JPS5814214A - 収穫機の自動操向装置 - Google Patents
収穫機の自動操向装置Info
- Publication number
- JPS5814214A JPS5814214A JP56113998A JP11399881A JPS5814214A JP S5814214 A JPS5814214 A JP S5814214A JP 56113998 A JP56113998 A JP 56113998A JP 11399881 A JP11399881 A JP 11399881A JP S5814214 A JPS5814214 A JP S5814214A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- change switch
- duty
- automatic steering
- interface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 title claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パルスデューティ変更スイッチにて選定され
たデユーティのパルスによって１パルス当りの機体の旋
回量を調整できるようにした収穫機の自動操向装置に関
する。ここに自動操向装置とは、機体と殻稈条との相対
位置関係を操向センサーにて検出し、その検出結果に基
づき機体を旋回させるようにした装置をいう。而して近
時、操向センサーの検出結果に基づき機体を旋回させる
のにパルスを用いた制御方法を採るのが一般的である。
たデユーティのパルスによって１パルス当りの機体の旋
回量を調整できるようにした収穫機の自動操向装置に関
する。ここに自動操向装置とは、機体と殻稈条との相対
位置関係を操向センサーにて検出し、その検出結果に基
づき機体を旋回させるようにした装置をいう。而して近
時、操向センサーの検出結果に基づき機体を旋回させる
のにパルスを用いた制御方法を採るのが一般的である。
モして１パルス当りの機体の旋回量を適宜調整できるよ
う前記パルスのデユーティを種々変更するパルスデュー
ティ変更スイッチを設けている。尚、デユーティとは、
繰返しパルスの一周期に対するパルス幅の比をいう。
う前記パルスのデユーティを種々変更するパルスデュー
ティ変更スイッチを設けている。尚、デユーティとは、
繰返しパルスの一周期に対するパルス幅の比をいう。
ところで、このようなパルスデューティ変更スイッチを
設けたものにおいて、このスイッチが故障すると、自動
操向装置の心臓部ともいうべきコンピュータを内臓する
コントローラ部分が作動しなくなり、そのため、コント
ローラ部内は異常がないのにも拘らず自動操向が不可能
になるという支障がある。
設けたものにおいて、このスイッチが故障すると、自動
操向装置の心臓部ともいうべきコンピュータを内臓する
コントローラ部分が作動しなくなり、そのため、コント
ローラ部内は異常がないのにも拘らず自動操向が不可能
になるという支障がある。
本発明は、パルスデューティ変更スイッチが故障した場
合には正常時におけるスイッチ内の接点の接続モードと
は異なった接続モードになっている点に着目し、そのよ
うな異常時の接続モードをコントローラ内で判断すると
共に、その判断に基づき所定デユーティのパルスを発す
るようにして上記支障の解消を図らんとしたものである
。
合には正常時におけるスイッチ内の接点の接続モードと
は異なった接続モードになっている点に着目し、そのよ
うな異常時の接続モードをコントローラ内で判断すると
共に、その判断に基づき所定デユーティのパルスを発す
るようにして上記支障の解消を図らんとしたものである
。
以下、図面に基づき説明する。第１図は収穫機の一例と
してコンバインを示し、左右クローラ（図外）にて走行
可能な機体の前方にはデバイダ２・・・、引起しケース
３・・・、刈刃４等を備えた前処理部５が設けられ、機
体上には脱穀部６．操作レバー８・・・を植立した操縦
部９等が設けられている。
してコンバインを示し、左右クローラ（図外）にて走行
可能な機体の前方にはデバイダ２・・・、引起しケース
３・・・、刈刃４等を備えた前処理部５が設けられ、機
体上には脱穀部６．操作レバー８・・・を植立した操縦
部９等が設けられている。
前記前処理部４のデバイダ２・・・後方には殻稈条を検
出する左右の操向センサー１０ｍ、１０ｂか設けられ、
このセンサーの検出信号に基づき後記のコントローラ部
が作動して機体を殻稈条に沿って走行するようにしであ
る。
出する左右の操向センサー１０ｍ、１０ｂか設けられ、
このセンサーの検出信号に基づき後記のコントローラ部
が作動して機体を殻稈条に沿って走行するようにしであ
る。
コントローラ部は、第２図に１１で示すように、インタ
ーフェース１２とコンピュータ１３とラム、ロム等のメ
モリ１４とから成っている。そしてインターフェース１
２の入力ボートには前記操向センサー１０ａ、１０ ｂ
の検出信号が入力され、また中割、条刈等の作業形態に
応じて切換えるスイッチ１５．パルスデューティ変更ス
イッチ１６等が接続されている。一方、インターフェー
ス１２の出力ポートには２つのトランジスタスイッチン
グ回路１７．１８が接続され、コントローラ部１１より
発せられるパルスによってオン、オフし、左右走行のク
ローラ１のパワーブレーキ駆動用のソレノイド１９．２
０を通電、非通電制御するよう構成されている。そして
、各ソレノイド１９．２０の通電により、そのソレノイ
ドと連結された側のパワーブレーキが作動するので機体
はその方向に旋回する。１パルス当りの旋回量は既述し
たパルスデューティ変更スイッチ１６にて選定されたパ
ルスデューティによって異なっている。パルスデューテ
