JPH0461606B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンバインやバインダなどの移動農
機の電気的制御装置に関するもので、特にその作
物の扱深さ制御についての自己診断機能を併有す
る制御装置に関するものである。

〔従来の技術およびその課題〕

従来の移動農機の扱深さ制御装置では、扱深さ
調整装置の現実の位置を検出するセンサからの信
号を稈長さを検出するセンサからの長さ信号と比
較することにより調整装置を駆動させる駆動信号
を作り出すようにフイードバツク制御を行うよう
に構成されている。

ところが、上記のフイードバツク制御系に異常
が発生し、例えば位置検出センサが正規の信号を
発生しなくなると、作業が実行不能になるばかり
でなく、上記駆動信号が持続的に発生されて調整
装置に疲労がかかるなどの問題を起こすことがあ
り得る。

そこで本発明は上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、調整装置の調節過程で発生する異常を
早期に判断して、扱深さ制御を的確に行うことが
可能な移動農機の扱深さ自動調節装置を提供する
ことを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

そのため本発明は、 作物の扱深さを調整するために調整装置を電気
的に位置調節するようにした、移動農機の扱深さ
自動調節装置であつて、 穀稈の長さを検出して稈長信号を供給する稈長
センサと、 前記調整装置の現実の位置に対応した位置信号
を供給する位置センサと、 刈取つた作物の扱深さ位置を、前記稈長センサ
からの稈長信号および前記位置センサからの位置
信号に基づく所定位置に調整すべく、前記調整装
置に第１の出力信号を供給する第１の手段、およ
びこの第１の出力信号により行われる扱深さ位置
の調節過程の異常を穀稈の調節速度により判断
し、この判断結果に対応した第２の出力信号を発
生する第２の手段、を含む制御回路装置と、 前記制御回路装置からの第２の出力信号により
異常を表示する表示装置と、 を備えることを特徴とする移動農機の扱深さ自動
調節装置を採用するものである。

〔作用効果〕

上記構成により、移動農機の扱深さ自動調節装
置において、制御回路装置に含まれる第２の手段
は、第１の出力信号により行われる扱深さ位置の
調節過程の異常を穀稈の調節速度により判断し、
この判断結果に対応した第２の出力信号を発生し
ている。

したがつて、稈長センサからの稈長信号および
位置センサからの位置信号に基づいて調整装置を
調整駆動する際に発生する異常、例えば、アクチ
ユエータの異常により所定時間が経過しても目標
制御位置に調節されないといつた異常が発生した
場合でも、第２の手段により、この異常を穀稈の
調節速度により判断することができるので、調整
装置の調節過程で発生する異常を早期に判断する
ことができ、扱深さ制御を的確に行うことができ
るという優れた効果がある。

〔実施例〕

このため、本発明は、扱深さ制御機能を司る制
御回路装置が位置センサからの入力情報に基づい
て扱長さ制御中に生じた異常を判別するように構
成するとともに、判別結果を表示器にて表示させ
るようにしたとを特徴とする。

本発明によれば、制御回路装置は、作業対象の
調整と診断項目の異常判別とを包括して行うた
め、調整と密接した異常判別が可能となる。つま
り異常の判別は、実際の調整動作が行なわれてい
る際のセンサからの入力情報に基づいてなされる
から、現実の状態に即応したものとなり、作業者
は作業現場で速やかに異常を確認することができ
る。

異常判別は、制御回路装置が調整装置を調節す
るための出力信号を発生した後の位置センサから
入力される位置信号の変化が、予定された値を満
足するかによつて判別することができる。

本発明の１つの実施例によれば、制御回路装置
は扱深さのフイードバツク制御を停止する手段を
包括し、異常内容が駆動装置の損傷につながるよ
うな場合に、それによつて駆動装置の損傷を未然
に防止することを可能にしている。

