JPH0468887B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両例えばコンバインやバインダな
どの移動農機の電気的制御装置に関するもので、
特にその調整項目である作物の扱深さ、刈高さ等
の制御についてその自己診断機能を併有する制御
装置に関するものである。

〔従来の技術およびその課題〕

従来の移動農機の制御装置では、特開昭57−
155916号公報に例示されるようにセンサで検出さ
れた情報をもとに調整装置を駆動させる駆動信号
を作り出すように制御を行なうことが知られてい
る。ところが、センサに異常が発生したり制御装
置が故障して正規の信号を発生しなくなると、作
業が適切に実行されなくなるばかりでなく、調整
装置が疲労するなどの問題を起こすこともあり得
る。

そこで本発明は上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、少なくとも駆動装置の異常発生時に
は、異常の度合いに係わらず前記異常を検出し、
その旨を報知することにより安全性を向上させる
ことが可能な自己診断機能を有する車両の制御装
置を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

そのため本発明は、少なくとも１つの調整項目
を調整するために調整装置を電気的に位置調節す
るようにした、車両の制御装置であつて、前記調
整装置の位置を変化させるための調整信号を発生
するセンサと、このセンサからの調整信号に基づ
いて前記調整装置を所定位置に調整すべく、前記
調整装置に調整信号を出力する制御手段と、この
制御手段より出力された前記調整信号に応じて前
記調整装置の位置を調整駆動する駆動装置と、前
記制御手段より出力された前記調整信号におい
て、位置を正方向へ変化させるための調整信号の
発生の持続時間の積算値および位置を負方向へ変
化させるための調整信号の発生の持続時間の積算
値の差に基づいて、少なくとも前記駆動装置の異
常を判別し、その判別結果を出力する判別手段
と、この判別手段より出力された判別結果が異常
であるというものであつた場合には、異常を報知
する報知手段とを備えることを特徴とする自己診
断機能を有する車両の制御装置を採用するもので
ある。

〔作用効果〕

上記構成により、制御手段は、センサからの情
報信号に基づいて調整装置を所定位置に調整すべ
く調整装置に調整信号を出力し、判定手段は、制
御手段より出力された調整信号において、位置を
正方向へ変化させるための調整信号の発生の持続
時間の積算値および位置を負方向へ変化させるた
めの調整信号の発生の持続時間の積算値の差に基
づいて、少なくとも駆動装置の異常を判別し、そ
の判別結果を出力している。

したがつて、判別手段によつて、位置を正方向
へ変化させるための調整信号の発生の持続時間の
積算値および位置を負方向へ変化させるための調
整信号の発生の持続時間の積算値の差に基づい
て、少なくとも駆動装置の異常を判別しているの
で、たとえ駆動装置の一方向への移動に対して軽
度の負荷が加わつたとしても、負荷により変化す
る一方の調整信号の発生の持続時間の積算値（位
置を正方向へ変化させるための調整信号の発生の
持続時間の積算値）と他方の調整信号の発生の持
続時間の積算値（位置を負方向へ変化させるため
の調整信号の発生の持続時間の積算値）との差に
よつて異常判別することにより、駆動装置に加わ
る負荷の度合いに係わらず的確に駆動装置の異常
を判別することができるという優れた効果があ
る。

〔実施例〕

このため、本発明は、制御機能を司る制御回路
装置がセンサからの入力情報に基づいて作成した
可逆制御信号の持続長さを判別するように構成す
るとともに、判別結果を表示器にて表示させるよ
うにしたことを特徴とする。

本願発明の１つの実施例によれば、調整装置が
その調整位置を変化させるための調整信号を供給
するセンサと実際の調整位置を検出する位置セン
サと組合わされてフイードバツク制御系を構成し
ている場合において、その調整過程を２つの観点
から２重に異常判別するのに役立つ。第１は位置
センサからの位置信号が調整出力信号（第１の出
力信号）の発生により予定量の変化を示したかを
判別することであり、第２は第１の判別にては
（調整装置の遊びや負荷の加わり方の変化に起因
して）高い精度で異常判別ができないような場合
において、位置の増減を表わす調整出力信号の持
続時間から異常を判別することで、このように２
重判別することで異常認知をより確実化すること
ができる。

