JPS6027909A - 自己診断機能を有する車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車両例えばコンバインやバインダなどの移動
農機の電気的制御装置に関するもので、特にその調整項
目である作物の扱深さ、刈高さ等の制御についてその自
己診断機能を併有する制御装置に関するものである。

従来の移動農機の制御装置では、特開昭５７−１５５９
１６号公報に例示されるようにセンサで検出された情報
をもとにｒＪＭ整装置を駆動させる駆動信号を作り出す
ように制御を行なうことが知られている。ところが、セ
ンサに異常が発止したり制御装置が故障して正規の信号
を発生しなくなると、作業が適切に実行されなくなるば
かりでなく、調整装置が疲労するなどの問題を起こすこ
ともあり得る。

本発明は上記点に鑑みてなされたもので、調整の異常を
検出してその旨を表示し得るようにした自己診Ｉ！ＩＦ
機能を有する車両の制御装置を提供することを目的とす
るものである。

このため、本発明は、制御機能を司る制御回路装置がセ
ンサからの入力情報に基づいて作成した可逆制御信号の
持続長さを判別するように構成するとともに、判別結果
を表示器にて表示させるようにしたことを特徴とする。

本願発明の１つの実施例によれば、ａ整装置がその調整
位置を変化させるための調整信号を供給するセンサと実
際の調整位置を検出する位置センサと組合わされてフィ
ードバック制御系を構成している場合において、その調
整過程を２つの観点から２重に異常判別するのに役立つ
。第１は位置センサからの位置信号が調整出力信号（第
１の出力信号）の発生により予定量の変化を示したかを
判別することであり、第２は第１の判別にては（調整装
置の遊びや負荷の加わり方の変化に起因して）高い精度
で異常判別ができないような場合において、位置の増減
を表わす調整出力信号の持続時間から異常を判別するこ
とで、このように２重判別することで異常認知をより確
実化することができる。

また、本発明によればフィードバンク系を構成しない調
型糸においてその異常を判別するように適応することも
できるし、フィードバンク系を構成する調整系にあって
フィードバックセンサからの信号を使用できない場合に
単独で適応することもできる。

本発明に従って、制御回路装置は、調整装置の位置を変
化させるための調整信号を供給するセンサからの検出信
号を受けて調整装置の位置を可逆的に増加、減少させて
調節するための第１の出力信号を発生する第１の手段、
およびその第１の出力信号の増加または減少の持続時間
を基準値と比較し比較結果に対応する第２の出力信号を
発生ずる第２の手段とを含んで構成される。

調整装置が可逆的に位置調整される際に、その可動部の
移動範囲の有効範囲は予め決まっている。

通常は有効範囲がストッパ部材の当接作用によって決め
られることが多い。本発明の制御回路装置において、上
記第２の手段は、第１の出力信号の増加または減少の持
続時間が、通常の条件下で調整装置が有効範囲の全スト
ロークの移動に要する時間よりも長い基準値を越えると
きに、異常があるものと判別することができる。この場
合異常の根拠は、制御回路装置自身に存在する可能性が
あり、またフィードバック系を要するものにおいては、
位置センサまたは調整装置に異常が存在する可能性があ
ると判断され得る。

第２の手段における持続時間と基準値との比較は、出力
信号が現われている実時間の比較による他、その時間を
決定するため内部に用意されるデータを比較に用いるこ
ともでき、それによって異常判別タイミングを実時間方
式よりもいくらか速くすることができる。また内部デー
タを使用するときは、デジタルコンピュータ（マイクロ
コンピュータ）を用いた制御回路装置において、デジタ
ル計算を使用した持続時間の決定方法を採用することに
より、異常判別を確実にすることができる。

すなわち、第１の出力信号の増加時間の積算値と減少時
間の積算値との差を逐次計算し、この調整装置のトータ
ル的な移動量を表わす計算結果が、先に述べた有効移動
範囲を越えたとき異常有りと判断するようにすることで
、第１の出力信号の増加と減少が断続的になされる場合
であっても、異常を判別することができる。

以下、本発明を添付図面に示す実施例について詳細に説
明する。

第１図は本発明になる自己診断機能を有する移動農機の
制御装置の全体構成をブロック線図で示したものである
。第１図においては、扱深さ調整機能のみを有した移動
農機の制御装置が図示されているが、本発明は刈高さｉ
整機能、移動速度調整機能、さらには移動方向調整機能
を併有する制御装置として実施することももちろん可能
である。

