御対象のａ整動作に係わる少な
くとも１つの診断項目とについ“Ｃ１予め設定すること
もできる。先に述べた診断項目毎の表示態様の変化は、
上記のセンサ単体に係わる診断項目と制御対象の調整動
作に係わる診断項目とに分けて行なうこともできる。こ
の場合、１つの可視表示器をいくつもの診断結果の表示
に兼用するときは、重要度の高い診断結果、例えば上記
の制御対象の調整動作に係わる診断項目の表示を、セン
サ単体の診断項目の表示に優先することが望ましい。

本発明の特徴に従って、電気制御装置により、制御対象
の調整と診断項目の異常判別とを包括して行なうことは
、後述の実施例において示すように、ＵＭ整の続行が好
ましくない診断結果が発生した場合に、調整を自動的に
停止し得る点でも有利である。

本発明の実施に際して、３以上の作業項目を有する移動
農機において、その２つ以上の作業項目に関し°Ｃのみ
、異常判別および表示を実施するようにしてもよい。ま
た、作業項目毎に、センサ単体の診断項目と制御対象の
調整動作に係わる診断項目とを選択的に採用することが
できる。

後述の実施例において、制御装置は、各作業対象毎に自
動運転と手動運転とを選定することができるように構成
されている。すなわち、自動運転モードと手動運転モー
ドとを選択的に指令する指令手段が付加的に設けられ、
電気制御装置のｆｆ１１の手段は、指令手段により自動
運転モードが指令されている作業項目について、調整装
置を自動調整するための調整出力信号を発生する。

さらに電気制御装置の第２の手段は、自動運転モードに
あって調整装置が調整動作している作業項目に関し゛Ｃ
１設定された診断項目の異常の有無の判別を行なう。判
別の結果、異常が認められる場合は、ｊｌ／’、　２の
手段により発生される表示出方信号により、表示装置が
各作業項目毎に異常を表示する。実施例の電気制御装置
は、異常有と判別されたときの異常の内容が、該当する
調整装置の自動運転を続行するに好ましくないときに、
（単に表示装置で表示するに留まらず）１１音装置を鳴
動させる警音出力信号を発生ずる第３の手段をさらに包
含している。警音装置の鳴動は、作業者が指令手段を操
作して自動運転そ−ドを手動運転モードに切替えるまで
持続される。また、実施例の装置は警音装置が鳴動され
るのに伴って、調整装置に与えられる調整出力信号を特
定の状態とすることによって、調整装置がそれ以上打ま
しくない状態を続行するのを停止する。

また、実施例の装置は、作業項目毎に、その作業項目の
調整に使用されるセンサ単体についての少なくとも１つ
の診断項目と、その作業項目の制御対象の調整動作に係
わる少なくとも１つの診断項目とについて各々異常を判
別し、後ＲのｌＩ！−断項目に関する異常有の判別結果
に対応して警音装置の鳴動、および調整出力信号の発生
の無効化とを実行する。さらに、センサ単体の回復可能
な一時的な支障を考慮して、前者の診断項目については
異常有との判別結果が得られた後に、異常が消滅すれば
、異常表示を停止するようになし、後者の診断項目につ
いては、一旦異常有の判別が得られると、メインスイッ
チ（例えばエンジンキースイッチ）が遮断されるまで、
異常表示を継続する。

このため、電気制御装置は、内部に異常の有無の判別結
果を作業項目毎に記憶する記憶装置を有する。

以下、本発明を添付図面に示ず実施例について詳細に説
明する。

添付図面のうち、第１図は本発明になる自己診断機能を
有する移動１％機の制御装置の全体構成をブロック線図
で示したものである。なお、実施例は、刈り取りと脱穀
機能を併用した、通常コンバインと呼ばれる移動農機に
本発明を適用したものである。かかる移動農機−一コン
バインーーにおける各作業項目を電気的に制御するため
の、各種センサおよび調整装置の構造と配設については
公知であるため、図示を省略しである。

第１図において、移動農機の制御装置の構成は、大略的
にセンサＩｆｆ　１００、電気制御装置２００、聞整装
置群３００、表示装置４００、指令スイッチ群５００、
警音装置６００、および外部表示装置７００とに分割さ
れる。図示しないが、制御装置は、移動農機のメインス
イッチであるエンジンキースイッチ（図示せず）の投入
により車載バッテリ　（図示せず）から給電され、また
エンジンの起動により動力系統が作動可能状態となるよ
うに構成されている。