また、本発明によればフイードバツク系を構成
しない調電系においてその異常を判別するように
適応することもできるし、フイードバツク系を構
成する調整系にあつてフイードバツクセンサから
の信号を使用できない場合に単独で適応すること
もできる。

本発明に従つて、制御回路装置は、調整装置の
位置を変化させるための調整信号を供給するセン
サからの検出信号を受けて調整装置の位置を可逆
的に増加，減少させて調節するための第１の出力
信号を発生する第１の手段、およびその第１の出
力信号の増加または減少の持続時間を基準値と比
較し比較結果に対応する第２の出力信号を発生す
る第２の手段とを含んで構成される。

調整装置が可逆的に位置調整される際に、その
可動部の移動範囲の有効範囲は予め決まつてい
る。通常は有効範囲がストツパ部材の当接作用に
よつて決められることが多い。本発明の制御回路
装置において、上記第２の手段は、第１の出力信
号の増加または減少の持続時間が、通常の条件下
で調整装置が有効範囲の全ストロークの移動に要
する時間よりも長い基準値を越えるときに、異常
があるものと判別することができる。この場合異
常の根拠は、制御回路装置自身に存在する可能性
があり、またフイードバツク系を要するものにお
いては、位置センサまたは調整装置に異常が存在
する可能性があると判断され得る。

第２の手段における持続時間と基準値との比較
は、出力信号が現われている実時間の比較による
他、その時間を決定するため内部に用意されるデ
ータを比較に用いることができ、それによつて異
常判別タイミングを実時間方式よりもいくらか速
くすることができる。また内部データを使用する
ときは、デジタルコンピユータ（マイクロコンピ
ユータ）を用いた制御回路装置において、デジタ
ル計算を使用した持続時間の決定方法を採用する
ことにより、異常判別を確実にすることができ
る。すなわち、第１の出力信号の増加時間の積算
値と減少時間の積算値との差を逐次計算し、この
調整装置のトータル的な移動量を表わす計算結果
が、先に述べた有効移動範囲を越えたとき異常有
りと判断するようにすることで、第１の出力信号
の増加と減少が断続的になされた場合であつて
も、異常を判別することができる。

以下、本発明を添付図面に示す実施例について
詳細に説明する。

第１図は本発明になる自己診断機能を有する移
動能義の制御装置の全体構成をブロツク線図で示
したものである。第１図においては、扱深さ調整
機能のみを有した移動農機の制御装置が図示され
ているが、本発明は刈高さ調整機能，移動速度調
整機能、さらには移動方向調整機能を併有する制
御装置として実施することももちろん可能であ
る。

第１図において符号１０は、穀稈搬送装置を示
し、図示しない刈取装置で刈取られた穀稈を横倒
れ姿勢に保持して、図示しない脱穀装置へと搬送
させる。搬送装置１０は可逆式アクチユエータ１
１と組合わされて、位置調整され傾斜角度が増減
調節されるようになつている。この実施例では、
搬送装置１０の傾斜角度が変わることによつて、
脱穀装置への穀稈挿入長さ、すなわち扱深さ量が
調整される。搬送装置１０についてのより詳細な
構造、および可逆式アクチユエータ１１を油圧作
動型とするための構造については、実開昭55−
174223号公報例示のように既知である。なお、可
逆式アクチユエータ１１は回転電動機と減速機構
とを組合せて構成することもできる。

制御回路装置１２は、各種センサからの入力信
号を受けとつて予め設定された制御プログラムに
従つて演算処理を実行する過程で、可逆式アクチ
ユエータ１１に可逆制御出力信号を付与し、搬送
装置１０の位置（角度）を調節制御する。