以下、本発明を添付図面に示す実施例について
詳細に説明する。

第１図は本発明になる自己診断機能を有する移
動農機の制御装置の全体構成をブロツク線図で示
したものである。第１図においては、扱深さ調整
機能のみを有した移動農機の制御装置が図示され
ているが、本発明は刈高さ調整機能、移動速度調
整機能、さらには移動方向調整機能を併用する制
御装置として実施することももちろん可能であ
る。

第１図において符号１０は、穀稈搬送装置を示
し、図示しない刈取装置で刈取られた穀稈を横倒
れ姿勢に保持して、図示しない脱穀装置へと搬送
させる。搬送装置１０は可逆式アクチユエータ１
１と組合わされて、位置調整され傾斜角度が増減
調節されるようになつている。この実施例では、
搬送装置１０の傾斜角度が変わることによつて、
脱穀装置への穀稈挿入長さ、すなわち扱深さ量が
調整される。搬送装置１０についてのより詳細な
構造、および可逆式アクチユエータ１１を油圧作
動型とするための構造については、実開昭55−
174223号公報例示のように既知である。なお、可
逆式アクチユエータ１１は回転電動機と減速機構
とを組合せて構成することもできる。

制御回路装置１２は、各種センサからの入力信
号を受けとつて予め設定された制御プログラムに
従つて演算処理を実行する過程で、可逆式アクチ
ユエータ１１に可逆制御出力信号を付与し、搬送
装置１０の位置（角度）を調節制御する。

制御回路装置１２は、マイクロコンピユータと
称されるデジタルコンピユータの構成をとるもの
で、主要構成要素として、中央処理装置（CPU）
１３、インプツトインターフエイス１４、アウト
プツトインターフエイス１５、制御プログラムお
よび制御定数が記憶されたプログラムメモリ
（ROM）１６、データの一時記憶用メモリ
（RAM）１７、および図示しないタイミング調
整回路等を含んでいる。なお、RAM１７には後
述する各種計算データ、刻時カウンタ（タイマ）、
変数（フラグ）等が記憶され得る。

制御回路装置１２のインプツトインターフエイ
ス１４に接続される各種センサのうち、１８，１
９，２０は穂先センサで、穀稈の長さ方向に一定
間隔おきに配置されたリミツトスイツチからなつ
ている。この種の穂先センサについては例えば特
開昭57−155918号公報にその詳細が示されてい
る。根元センサ２１は穂先センサとで稈長センサ
をなすもので、穂先センサと同様のリミツトスイ
ツチで構成され、これにより当該移動農機が刈取
作業中であるかどうかを検出する。なお穂先セン
サ１８〜２１、根元センサ２１はスイツチ型でな
く、アナログ信号を発するものを使用することも
できる。

位置センサ２２は搬送装置１０と一体に取付け
られたポテンシヨメータからなり、搬送位置の傾
斜角度（位置）に応じた電気信号（アナログ信
号）を発生する。

インプツトインターフエイス１４は、上記スイ
ツチ型のセンサ１８〜２１のオンオフ信号を受け
取つてCPU１３に伝送するとともに、位置セン
サ２２からのアナログ信号をデジタル信号に変換
してCPU１３に伝送する。さらに、インプツト
インターフエイス１４は、作業者により操作され
るスイツチのオンオフ信号を受けとつて、CPU
１４に伝える役割を有している。操作スイツチに
は、モードスイツチ２３とメインスイツチ２４と
が含まれている。

モードスイツチ２３は移動農機を自動制御状態
とするか手動操作状態とするかを選択する信号を
発生するものであり、メインスイツチ２４はこの
制御装置が作動状態にあるかないかを示す信号を
発生するものである。メインスイツチ２４は可逆
式アクチユエータ１１〜の給電路中に挿入された
スイツチであり、メインスイツチ２４の投入中の
み可逆式アクチユエータ１１は給電されて制御回
路装置１２からの制御出力信号に応じて作動する
ことができる。