ィ変更スイッチ１６は例えば１３図＾（ロ）に示すよう
にロータリ式のスイッチが用！１られる。同図中、２１
はツマミ、Ｂ、ＦＬ、ＨＵ、ＨＬ、ＴＬ、ＷＡは夫々接
点である。ツマミ２１を回した場合の各接点の接続モー
ドを下表に示す。
ーフェース１２とコンピュータ１３とラム、ロム等のメ
モリ１４とから成っている。そしてインターフェース１
２の入力ボートには前記操向センサー１０ａ、１０ ｂ
の検出信号が入力され、また中割、条刈等の作業形態に
応じて切換えるスイッチ１５．パルスデューティ変更ス
イッチ１６等が接続されている。一方、インターフェー
ス１２の出力ポートには２つのトランジスタスイッチン
グ回路１７．１８が接続され、コントローラ部１１より
発せられるパルスによってオン、オフし、左右走行のク
ローラ１のパワーブレーキ駆動用のソレノイド１９．２
０を通電、非通電制御するよう構成されている。そして
、各ソレノイド１９．２０の通電により、そのソレノイ
ドと連結された側のパワーブレーキが作動するので機体
はその方向に旋回する。１パルス当りの旋回量は既述し
たパルスデューティ変更スイッチ１６にて選定されたパ
ルスデューティによって異なっている。パルスデューテ
ィ変更スイッチ１６は例えば１３図＾（ロ）に示すよう
にロータリ式のスイッチが用！１られる。同図中、２１
はツマミ、Ｂ、ＦＬ、ＨＵ、ＨＬ、ＴＬ、ＷＡは夫々接
点である。ツマミ２１を回した場合の各接点の接続モー
ドを下表に示す。
接続表
この各接続モードはコントローラ部１１のコンピュータ
１３にて読み取られる。そしてコンピュータがそのモー
ドに相応するデユーティ値をメモリ１４から読み出し、
インターフェース１２の出力ポートを通じて、スイッチ
１６にて選定されたデユーティのパルスを発する。ここ
で、パルスデューティ変更スイッチ１６か故障し、前者
の接続モードにはない接続モードになった場合、従来に
おいてはコンピュータ１３かそのモードを読み取ること
かできないのでコントローラ部１１が作動しないもので
あった。しかるに本発明にあっては、コンピュータ１３
に第４図に示す判断機能をもたせることにより、前掲の
接続モードの読み取りが行なえる他、その接続モードに
該当しない接続モードになった場合も読み取り、かつそ
の場合は一律に所定デユーティのパルスを発するように
したものである。
１３にて読み取られる。そしてコンピュータがそのモー
ドに相応するデユーティ値をメモリ１４から読み出し、
インターフェース１２の出力ポートを通じて、スイッチ
１６にて選定されたデユーティのパルスを発する。ここ
で、パルスデューティ変更スイッチ１６か故障し、前者
の接続モードにはない接続モードになった場合、従来に
おいてはコンピュータ１３かそのモードを読み取ること
かできないのでコントローラ部１１が作動しないもので
あった。しかるに本発明にあっては、コンピュータ１３
に第４図に示す判断機能をもたせることにより、前掲の
接続モードの読み取りが行なえる他、その接続モードに
該当しない接続モードになった場合も読み取り、かつそ
の場合は一律に所定デユーティのパルスを発するように
したものである。
即ち、パルスデューティ変更スイッチ１６の接点のうち
例えばＨＵ、ＨＬ、ＷＡの３接点をモニターし、この３
接点が前掲の接続モードのいずれにも該当しない場合、
つまりＨｕ 、 ＨＬがともにオンのとき、ＨＬのみオ
ンのとき、及びＷＡのみがオンのときには一律パルス幅
Ｔ＝”ｒｌのパルスを発するようにしたのである。パル
ス幅Ｔ１ としてはスイッチ１６か正常時の場合発せ
られるパルスのパルス幅のうち最小のパルス幅と等しい
か或いはそれよりも小さな値とするのが良い。
例えばＨＵ、ＨＬ、ＷＡの３接点をモニターし、この３
接点が前掲の接続モードのいずれにも該当しない場合、
つまりＨｕ 、 ＨＬがともにオンのとき、ＨＬのみオ
ンのとき、及びＷＡのみがオンのときには一律パルス幅
Ｔ＝”ｒｌのパルスを発するようにしたのである。パル
ス幅Ｔ１ としてはスイッチ１６か正常時の場合発せ
られるパルスのパルス幅のうち最小のパルス幅と等しい
か或いはそれよりも小さな値とするのが良い。
本発明は以上のように構成したものであるから、パルス
デューティ変更スイッチが故障した場合、１パルス当り
の旋回量の調整は不可能であるにしても操向センサーの
検出結果に基づき最小限の旋回量は確保した状態での自
動操向を行なうことができるという利点かある。加えて
、本発明によればパルスデューティ変更スイッチとコン
トローラ部とのいずれが故障しているかについての判断
が容易となる。即ち、自動操向が不可能となればパルス
デューティ変更スイッチには異常はなく、コントローラ
部かその入出力側が必ず故障しているものであるし、自
動操向が可能でありながらスイッチを回しても１パルス
当りの旋回量の調整ができない場合は必ずパルスデュー
ティ変更スイッチが故障しているものであるからである
。
デューティ変更スイッチが故障した場合、１パルス当り
の旋回量の調整は不可能であるにしても操向センサーの
検出結果に基づき最小限の旋回量は確保した状態での自
動操向を行なうことができるという利点かある。加えて
、本発明によればパルスデューティ変更スイッチとコン
トローラ部とのいずれが故障しているかについての判断
が容易となる。即ち、自動操向が不可能となればパルス
デューティ変更スイッチには異常はなく、コントローラ
部かその入出力側が必ず故障しているものであるし、自
動操向が可能でありながらスイッチを回しても１パルス
当りの旋回量の調整ができない場合は必ずパルスデュー
ティ変更スイッチが故障しているものであるからである
。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は収穫機の一例と
してのコンバインの平面図、第２図は自動操向装置を示