実施例の制御装置は、移動農機としての作業項目として
、刈高さ調整と、扱深さ調整とを有している。さらに、
“移動農機としての作業項目”の’Ａ蛸に必要に応じて
含めることができ、この実施例で゛作業項目”とし′Ｃ
扱うようにした方向調整と、車速調整との各項目を有し
ている。後２者は、刈高さ調整の作業項目と一括して「
刈取調整」の概括的な作業項目の中に含めてもよいが、
この実施例では単独のＩＩｖ！項目とし°ζ扱う。

センサ群１００は、扱深さｌｌ！ｌ整系センサ１１０と
して、穂先位置を検出する穂先センサ１１１と刈取られ
た殻秤を搬送する搬送装置の搬送位置を検出する位置セ
ンサ１１２とを有する。また、方向調整系センサ１２０
として、２つの方向センサ１２１１２２、刈高さ調整系
センサとしζ、刈高さセンサ１３１、単独の警報センサ
として、タンク内のモミセンサＩ４１、タンクに結合さ
れるモミ収納袋の満杯を検出するホッパセンサ１４２、
排ワラの目詰まりを検出する排ワラセンサ１４３、車速
調整系センサ１５０として、車速センサ１５１、エンジ
ン回転数センサ１５２、その他のセンサ（前進、後進切
替スイッチ、ニュートラルスイッチ等）１５３、を各々
有し、さらに各作業項目に共通に使用される作動スイッ
チ（脱穀スイッチ）１６０および株元センサ１７０を有
している。

なお、作動スイッチ１６０は扱胴駆動装置８ＣＯに作動
Ｉけ全信号を与え、図示しない扱胴を駆動させる手動操
作スイッチである。

ｔｒｒ令スイ・フチ群５００は、４つの作業項目の各々
について、自動運転と手動運転との各々の運転モードを
選択指令するための４つのスイツチーー扱深さ調整用指
令スイッチ５１’Ｏ１方向調整用指令スイツチ５２０、
刈高さ調整用スイッチ５３０、および車速調整用指令ス
イッチ５４０−一からなっている。これら各スイッチは
、作動スイッチ１６０および後で詳述する表示装置４０
０とともに。

作業者が見易い位置、例えば乗用型のコンバインにおけ
る運転席全面パネルに配置することができ東。

電気制御装置２００は、マイクロコンピュータと称され
るデジタルコンピュータの構成をとるもので、主要構成
要素として、中央処理装置（ＣＰＵ）２１０、インプッ
トインターフェイス２２０、アウトプットインターフェ
イス２３０、制御プログラムおよび制御定数が記憶され
たプログラムメモリ　（ＲＯＭ＞２４０．データの一時
記憶用メモリ　（ＲＡＭ）２５０、および図示しないタ
イミング調整回路等を含んでいる。

センサ群１００における各センサと、指令スイッチ群５
００における各スイッチは、電気制御装置２００のイン
プットインターフェイス２２０の入力端子に接続されて
いる。センサ群１００および指令スイッチ群５００は、
図示しないメインスイッチ（エンジンキースイッチ）の
投入により、それぞれ検出信号と指令信号とを電気制御
装置２００に対して、各作業項目の制御に必要な入力情
報として供給する。

調整装置群３００は、４つの作業項目の各々について、
それぞれ扱深さ調整装置３１０、方向調整装置３２０、
刈高さ調整装ｒＪ、３３０、車速調整装置３４０を有し
ている。個々の調整装置は、それぞれ電気制御波７１２
００よりそのアウトプットインターフェイス２３０を経
由して与えられる調輩出力信号に応動して各作業項目の
制御対象を調整する。

ここで、扱深さ調整装置３１０は、その作業項目の制御
対象としての搬送装置３１１の位置を調整するようにな
っている。ｉ歓送装置３１１は、エンジンに連結された
チェーンコンベアからなり、後述する刈取装置Ｗ　３３
１で刈取られた殻稈を、その穂先部分が扱胴に送り込ま
れるように１駁送する。

搬送装″ｆ！、３１■はその傾斜度合（本明細書で搬送
位置と呼ぶ）まが調整可能になっており、この搬送位置
をｉ整するために例えば回転電動機と減速機構とからな
る可逆式アクチュエータ３１２が設けられている。扱深
さ調整装置３１０は、アクチュエータ３１２が電気制御
装置２００からの調整出力信号によって搬送装置３１１
の１駁送位置を変化させ、それによって殻稈の扱胴に送
り込まれる穂先部分の深さ、（長さ）が調整される。

方向調整装置３２０は、その作業項目の制御対象として
の油圧式走行うラッチ３２１と油圧を制御してそのクラ
ッチの結合を電気制御するための電磁弁３２２をイＴす
る。走行うラッチ３２１および電磁弁３２２は、図示０
）簡略化のため、１つずつ描かれているが、実際には左
右一対の走行用クローラ（図示しない）の各りに設けら
れている。