制御回路装置１２の出力側には、前記可逆式ア
クチユエータ１１の他に表示装置２５と報知作動
装置２６とが接続されている。

表示装置２５は表示ランプ２５Ａを制御回路装
置１２からアウトプツトインターフエイス１５を
介して付与される制御出力信号に応動して点滅
し、異常の有無を操作表示パネル（図示せず）に
表示する。なお、表示ランプ２５Ａは後述するよ
うに単に異常表示するのみでなく、制御回路装置
１２の制御のもとに異常状態の種別に応じて表示
内容を変化させるようにしてもよい。

報知作業状態２６は、警報器２７の給電回路に
挿入されたリレースイツチ２８を制御回路装置１
２の制御により開閉するものであり、重大な異常
が生じた場合にリレースイツチ２８が閉成されて
警報器２７を鳴動させる。必要に応じて、タイマ
回路を付設し鳴動時間を制限してもよい。リレー
スイツチ２８は手動操作スイツチ２９と並列に接
続されており、従つて警報器２７は手動、自動の
いずれの方法によつても鳴動可能である。

制御装置への給電は、搭載直流電源３０からキ
ースイツチ３１を介してなされ、可逆式アクチユ
エータ１１と警報器２７への給電路を除く他の回
路部分には定電圧電源回路３２を介してなされ
る。定電圧電源回路３２はまた、その出力電圧の
立ち上がりに応答して制御回路装置１２にパワー
オンスタート信号（リセツト信号）を付与する回
路を含んでいる。

第２図は制御回路装置１２のプログラムメモリ
１６に記憶され、CPU１３により読出されて遂
次実行される制御プログラムの手段を示すフロー
チヤートである。かかる制御プログラムによつて
制御回路装置１２、従つて図示された制御装置全
体の動作が規定される。

以下、フローチヤートに基づいて、この制御装
置の動作を説明する。符号１００は、キースイツ
チ３１の投入により制御回路装置１２への給電が
開始され、パワーオンスタート機能によりCPU
１３が制御プログラムの実行を開始するスタート
処理ステツプを示す。次いでCPUはステツプ１
０１で自信の内部レジスタ、RAM１７の記憶内
容、およびアウトプツトインターフエイス１５の
出力端子に発生する制御出力信号の状態を予め設
定された状態に設定する。

次にCPUは、ステツプ１０２で、インプツト
インターフエイス１４を介して入力される各種セ
ンサ、スイツチの信号を受け取る。ステツプ１０
３で、CPUは入力のうちのメインスイツチ２４
の投入状態をチエツクする。メインスイツチ２４
が投入状態、つまりオン信号を生じているなら
ば、ステツプ１０４以降の制御プログラムが実行
されるが、投入されていなければステツプ１０５
の処理を経てリターンパス１０６に至る。ステツ
プ１０５でCPUは、変数（フラグ）Ｆを「０」
に設定する。このフラグＦは、制御装置が、“重
大な”異常を検出したかどうかを表わすものでそ
の検出時に「１」にセツトされる。

ステツプ１０４でCPUは、フラグＦの内容を
チエツクする。Ｆ＝０、つまり重大な異常が検出
されてないとステツプ１０４以降の扱深さ自動制
御ならびに自己診断処理プログラムを実行する。
しかし、重大な異常が検出されているときは、自
動制御ならびに診断処理をパスし直ちにステツプ
１２４以降の異常対策処理プログラムを実行す
る。

次にステツプ１０７〜１２３に表わす自己診断
処理について説明する。CPU１３は、ステツプ
１０７で穂先センサ１８〜２０からの入力信号を
所定の条件と比較対照することにより、このセン
サの稈長検出機能の異常有無を判別する。ここ
で、比較対照される所定の条件とは、３個のセン
サ１８〜２０のうち、上位にあるセンサが検出状
態にあるにもかかわらず下位にあるセンサが非検
出状態にある場合を示す。