第１図において符号１０は、殻稈１駁送装置を示し、図
示しない刈取装置で刈取られた殻稈を横倒れ姿勢に保持
して、図示しない脱穀装置へと搬送させる。（駁送装置
１０は可逆式アクチュエータ１１と組合わされて、位置
調整され傾斜角度が増減調節されるようになっている。

この実施例では、１駁送装置１０の傾斜角度が変わるこ
とにＪ：って、脱穀装置への殻稈挿入長さ、すなわち扱
深さ量が調整される。搬送装置１０についてのよりａｔ
細な構造、および可逆式アクチュエータ１１を油圧作動
型とするための構造については、特開昭５７−１４４９
１８号公報例示のように既知である。なお、可逆式アク
チュエータ１１は回転電動機と減速機構とを組合せて構
成゛することもできる。

制御回路装置１２は、各種センサからの人力信号を受け
とって予め設定された制御プログラムに従って演算処理
を実行する過程で、可逆式アクチュエータ１１に可逆制
御出力信号を付与し、搬送装置１０の位置（角度）を調
節制御する。

制御回路装置１２は、マイクロコンピュータと称される
デジタルコンピュータの構成をとるもので、主要構成要
素として、中央処理装置（ＣＰＵ）１３、インプットイ
ンターフェイス１４、アウトプットインターフェイス１
５、制御プログラムおよび制御定数が記憶されたプログ
ラムメモリ　（ＲＯＭ）１６、データの一時記憶用メモ
リ　（ＲＡＭ）１７、および図示しないタイミング調整
回路等を含んでいる。なお、ＲＡＭ１７には後述する各
種計算データ、刻時カウンタ　（タイマ）、変数（フラ
グ）等が記憶され得る。

制御回路装置１２のインプットインターフェイス１４に
接続される各種センサのうち、１８．１９．２０は穂先
センサで、殻稈の長さ方向に一定間隔おきに配置された
リミソＩ・スイッチからなっている。この種の穂先セン
サについては例えば特開昭５’ｌ−１５５９１８号公報
にそのｉ′Ｅ細が示されている。根元センサ２１は穂先
センサと同様のりミツトスイッチで構成され、これによ
り当該移動農機が刈取作業中であるかどうかを検出する
。

位置センサ２２は搬送装置１０と一体に取付けられたポ
テンショメータからなり、１１（ｌ送位置の傾斜角度（
位置）に応じた電気信号（アナログ信号）を発生ずる。

インプットインターフェイス１４は、上記スイッチ型の
センサ１８〜２１のオンオフ信号を受け取ってＣＰＵ１
３に伝送するとともに、位置センサ２２からのアナログ
信号をデジタル信号に変換してＣＰＵ１３に伝送する。

さらに、インプットインターフェイス１４は、作業考に
より操作されるスイッチのオンオフ信号を受けとって、
ＣＰＵ１４に伝える役割を有している。操作スイッチに
は、モードスイッチ２３とメインスイッチ２４とが含ま
れている。

モードスイッチ２３は移動農機を自動制御状態とするか
手動操作状態とするかを選択する信号を発生するもので
あり、メインスイッチ２４はこの制御装置が作動状態に
あるかないかを示す信号を発生するものである。メイン
スイッチ２４は可逆式アクチュエータ１１〜の給電路中
に挿入されたスイッチであり、メインスイッチ２４の投
入中のみ可逆式アクチュエータ１１は給電されて制御回
路装置１２からの制御出力信号に応じて作動することが
でき名。

制御回路装置１２の出力側には、前記可逆式アクチュエ
ータ１１の他に表示装置２５と報知作動装置２６とが接
続されている。

表示袋ｗ２５は表示ランプ２５Ａを制御回路袋ＦＥ１２
からアウトプットインターフェイス１５を介して付与さ
れる制御出力信号に応動して点滅し、異常の有無を操作
表示パネル（図示せず）に表示する。なお、表示ランプ
２５Ａは後述するように単に異常表示するのみでな（、
制御回路装置１２の制御のもとに異常状態の種別に応じ
て表示内容を変化させるようにしてもよい。

報知作動状態２６は、警報器２７の給電回路に挿入され
たリレースイッチ２８を制御回路装置１２の制御により
開閉するものであり、重大な異常が生じた場合にリレー
スイッチ２８が閉成されて警報器２７を鳴動させる。必
要に応じて、タイマ回路を付設し鳴動時間を制限しても
よい。リレースイッチ２８は手動操作スイッチ２９と並
列に接続されており、従って警報器２７は手動、自動の
いずれの方法によっても鳴動可能である。