一対の電磁ブｒが消勢状態にあるとき、２つの走行うラ
ッチは連結されて２つのクローラにエンジンの■転動力
を伝達し、それによってコンバインを直進させる。電磁
弁の一方が、電気制御装置２００からの調整消勢信号に
より付勢されると、対応する一方の走行うラッチまが遮
断され一方のクローラへの動力伝達が停止され、コンバ
インは左または右方向に転回する。

刈高さ調整装置３３０は、制御対象としての刈取装置３
３１とその刈取装置の上下位置を変化させる可逆式アク
チュエータ３３２とからなっている。回遊式“Ｙクチュ
エータ３３２は公知のもので、例えば油圧シリンダおよ
びピストンと、この油圧ピストンにかかる圧力の方向を
切換える油圧回路と、油圧ピストンに連結されて刈取装
置３３１を移動させる機構と、さらに上記油圧回路に作
用して油圧の方向を切換えさせるｆｆｉ磁弁とから構成
されている。刈高さｍｖ！装置３３０は、可逆式アクチ
ュエータに含まれる例えば上記の＠磁弁に、電気制御装
置２００から１Ｉｉｌ整出力輩出が与えられることによ
り、上記の油圧回路を作動さセて刈取装置３３１を上昇
、下降、および停止させる。

車速調整装置３４０は、制御対象としての変速装置３４
１とその変速比を変化させる可逆式アクチュエータ３４
２とから構成されている。変速装置３４１は、エンジン
と前記の走行うう・ノチ３２１の入力軸との間に配置さ
れ、例えば電動機からなるアクチュエータ３４２により
、変速比を変化させる変速レバー（図示せず）の位置を
変更し、それによってコンバインの進行速度を制御する
。

これらの、４つの＃１贅装置３１０−３４０は、上記の
ように電気制御装置２００かもの調整出力信号によって
、各作業項目の制御対象３１１−３４１を電気的に制御
することができるが、さらに図示しない手動操作機構を
各制御対象に連結し、手動操作もできるようになってい
る。こうした手動操作機構を設けること自体は公知であ
り、電気制御用の駆動装置３１２−３４２が制御対象３
１１−３４１を駆動しようとしているときに、その駆動
力に抗して制御対象をｆ動程１ｖすることを可能にしで
ある。従って、電気制御装″Ｆｔ２００からＦＪＮ整装
置群３００に与えられる調整出力信号が、駆動装置３１
２−３４２の消勢を示す状態に固定されるならば、上記
の手動操作は作業者の意思にさらに忠実に行なうことが
可能になる。

表示装置４００は、作業項目の数に対応する４つの可視
表示器−一扱深さ調整用表示器４１０、方向調整用表示
器４２０、刈高さ調整用表示８４３０および車速調整用
表示器４４０−一を有する。

これらの可視表示器の各々は、通電により付勢されたと
きに点灯し、消勢されたときに消灯する、単一の発光ラ
ンプからなる。各可視表示器の点灯と消灯は、電気制御
装置２００からそのアウトプットインターフェイス２３
０を経由して与えられる表示出力信号に従って、点灯状
態および消灯状態に制御される。

各可視表示器は、機能上、各作業順「１の運転モードが
自動運転モードであるか手動運転モードであるかを示す
表示を兼務するようになっζいる。

ここで可視表示器の表示態様（表示態様をいかに変化さ
セるかについζは後でｔｔ’ｌシ＜説明する。）につい
て前もって説明すると、点灯が持続し“ζいる場合は自
動運転モードであることを示し、消幻している場合は手
動運転モードであることを示す。

また、電気制御装置２００によって異常が判別されたと
きは、異常の種別に応じて予め決められた周期で点灯と
消灯とが繰り返される（つまり、点滅する。）。

表示装置４００はさらに、コンバインの負荷表示器４５
０および警報表示器４６０を備えている。

負荷表示器４５０は、コンバインの作業中におけるエン
ジンの回転速度の低下度合を表示するだめのもので、負
荷表示器４５０は１つまたは複数の表示ランプからなる
。警報表示器４６０は警報センサ１４１１４２．１４３
の検出信号に対応する表示をなずもので、警報センサ１
４１−１４３の個数と同数の表示ランプからなる。負荷
表示器４５０および警Ｉ表示器４６０を用いた各々の表
示を行なうことは公知である。