しかしこの制御装置は、１度の異常状態の判別
のみでは異常の存在を認めず、異常状態がある時
間（または回数）以上持続したときにはじめて異
常の存在を認定するようになつている。すなわ
ち、異常が判別されていない間、CPUはステツ
プ１０８によりタイマ１（第１刻時用カウンタの
データ）を「０」に設定し、ひとたび異常が判別
されるとステツプ１０９でタイマ１の内容を加算
し、ステツプ１１０でタイマ１の内容が予め設定
された値T₁を越えるかどうかをチエツクする。

従つて異常判別状態が継続している間、タイマ
１は加算され設定時間が経過するとステツプ１１
０よりステツプ１１１へ処理をすすめる。CPU
はCPUはステツプ１１１で表示装置２５に対し
て異常表示させるための制御出力信号を付与す
る。この表示は、単に表示ランプ２７Ａを点灯さ
せるだけでも良いが、後述する“重大な”異常表
示との区別をするために、点灯、消灯の周期を変
えておくようにしてもよい。

この実施例の制御装置は、穂先センサの異常認
定は低レベルの異常として扱つており、もし異常
となると表示装置２５により作業者に知らせると
ともにステツプ１２６で可逆式アクチユエータ１
１への制御出力信号の付与を停止して、搬送装置
１０の位置をそのままの位置に保持するようにな
つている。

CPUはステツプ１１２で、モードスイツチ２
３の操作状態をチエツクし、自動制御が選択され
ているか手動操作が選択されているかを判別す
る。もし手動操作が選択されているならば、扱深
さの自動制御ならびにその異常診断処理は不要で
あるから、ステツプ１２６へ処理をジヤンプす
る。この場合、制御回路装置１２は可逆式アクチ
ユエータ１１に制御出力信号を付与しない。搬送
装置１０は、図示しないが別に設けられた手動作
動機構によりその傾斜角度（位置）が変化され得
る。

さて、CPUはステツプ１１３で扱深さ調整処
理を実行する。この調整処理は、根元センサ２１
からの入力信号によりこの移動農機が刈取作業中
であることを判別する第１の段階と、刈取作業中
における穂先センサ１８〜２０からの入力信号に
基づいて、予め定められている搬送装置１０の目
標傾斜角度（位置）をROM１６より読出す（こ
の読出方法に代えて所定の計算手段を採用しても
よい）第２段階と、読出された目標位置と位置セ
ンサ２２からの入力信号になる実際位置とを比較
して、その差分に対応して傾斜角の増減を示す調
整出力を作成する第３段階とを含んでいる。

第３段階においては、上記差分に対応して、扱
深さを減少させる方向に可逆式アクチユエータ１
１を作動させる浅扱信号、および扱深さを増加さ
せる方向に可逆式アクチユエータ１１を作動、さ
せる深扱信号を選択的に作成する。また、上記差
分が僅少値（不感帯として認定された値）である
場合には上記浅扱信号、深扱信号の発生は停止さ
れ可逆式アクチユエータ１１をその位置に保持さ
せようとする。なお、このステツプ１１３におい
ては、上記浅扱信号、深扱信号、およびその発生
の停止を決定して内部に記憶するのみで、アウト
プツトインターフエイス１５を介して可逆式アク
チユエータ１１に制御出力を付与するのは、後続
する診断処理を経て後である。

ステツプ１１４〜１２３は、重大な異常を診断
する自己診断プログラムを表わしており、このプ
ログラムは制御装置が自己モードで作動している
間くり返し実行される。

ステツプ１１４のCPU１３は、浅扱信号と深
扱信号のいずれかが発生されようとしているかど
うかをチエツクする。いずれかが発生されようと
している場合、CPUはステツプ１１７を処理す
るが、一方浅扱／深扱信号がいずれも発生されて
いないときにCPUはステツプ１１５でタイマ２
（第２刻時用カウンタのデータ）を「０」に設定
し、さらにステツプ１１６でそのときの最新の位
置センサ２２からの入力装置センサを特別に記憶
しておく。従つて、タイマ２の内容はステツプ１
１３における調整において、浅扱／深扱出力を発
生しようとし続けている時間、また作業中におい
て浅扱／深扱出力を実際に発生し続けている時間
を表わすものとなる。

