JPS6027317A - 移動農機の扱深さ自動調節装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コンバインやバインダなどの移動農機の電気
的制御装置に関するもので、特にその作物の扱深さ制御
についての自己診断機能を併有する制御装置に関するも
のである。

従来の移動農機の扱深さ制御装置では、扱深さ調整装置
の現実の位置を検出するセンサからの信号を稈長さを検
出するセンサからの長さ信号と比較することにより調整
装置を駆動させる駆動信号を作り出すようにフィードバ
ンク制御を行うように構成されている。

ところが、上記のフィードバック制御系に異常が発生し
、例えば位置検出センサが正規の信号を発生しなくなる
と、作業が実行不能になるばかりでなく、上記駆動信号
が持続的に発生されて調整装置に疲労がかかるなどの問
題を起こすことがあり得る。

本発明は上記点に鑑みてなされたもので、扱深さ制御過
程における異常を検出してその旨を表示し得るようにし
た自己診断機能を有する移動農機の制御装置を提供する
ことを目的とするものである。

このため、本発明は、扱深さ制御機能を司る制御回路装
置が位置センサからの入力情報に基づいて扱長さ制御中
に生じた異常を判別するように構成するとともに、判別
結果を表示器にて表示させるようにしたことを特徴とす
る。

本発明によれば、制御回路装置は、作業対象の調整と診
断項目の異常判別とを包括して行うため、調整と密接し
た異常判別が可能となる。つまり異常の判別は、実際の
調整動作が行なわれている際のセンサからの人力情報に
基づいてなされるから、現実の状態に即応したも゛のと
なり、作業者は作業現場で速やかに異常を確認すること
ができる。

異常判別は、制御回路装置が調整装置を調節するための
出力信号を発生した後の位置センサから構成される装置
信号の変化が、予定された値を渦足するかによって判別
することができる。

本発明の１つの実施例によれば、制御１ｉ！］路装置は
扱深さのフィードバンク制御を停止する手段を包括し、
異常内容が駆動装置の損傷につながるような場合に、そ
れによって駆動装置の損傷を未然に防止することを可能
にしている。

以下、本発明を添付図面に示す実施例について詳細に説
明する。

第１図は本発明になる自己診断機能を有する移動農機の
ｌｉす御装置の全体構成をブロック線図で示したもので
ある。第１図においては、扱深さ調整機能のみを有した
移動農機の制御装置が図示されているが、本発明は刈高
さ調整機能、移動速皮調ａ機能、さらには移動方向１Ｍ
整機能を併有する制御装置として実施することももちろ
ん可能である。

第１図において符号１０は、殻稈搬送装置を示し、図示
しない刈取装置で刈取られた殻稈を横倒れ姿勢に保持し
て、図示しない脱穀装置へと搬送させる。搬送装置１０
は可逆式アクチュエータ１１と組合わされて、位置調整
され傾斜角度が増減調節されるようになっている。この
実施例では、搬送！！置１０の傾斜角度が変わることに
よって、） 脱穀装置への殻稈挿入長さ、すなわち扱深さ量が調整さ
れる。搬送装置１０についてのより詳細な構造、および
可逆式アクチュエータ１１を油圧作動型とするための構
造については、特開昭５７−１４４９１８号公報例示の
ように既知である。なお、可逆式アクチュエータ１１は
回転電動機と減速機構とを組合せて構成することもでき
る。

制御回路装置１２は、各槓センサがらの入力信号を受け
とって予め設定された制御プログラムに従って演掠処理
を実行する過程で、可逆式アクチュエータ１１に可逆制
御出方信号を付与し、搬送装置１０の位置（角度）を＃
１節制御する。

制御回路装置１２は、マイクロコンピュータと称される
デジタルコンピュータの構成をとるもので、主要構成要
素として、中央処理袋ｆｉｔ（ＣＰＵ）１３、インプッ
トインターフェイス１４、アウトプットインターフェイ
ス１５、制御プログラムおよび制御定数が記憶されたプ
ログラムメモリ　（ＲＯＭ）１６、データの一時記憶用
メモリ　（ＲＡＭ）１７、および図示しないタイミング
調整回路等を含んでいる。なお、ＲＡＭ１７には後述す
る各種１舅データ、刻時カウンタ（タイマ）、変数（フ
ラグ）等が記憶され得る。