制御回路装置１２は、マイクロコンピユータと
称されるデジタルコンピユータの構成をとるもの
で、主要構成要素として、中央処理装置（CPU）
１３、インプツトインターフエイス１４、アウト
プツトインターフエイス１５、制御プログラムお
よび制御定数が記憶されたプログラムメモリ
（ROM）１６、データの一時記憶用メモリ
（RAM）１７、および図示しないタイミング調
整回路等を含んでいる。なお、RAM１７には後
述する各種計算データ、刻時カウンタ（タイマ）、
変数（フラグ）等が記憶され得る。

制御回路装置１２のインプツトインターフエイ
ス１４に接続される各種センサのうち、１８，１
９，２０は穂先センサで、穀稈の長さ方向に一定
間隔おきに配置されたリミツトスイツチからなつ
ている。この種の穂先センサについては例えば特
開昭57−155918号公報にその詳細が示されてい
る。根元センサ２１は穂先センサと同様のリミツ
トスイツチで構成され、これにより当該移動農機
が刈取作業中であるかどうかを検出する。

位置センサ２２は搬送装置１０と一体に取付け
られたポテンシヨメータからなり、搬送位置の傾
斜角度（位置）に応じた電気信号（アナログ信
号）を発生する。

インプツトインターフエイス１４は、上記スイ
ツチ型のセンサ１８〜２１のオンオフ信号を受け
取つてCPU１３に伝送するとともに、位置セン
サ２２からのアナログ信号をデジタル信号に変換
してCPU１３に伝送する。さらにインプツトイ
ンターフエイス１４は、作業者により操作される
スイツチのオンオフ信号を受けとつて、CPU１
４に伝える役割を有している。操作スイツチに
は、モードスイツチ２３とメインスイツチ２４と
が含まれている。

モードスイツチ２３は移動農機を自動制御状態
とするか手動操作状態とするかを選択する信号を
発生するものであり、メインスイツチ２４はこの
制御装置か作動状態にあるかないかを示す信号を
発生するものである。メインスイツチ２４は可逆
式アクチユエータ１１〜の給電路中に挿入された
スイツチであり、メインスイツチ２４の投入中の
み可逆式アクチユエータ１１は給電されて制御回
路装置１２からの制御出力信号に応じて作動する
ことができる。

制御回路装置１２は出力側には、前記可逆式ア
クチユエータ１１の他に、報知手段に相当する表
示装置２５と報知作動装置２６とが接続されてい
る。

表示装置２５は表示ランプ２５Ａを制御回路装
置１２からアウトプツトインターフエイス１５を
介して付与される制御出力信号に応動して点滅
し、異常の有無を操作表示パネル（図示せず）に
表示する。なお、表示ランプ２５Ａは後述するよ
うに単に異常表示するのみでなく、制御回路装置
１２の制御のもとに異常状態の種別に応じて表示
内容を変化させるようにしてもよい。

報知作動状態２６は、警報器２７の給電回路に
挿入されたリレースイチツ２８を制御回路装置１
２の制御により開閉するものであり、重大な異常
が生じた場合にリレースイツチ２８が閉成されて
警報器２７を鳴動させる。必要に応じて、タイマ
回路を付設し鳴動時間を制限してもよい。リレー
スイツチ２８は手動操作スイツチ２９と並列に接
続されており、従つて警報器２７は手動、自動の
いずれの方法によつても鳴動可能である。

制御装置への給電は、搭載直流電源３０からキ
ースイツチ３１を介してなされ、可逆式アクチユ
エータ１１と警報器２７への給電路を除く他の回
路部分には定電圧電源回路３２を介してなされ
る。定電圧電源回路３２はまた、その出力電圧の
立ち上がりに応答して制御回路装置１２にパワー
オンスタート信号（リセツト信号）を付与する回
路を含んでいる。

第２図は制御回路装置１２のプログラムメモリ
１６に記憶され、CPU１３により読出されて逐
次実行される制御プログラムの手段を示すフロー
チヤートである。かかる制御プログラムによつて
制御回路装置１２、従つて図示された制御装置全
体の動作が規定される。