ステツプ１１７〜１２３で規定される診断処理
は、要するに、重大な異常が存在するかどうかを
予め設定された条件により判定して、その結果に
より、プログラムの実行をステツプ１２４以降の
異常対策処理にすすめるかステツプ１２５の調整
出力処理にすすめるかの分岐を行うことである。

異常判定の条件として以下の(1)、(2)、(3)の３つ
が設定されている。

条件(1)：浅扱出力または深扱出力が可逆アクチユ
エータ１１に付与されてから、予め設定された
第１の時間（T₃）後に位置センサ２２からの
入力位置信号が変化したか？ 条件(2)：浅扱出力または深扱出力が予め設定され
た第２の時間（T₄）以上にわたつて連続して
付与されたか？ 実施例を参照して説明すると、浅扱出力また
は深扱出力の発生している時間は、タイマ２の
内容（ステツプ１１５で「０」にリセツトさ
れ、ステツプ１１７において所定量ずつ加算さ
れる）によつて示される。

まず、条件(1)について説明するとステツプ１
１８でCPU１３は、浅扱または深扱の出力時
間がタイマ２の内容が第１の時間を表わす基準
データT₃を越えたかどうかを判別する。判別
結果が肯定であるときにCPUは、位置センサ
から入力された最新の位置データが、ステツプ
１１６で時間T₃以前に入力された位置データ
に比して決められた変化を示しているかどうか
を判別する。すなわちステツプ１１９では、最
新の位置データと記憶されている位置データと
の差分を計算し、ステツプ１２０でこの差分の
絶対値が予め設定された基準値を越えたかどう
かをチエツクすればよい。

次に条件(2)については、ステツプ１２１にお
ける判別がこれに該当する。ここで、浅扱また
は深扱の出力時間の測定はステツプ１１７にお
いて加算されるタイマ２の内容を、そのまま第
２の時間を表す基準データT₄と比較するだけ
でよい。第２の時間（T₄）は可逆式アクチユ
エータ１１が全移動ストロークを移動するに要
する時間とほぼ同じに定めるものとする。

条件(3)：作業中、つまりメインスイツチ２４が投
入されている時間中における浅扱出力と深扱出
力との時間比率がアンバランスになつていない
かどうか？ つまり、可逆式アクチユエータ１１により動
かし得る搬送装置１０の傾斜角度（位置）の範
囲は予め決まつており、また浅扱出力によるア
クチユエータ１１の一方の方向への単位時間当
りの移動量と深扱出力によるアクチユエータ１
１の他方の方向への単位時間当りの移動量とが
その絶対値において等しいものとすると、制御
装置が正常に作動し続けている限り上記移動量
はほぼ相殺され浅扱出力の発生時間と深扱出力
の発生時間とはほぼ等しくなる。ところが、何
らかの支障によりアクチユエータ１１の一方向
への移動に対してのみ過大な負荷が加わると、
移動量が相殺されたかどうかは別問題として浅
扱／深扱の出力時間の差分の絶対値が大きくな
る。

ステツプ１１２，１２３は、こうした上記条件
(1)を判定するために用意にされている。CPUは
ステツプ１２２において、浅扱出力時間と深扱出
力時間との積分値を計算する。この計算は、（浅
扱出力時間の合計値T_A）と（深扱出力時間の合
計値T_B）との差を求めることによつて行うこと
ができる。

この実施例では、ステツプ１０２以下のプログ
ラム処理の時間間隔がほぼ一定になることを利用
して、ステツプ１２２において浅扱出力が発生し
ているときはデータT_Aを所定数Taだけ加算し、
深扱出力が発生しているときはデータT_Bを所定
数Tbだけ加算し、その差T_A−T_Bを求めることに
よつて実現できる。なおTa＝Tbとする場合に
は、アツプダウンカウンタの領域でいきなり積分
値を求めることができる。