制御装置への給電は、搭載直流電源３０からキースイッ
チ３１を介してなされ、可逆式アクチュエータ１１と警
報器２７への給電路を除く他の回路部分には定電圧電源
回路３２を介してなされる。

定電圧電源回路３２はまた、その出力電圧の立ち上がり
に応答して制御回路装置１２にパワーオンスタート信号
（リセット信号）を付与する回路を含んでいる。

第２図は制御回路装置１２のプログラムメモリ１６に記
憶され、ＣＰＵ１３により読出されて逐次実行される制
御プログラムの手段を示すフローチャートである。かか
る制御プログラムによって制御回路装置１２、従って図
示された制御装置全体の動作が規定される。

以下、フローチャートに基づいて、この制御装置の動作
を説明する。符号１００は、キースイッチ３１の投入に
より制御回路装置１２への給電が開始され、パワーオン
スタート機能によりＣＰＵ１３が制御プログラムの実行
を開始するスタート処理ステップを示す。次いでＣＰＵ
はステップ１０１で自身の内部レジスタ、ＲＡＭ１７の
記憶内容、およびアウトプットインターフェイス１５の
出力端子に発生する制御出力信号の状態を予め設定され
た状態に設定する。

次にＣＰＵは、ステップ１０２で、インプットインター
フェイス１４を介して入力される各種センサ、スイッチ
の信号を受け取る。ステップ１０３で、ＣＰＵは入力の
うちのメインスイッチ２４の投入状態をチェックする。

メインスイッチ２４が投入状態、つまりオン信号を生じ
ているならば、ステップ１０４以降の制御プログラムが
実行されるが、投入されていなければステップ１０５の
処理を経てリターンパス１０６に至る。ステップ１０５
でＣＰＵは、変数（フラグ）Ｆを「０」に設定する。こ
のフラグＦは、制御装置が“重大な”異常を検出したか
どうかを表わすものでその検出時に１１」にセットされ
る。

ステップ１０４でＣＰＵは、フラグｌ？の内容をチェッ
クする。Ｆ＝０、つまり重大な異常が検出されてないと
ステップ１０４以降の扱深さ自動制御ならびに自己診断
処理プログラムを実行する。

しかし、重大な異常が検出されているときは、自動制御
ならびに診断処理をパスし直ぢにステップ１２４以降の
異常対策処理プログラムを実行する。

次にステップ１０７〜１２３に表わす自己診断処理につ
いて説明する。ＣＰＵ１３は、ステ・２プ１０７で穂先
センサ１８〜２０からの入力信号を所定の条件と比較対
照することにより、このセンサの稈長検出機能の異常有
無を判別する。ここで、比較対照される所定の条件とは
、３個のセンサ１８〜２０のうち、上位にあるセンサが
検出状態にあるにもかかわらず下位にあるセンサが非検
出状態にある場合を示す。

しかしこの制御装置は、１度の異常状態の判別のみでは
異常の存在を認めず、異常状態がある時間（または回数
）以上持続したときにはじめて異常の存在を認定するよ
うになっている。すなわち、異常が判別されていない間
、ＣＰＵはステップ１０８によりタイマ１　（第１刻時
用カウンタのデータ）を「０」に設定し、ひとたび異常
が判別されるとステップ１０９でタイマ１の内容を加算
し、ステップ１１０でタイマ１の内容が予め設定された
値ＴＩを越えるかどうかをチェックする。

従って異常判別状態が継続している間、タイマ１は加算
され設定時間が経過するとステップ１１０よりステップ
１１１へ処理をすすめる。ＣＰＵはＣＰＵはステップ１
１１で表示装置２５に対して異常表示させるための制御
出力信号を付与する。

この表示は、単に表示ランプ２５Ａを点灯させるだけで
も良いが、後述する“重大な”異常表示との区別をする
ために、点灯、消灯の周期を変えておくようにしてもよ
い。

この実施例の制御装置は、穂先センサの異常認定は低レ
ベルの異常として扱っており、もし異常となると表示装
置２５により作業者に知らせるとともに可逆式アクチュ
エータ１１への制御出力信号の付与を停止して、搬送装
置１０の位置をそのままの位置に保持する。