警音装置６００は、電気制御借すを受けたときに車載バ
ッテリから通゛屯され′ζ鳴動するもので、その電気制
御借りの１つは電気制御装置２００がらそのアウトプッ
トインターフェイス２３０を経由して、与えられ、他の
１−、、）は作業者により操作される手動警音ス・ｆフ
チ６１０から与えられ、両電気制御信号はオアゲート６
２０を介して警音装置６００に与えられる。このため、
警音装置６００は、自動鳴動と手動鳴動とが独立して行
なわれる。

手動鳴動はスイッチ６１０によって停止させることがで
きるが、自動鳴動はスイッチ６１０によっては止めるこ
とができない。

外部表示装置７００は、制御装置全体の動作の点検をす
る場合などに必要に応じて電気制御装置２００と接続さ
れ、電気制御装置２００から表示装置４００に与えられ
ると同様の表示出力信号がシリアル信号線を通じて供給
され、表示器ＦＺ４００では容易に判読できないような
点検結果をｉＹ’ｅｌｌｌな表示パネルに表示させるも
のである。

第２図は第１図に示される制御装置の中枢部分をなず電
気制御装置２００によって実行される制御プログラムの
概要を示すフローチャート、第３図は第２図に示される
制御プログラムの主要部分の構成を示すフローチャート
、第４図は制御プログラムのうち表示出力信号を発注す
る部分の構成を示すフローチャートである。こうしたフ
ローチャートによって表わされる制御プログラムは、予
めＲＯＭ２４０に設定され、ＣＰＵ２１０によって逐次
読出されて実行される。かかる制御プログラムによって
、電気制御装置２００、従って図示された制御装置全体
の動作が規定される。

第２図に示すフローチャー１・に基づいて、この制御装
置の動作の概要を説明する。符−号１は、エンジンキー
スイッチの投入により電気制御装置２００に給電が開始
され、パワーオンスター１−１１１能によりＣＰＵ２１
０が制御プログラムの実行を開始するスタート処理ステ
ップを示す。

次いで、ＣＰＵはステップ２で自りの内部レジスタ、Ｒ
ＡＭ２５０の記憶内容、およびアラ■・プツトインター
フェイス２３０の出力端子に発生ずる出力信号の状態を
予め設定された状態に設定する。このなかで、後述する
異常有無の判別結果を示す変数（異常表示フラグ）は、
異常熱を示す値に設定される。

次に、制御プログラムのステップ３で、ＣＰＵは作動ス
イッチ１６０の操作状態を示すスイッチ信号を、インプ
ットインターフェイス２２０を介して受は取り、作動ス
イッチ１６０が投入されているかどうかをそのスイッチ
信号により判別する。

ＣＰＵ２１０が作動スイッチ１６０が投入されている（
オン）と１′１１別した場合、ＣＰＵは処理ステップ４
以下の処理を実行する。作動スイッチ１６０が投入状態
にない場合、ＣＰＵは作動スイッチ１６０が投入するま
で待機している。

信号入力処理ステップ４において、ＣＰＵはセンサ群１
００の作動スイッチ１６０を除く各センサの検出信号お
よび指令スイッチ５００の各指令スイッチのスイッチ信
号を、インプットインターフェイス２２０を介して入力
情報として受り取る。

この場合、ＣＰＵは決められた順序で個々のデータを順
次受は取る。受は取った個々のデータは、ＣＰＵからＲ
ＡＭ２５０に定められた所定の記憶エリアに順次転送さ
れ、そこに記憶されていく。

次にＣＰＵ２１０は、各作業項目の各々についζそれぞ
れ設けられた４つの制御および診断処理ステップ５．６
．７．８を、制御プログラムに従って順次実行する。各
処理ステップ５−８のｉ゛１．細な構成は、第３図に図
示されており、詳細については後で説明する。

ＣＰＵは、一連の処理の一環として、ステップ９に示す
警報処理を実行する。警報処理には、表示装置４００に
含まれる負荷表示器４５０を用いる負荷表示の発生と、
表示装置４００に含まれる警報表示器４６０を用いる個
別警報表示の発生とが含まれる。

例示すると、負荷表示に関して、コンバインの作業中の
トータル的な負荷の大きさが、各作業項目の負荷の大き
さに影響されるエンジン回転数の大きさとして表わし得
ることに着目して、例えば次のようにして負荷の大きさ
を判別することができる。まず、作業中であることを定
義するために、実際に刈取中であることを示ずセンサ、
例えば穂先センサｌｌ’ｌ、または方向センサ１２１．
１２２からの殻稈の検出信号が定常的に得られているこ
とを判別する。この判別がなされているときに、エンジ
ン回転数センサ１５２から入力される回転数信号からエ
ンジン回転数のピーク値を求め（逐次更新する）、この
ピーク値とその後に入力されるエンジン回転数とを比較
して、そのピーク値に対して不足し°Ｃいる差の大きさ
を負荷の大きさとする。このようにし°Ｃ１判別された
負荷の大きさに対応し“ζ、ＣＰＵは負荷表示器４５０
の表示態様を変化させる。