ステツプ１２３でCPU１３は、計算された積
分値の絶対値を予め設定された基準値T₂と比較
する。この基準値T₂は、浅扱／深扱出力により
可逆式アクチユエータ１１が全ストロークを移動
するのに通常要する時間以上の値で余裕度をもつ
て任意に定めることができる。上記積分値は、機
械的な誤差のために装置が正常であつても作業時
間が長くなると上記基準値T₂に接近する心配が
ある。このため、前記合計値T_A，T_Bを適当な周
期で予め定めた値に設定し直すようにしてもよ
い。

さて、上述した以上診断処理が実行された後、
以上が存在しなければCPUはステツプ１２５，
１２６に示す調整出力処理または出力強いて処理
を行う。つまりCPUは調整出力処理ステツプ１
２５ではステツプ１１３で決定された浅扱信号ま
たは深扱信号を可逆式アクチユエータ１１に付与
し、ステツプ１２６では上記両信号の付与を停止
する。かくして、制御回路装置１２は穂先センサ
１８〜２０等のセンサからの入力信号に基づいて
決定される傾斜角度となるように搬送装置１０を
可逆的に調節し、またはこれを保持することによ
つて扱深さが最適となるように調整する。

異常が存在する場合、CPUはステツプ１２４
〜１３１に表わす異常対策処理を実行する。ここ
で、CPUはステツプ１２４において、フラグＦ
を「１」にセツトする。これによつて、制御装置
は異常存在の認定を確定し、これ以後ステツプ１
０７以下の不要な異常診断を中止する。

ステツプ１２７でCPU１３はアウトプツトイ
ンターフエイス１５を介しての可逆式アクチユエ
ータ１１への浅扱／深扱出力の付与を停止する。
このため、可逆式アクチユエータ１１による搬送
装置１０の角度調整機能は無効となる。搬送層１
０の傾斜角度はそのまま保持され、図示しない手
動操作機構によつてのみ傾斜角度を変えることが
可能となる。

ステツプ１２８でCPUは、アウトプツトイン
ターフエイス１５を介して表示装置２５に制御出
力信号を付与し、表示ランプ２５Ａを点灯させ
る。

さらにCPUはステツプ１２９でモードスイツ
チ２３の操作状態をチエツクし、自動制御が選択
されている間、ステツプ１３０でアウトプツトイ
ンターフエイス１５を介して報知作動装置２６に
付勢信号を与える。付勢信号はモードスイツチ２
３により手動操作が選択されて、ステツプ１３１
を実行するまで付与されつづける。結局、作業者
が警報器２７の鳴動に気づいてモードスイツチ２
３を切替えるまで、警報器２７は鳴動しつづけ
る。

以上説明したように、ステツプ１０４〜１３１
の制御プログラムを制御回路装置１２が実行する
ことによつて、この制御装置は搬送装置１０の位
置を自動調節して扱深さが最適なるように自動調
整するとともに、その過程において穂先センサ１
８〜２０、位置センサ２２、可逆式アクチユエー
タ１１、搬送装置１０、さらには制御回路装置１
２自信を含む電気回路、の以上を判別して作業者
に表示（報知）する。さらに“重大な”異常と認
定した場合に、可逆式アクチユエータ１１の調節
機能を無効とし可逆式アクチユエータ１１または
搬送装置１０に過大な負荷が加わり続けるのを防
止する。

ステツプ１０４〜１３１に図示された扱深さ調
整について制御プログラムが実行された後、
CPUはリターンパス１０６を経てステツプ１０
２からのプログラム実行を再びくり返す。この際
この制御装置が移動農機のその他の調整機能を併
用する場合、移動速度調整、移動方向調整、刈高
さ調整等の各調整制御プログラム１３２，１３
３，１３４を実行するようにしてもよい。これら
の調整制御プログラムにおいても、扱深さ調整と
同様に異常診断処理を設定することができること
は言うまでもない。また、その他の異常検出スイ
ツチからの入力を受けて、別に設けた異常警報装
置を作動させる警報制御プログラム１３５を付加
することもできる。