ＣＰＵはステップ１１２で、モードスイッチ２３の１桑
作状態をチェックし、自動制御が選択されているか手動
操作が選択されているかを判別する。

もし手動操作が選択されているならば、扱深さの自動制
御ならびにその異常診断処理は不要であるから、ステッ
プ１２６へ処理をジャンプする。この場合、制御回路装
置１２は可逆式アクチュエータ１１に制御出力信号を付
与しない。搬送装置１０は、図示しないが別に設けられ
た手動作動機構によりそのＱ角度（位置）が変化され得
る。

さて、ＣＰＵはステップ１１３で扱深さ調整処理を実行
する。この調整処理は、根元センサ２１からの入力信号
によりこの移動農機が刈取作業中であることを判別する
第１の段階と、刈取作業中における穂先センサ１８〜２
０からの入力信号に基づいて、予め定められている搬送
装置１０の目標傾斜角度（位置）をＲＯＭ１６より読出
す（この続出方法に代えて所定の計算手順を採用しても
よい）第２段階と、読出された目標位置と位置センサ２
２からの入力信号になる実際位置とを比較して、その差
分に対応して傾斜角の増減を示す調整出力を作成する第
３段階とを含んでいる。

第３段階においては、上記差分に対応して、扱深さを減
少させる方向に可逆式アクチュエータ１１を作動させる
浅扱信号、および扱深さを増加させる方向に可逆式アク
チュエータ１１を作動、させる深扱信号を選択的に作成
する。また、上記差分が僅少値（不感帯として認定され
た値）である場合には上記浅扱信号、深扱信号の発生は
停止され可逆式アクチュエータ１１をその位置に保持さ
・Ｕようとする。なお、このステップ１１３においては
、上記浅扱信号、深扱信号、およびその発生の停止を決
定して内部に記憶するのみで、アウトプットインターフ
ェイス１５を介して可逆式アクチュエータ１１に制御出
力を付与するのは、後続する診断処理を経て後である。

ステップ１１４〜１２３は、重大な異常を診断する自己
診断プログラムを表わしており、このプログラムは制御
装置が自動モードで作動している間くり返し実行される
。

ステップ１１４のＣＰＵ１３は、浅扱信号と深扱信号の
いずれかが発生されようとしているかどうかをチェック
する。いずれかが発生されようとしている場合、ＣＰＵ
はステップ１１７を処理するが、一方浅扱／深扱信号が
いずれも発生されていないときにＣＰＵはステップ１１
５でタイマ２（第２刻時用カウンタのデータ）をｒＯＪ
に設定し、さらにステップ１１６でそのときの最新の位
置センサ２２からの入力位置センサを特別に記憶してお
く。従って、タイマ２の内容はステップ１１３における
調整において、浅扱／深扱出力を発生しようとし続けて
いる時間、また作業中において浅扱／深扱出力を実際に
発生し続けている時間を表わずものとなる。

ステップ１１７〜１２３で規定される診断処理は、要す
るに、重大な異常が存在するかどうかを予め設定された
条件により判定して、その結果により、プログラムの実
行をステップ１２４以降の異常対策処理にすすめるかス
テップ１２５の調整出力処理にすすめるかの分岐を行う
ことである。

異常判定の条件として以下の（１１、（２）、（３）の
３つが設定されている。

条件（１）：浅扱出力または深扱出力が可逆式アクチュ
エータ１１に付与されてから、予め設定された第１の時
間（Ｔ３）後に位置センサ２２からの入力位置信号が変
化したか？ 条件（２）：浅扱出力または深扱出力が予め設定された
第２の時間（Ｔ４）以上にわたって連続して付与された
か？ 実施例を参照して説明すると、浅扱出力または深扱出力
の発生している時間は、タイマ２の内容（ステップ１１
５で「０」にリセットされ、ステップ１１７において所
定量ずつ加算される）によって示される。

まず、条件（１）について説明するとステップ１１８で
ＣＰＵ１３は、浅扱または深扱の出力時間がタイマ２の
内容が第１の時間を表わす基準データＴ　３を越えたか
どうかを判別する。判別結果が肯定であるときにＣＰＬ
Ｉは、位置センサから入力された最新の位置データが、
ステップ１ｔ６で時間Ｔ　３以前に入力された位置デー
タに比して決められた変化を示しているかどうかを判別
する。すなわらステップ１１９では、最新の位置データ
と記を合されている位置データとの差分を計算し、ステ
ップ１２０でこの差分の絶対値が予め設定された基準値
を越えたかどうかをヂエソクすればよい。