制御回路装置１２のインプットインターフェイス１４に
接続される各槓センサのうち、１８．１９．２０は穂先
センサで、殻稈の長さ方向に一定間隔おきに配置された
リミ・ノドスイッチがらなっている。この種の穂先セン
サについては例えば特開昭５７−１５５９１８号公報に
その詳細が示されている。根元センサ２１は穂先センサ
とで稈長センサをなずもので、穂先センサと同様のリミ
ットスイッチで構成され、これにより当該移動農機が刈
取作業中であるかどうかを検出する。なお穂先センサ１
８〜２１、根元センサ２１はスイッチ型でなく、アナロ
グ信号を発するものを使用することもできる。

位置センサ２２は搬送装置１０と一体に取付けられたポ
テンショメータからなり、搬送位置の傾斜角度（位置）
に応じた電気信号（アナログ信号）を発生ずる。

インプットインターフェイス１４は、上記スイッチ型の
センサ１８〜２１のオンオフ信号を受け取ってＣＰＵ１
３に伝送するとともに、位置センサ２２からのアナログ
信号をデジタル４ｍ号に変換してＣＰＵ１３に伝送する
。さらに、インプットインターフェイス１４は、作業者
により操作されるスイッチのオンオフ信号を受けとって
、ＣＰＵ１４に伝える役割を有している。操作スイッチ
には、モードスイッチ２３とメインスイッチ２４とが含
まれている。

モードスイッチ２３は移動農機を自動詞１３１１状態と
するか手動１榮作状慈とするかを選択する信号を発生す
るものであり、メインスイッチ２４はこの制御装置が作
動状態にあるかないかを示す信号を発生するものである
。メインスイッチ２４は可逆式アクチユエータ１１〜の
給電路中に挿入されたスイッチであり、メインスイッチ
２４の投入中のみ可逆式アクチュエータ１１は給電され
て制御回路袋Ｍ１２からの制御出力信号に応じて作動す
ることができ′る。

制御回路装置１２の出力側には、前記可逆式アクチュエ
ータ１１の他に表示装置２５と報知作動装置２６とが接
続されている。

表示装置２５は表示ランプ２５Ａを制御回路装置１２か
らアウトプットインターフェイス１５を介して付与され
る制御出力信号に応動して点滅し、異常の有無を操作表
示パネル（図示せず）に表示する。なお、表示ランプ２
５Ａは後述するように単に異常表示するのみでなく、制
御回路装置１１２の制御のもとに異常状筋の種別に応じ
て表示内容を変化させるようにしてもよい。

報知作動状態２６は、警報器２７の給電回路に挿入され
たリレースイッチ２Ｂを制御回路装置１２の制御により
開閉するものであり、重大な異常が生じた場合にリレー
スイッチ２８が閉成されて警報器２７を鳴動させる。り
・要に応じて、タイマ回路を付設し鳴動時間を制限して
もよい。リレースイッチ２８は手動操作スイ・ノチ２９
と並列に接続されており、従って警報器２７は手動、自
動のいずれの方法によっても鳴動可能である。

制御装置への給電は、搭載直流電源３０からキースイッ
チ３１を介してなされ、可逆式アクチュエータ１１と警
報器２７への給電路を除く他の回路部分には定電圧電源
回路３２を介してなされる。

定電圧電源回路３２はまた、その出力電圧の立ち上がり
に応答して制御回路装置１２にパワーメンスタート信号
（リセット信号）を付与する回路を含んでいる。

第２図は制御回路装置１２のプログラムメ七り１６に記
憶され、ＣＰＵ１３により続出されて逐次実行される制
御プログラムの手段を示すフローチャートである。かか
る制御プログラムによって制御回路袋Ｗ１２、従って図
示された制御装置全体の動作が規定される。

以下、フローチャート、し基づいて、この制御装置の動
作を説明する。符号１００は、キースイッチ３１の投入
により制御回路袋ｗ１２への給電が開始され、パワーオ
ンスタート機能によりＣＰＵ１３が制御プログラムの実
行を開始するスタート処理ステップを示す。次いでＣＰ
Ｕはステップ１０１で自身の内部レジスタ、ＲＡＭ１７
の記憶内容、およびアウトプットインターフェイス１５
の出力端子に発生する制御出力信号の状態を予め設定さ
れた状態に設定する。