個別Ｗ報表示に関して、ＣＰＵは、警報センサ１４１−
１４３から入力された検出信号に対応して、それら各セ
ンサに対応する個々の表示ランプを点灯、消灯させる。

上記の処理ステップ４−９は、作動スイッチ［６０の投
入状態の判別がなされている間において循環的に繰り返
され、４つの作業項目が１つの電気制御装置２００によ
り総合的に制御される。なお、処理ステップ４−９は、
時分割直列方式で処理するほか、タイムスライスと呼ば
れる時分割並列方式で処理するように制御プログラムを
構成してもよい。

第３図は第２図に示ず各作業項目の制御および診断処理
ステップ５−８の各々の詳細を代表的に表わしたもので
ある。

まず、一般的に説明すると、ステップｌＯで、ＣＰ　ｔ
Ｊは指令スイッチ群５００の該当する指令スイッチから
の入力情報に基づいて、その作業項１１が自動運転と手
動運転とのいずれに選択されているかを判定する。自動
運転モードである場合、ステップ１１以下ステツプ２１
までの制御および診断処理が実行される。

ＣＰＵはステップ１１において、その作業項目の制御に
使用されるセンサからの入力情報に基づいて、そのセン
サに関して予め設定された診断（第１の診断）を実行す
る。診断内容は、作業項目毎に必要に応じて決めること
ができる。例えばセンサがアナログ信号を生じるタイプ
のものである場合（位置センサ１２０等）は、そのセン
サからの入力情報が、予め設定した通常取り（する範囲
を越えているかどうかを診断内容とすることができる。

またセンサが周期的にパルス信号を生じるタイプのもの
（車速センサ１５１等）であれば、そのセンサからのパ
ルス信号が、予め設定した通常取り得る周期で入力され
ているかどうかを診断内容とすることができる。

ＣＰＵはステップ１２において、第１の診断の結果に従
ってそのセンナが異常状態にあるかどうかを判別する。

異常がなければステップ１３へ、異常があればステップ
１４に処理を進める。ステップ１４では、ＣＰＵは異常
状態の存在の設定記憶をするために、ＲＡＭ２５０の特
定メモリ番地の内容（以下フラグＦ＋ｎ）をｒｌＪにセ
ットする。またステップ１３では、ＣＰＵは異常状態の
存在の記１屯を消去するために、上記フラグＦ１ｎを「
０」にリセットする。この実施例でフラグＦｌｎは後述
のタイマ割込プログラムにおいてチェックされ、その内
容に応じた表示装置４００への表示出力信号を発生ずる
ように使用される。

ここでフラグＦａｎは、４つの作業項目の各々について
異なったメモリ番地が当てかわれており、例えば扱深さ
調整用センサの異常有無を示すためのフラグを記号Ｆ１
１、方向調整用センサの異常有無を示すためのフラグを
Ｆ１２、刈高さ調整用センサの異常有無を示すフラグを
Ｆ１３、さらに車速調整用センサの異常有無を示ずフラ
グをＦ１４とする。

なお、ステップ１２からステップ１４を処理してステッ
プ１５に至るプログラムの処理過程において、異常であ
ると判別したセンサからの入力情報を、センサが正常で
あると仮定した場合に発生ずるであろうと推定される値
に、例えばそれ以前の入力情報に基づいて修正するか、
もしくは予め決定しておいた固定値を代用するようにし
“ζ、後続のステップ１８でのａ整処理の実行がより好
ましい状態でなされるようにしてもよい。

ＣＰＵはステップ１５でのフラグＦ２ｎの判定を経てス
テップ１６において、その作業項目の制御に使用されて
いるセンサからの入力情報、あるいは調整装置に与えつ
つある調整出力信号の出力状態に基づいて、制御対象の
調整動作（つまり出力系）に凹しζ予め設定された診断
（第２の診断）を実行する。この場合の診断内容も、診
断項目毎に適宜法めることができる。例えば扱ぎ深さ調
整作業であれば、調整装置３１０に搬送装置３１１を移
動させる調整出力信号を発生（後述のステップ１Ｂ）さ
ゼた後の位置センサ１１２からの人力情報の状態を監視
し、この位置情報が予定された変化を示すかどうかを診
断内容とすることができる。また、こうしたフィードバ
ックセンサを有しない他の調整作業に関しては、各調整
装置３２〇−３４０に与える調整出力信号の発生状態を
自己監視することができる。この場合、例えばｇ輩出力
信号が調整装置をｈ時間に渡って特定の方向１このみ連
続して移動させる状態に相当している場合に、異常であ
るとするようにすることができる。