以下、フローチヤートに基づいて、この制御装
置の動作を説明する。符号１００は、キースイツ
チ３１の投入により制御回路装置１２への給電が
開始され、パワーオンスタート機能によりCPU
１３が制御プログラムの実行を開始するスタート
処理ステツプを示す。次いでCPUはステツプ１
０１で自身の内部レジスタ、RAM１７の記憶内
容、およびアウトプツトインターフエイス１５の
出力端子に発生する制御出力信号の状態を予め設
定された状態に設定する。

次にCPUは、ステツプ１０２で、インプツト
インターフエイス１４を介して入力される各種セ
ンサ、スイツチの信号を受け取る。ステツプ１０
３で、CPUは入力のうちのメインスイツチ２４
の投入状態をチエツクする。メインスイツチ２４
が投入状態、つまりオン信号を生じているなら
ば、ステツプ１０４以降の制御プログラムが実行
されるが、投入されていなければステツプ１０５
の処理を経てリターンパス１０６に至る。ステツ
プ１０５でCPUは、変数（フラグ）Ｆを「０」
に設定する。このフラグＦは、制御装置が“重大
な”異常を検出したかどうかを表わすものでその
検出時に「１」にセツトされる。

ステツプ１０４でCPUは、フラグＦの内容を
チエツクする。Ｆ＝０、つまり重大な異常が検出
されてないとステツプ１０４以降の扱深さ自動制
御ならびに自己診断処理プログラムを実行する。
しかし、重大な異常が検出されているときは、自
動制御ならびに診断処理をパスし直ちにステツプ
１２４以降の異常対策処理プログラムを実行す
る。

次にステツプ１０７〜１２３に表わす自己診断
処理について説明する。CPU１３は、ステツプ
１０７で穂先センサ１８〜２０からの入力信号を
所定の条件と比較対照することにより、このセン
サの稈長検出機能の異常有無を判別する。ここ
で、比較対照される所定の条件とは、３個のセン
サ１８〜２０のうち、上位にあるセンサが検出状
態にあるにもかかわらず下位にあるセンサが非検
出状態にある場合を示す。

しかしこの制御装置は、１度の異常状態の判別
のみでは異常の存在を認めず、異常状態がある時
間（または回数）以上持続したときにはじめて異
常の存在を認定するようになつている。すなわ
ち、異常が判別されていない間、CPUはステツ
プ１０８によりタイマ１（第１刻時用カウンタの
データ）を「０」に設定し、ひとたび異常が判別
されるとステツプ１０９でタイマ１の内容を加算
し、ステツプ１１０でタイマ１の内容が予め設定
された値T₁を越えるかどうかをチエツクする。

従つて異常判別状態が継続している間、タイマ
１は加算され設定時間が経過するとステツプ１１
０よりステツプ１１１へ処理をすすめる。CPU
はステツプ１１１で表示装置２５に対して異常表
示させるための制御出力信号を付与する。この表
示は、単に表示ランプ２５Ａを点灯させるだけで
も良いが、後述する“重大な”異常表示との区別
をするために、点灯，消灯の周期を変えておくよ
うにしてもよい。

この実施例の制御装置は、穂先センサの異常認
定は低レベルの異常として扱つており、もし異常
となると表示装置２５により作業者に知らせると
ともに可逆式アクチユエータ１１への制御出力信
号の付与を停止して、搬送装置１０の位置をその
ままの位置に保持する。

CPUはステツプ１１２で、モードスイツチ２
３の操作状態をチエツクし、自動制御が選択され
ているか手動操作が選択されているかを判別す
る。もし手動操作が選択されているならば、扱深
さの自動制御ならびにその異常診断処理は不要で
あるから、ステツプ１２６へ処理をジヤツプす
る。この場合、制御回路装置１２は可逆式アクチ
ユエータ１１に制御出力信号を付与しない。搬送
装置１０は、図示しないが別に設けられた手動作
動機構によりその傾斜角度（位置）が変化され得
る。

