JPH07112364B2 - 自動走行作業車用の境界検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、未処理作業地とそれの車体横幅方向に隣る処
理済作業地との境界に沿って自動走行される車体に、未
処理作業地であるか処理済作業地であるかそれぞれ個別
に検出する一対のセンサを、前記境界の近くで前記未処
理作業地と前記処理済作業地とを検出するように左右に
並設し、前記一対のセンサの検出情報に基づいて、前記
車体に対する前記境界を検出する境界検出手段を設けた
自動走行作業車用の境界検出装置に関する。

〔従来の技術〕 上記この種の自動走行作業車用の境界検出装置は、左右
に並設したセンサのうち一方が処理済作業地に位置し、
かつ他方が未処理作業地に位置する状態を継持するよう
に車体を操向することで、未処理作業地と処理済作業地
との境界に沿う走行ができるようにしたものである。

すなわち、走行時に一対のセンサが共に未処理作業地を
検出すると処理済作業地がわに車体を操向し、逆に一対
のセンサが共に処理済作業地を検出すると未処理作業地
がわに車体を操向し、センサのうち一方が処理済作業地
に位置し、かつ他方が未処理作業地に位置するときに
は、車体は直進状態にするように制御するのであって、
この車体を直進状態に維持した走行を行うことで境界に
対して車体を沿わせるための操向を頻繁に行わなくて済
み、走行跡が境界に対して余り蛇行しないようにできる
ものである。

しかしながら、作業走行途中においてセンサに対して作
業対象物が付着する等で、センサが誤動作する異常が発
生する虞れがあり、従来では、一対の一方でも異常が発
生すると、直ちに自動走行を中止させて非常停止させる
ようにしてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成においては、一対のセンサの一方でも異常
が発生すると、直ちに自動走行を中止されることにな
り、車体が非常停止する毎に、例えば、センサに付着し
た異物を除去する等の処理を行う必要があり、センサ異
常が発生した際の復旧が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、一
対のセンサの一方の異常発生のみでは、自動走行を継続
して行うことのできる自動走行作業車用の境界検出装置
の提供を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明にかかる自動走行作業車用の境界検出装置は、上
記目的を達成するために、冒記構造のものにおいて、前
記一対のセンサ夫々の異常を検出するセンサ異常検出手
段を設けるとともに、前記センサ異常検出手段が前記一
対のセンサのうちの一方のみが異常であるとのセンサ異
常を検出した場合は、異常が発生した側のセンサの検出
情報に代えて、正常なセンサの検出情報を前記境界検出
手段に入力するセンサ切り換え手段を設けてあることを
特徴構成とする。

かかる特徴構成によるその作用並びに効果は以下の通り
である。

〔作用〕

すなわち、一対のセンサのうちの一方のみが異常である
とセンサ異常検出手段がセンサ異常を検出した場合に
は、その異常を発生したセンサの検出情報に代えて正常
なセンサの検出情報を境界検出手段に入力させるよう
に、境界検出手段に対するセンサの入力情報を、自動的
に正常な側に切り換える。これによって、その正常なセ
ンサが未処理作業地を検出するに伴って、車体を処理済
作業地に向けて操向させ、処理済作業地を検出するに伴
って、車体を未処理作業地に向けて操向させるように作
動することになる。

〔発明の効果〕

従って、一対のセンサのうちの一方のみにセンサ異常が
発生した場合には、その異常を発生したセンサの検出情
報に代えて正常なセンサの検出情報が境界検出手段に入
力されるので、境界検出手段はその一対のセンサの検出
情報に基づいて境界検出のための処理を、センサ異常時
用の特別なものに構成する必要がないものとなり、もっ
て、一対のセンサのうちの一つで異常が発生しても、自
動走行が直ちに中止される不利を、簡単な改造で解消で
きるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、左右一対の前輪（1F）
及び後輪（1R）が、その何れをも操向自在に、且つ、エ
ンジン（Ｅ）にて同時に駆動される状態で設けられ、車
体（Ｖ）の下腹部に、前記エンジン（Ｅ）にて駆動され
る芝刈り装置（２）が、上下動自在に懸架され、もっ
て、芝や雑草の刈取作業に用いる作業車が構成されてい
る。尚、図中、（３）は搭乗用のシート、（Ｈ）は搭乗
操縦用のステアリングハンドルである。