ＣＩ）Ｕはステップ１７において、ｆｆｌ　２０）診ｎ
Ｌ’）結果に従ってそのセンサが異常状態にあるかどう
かを判別する。そし゛Ｃ１異常がなければステップ１８
へ、異常があればステップ１９−＼処理を進める。

ＣＰＵはステップ■８で、調整装置群３００の各制御対
象をそれぞれの入力１ｎ報に従って調整ずべく、アウト
プッＩ・インターフェイス２３０を介し゛Ｃ調整出力信
号を発生ずる。従って、フラグＦ２ｎがセラ］・されて
なくてまたｆｆ１２の診断項目に異常がない限り、ｆｆ
１ｌの診断項目について異常が存在したとしても、調整
は行なわれる。なお、１１＾１々の作業項目において各
調整装置が各々の人力１ｉ′７報に基づいていかに調整
されるかについては、各々公知であるので説明を省略す
る。

ｆｆ１２の診断項目に異常が存在すると、ＣＰＵはステ
ップ１９．２０．２１の処理を実行する。ステップ１９
では、ＲへＭ２５０の特定メモリ番地の内容（フラグＦ
２　ｎ　）をｒｌＪにセットする。

フラグＦ２ｎは一旦セットされると、メインスイッチで
あるエンジンキースイ・ノチを一度遮断した後、再投入
しなければリセットすることができない。そして、フラ
グＦ　２　ｎが一其セソトされると、その作業項目につ
いζはステップ１５での判定が常にＹＥＳとなり、ステ
ップ１８が実行されることはなくなる。

このフラグＦ２ｎも、フラグＦｌｎと同様に、４つの作
業項目の各々について独立したメモリ番地が当てかわれ
ており、例えば扱深さ調整用センサの異常イ■無を示す
ためのフラグを記号Ｆ２１、方向調整用センサの異常有
無を示すためのフラグをＦ２２、刈高さ調整用センサの
異常有無を示ずフラグをＦ２３、さらに車速ａｖ！、川
セン用の異常有無を示ずフラグをＦ２４とする。ステッ
プ１５におけるフラグＦ２ｎの判別もＦｌｎと同様に、
各作業項目毎に個別に与えられたフラグＦ２１−Ｆ２４
の１つについてなされる。例えば、ｆｆ１２図に図示さ
れた４つの制御および診斯処理ステップ５−８のステッ
プ５が処理されている場合、ステップ１２での判別結果
はステップ１３または１４において、フラグＦ＋＋につ
いてセットまたはリセットがなされ、ステップ１９では
フラグＦ２１のセット、ステップ１５ではフラグＦ２＋
についての１１１別がなされる。

ステップ２０でＣＰＵは、アウトプットインターフェイ
ス２３０を介して警音装置６００を自動鳴動させる電気
制御信号を発生ずる。

ステップ２１でＣＰＵは、藺整装置群３００のうちの該
当するいずれかの調整装置への１１整出力信号の発生を
停止する。

この装置において、ステップ１９−２１が一旦処理され
ると、異常が消滅したとしても、ステップ１７を経由す
るとことによりステップ１８はバイパスされるため、自
動的に新たに調整装置を動かずことはない。また、警音
装置６００の鳴動も継続し続ける。

警音装置６００の鳴動を停止するには、作業者がこの作
業項目の異常に気付いて、指令スイッチ群５００のうち
のこの作業項目に該当する指令スイッチを手動運転モー
ドに選択する操作が必要である。指令スイッチが手動運
転そ−ドに切換られると、先のステップ１０での判定に
よりステップ１１以下の処理はバイパスされて、ステッ
プ２３が実行される。ステップ２３でＣＰｔＪは、アウ
トプットインターフェイス２３０を介しての、電気制御
信号を遮断し、警音装置６００の自動鳴動を停止させる
。なお、警音装置６００が停止された後に、指令スイッ
チが再び自動運転モードに選択されたとき、未だ異常が
回復していなければ、ステップ１９−２１の処理が繰り
返される。また、異常が回復したとしても、フラグＦ２
ｎがセット状態にあるため、ステップ１８が処理される
ことはなく、いずれにしても該当する作業項目の調整装
置が電気制御装置２００によって制御されることはない
。