さて、CPUはステツプ１１３で扱深さ調整処
理を実行する。この調整処理は、根元センサ２１
からの入力信号によりこの移動農機が刈取作業中
であることを判別する第１の段階と、刈取作業中
における穂先センサ１８〜２０からの入力信号に
基づいて、予め定められている搬送装置１０の目
標傾斜角度（位置）をROM１６より読出す（こ
の読出方法に代えて所定の計算手順を採用しても
よい）第２段階と、読出された目標位置と位置セ
ンサ２２からの入力信号になる実際位置とを比較
して、その差分に対応して傾斜角の増減を示す調
整出力を作成する第３段階とを含んでいる。

第３段階においては、上記差分に対応して、扱
深さを減少させる方向に可逆式アクチユエータ１
１を作動させる浅扱信号、および扱深さを増加さ
せる方向に可逆式アクチユエータ１１を作動させ
る深扱信号を選択的に作成する。また、上記差分
が僅少値（不感帯として認定された値）である場
合には上記浅扱信号、深扱信号の発生は停止され
可逆式アクチユエータ１１をその位置に保持させ
ようとする。なお、このステツプ１１３において
は上記浅扱信号、深扱信号、およびその発生の停
止を決定して内部に記憶するのみで、アウトプツ
トインターフエイス１５を介して可逆式アクチユ
エータ１１に制御出力を付与するのは、後続する
診断処理を経た後である。

ステツプ１１４〜１２３は、重大な異常を診断
する自己診断プログラムを表わしており、このプ
ログラムは制御装置が自動モードで作動している
間くり返し実行される。

ステツプ１１４のCPU１３は、浅扱信号と深
扱信号のいずれかが発生されようとしているかど
うかをチエツクする。いずれかが発生されようと
している場合、CPUはステツプ１１７を処理す
るが、一方浅扱／深扱信号がいずれも発生されて
いないときにCPUはステツプ１１５でタイマ２
（第２刻時用カウンタのデータ）を「０」に設定
し、さらにステツプ１１６でそのときの最新の位
置センサ２２からの入力位置センサを特別に記憶
しておく。従つて、タイマ２の内容はステツプ１
１３における調整において、浅扱／深扱出力を発
生しようとし続けている時間、また作業中におい
て浅扱／深扱出力を実際に発生し続けている時間
を表わすものとなる。

ステツプ１１７〜１２３で規定される診断処理
は、要するに、重大な異常が存在するかどうかを
予め設定された条件により判定して、その結果に
より、プログラムの実行をステツプ１２４以降の
異常対策処理にすすめるかステツプ１２５の調整
出力処理にすすめるかの分岐を行うことである。

異常判定の条件として以下の(1)，(2)，(3)の３つ
が設定されている。

条件(1)：浅扱出力または深扱出力が可逆式アク
チユエータ１１に付与されてから、予め設定され
た第１の時間（T₃）後に位置センサ２２からの
入力位置信号が変化したか？ 条件(2)：浅扱出力または深扱出力が予め設定さ
れた第２の時間（T₄）以上にわたつて連続して
付与されたか？ 実施例を参照して説明すると、浅扱出力または
深扱出力の発生している時間は、タイマ２の内容
（ステツプ１１５で「０」にリセツトされ、ステ
ツプ１１７において所定量ずつ加算される）によ
つて示される。

まず、条件(1)について説明するとステツプ１１
８でCPU１３は、浅扱または深扱の出力時間が
タイマ２の内容が第１の時間を表わす基準データ
T₃を越えたかどうかを判別する。判別結果が肯
定であるときにCPUは、位置センサから入力さ
れた最新の位置データが、ステツプ１１６で時間
T₃以前に入力された位置データに比して決めら
れた変化を示しているかどうかを判別する。すな
わちステツプ１１９では、最新の位置データと記
憶されている位置データとの差分を計算し、ステ
ツプ１２０でこの差分の絶対値が予め設定された
基準値を越えたかどうかをチエツクすればよい。

次に条件(2)については、ステツプ１１２におけ
る判別がこれに該当する。ここで、浅扱または深
扱の出力時間の測定はステツプ１１７において加
算されるタイマ２の内容を、そのまま第２の時間
を表す基準データT₄と比較するだけでよい。第
２の時間（T₄）は可逆式アクチユエータ１１が
全移動ストロークを移動するに要する時間とほぼ
同じに定めるものとする。