前記車体（Ｖ）には、自動走行させるための各種のセン
サが設けられている。

すなわち、車体（Ｖ）が未処理作業地（Ｂ）と処理済作
業地（Ｃ）の何れの上にあるかを検出する一対の光セン
サ（S₁），（S₂）が、前記車体（Ｖ）の前後左右の夫々
に設けられている。

前記一対の光センサ（S₁），（S₂）の取り付け構造につ
いて説明すれば、センサ支持フレーム（４）が、前記芝
刈り装置（２）の左右両端部の夫々から車体前後両方向
に向けて延出され、そして、前記一対の光センサ
（S₁），（S₂）が、前記芝刈り装置（２）の作業幅の略
両端前方の夫々に位置する状態となるように、前記セン
サ支持フレーム（４）の先端部の夫々に設けられてい
る。

但し、前記４組みの一対の光センサ（S₁），（S₂）のう
ち、車体前方側に位置する２組みが車体前進時に用いら
れ、そして、車体後方側に位置する２組みが車体後進時
に用いられることになり、もって、前後進の何れの状態
においても差の無い状態で、自動走行できるようになっ
ている。

そして、作業行程の長手方向に沿う前記未処理作業地
（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）側に位置す
る一対の光センサ（S₁），（S₂）は、前記車体（Ｖ）を
前記境界（Ｌ）に沿って自動走行させるための操向制御
用として用いられ、そして、この操向制御用の一対の光
センサ（S₁），（S₂）及び車体（Ｖ）の走行に伴って前
記未処理作業地（Ｂ）上を進行する未処理作業地（Ｂ）
側の一対の光センサ（S₁），（S₂）の４つの光センサ
は、前記車体（Ｖ）が作業行程の終端側の境界（Ｌ）に
達したか否かを判別して次の作業行程に向けてターンさ
せるためのターン条件判別用として用いられるようにな
っている。

作業行程の方向を示す情報として作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対するずれを検出す
るために、地磁気を感知することにより、車体（Ｖ）の
向きを絶対方位として検出する地磁気センサ利用の方位
センサ（S₃）が、前記シート（３）の後端側の車体上部
に設けられている。

車体（Ｖ）の走行距離（ｌ）を検出するために、単位走
行距離当たり所定個数のパルス信号を出力する距離セン
サ（S₄）が、前記車体（Ｖ）の後部に設けられた従動輪
（５）にて回転駆動されるように設けられている。

前記光センサ（S₁），（S₂）の構成について説明すれ
ば、図示を省略するが、車体（Ｖ）側に設けられた発光
素子と受光素子の夫々から延出された一対の光ファイバ
の端面同士が、所定間隔を隔てて対向するように配置さ
れている。そして、第５図に示すように、前記一対の光
センサ（S₁），（S₂）が、車体（Ｖ）に対して横幅方向
に並ぶ状態で設けられ、前記一対の光ファイバの間を通
過する芝の有無を、前記発光素子から受光素子に向けて
送出される光が遮断されるか否かに基づいて感知するこ
とによって、前記光センサ（S₁），（S₂）が前記未処理
作業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）の何れの上にあるか
を判別するようにしてある。

但し、前記各光センサ（S₁），（S₂）から得られる検出
信号は、前記一対の光ファイバの間を芝が断続的に通過
するために、非連続なパルス状の信号となることから、
後述のように、積分処理を行って、未処理作業地（Ｂ）
の検出状態を示す“H"レベル又は処理済作業地（Ｃ）の
検出状態を示す“L"レベルの論理信号に変換した後、そ
の状態の組み合わせに基づいて作業行程に対するずれ状
態を判別するようにしてある。

つまり、前記境界（Ｌ）側に位置する一対の光センサ
（S₁），（S₂）のうちの車体（Ｖ）に対して外側に位置
する光センサ（S₁）の出力が“L"レベルにあり、且つ、
内側に位置する光センサ（S₂）の出力が“H"レベルにあ
る状態を、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）つまり作業行程
に対して適正状態に沿っている状態と判別し、前記外側
の光センサ（S₁）の出力が“H"レベルにある場合には、
車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して未処理作業地
（Ｂ）側にずれていると判別し、そして、前記一対の光
センサ（S₁），（S₂）両方の出力が共に“L"レベルにあ
る場合にば、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して処理
済作業地（Ｃ）側にずれていると判別するようにしてあ
る。