次にＣＰＵは、ステップ１０２で、インプットインター
フェイス１４を介して入力される各種センサ、スイッチ
の信号を受け取る。ステップ１０３で、ＣＰＵは入力の
うちのメインスイッチ２４の投入状態をチェックする。

メインスイッチ２４が投入状態、つまりオン信号を生じ
ているならば、ステップ１０４以降の制御プログラムが
実行されるが、投入されていなければステップ１０５の
処理を経てリターンパス１０６に至る。ステップ１０５
でＣＰＵは、変数（フラグ）Ｆを「０」に設定する。こ
のフラグＦは、制御装置が“重大な”異常を検出したか
どうかを表わすものでその検出時に「１」にセントされ
る。

ステップ１０４でＣＰＵは、フラグＦの内容をチェック
する。Ｆ＝０、つまり重大な異常が検出されてないとス
テップ１０４以降の扱深さ自動制御ならびに自己診断処
理プログラムを実行する。

しかし、重大な異常が検出されているときは、自動制御
ならびに診断処理をバスし直ちにステップ１２４以降の
異常対策処理プロゲラＪ・を実行゛４る。

次にステップ１０７〜１２３に表わす自己診断処理につ
いて説明する。ＣＩ）Ｕ１３は、ステップ１０７で穂先
センサ１８〜２０からの入力信号を所定の条件と比較対
照することにより、このセンサの稈長検出機能の異常有
無を判別する。ここで、比較対照される所定の条件とは
、３個のセンサ１８〜２０のうち、上位にあるセンサが
検出状態にあるにもかかわらず下位にあるセンサが非検
出状筋にある場合を示す。

しかしこの制御装置は、１度の異常状態の判別のみでは
異常の存在を認めず、異常状態がある時間（または回数
）以上持続したときにはじめ゛（異常の存在を認定する
ようになっている。すなわち、異常が判別されていない
間、ＣＰＵはステップ１０日によりタイマ１　（第１刻
時用カウンタのデータ）を「０」に設定し、ひとたび異
常が判別されるとステップ１０９でタイマ１の内容を加
葬し、ステップ１１０でタイマ１の内容が予め設定され
た値Ｔ＋を越えるかどうかをチェックする。

従って異常判別状態が継続している間、タイマ１は加詠
され設定時間が経過するとステップ１１０よりステップ
１１１へ処理をすすめる。ＣＰＵはＣＰＵはステップ１
１１で表示装置２５に対して異常表示させるための制御
出方信号を付与する。

この表示は、単に表示ランプ２５Ａを点灯させるだけで
も良いが、後述する“重大な”異常表示との区別をする
ために、点灯、消灯の周期を変えておくようにしてもよ
い。

この実施例の制御装置は、穂先センサの異常認定は低レ
ベルの異常として扱っており、もし異常となると表示装
置２５により作業者に知らせるとともにステップ１２６
で可逆式アクチュエータ１１への制御出力信号の付与を
停止して、搬送装置１０の位置をそのままの位置に保持
するようになっている。

ＣＰＵはステップ１１２で、モードスイッチ２３の操作
状態をチェックし、自動制御が選択されているか手動操
作が選択されているかを判別する。

もし手動操作が選択されているならば、扱深さの自動制
御ならびにそのＮ常診断処理は不要であるから、ステッ
プ１２６へ処理をジャンプ場る。この場合、制御回路装
置１２は可逆式アクチュエータ１１に制御出力信号を付
与しない。搬送装Ｗ１１０は、図示しないが別に設けら
れた手動作動機構によりその傾斜角度（位置）が変化さ
れ得る。

さて、ＣＰＵはステップ１１３でｍ深さ調整処理を実行
する。この１Ｍ整処理は、根元センサ２１からの入力信
号によりこの移動農機が刈取作業中であることを判別す
る第１の段階と、刈取作業中における穂先センサ１８〜
２ｏからの入力信号に基づいて、予め定められている搬
送装置１０の目標傾斜角度（位ｉりをＲＯＭ１６より読
出ず（この続出方法に代えて所定の針Ｗ手順を採用して
もよい）第２段階と、続出された目標位置と位置センサ
２２からの入力信号になる実際位置とを比較して、その
差分に対応して傾斜角の増減を示す−Ｍ整出力を作成す
る第３段階とを含んでいる。