次に条件（２＋については、ステップ１２１における判
別がこれに該当する。ここで、浅扱または深扱の出力時
間の測定はステップ１１７において加算されるタイマ２
の内容を、そのまま第２の時間を表す基準データＴ４と
比較するだけでよい。第２の時間（Ｔ４）は可逆式アク
チュエータ１１が全移動ストロークを移動するに要する
時間とほぼ同じに定めるものとする。

条件（３）二作業中、つまりメインスイッチ２４が投入
されている時間中における浅扱出力と深扱出力との時間
比率がアンバランスになっていないかどうか？ つまり、可逆式アクチュエータ１１により動かし得る搬
送装置１０の傾斜角度（位置）の範囲は予め決まってお
り、また浅扱出力によるアクチュエータ１１の一方の方
向への単位時間当りの移動量と深扱出力によるアクチュ
エータ１１の他方の方向への単位時間当りの移動量とが
その絶対値において仮に等しいものとすると、制御装置
が正常に作動し続けている限り上記移動量はほぼ相殺さ
れ浅扱出力の発生時間と深扱出力の発生時間とはほぼ等
しくなる。ところが、何らかの支障によりアクチュエー
タＩＩの一方向への移動に対してのみ過大な負荷が加わ
ると、移動量が相殺された力１どうかは別問題として浅
扱／深扱の出力時間の差分の絶対値が大きくなる。

ステップ１２２．１２３は、こうした上記条件（１）を
判定するために用意にされている。ｃｐｕｔよステップ
１２２において、浅扱出力時間と深扱出力時間との積分
値を計算する。この計算は、（浅扱出力時間の合計値Ｔ
　Ａ　）と（深扱出力時間の合計値ＴＢ）との差をめる
ことによって行うことができる。

この実施例では、ステ・ンプ１０２以下のプログラム処
理の時間間隔がほぼ一定になることを利用して、ステッ
プ１２２において浅扱出力が発生しζいるときはデータ
ＴＡを所定数７”ａだけ加算し、深扱出力が発生してい
るときはデータＴ　Ｂを所定数Ｔｂだけ加算し、その差
ＴＡＴＢをめることによって実現できる。なおＴ　ａ　
＝　Ｔｂとする場合には、アップダウンカウンタの要領
でいきなり積分値をめることができる。

ステップ１２３でＣＰＵ１３は、計算された積分値の絶
対値を予め設定された基準値Ｔ２と比較する。この基準
値Ｔ２は、浅扱／深扱出力により可逆式アクチュエータ
１１が全ストロークを移動するのに通常要する時間以上
の値で余裕度をもって任意に定めることができる。上記
積分値は、機械的な誤差のために装置が正常であっても
作業時間が長くなると上記基準値Ｔ２に接近する心配が
ある。このため、前記合計値ＴＡ、ＴＢを適当な周期で
予め定めた値に設定し直すようにしてもよい。

さて、上述した以上診断処理が実行された後、以上が存
在しなければＣＰＵはステ・ノブ１２５．１２６に示す
調整出力処理または出力強いて処理を行う。つまりＣＰ
Ｕは調整出力処理ステ・ノブ１２５ではステップ１１３
で決定された浅扱信号または深扱信号を可逆式アクチュ
エータ１１に付与し、ステップ１２６では上記両信号の
付与を停止する。かくして、制御回路装置１２は穂先セ
ンサ１８〜２０等のセンサからの入力信号に基づいて決
定される傾斜角度となるように搬送装置１０を可逆的に
調節し、またはこれを保持することによって扱深さが最
適となるように調整する。

異常が存在する場合、ＣＰＵはステップ１２４〜１３１
に表わす異常対策処理を実行する。ここで、ＣＰＵはス
テップ１２４において、フラグＦをｒｌＪにセットする
。これによって、制御装置は異常存在の認定を確定し、
これ以後ステップ１０７以下の不要な異常診断を中止す
る。

ステップ１２７でＣＰＵ１３はアウトブッＩ・インター
フェイス１５を介しての可逆式アクチュエータ１１への
浅扱／深扱出力の付与を停止する。

このため、可逆式アクチュエータ１１による搬送層ＷＩ
Ｏの角度調節機能は無効となる。搬送層１０の傾斜角度
はそのまま保持され、図示しない手動操作機構によって
のみ傾斜角度を変えることが可能となる。