前記車体（Ｖ）の構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記左右一対の前輪（1F）及び後輪（1R）の
夫々を、各別に操作する操向用油圧シリンダ（6F），
（6R）と、それらに対する制御弁（7F），（7R）とが設
けられている。

前後進切り換え自在で且つ前後進ともに変速自在な油圧
式無段変速装置（８）が、前記エンジン（Ｅ）に連動連
結され、そして、搭乗操縦用の変速ペダル（９）及び変
速モータ（10）が、その何れによっても変速自在に、前
記変速装置（８）の変速アーム（11）に連動連結されて
いる。

次に、制御構成について説明する。

第１図に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御
装置（12）が設けられ、この制御装置（12）の指令に基
づいて、前記操向用油圧シリンダ（6F），（6R）の制御
弁（7F），（7R）、及び、前記変速モータ（10）を作動
させることを基本構成とするものであり、そして、自動
走行時において、前記制御装置（12）を利用して、前記
境界（Ｌ）を検出する境界検出手段（100）と、その検
出情報に基づいて前記境界（Ｌ）に沿って自動走行させ
るように操向する操向制御手段と、一つの作業行程の終
了後において次の作業行程に向けて自動走行させるよう
に操向するターン制御手段と、前記使用状態側にある４
つの光センサ夫々の異常を検出するセンサ異常検出手段
（101）がセンサ異常を検出するに伴って、異常なセン
サの検出データを、正常なセンサの検出データに切り換
えるセンサ切り換え手段（102）とが、構成されてい
る。又、搭乗操縦時において、前記ステアリングハンド
ル（Ｈ）による操向指示情報に基づいて操向させるため
の操向手段も、前記制御装置（12）を利用して構成され
ている。

又、前記ハンドル（Ｈ）の操作位置を搭乗操縦時の目標
ステアリング位置として検出する目標ステアリング位置
検出用のポテンショメータ（R₀）、前記前輪（1F）のス
テアリング位置を検出する前輪用のステアリング位置検
出用のポテンショメータ（R₁）、前記後輪（1R）のステ
アリング位置を検出する後輪用のステアリング位置検出
用のポテンショメータ（R₂）、及び、前記変速アーム
（11）の位置つまり前記変速装置（８）の操作状態を検
出する変速状態検出用のポテンショメータ（R₃）の夫々
による検出信号が、前記制御装置（12）に入力されてい
る。

尚、図中、（13）は後述の刈取形式を前記制御装置（1
2）に指示するための刈取形式指示用スイッチ、（14）
は前記前進用の光センサと後進用の光センサとを前後進
に応じて使用状態に切り換えるためのセンサ切り換え回
路である。又、（15）は、前記光センサ（S₁），（S₂）
のそれぞれの検出信号を個別に積分処理する手段と、前
記光センサ（S₁），（S₂）のそれぞれの検出信号に基づ
いて個別にセンサ異常を検出するセンサ異常検出手段
（101）とを構成する信号処理回路である。

前記信号処理回路（15）について説明を加えれば、第２
図に示すように、前記光センサ（S₁），（S₂）のそれぞ
れの検出信号を個別に積分処理する第１信号処理回路
（15a）と、この第１信号処理回路（15a）と略同一構成
になる前記センサ異常検出手段（101）としての第２信
号処理回路（15b）とを備えている。

前記第１信号処理回路（15a）は、前記距離センサ
（S₄）の出力パルス信号をカウントするカウンタ（16）
と、このカウンタ（16）が設定値までカウントするに伴
って、前記カウンタ（16）の出力にてリセットされるフ
リップフロップ（17）とが設けられ、そして、前記各光
センサ（S₁），（S₂）が芝有り状態を感知して“H"レベ
ルの信号を出力するに伴って、前記カウンタ（16）がリ
セットされ、且つ、前記フロップフロップ（17）がセッ
トされるように構成されている。

つまり、第３図に示すように、前記各光センサ（S₁），
（S₂）が芝有り状態を感知するに伴って、前記フロップ
フロップ（17）の出力が“H"レベルにセットされ、前記
各光センサ（S₁），（S₂）が芝無状態を感知する状態
が、設定距離以上断続するに伴って、前記フロップフロ
ップ（17）の出力が“L"レベルにリセットされるのであ
る。もって、上述の処理にて、前記各光センサ（S₁），
（S₂）のそれぞれの検出信号が積分処理された状態とな
り、芝有無つまり未処理作業地（Ｂ）又は処理済作業地
（Ｃ）の検出状態に対応した論理信号（P₁）が得られる
のである。