以上、第３図を参照して説明した制御および診断処理ス
テップは、各作業項目毎になされる。このため、第２の
診断項目に異常があるか、または指令スイッチが手動運
転モードになっている作業項目については、制御装置２
００は調整装置を自動制御することはないが、その他の
作業項目は入力情報に基づいて予め設定された手順で自
動制御される。

次に第４図に示す表示出力信号を発生するための制御プ
ログラムを示すフローチャートに従う、表示制御につい
て説明する。ＣＰＵ２１０はこの制御プログラムを実行
するに際して、前記の制御および診断処理ステップでセ
ットまたはリセットされたフラグの内容と、指令スイッ
チ群５００の各指令スイッチの選択状態とを参照する。

ステップ２４はＣＰＵが内蔵するタイマカウンタのオー
バフローによって周期的に起動される割込プログラムの
受付処理を衷わず。ＣＰ　Ｕは一定の時間間隔でこの受
付ステップ２４より処理を開始し、ステップ２５〜３１
として特に詳細に図示した扱深さｇ整用表示処理、方向
ｖ４整用表示処理３２、刈高さ調整用表示処理３３、お
よび車速調整用表示処理３５を順次実行する。

扱ぎ深さ調整用表示処理を代表例として説明すると、Ｃ
ＰＵはステップ２５でフラグＦ２１の状態を判定する。

もし、このフラグがセットされているならば、ＣＰＵは
ステップ２６で表示装置４００の可視表示器４１０に対
して、点滅信号を与える。ステップ２６は詳述しないが
、ＣＰＵの処理がこのステップ２６に到来した回数が設
定された値に達したかどうかを逐次判定し、設定回数に
達する毎に、可視表示器４１０に与える表示出力信号の
付勢レベルと消勢レベルとを反転することで実現される
。この場合の表示器４１０の点滅周期は上記設定回数に
より予め定めることができる。

フラグＦ＋＋がセット状態にない場合、ＣＰＵはステッ
プ２７でフラグＦ＋＋の状態を判定し、もしこのフラグ
がセットされていれば、ステップ２８でステップ２６で
と同様にして可視表示器４１０に点滅表示をなすための
出力信号を与える。

ただし、上記の設定回数がステップ２６と異なる値に選
ばれており、可視表示器４１０は、フラグＦ２１がセッ
トされている場合に比しζより遅い周期で点滅を繰り返
す。

フラグＦ＋＋とフラグＦ２１のいずれもがセットされＣ
いない場合、ＣＰＵはステ・７プ２９でｆｉｔ令スイソ
ヂ５１０がいかなるモードを選択しているかを判定する
。もし自動運転そ一ドが選択されているならば、ＣＰＵ
はステップ３０で可視表示器４１０を連続点灯さセる表
示出力信号を発生ずる。また、手動運転モードが選択さ
れζいるならば、ＣＰＵはステップ３１で可視表示器４
１０を消灯させる表示出力信号を発生ずる。

従って、可視表示器４１０は、１つの表示器でもって表
示態様の４通りの変化により、双常の有無と作業項目の
運転モードとを作業有に知らせることができる。すなわ
ち、可視表示器４１０が連続して点灯していれば、扱ぎ
深さ調整作業は、自動運転されており、かつ何の異常も
ないことを示す。また、消灯状態にあれば、その時点で
手動運転されており、かつ自動運転から手動運転に切換
ねる時点で第１の診断項目および第２の診断項ｌ］にお
ける異常が存在しなかったことを表わず。

さらに、遅い周期の点滅であれば、第２の診断項目には
異常はないが、第１の診断項目については異常が存在す
ることを示す。さらに、速い周期の点滅であれば、少な
くとも第２の診断項目につい゛ζ異常が存在することを
示す。これら点滅による異常表示は、指令スイッチ５１
０を手動モードに切換える時点におい゛ζ存在するなら
ば、手動モードに切換えた後も継続される。点滅表示を
消すには、メインスイッチを一旦遮断した後に再投入す
ることにより、第２図に示す初期設定ステップ２でフラ
グＦ＋＋およびフラグＦ２１をリセットすることで可能
である。

方向調整用表示処理３２、刈高さ調整用表示処理３３、
および車速調整用表示処理３４においても、上記と同様
にそれぞれのフラグＦ１２　　Ｆ＋４とフラグＦ　２２
　　Ｆ　２４　、さらに指令スイッチ５２０−５４０の
選択状態に基づいて、各可視表示器４２０−４４０の点
灯、消灯、点滅の表示態様を変化させることによって、
各作業項目の運転モードと異常の有無を表示させる。