第３段階においては、上記差分に対応し°（、扱深さを
減少させる方向に可逆式アクチュエータ１■を作動させ
る浅扱信号、および扱深さを増加させる方向に可逆式ア
クチュエータ１１を作動、させる深扱信号を選択的に作
成する。また、上記差分が僅少値（不感帯として認定さ
れた値）である場合には上記浅扱信号、深扱信号の発生
は停止され可逆式アクチュエータ１１をその位置に保持
させようとする。なお、このステップ１１３においては
、上記浅扱信号、深扱信号、およびその発生の停止を決
定して内部に記憶するのみで、アウトプットインターフ
ェイス１５を介して可逆式アクチュエータ１１に制御出
力を付与するのは、後続する診断処理を経て後である。

ステップ１１４〜１２３は、重大な異常を診断する自己
診断プログラムを表わしており、このプログラムは制御
装置が自動モードで作動している間くり返し実行される
。

ステップ１１４のＣＰＵ１３は、浅扱信号と深扱信号の
いずれかが発生されようとしているかどうかをチェック
する。いずれかが発生されようとしている場合、ＣＰＵ
はステップ１１７を処理するが、一方浅扱／深扱信号が
いずれも発生されていないときにＣＰＵはステップ１１
５でタイマ２（第２刻時用カウンタのデータ）をｒＯＪ
に設定し、さらにステップ１１６でそのときの最新の位
置センサ２２からの入力位置センサを特別に記憶してお
く。従って、タイマ２の内容はステップ１１３における
調整において、浅扱／深扱出カを発生しようとし続けて
いる時間、また作業中において浅扱／深扱出力を実際に
発生し続けている時間を表わすものとなる。

ステップ１１７〜１２３で規定される診断処理は、要す
るに、重大な異常が存在するかどうかを予め設定された
条件により判定して、その結果により、プログラムの実
行をステップ１２４以降の異常対策処理にすすめるかス
テップ１２５の＃姥出力処理にすすめるかの分岐を行う
ことである。

異常判定の条件として以下のｆｌ）、（２）、（３）の
３つが設定されている。

条件（１）：浅汲出力または深扱出力が可逆式アクチュ
エータ１１に付与されてから、予め設定されたｔｐｌの
時間（Ｔ３）後に位置センサ２２からの入力位置信号が
変化したか？ 条件（２）：浅扱出力または深扱出力が予め設定された
第２の時間（Ｔ４）以上にわたって連続して付与された
か？ 実施例を参照して説明すると、浅扱出力または深扱出力
の発生している時間は、タイマ２の内容（ステ・７ブ１
１５で「０」にリセットされ、ステップ１１７において
所定量ずつ加算される）によって示される。

まず、条件（１）について説明するとステップ１１８で
ＣＰＵ１３は、浅扱または深扱の出力時間がタイマ２の
内容が第１の時間を表わす基準データＴ３を越えたかど
うかを判別する。判別結果が肯定であるときにＣＰＵは
、位置センサから入力された最新の位置データが、ステ
ップ１１６で時間Ｔ　３　ＪＪ前に入力された位置デー
タに比して決められた変化を示しているかどうかを判別
する。すなわちステップ１１９では、最新の位置データ
と記憶されている位置データとの差分を計算し、ステッ
プ１２０でこの差分の絶対値が予め設定された基準値を
越えたかどうかをチェックすればよい。

次に条件（２）については、ステップ１２１に１？ける
判別がこれに該当する。ここで、浅扱または深扱の出力
時間の測定はステップ１１７におい′（加算されるタイ
マ２の内容を、そのまま第２の時間を摩す基準データＴ
４と比較するだけでよい。ｕ３２の時間（Ｔ４）は可逆
式アクチュエータ１１が全移動ストロークを移動するに
要する時間とばば同じに定めるものとする。