尚、第２図において、S₁（S₂）としているのは、各光セ
ンサ（S₁），（S₂）のそれぞれの検出信号が共に単一の
信号処理手段（15）に入力されることを意味するのでな
く、それぞれの光センサ（S₁），（S₂）に対応するよう
に各別に設けられる信号処理手段（15）が同一の構成か
ら成るものであるから、省略して１つの信号処理手段
（15）のみ示したものである。又、第３図において、S₁
（S₂）としているのは、各光センサ（S₁），（S₂）が共
に同時に同じように芝有無を行うことを示しているので
なく、各光センサ（S₁），（S₂）のどちらにおいても、
芝有無の検出が同様の検出形態でなされることを意味
し、光センサ（S₁），（S₂）のどちらにおいても、その
検出情報に基づいて、処理済作業地（Ｃ）又は未処理作
業地（Ｂ）に対応した信号（P₁）や、検出異常が発生し
た場合に対応した後述のセンサ異常信号（P₂）が発生す
ることを意味しているのである。

一方、前記第２信号処理回路（15b）は、前記第１信号
処理回路（15a）と同様に、前記距離センサ（S₄）の出
力パルス信号をカウントするカウンタ（18）と、このカ
ウンタ（18）が設定値までカウントするに伴って、前記
カウンタ（18）の出力にてセットされるフリップフロッ
プ（19）と、前記各光センサ（S₁），（S₂）のそれぞれ
の検出信号の論理を反転するインバータ（20）とが設け
られ、そして、前記各光センサ（S₁），（S₂）のそれぞ
れの出力信号が芝無状態を示す“L"レベルにある場合
に、前記カウンタ（18）と前記フリップフロップ（19）
の両方がリセットされるように構成されている。

つまり、第３図に示すように、前記カウンタ（18）にて
カウントされる距離が設定距離以上になっても、前記各
光センサ（S₁），（S₂）のそれぞれの出力信号が芝有り
状態の“H"レベルとなる状態が継続するに伴って、前記
フリップフロップ（19）がセットされて、センサ異常信
号（P₂）が出力されるようになっている。

従って、前記制御装置（12）では、前記第１信号処理回
路（15a）の出力信号（P₁）に基づいて、前記各光セン
サ（S₁），（S₂）のそれぞれが未処理作業地（Ｂ）を検
出しているのか処理済作業地（Ｃ）を検出しているのか
を判断することになり、そして、前記第２信号処理回路
（15b）の出力信号（P₂）が“H"レベルにある状態を感
知するに伴って、センサに異常が発生したことを検出す
るのである。

もって、前記制御装置（12）にて、前記第１信号処理回
路（15a）の出力信号（P₁）に基づいて、前記各光セン
サ（S₁），（S₂）のそれぞれが未処理作業地（Ｂ）を検
出しているのか処理済作業地（Ｃ）を検出しているのか
を判断させる処理が、前記境界検出手段（100）を構成
していることになる。

ところで、前記前後輪（1F），（1R）は、その何れをも
操向操作自在に構成されていることから、前後輪（1
F），（1R）を同じ方向に向き変更させる平行ステアリ
ング形式、逆方向に向き変更させて急旋回させる４輪ス
テアリング形式、及び前輪（1F）のみを向き変更する２
輪ステアリング形式を選択使用することができるように
してある。そして、搭乗操縦時には、前記３種類のステ
アリング形式の何れをも選択できるようにすると共に、
自動走行時には、前記平行ステアリング形式と４輪ステ
アリング形式とが自動的に選択されて操向されるように
なっている。

次に、車体走行の概略について説明する。

作業予定範囲の未処理作業地（Ｂ）の周囲が処理済作業
地（Ｃ）で囲まれる状態となるように、作業予定範囲の
外周囲を、予め人為的な操縦により芝刈り作業を行いな
がら走行して、作業予定範囲の外周囲に沿う各辺の基準
距離を、前記距離センサ（S₄）の検出情報に基づいて検
出させると共に、各辺の向きを示す基準方位を、前記方
位センサ（S₃）の検出情報に基づいて検出させておき、
それらの基準となる情報を、前記制御装置（12）に予め
記憶させておくことになる（以下において、ティーチン
グ処理と呼称する）。