す回路図、第３図（ハ）はパルスデューティ変更スイッ
チの背面図、同図に）は側面図、第４図は本発明の要部
動作を説明するフローチャートである。 １６・・・パルスデューティ変更スイッチ。 第３ （Ａ） （Ｂ） １
してのコンバインの平面図、第２図は自動操向装置を示
す回路図、第３図（ハ）はパルスデューティ変更スイッ
チの背面図、同図に）は側面図、第４図は本発明の要部
動作を説明するフローチャートである。 １６・・・パルスデューティ変更スイッチ。 第３ （Ａ） （Ｂ） １
Claims (1)
- パルスデューティ変更スイッチにて選定されたデユーテ
ィのパルスによって１パルス当りの機体の旋回量を調整
できるようにした収―機の自動操向装置に詔いて、前記
パルスデューティ変更スイッチがそれに設定されたいず
れの接続モードにも該当しない接続モードになっている
場合、−律に所定デユーティのパルスを発せしめ、もっ
て前記変更スイッチが故障した場合にも機体の自動操向
を可能としたことを特徴とする収穫機の自動操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56113998A JPS5814214A (ja) | 1981-07-18 | 1981-07-18 | 収穫機の自動操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56113998A JPS5814214A (ja) | 1981-07-18 | 1981-07-18 | 収穫機の自動操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5814214A true JPS5814214A (ja) | 1983-01-27 |
Family
ID=14626495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56113998A Pending JPS5814214A (ja) | 1981-07-18 | 1981-07-18 | 収穫機の自動操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5814214A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60610U (ja) * | 1983-06-10 | 1985-01-07 | ヤンマー農機株式会社 | 作業用機械 |
| JPS63132257A (ja) * | 1986-11-21 | 1988-06-04 | Olympus Optical Co Ltd | 画像形成装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211394A (en) * | 1975-07-16 | 1977-01-28 | Toshiba Corp | Neutron detecting device |
| JPS5216324A (en) * | 1975-07-30 | 1977-02-07 | Yanmar Agricult Equip | Combine |
| JPS52122787A (en) * | 1976-04-09 | 1977-10-15 | Hitachi Ltd | Monitor circuit |
| JPS5435635A (en) * | 1977-08-22 | 1979-03-15 | Recognition Equipment Inc | Character recognizing unit |
| JPS55119708A (en) * | 1979-03-09 | 1980-09-13 | Omron Tateisi Electronics Co | Automatic steering unit in running car |
-
1981
- 1981-07-18 JP JP56113998A patent/JPS5814214A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211394A (en) * | 1975-07-16 | 1977-01-28 | Toshiba Corp | Neutron detecting device |
| JPS5216324A (en) * | 1975-07-30 | 1977-02-07 | Yanmar Agricult Equip | Combine |
| JPS52122787A (en) * | 1976-04-09 | 1977-10-15 | Hitachi Ltd | Monitor circuit |
| JPS5435635A (en) * | 1977-08-22 | 1979-03-15 | Recognition Equipment Inc | Character recognizing unit |
| JPS55119708A (en) * | 1979-03-09 | 1980-09-13 | Omron Tateisi Electronics Co | Automatic steering unit in running car |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60610U (ja) * | 1983-06-10 | 1985-01-07 | ヤンマー農機株式会社 | 作業用機械 |
| JPS63132257A (ja) * | 1986-11-21 | 1988-06-04 | Olympus Optical Co Ltd | 画像形成装置 |
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