条件（３）：作業中、つまりメインスイッチ２４が投入
されている時間中における浅扱出カと深扱出力との時間
比率がアンバランスになっていないかどうか？ つまり、可逆式アクチュエータＩＩにより動かし得る搬
送装置１０の傾斜角度（位置）の範囲は予め決まってお
り、また浅扱出カによるアクチュエータ１１の一方の方
向への単位時間当りの移動量と深扱出力によるアクチュ
エータ１１の他方の方向への単位時間当りの移動量とが
その絶対値において等しいものとすると、制御装置が正
常に作動し続けている限り上記移動量はほぼ相殺され浅
扱出力の発生時間と深扱出力の発生時間とはほぼ等しく
なる。ところが、何らかの支障によりアクチュエータ１
１の一方向への移動に対してのみ過大な負荷が加わると
、移動量が相殺されたかどうかは別問題として浅扱／深
扱の出力時間の差分の絶対値が大きくなる。

ステップ１２２．１２３は、こうした上記条件ｆｌｌを
判定するために用意にされている。ＣＰＵはステップ１
２２において、浅扱出力時間と深扱出力時間との積分値
を計算する。この計算は、（浅扱出力時間の合計値Ｔ　
Ａ　）と（深扱出力時間の合計値Ｔａ）との差をめるこ
とによって行うことができる。

この実施例では、ステ・ノブ１０２以下のプログラム処
理の時間間隔がほぼ一定になることを利用して、ステッ
プ１２２において浅扱出力が発生しているときはデータ
ＴＡを所定数Ｔａだけ加算し、深扱出力が発生している
ときはデータＴ８を所定数Ｔｂだけ加算し、その１ＴＡ
−ＴＢをめることによって実現できる。なおＴ　ａ　＝
　１’　ｂとする場合には、アップダウンカウンタの要
領でいきなり積分値をめることができる。

ステップ１２３でＣＰＵ１３は、計算された積分値の絶
対値を予め設定された基準値′ｒ２と比較する。この基
準値Ｔ２は、浅扱／深扱出力により可逆式アクチュエー
タ１１が全ストロークを移動するのに通常要する時間以
上の値で余裕度をもって任意に定めることができる。上
記積分値は、機械的な誤差のために装置が正常であって
も作業時間が長くなると上記基準値Ｔ２に接近する心配
がある。このため、前記合計値ＴＡ、”ｒｅを適当な周
期で予め定めた値に設定し直すようにしてもよい。

さて、上述した以上診断処理が実行された後、以上が存
在しなければＣＰＵはステップ１２５．１２６に示す調
整出力処理または出力強いて処理を行う。つまりＣＰＵ
は１Ｍ＋７出力処理ステツプ１２５ではステップ１１３
で決定された浅扱信号Ｊ、たは深扱信号を可逆式アクチ
ュエータ１１に付与し、ステップ１２６では上記両信号
の付与を停止する。かくして、制御回路装置１２は穂先
センサ１８〜２０等のセンサからの人力信号に基づいて
決定される傾斜角度となるように搬送装置１０を可逆的
に調節し、またはこれを保持することによって扱深さが
最適となるように調整する。

異常が存在する場合、ＣＰＵはステップ１２４〜１３１
に表わす異常対策処理を実行する。ここで、ＣＰＵはス
テップ１２４において、フラグＦをｒｌＪにセットする
。これによって、制御装置は異常存在の認定を確定し、
これ以後ステップ１０７以下の不要な異常診断を中止す
る。

ステップ１２７でＣＰＵ１３はアウトプットインターフ
ェイス１５を介しての可逆式アクチュエータ１１への浅
扱／深扱出力の付与を停止する。

このため、可逆式アクチェエータ１１による搬送層ＭＩ
Ｏの角度間１１ｊｉ機能は無効となる。搬送層１０の傾
斜角度はそのまま保持され、図示しない手動操作機構に
よってのみ傾斜角度を変えることが可能となる。

ステップ１２８でＣＰＵは、アラ１プ、トインターフエ
イス１５を介して表示装置２５に制御出力信号を付与し
、表示ランプ２５Ａを点灯さ−ｌる。

さらにＣＰＵはステップ１２９でモードスイ・ッチ２３
の操作状紡をチェックし、自動制御が選択されている間
、ステップ１３０でアウトブソＩ・４ンターフエイス１
５を介して報知作動装置２６に付勢信号を与える。付勢
信号はモードスイッチ２３により手動操作が選択されて
、ステップ１３］を実行するまで付与されつづける。結
局、作業音が警報器２７の鳴動に気づいてモードスイッ
チ２３を切替えるまで、警報器２７は鳴動しつづける。