そして、第６図に示すように、処理済作業地（Ｃ）に隣
接する未処理作業地（Ｂ）部分の一辺から対辺に至る前
記芝刈り装置（２）の作業幅分に相当する直線状の未処
理作業地（Ｂ）部分が、一つの作業行程として設定さ
れ、前記車体（Ｖ）が一つの作業行程の終端に達する毎
に、次の作業行程に向けて自動的に移動するようにター
ン制御を行いながら、芝刈り作業を連続して自動的に行
えるようにしてある。

但し、一つの作業行程の終端部に達するに伴って、その
作業行程に交差する方向に向けてターンさせて、未処理
作業地（Ｂ）の外周部を周回しながら走行させる回り刈
り形式と、互いに平行して隣接する作業行程を、交互に
走行方向を180度反転させながら前進状態で往復走行さ
せる隣接刈り形式と、互いに平行して隣接する作業行程
を、車体の向きを変えることなく、交互に前後進を繰り
返して走行させる前後進刈り形式の、３種類の刈取形式
を選択できるようにしてある。

つまり、自動走行を開始する前に、前記刈取形式指示用
スイッチ（13）にて、前記３種類の何れの刈取形式で作
業を行うかを予め指示しておくことになり、そして、そ
の指示情報に基づいて、後述のターン制御において、使
用する旋回パターンを自動的に選択させることになる。

つまり、前記刈取形式に基づいて使用する光センサを、
前進用を用いるか後進用を用いるかを選択した後、走行
開始指令を入力されるに伴って、予め設定された所定の
走行速度となるように、前記変速モータ（10）を作動さ
せて走行を開始することになる。

次に、第７図に示すフローチャートに基づいて、操向制
御手段について詳述する。

走行が開始されるに伴って、前記センサ異常の有無を判
別し、センサ異常が発生して非常停止フラグがセットさ
れている場合、つまり後述するように、未処理作業地
（Ｂ）側と境界（Ｌ）側夫々において、一対の光センサ
（S₁），（S₂）の両方が異常である場合は、直ちに非常
停止させることになる。

次に、前記方位センサ（S₃）の検出情報に基づいて、そ
の作業行程における基準方位に対して車体（Ｖ）の向き
が設定許容差内にあるか否かを判別することにより、作
業行程に対する車体向きのずれの有無を判断する。車体
向きがずれている場合は、前記４輪ステアリング形式に
て操向操作することにより車体向きを修正する方位制御
を行うことになる。

又、進行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）
側に位置する一対の光センサ（S₁），（S₂）の検出情報
に基づいて、前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向の位
置のずれの有無を判断する。

そして、車体位置がずれている場合は、前記平行ステア
リング形式にて操向操作することにより、車体（Ｖ）の
向きを変えることなく、前記境界（Ｌ）に対する横幅方
向の位置を修正する。

そして、詳しくは後述するが、前記距離センサ（S₄）の
検出情報と、進行方向に対して前方側に位置する４個の
光センサによる作業地状態の検出結果とに基づいて判断
されるターン条件が成立しているか否かを判別して、車
体（Ｖ）を次の作業行程に向けて旋回させるか否かを決
定する。ターン条件が成立していない場合は、前記方位
センサ（S₃）及び一対の光センサ（S₁），（S₂）の検出
情報に基づいて操向制御する処理を繰り返すことにな
る。但し、前記ティーチング処理にて設定された作業行
程の長さと前記芝刈り装置（２）の作業幅とに基づいて
設定される作業行程数に達した場合には、作業を終了し
て車体（Ｖ）を停止させることになる。

前記ターン条件の成立を判別する処理について説明を加
えれば、第６図に示すように、前記距離センサ（S₄）に
よる検出距離（ｌ）が、一つの作業行程の基準距離に対
して所定の距離を減算したターン許可距離の下限距離
（l₁）と、所定の距離を加算した上限距離（l₂）との間
にあり、且つ、進行方向に対して前方側に位置する４個
の光センサのうちの少なくとも３個の光センサが処理済
作業地（Ｃ）検出状態（“L"レベル）になるに伴って、
ターン条件成立と判断するようにしてある。

但し、前記ターン条件が成立していない場合において、
走行距離（ｌ）が、前記上限値（l₂）に達している場合
には、ターン条件の判別を誤ったものとして、強制的に
ターンさせるようにしてある。