条件(3)：作業中、つまりメインスイツチ２４が
投入されている時間中における浅扱出力と深扱出
力との時間比率がアンバランスになつていないか
どうか？ つまり、可逆式アクチユエータ１１により動か
し得る搬送装置１０の傾斜角度（位置）の範囲は
予め決まつており、また浅扱出力によるアクチユ
エータ１１の一方向への単位時間当りの移動量と
深扱出力によるアクチユエータ１１の他方の方向
への単位時間当りの移動量とがその絶対値におい
て仮に等しいものとすると、制御装置が正常に作
動し続けている限り上記移動量はほぼ相殺され浅
扱出力の発生時間と深扱出力の発生時間とはほぼ
等しくなる。ところが、何らかの支障によりアク
チユエータ１１の一方向への移動に対してのみ過
大な負荷が加わると、移動量が相殺されたかどう
かは別問題として浅扱／深扱の出力時間の差分の
絶対値が大きくなる。

ステツプ１２２，１２３は、こうした上記条件
(1)を判定するために用意されている。CPUはス
テツプ１２２において、浅扱出力時間と深扱出力
時間との積分値を計算する。この計算は、（浅扱
出力時間の合計値T_A）と（深扱出力時間の合計
値T_B）との差を求めることによつて行うことが
できる。

この実施例では、ステツプ１０２以下のプログ
ラム処理の時間間隔がほぼ一定になることを利用
して、ステツプ１２２において浅扱出力が発生し
ているときはデータT_Aを所定数T_aだけ加算し、
深扱出力が発生しているときはデータT_Bを所定
数T_bだけ加算し、その差T_A−T_Bを求めることに
よつて実現できる。なおT_a＝T_bとする場合には、
アツプダウンカウンタの要領でいきなり積分値を
求めることができる。

ステツプ１２３でCPU１３は、計算された積
分値の絶対値を予め設定された基準値T₂と比較
する。この基準値T₂は、浅扱／深扱出力により
可逆式アクチユエータ１１が全ストロークを移動
するのに通常要する時間以上の値で余裕度をもつ
て任意に定めることができる。上記積分値は、機
械的な誤差のために装置が正常であつても作業時
間が長くなると上記基準値T₂に接近する心配が
ある。このため、前記合計値T_A，T_Bを適当な周
期な予め定めた値に設定し直すようにしてもよ
い。なお、上述したステツプ１２２およびステツ
プ１２３は判別手段に相当している。

さて、上述した以上診断処理が実行された後、
異常が存在しなければCPUはステツプ１２５，
１２６に示す調整出力処理または出力停止処理を
行う。つまりCPUは調整出力処理ステツプ１２
５ではステツプ１１３で決定された浅扱信号また
は深扱信号を可逆式アクチユエータ１１に付与
し、ステツプ１２６では上記両信号の付与を停止
する。かくして、制御回路装置１２は穂先センサ
１８〜２０等のセンサからの入力信号に基づいて
決定される傾斜角度となるように搬送装置１０を
可逆的に調節し、またはこれを保持することによ
つて深扱が最適となるように調整する。

異常が存在する場合、CPUはステツプ１２４
〜１３１に表わす異常対策処理を実行する。ここ
で、CPUはステツプ１２４において、フラグＦ
を「１」にセツトする。これによつて、制御装置
は異常存在の認定を確定し、これ以後ステツプ１
０７以下の不要な異常診断を中止する。

ステツプ１２７でCPU１３はアウトプツトイ
ンターフエイス１５を介しての可逆式アクチユエ
ータ１１への浅扱／深扱出力の付与を停止する。
このため、可逆式アクチユエータ１１による搬送
装置１０の角度調節機能は無効となる。搬送層１
０の傾斜角度はそのまま保持され、図示しない手
動操作機構によつてのみ傾斜角度を変えることが
可能となる。