以上説明したように、ステップ１０４〜１３１の制御プ
ログラムを制御回路装置１２が実行することによって、
この制御装置は搬送装置１ｏの位置を自動調節して扱深
さが最適なるように自動調整するとともに、その過程に
おいて口先センサ１８〜２０、位置センサ２２、可逆式
アクチュエータＩｌｌ駁送装置１０、さらには制御回路
装置１２自身を含む電気回路、の以上を判別して作業者
に表示（ＩＩＩ知）する。さらに″を天な”異常と認定
した場合に、可逆式アクチュエータＩＩの調節機能を無
効とし可逆式アクチュエータ１１または搬送装置１０に
過大な負荷が加わり続けるのを防止する。

ステップ１０４〜１３１に図示された扱深さ調整につい
てＷｉ制御プログラムが実行された後、ＣＰＵはリター
ンパス１０６を経てステップ１０２からのプログラム実
行を再びくり返す。この際この制御装置が移動農機のそ
の他の調整機能を併用する場合、移動速度調整、移動方
向調整、刈高さ調整等の各調整制御プログラム１３２．
１３３．１３４を実行するようにしてもよい。これらの
調整制御プログラムにおいても、扱深さ調整と同様に異
常診断処理を設定することができることは言うまでもな
い。また、その他の異常検出スイッチからの入力を受け
て、別に設けた異常警報装置を作動させる警報制御プロ
グラム１３５を付加することもできる。

リターンパス１０６において、ＣＰＵ　１３一定時間間
隔が到来するまで待ちステップ１３６をくり返ず。つま
りＣＰＵは処理時期が到来するとステップ１０２からの
処理を実行するタイミング調整機能をもっている。

以上詳細に説明したように、本発明は、移動農機の扱深
さ調整において、調整装置の現実の位置をフィードバッ
クする位置センサからの信号を監視することにより、作
業状態に即して異常を判別することができ、作業者等に
対し適切な処置を促すことを可能ならしめるものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例になる移動農機の制御装置の
全体構成を示すブロック線図、第２図は第１図に示され
る制御回路装置によって実行される制御プログラムを示
すフローチャートである。 １０・・・殻稈搬送装置（調整装置）、１１・・・可逆
式アクチュエータ（駆動装Ｗｉ＞、ｒ２・・・制御回路
装置、２２・・・位置センサ、２５・・・表示装置。 代理人弁理士　岡　部　隆

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１作物の扱深さをＨＭするために＃１整装置を電気
   的制御装置により位置調節するようにした移動農機のＮ
   ｉ制御装置であって、 Ｏｉｌ　ｉｌｃ！調整装置の現実の位置に対応した位置
   信号を（ル給するセンサと、 このセンサからの位置信号を受けて前記調整装置の位置
   を調整するための第１の出力信号を発生する第１の手段
   およびこのセンサからの位置信号に応じて該調整過程の
   異常を判別しこの判別結果に対応する第２の出力信号を
   発生する第２の手段とを含む制御回路装置と、 前記調整装置を前記制御回路装置の第１の出力信号によ
   り関節する駆動装置と、 前記プログラム制御装置の第２の出力信号により異常を
   表示する表示装置と、 を備えてなる自己診断機能を有する移動農機の制御装置
   。 （２）前記制御回路装置において、前記第２の手段が、
   前記第１の出力信号の発生後の前記位ｉｆ信号の変化に
   より異常判別するようになっていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の自己診断機能を有する移動
   農機のＭ御装置。 （３）稈長センサが設けられ、前記制御回路装置が稈長
   センサからの信号に基づいて前記調整装置のＵ御目標位
   置を決めるとともに、稈長センサの検出信号を所定の条
   件と比較して異常を判別するようになっている特許請求
   の範囲第１項または第２項に記載の自己診断機能を有す
   る移動農機の制御装置。 （４）前記制御回路装置が、前記第２の手段により異常
   が判別されたときに前記第１の手段による調節機能を無
   効にするように構成されている特許請求の範囲第１項ま
   たは第２項または第３項に記載の自己診断機能を有する
   移動農機の制御装置。