一連の表示処理ステップが実行されると、ＣＰＵはステ
ップ３５で割込プログラムの処理を止めて第２図に示す
定常処理ルーチンの実行を再開する。

上記のように、本制ｆＪ＋装置によれば、複数の作業項
目の各々が指令スイッチにより自動運転と手動運転とに
選択可能であり、自動運転され°ζいる作業項目につい
ては、その制御中である制御プログラムの処理過程で、
センサからの入力情報や調整出力信号に基づいて異常の
有無を判別し、異常状態に対応した表示を表示装置４０
０において実現する。表示装置１４００は作業項目毎に
１つずつ割当られた可視表示器４１０−４４０におい°
Ｃ１異常の発生を表示することができる。

異常の判別は、各作業項目毎に、予め設定された複数の
診断項目についてなされ、１つの可視表示器の点滅周期
を変化させることによっζ、異常の内容を区別すること
ができる。

なお、本発明の実施に際しては上記の実施例に限定され
るものではなく、特許請求の範囲の記載にＷづく範囲で
の変形を妨げるものではない。

Ｊ以上静細に説明したように、本発明は、移動層ｌｊ％
における複数の作業項目の制御と有機的に組合わされて
、移動農機における異常状態を検出し、これを作業項目
に対応し′ζ表示することにより、作業者等に対して適
切な処置を促すことを可能ならしめるものである。

【図面の簡単な説明】

ｉｔ図は本発明の一実施例を示す移動農機の制御装置の
全体構成を示すブロック線図、第２図はｆｆｉ　１図に
示される電気制御装置２００によって実行され制御プロ
グラムの概要を示すフローチャート、第３図は第２図の
主要部分を韮細に示すフローチャー１・、第４図は表示
処理を行なうタイマ割込プログラムを示すフローチャ−
１である。 １００・・・センサ群、２００・・・電気制御装置、３
００・・・調整装置群、４００・・・表示装置、４１０
．４２０．４３０．４４０・・・可視表示器。 代理人弁理士　岡　部　　　隆 第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１移動農機としての複数の作業項目を電気的に制御
   する移動農機の制御装置であって、各作業項目の制御に
   必要な人力情報を供給する複数のセンサと、 前記複数のセンサからの人力情報を受けて各作業項目を
   調整するための調整出力信号を発生ずる第１の手段、お
   よび各作業項目毎に複数個ずつ予め設定された複数の診
   断項目における異常の有無を判別しこの判別結果に対応
   する表示出力信号を発注する第２の手段、を含む電気制
   御装置と、この電気制御装置のａ輩出力信号により各作
   業項目の１ｔｌＪ卸対象を調整する複数の調整装置と、
   Ｏｉｌ記電焦電気制御装置示出力信号により各作業項目
   毎に診断内容に対応して変化する表示をなず表示装置と
   、 を備えてなる自己診断機能を有する移動農機の制御装置
   。 （２）前記表示装置が、作業項目の数に対応する可視表
   示器を有し、その各可視表示器が前記判別結果に対応し
   た時分割パターンで点滅作動するようになっている特許
   請求の範囲第１項の制御装置。 （３）前記電気制御装置において第２の手段が、各作業
   項目毎に、その作業項目のｍ整に使用されるセンサ単体
   についての少なくとも１つの診断項目と、その作業項目
   の制御対象のｍ整動作に係わる少なくとも１つの診断項
   目とについて各々異常を判別するようになっている特許
   請求の範囲第１項の制御装置。 （４）前記電気制御装置においてｆｆ１２の手段が、各
   作業項目毎に、その作業項目のｒｌＮ整に使用されるセ
   ンサ単体についての少なくとも１つの診断項目と、その
   作業項目の制御対象の調整動作に係わる少なくとも１つ
   の診断項目とについて各々異常を判別し、この項目の別
   と対応させて前記表示出力信号を変化さ（るようになっ
   ている特許請求の範１Ｊ１１第１項の制御装置。 （５）前記電気制御装置におい−Ｃ，第２の手段が各作
   業項目毎に予め設定された複数の診断項目について各々
   異常を！１１１別するようになっ°Ｃおり、特定の診断
   項目について異常を判別した場合に、前記第１の手段に
   よるその作業項目についての前記調整出力信号を特定の
   状態に固定するようになっている特許請求の範囲第１項
   の制御装置。 （６）前記電気制御装置が、前記第２の手段によって、
   各作業項目毎に、その作業項目に使用されるセンサ単体
   についての少なくとも１つの診断項目と、その作業φ目
   の制御対象の調整動作に係わる少なくとも１つの診断項
   目とについて各々異常を判別するとともに、後壱の異常
   を判別した場合に、前記第１の手段によるその作業項目
   についての前記ｖ４整出力信号の発生を無効するように
   なっ“Ｃいる特許請求の範囲第１項の制御装置。