ステップ１２８でＣＰＵは、アウトプットインターフェ
イス１５を介して表示装置２５に制御出力信号を付与し
、表示ランプ２５Ａを点灯させる。

さらにＣＰＵはステップ１２９でモードスイッチ２３の
操作状態をチェックし、自動制御が選択されている間、
ステップ１３０でアウトプットインターフェイス１５を
介して報知作動装置２６に付勢信号を与える。付勢信号
はモードスイッチ２３により手動操作が選択されて、ス
テップ１３１を実行するまで付与されつづける。結局、
作業者が警報器２７の鳴動に気づいてモードスイッチ２
３を切替えるまで、警報器２７は鳴動しつづける。

以上説明したように、ステップ１０４〜１３１の制御プ
ログラムを制御回路装置１２が実行することによって、
この制御装置は搬送装置１０の位置を自動調節して扱深
さが最適なるように自動調整するとともに、その過程に
おいて穂先センサ１８〜２０、位置センサ２２、可逆式
アクチュエータ１１、搬送装置１０、さらには制御回路
装置１２自身を含む電気回路、の以上を判別して作業者
に表示（報知）する。さらに”重大な”異常と認定した
場合に、可逆式アクチュエータ１１の調節機能を無効と
し可逆式アクチュエータ１１または搬送装置ｆＩＯに過
大な負荷が加わり続けるのを防止する。

ステップ１０４〜１３１に図示された扱深さ調整につい
て制御プログラムが実行された後、ＣＰＵはリターンパ
ス１０６を経てステップ１０２からのプログラム実行を
再びくり返す。この際この制御装置が移動農機のその他
の調整機能を併用する場合、移動速度調整、移動方向調
整、刈高さ調整等の各調整制御プログラム１３２．１３
３．１３４を実行するようにしてもよい。これらの調整
制御プログラムにおいても、扱深さ調整と同様に異常診
断処理を設定することができることは言うまでもない。

また、その他の異常検出スイッチからの人力を受けて、
別に設けた異常警報装置を作動させる警報制御プログラ
ム１３５を付加することもできる。

リターンパス１０６において、ＣＰＵ１３一定時間間隔
が到来するまで待ちステップ１３６をくり返ず。つまり
ＣＰＵは処理時期が到来するとステップ１０２からの処
理を実行するタイミング調整機能をもっている。

以上詳細に述べたように、本発明は、可逆的に位置調節
される調整装置をもつものにおいて、この調整装置を可
逆的に調節作動させる出方信号の持続時間を監視するこ
とにより、調整装置の実際の作動状態を直接に調べるこ
となく異常有無を判別でき、車両の制御装置の安全性向
上に実益がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例になる車両の制御装置の全体
構成を示すブロック線図、第２図は第１図に示される制
御回路装置１２によって実行される制御プログラムを示
すフローチャートである。 ＩＯ・・・殻稈搬送装置（調整装置）、１１・・・可逆
式アクチュエータ（駆動装置）、１２・・・制御回路装
置、１８〜２０・・・穂先センサ、２５・・・表示装置
。 代理人弁理士　岡　部　隆

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも１つの調整項目を調整するために調整
   装置が電気的制御装置により可逆０！Ｊζこ位置凹部さ
   れるようになっている車両の制御装置であって、 前記調整装置の位置を変化させるための調整信号を供給
   するセンサと、 このセンサからの検出信号を受けて前記調整装置の位置
   を可逆的に増加、減少させて調節Ｊ゛るための第１の出
   力信号を発生する第１の手段およびその第１の出力信号
   の増加または減少の持続１１８間を基準値と比較し比較
   結果に対応する第２の出力信号を発生する第２の手段と
   を含む制御回路装置と、 前記調整装置を前記制御回路装置の第１の出力信号によ
   り可逆的に調節する駆動装置と、前記プログラム制御装
   置の第２の出力（３号により異常を表示する表示装置と
   、 を備えてなる自己診断機能を有する車両の制御装置。
2. （２）前記制御回路装置において前記第２の手段が、前
   記第１の出力信号の増加時間の積算値と減少時間の積算
   値との差に相当する計算値と所定の基準値とを比較する
   ようになっている特許請求の範囲第１項に記載の自己診
   断機能を有する車両の制御装置。
3. （３）前記制御回路装置が、前記第２の手段により異常
   が判別されたときに前記第１の手段による調節機能を無
   効にするように構成されている特許請求の範囲第１項ま
   たは第２項に記載の自己診断機能を有する車両の制御装
   置。
4. （４）前記調整項目が、移動農機における扱深さである
   特許請求の範囲第１項または第２項または第３項に記載
   の自己診断機能を有する車両の制御装置。