リターンパス１０６において、CPU１３一定
時間間隔が到来するまで待ちステツプ１３６をく
り返す。つまりCPUは処理時期が到来するとス
テツプ１０２からの処理を実行するタイミング調
整機能をもつている。

以上詳細に説明したように、本発明の一実施例
では、移動農機の扱深さ調整において、調整装置
の現実の位置をフイードバツクする位置センサか
らの信号を監視することにより、作業状態に即し
て異常を判別することができ、作業者等に対し適
切な処置を促すことを可能ならしめるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例になる移動農機の制
御装置の全体構成を示すブロツク線図、第２図は
第１図に示される制御回路装置によつて実行され
る制御プログラムを示すフローチヤートである。 １０，１１……調整装置となる穀稈搬送装置お
よび可逆式アクチユエータ、１２……制御回路装
置、２２……位置センサ、２５……表示装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 作物の扱深さを調整するために調整装置を電
   気的に位置調節するようにした、移動農機の扱深
   さ自動調節装置であつて、 穀稈の長さを検出して稈長信号を供給する稈長
   センサと、 前記調整装置の現実の位置に対応した位置信号
   を供給する位置センサと、 刈取つた作物の扱深さ位置を、前記稈長センサ
   からの稈長信号および前記位置センサからの位置
   信号に基づく所定位置に調整すべく、前記調整装
   置に第１の出力信号を供給する第１の手段、およ
   びこの第１の出力信号により行われる扱深さ位置
   の調節過程の異常を穀稈の調節速度により判断
   し、この判断結果に対応した第２の出力信号を発
   生する第２の手段、を含む制御回路装置と、 前記制御回路装置からの第２の出力信号により
   異常を表示する表示装置と、 を備えることを特徴とする移動農機の扱深さ自動
   調節装置。 ２ 前記制御回路装置に含まれる第２の手段は、
   前記第１の手段からの第１の出力信号により調整
   駆動された前記調整装置の所定時間あたりの移動
   量が所定量以上であるか否かを前記位置センサか
   らの位置信号の変化により判断して、前記調整装
   置の調節過程の異常を判断する手段を有すること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動農
   機の扱深さ自動調節装置。 ３ 前記制御回路装置は、 前記第２の手段により前記調整装置の前記所定
   時間あたりの移動量が前記所定量未満と判断され
   た場合には、前記第１の手段からの前記第１の出
   力手段の発生を禁止する第３の手段を含むことを
   特徴とする特許請求の範囲第２項記載の移動農機
   の扱深さ自動調節装置。 ４ 前記制御回路装置に含まれる第１の手段は、
   前記調整装置を浅扱方向に調整する浅扱調整手段
   と、前記調整装置を深扱方向に調整する深扱調整
   手段と、を有し、 前記制御回路装置に含まれる第２の手段は、 前記浅扱調整手段による浅扱方向の出力および
   前記深扱調整手段による深扱方向の出力を各々累
   積し、この両累積出力によつて、前記調整装置の
   調節過程の異常を判断する手段を有することを特
   徴とする特許請求の範囲第１項もしくは第２項記
   載の移動農機の扱深さ自動調節装置。 ５ 前記制御回路装置は、 前記浅扱方向の出力の累積時間と前記深扱方向
   の出力の累積時間との差分が所定値以上であると
   判断した場合には、前記第１の手段からの前記第
   １の出力手段の発生を禁止する第４の手段を含む
   ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の移
   動農機の扱深さ自動調節装置。 ６ 前記制御回路装置は、前記稈長センサからの
   稈長信号により、前記稈長センサの異常の有無を
   判別する第３の手段を含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項乃至第５項のいずれか１項記載
   の移動農機の扱深さ自動調節装置。