ステツプ１２８でCPUは、アウトプツトイン
ターフエイス１５を介して表示装置２５に制御出
力信号を付与し、表示ランプ２５Ａを点灯させ
る。

さらにCPUはステツプ１２９でモードスイツ
チ２３の操作状態をチエツクし、自動制御が選択
されている間、ステツプ１３０でアウトプツトイ
ンターフエイス１５を介して報知作動装置２６に
付勢信号を与える。付勢信号はモードスイツチ２
３により手動操作が選択されて、ステツプ１３１
を実行するまで付与されつづける。結局、作業者
が警報器２７の鳴動に気づいてモードスイツチ２
３を切替えるまで、警報気２７は鳴動しつづけ
る。

以上説明したように、ステツプ１０４〜１３１
の制御プログラムを制御回路装置１２が実行する
ことによつて、この制御装置は搬送装置１０の位
置を自動調節して扱深さが最適となるように自動
調整するとともに、その過程において穂先センサ
１８〜２０、位置センサ２２、可逆式アクチユエ
ータ１１、搬送装置１０、さらには制御回路装置
１２自身を含む電気回路、の以上を判別して作業
者に表示（報知）する。さらに“重大な”異常と
認定した場合に、可逆式アクチユエータ１１の調
節機能を無効とし可逆式アクチユエータ１１また
は搬送装置１０に過大な負荷が加わり続けるのを
防止する。

ステツプ１０４〜１３１に図示された扱深さ調
整について制御プログラムが実行された後、
CPUはリターンパス１０６を経てステツプ１０
２からのプログラム実行を再びくり返す。この際
この制御装置が移動農機のその他の調整機能を併
用する場合、移動速度調整、移動方向調整、刈高
さ調整等の各調整制御プログラム１３２，１３
３，１３４を実行するようにしてもよい。これら
の調整プログラムにおいても、扱深さ調整と同様
に異常診断処理を設定することができることは言
うまでもない。また、その他の異常検出スイツチ
からの入力を受けて、別に設けた異常警報装置を
作動させる警報制御プログラム１３５を付加する
こともできる。

リターンパス１０６において、CPU１３一定
時間間隔が到来するまで待ちステツプ１３６をく
り返す。つまりCPUは処理時期が到来するとス
テツプ１０２からの処理を実行するタイミング調
整機能をもつている。

以上詳細に述べたように、本発明の一実施例で
は、可逆的に位置調整される調整装置をもつもの
において、この調整装置を可逆的に調節作動させ
る出力信号の持続時間を監視することにより、調
整装置の実際の作動状態を直接に調べることなく
異常有無を判別でき、車両の制御装置の安全性向
上に実益がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例になる車両の制御装
置の全体構成を示すブロツク線図、第２図は第１
図に示される制御回路装置１２によつて実行され
る制御プログラムを示すフローチヤートである。 １０，１１……調整装置に相当する穀稈搬送装
置および可逆式アクチユエータ、１２……制御回
路装置、１８〜２０……穂先センサ、２５……表
示装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも１つの調整項目を調整するために
   調整装置を電気的に位置調節するようにした、車
   両の制御装置であつて、 前記調整装置の位置を変化させるための情報信
   号を発生するセンサと、 このセンサからの情報信号に基づいて前記調整
   装置を所定位置に調整すべく、前記調整装置に調
   整信号を出力する制御手段と、 この制御手段より出力された前記調整信号に応
   じて前記調整装置の位置を調整駆動する駆動装置
   と、 前記制御手段より出力された前記調整信号にお
   いて、位置を正方向へ変化させるための調整信号
   の発生の持続時間の積算値および位置を負方向へ
   変化させるための調整信号の発生の持続時間の積
   算値の差に基づいて、少なくとも前記駆動装置の
   異常を判別し、その判別結果を出力する判別手段
   と、 この判別手段より出力された判別結果が異常で
   あるというものであつた場合には、異常を報知す
   る報知手段と を備えることを特徴とする自己診断機能を有する
   車両の制御装置。 ２ 前記判別手段は、前記判別結果が異常である
   というものであつた場合には、前記制御手段から
   調整信号の出力を停止させる停止手段を有するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自
   己診断機能を有する車両の制御装置。