前記ターン制御について説明を加えれば、ターン制御が
起動されるに伴って、前記刈取形式指示用スイッチ（1
3）の指示情報に基づいて、刈取形式が何れの形式であ
るかを判別して、それに対応するように、予め設定記憶
された旋回パターンに基づいて、一つの作業行程から次
の作業行程に向けて車体を移動させることになる。

但し、前記隣接刈り形式では、車体の進行方向が反転す
る毎に、使用する操向制御用センサが左右で入れ換わる
ように切り換えられることになり、そして、前後進刈り
形式では、使用する操向制御用センサが前後で入れ換わ
るように切り換えられることになる。

次に、第８図に示すフローチャートに基づいて、前記セ
ンサ異常検出手段（101）がセンサ異常を検出するに伴
って、異常が発生したセンサの検出データを正常なセン
サの検出データに切り換えるセンサ切り換え手段（10
2）について詳述する。

処理が開始されると、前記信号処理回路（15）から出力
される前記車体（Ｖ）に対して走行前方側に位置する４
個の光センサ夫々の検出信号を読み込む。

そして、前記信号処理回路（15）から出力されるセンサ
異常信号（P₂）に基づいて、センサ異常を検出したか否
かを判別する。

センサに異常がある場合は、前記未処理作業地（Ｂ）側
と境界（Ｌ）側夫々において、一対の光センサ（S₁），
（S₂）の両方に異常があるか否かを判別する。

前記一対の光センサ（S₁），（S₂）の両方が異常である
場合は、自動走行を停止すべく、センサ異常を示す非常
停止フラグをセットして、処理を終了する。

前記一対の光センサ（S₁），（S₂）の両方が異常でない
場合、つまり、前記一対の光センサ（S₁），（S₂）の一
方が異常である場合は、その異常を発生したセンサが未
処理作業地（Ｂ）側であるか否かを判別する。

異常を発生したセンサが未処理作業地（Ｂ）側である場
合は、その異常を発生したセンサが、前記車体（Ｖ）に
対して内側のセンサであるか外側のセンサであるかを判
別し、その異常を発生したセンサの検出データを、正常
なセンサの検出データに置き換える。

一方、異常を発生したセンサが境界（Ｌ）側である場合
は、前記同様に、その異常を発生したセンサが、前記車
体（Ｖ）に対して内側のセンサであるか外側のセンサで
あるかを判別し、その異常を発生したセンサの検出デー
タを、正常なセンサの検出データに置き換える。

従って、一対の光センサ（S₁），（S₂）の一方に異常が
発生した場合は、その異常が発生したセンサの検出デー
タが正常なセンサの検出データに置き換えられるので、
前記操向制御においては、操向制御用の一対の光センサ
（S₁），（S₂）が常時同一作業地状態を検出している状
態と同じ状態として処理されることになり、前記操向制
御手段（100）は、自動的に、正常なセンサが、前記未
処理作業地（Ｂ）を検出するに伴って、前記車体（Ｖ）
を処理済作業地（Ｃ）に向けて操向させ、前記処理済作
業地（Ｃ）を検出するに伴って、前記車体（Ｖ）を未処
理作業地（Ｂ）に向けて操向させるように作動すること
になる。

又、前記ターン条件の判別処理において、センサに異常
が発生している場合は、自動的にその異常を発生したセ
ンサを除外した残りのセンサの検出信号に基づいてター
ン条件が判別されることになる。

もって、上述の異常を発生したセンサの検出データを正
常なセンサの検出データに置き換える処理にて、センサ
異常発生時には、正常なセンサの検出情報を前記境界検
出手段（100）に入力するように構成されていることに
なる。

〔別実施例〕 上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させるため
の情報を、ティーチング処理にて設定記憶させるように
した場合を例示したが、前記制御装置（12）に対して、
自動走行開始前に、各作業行程の距離や基準方位等の各
種情報を、予め人為的に入力して設定するようにしても
よい。

又、上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させる
ために、一対の光センサ（S₁），（S₂）と方位センサ
（S₃）とを用いて操向制御するように構成した場合を例
示したが、作業行程に沿って自動走行させるために用い
るセンサの形式、センサの検出情報に基づいて境界を検
出する境界検出手段、センサ異常を検出するセンサ異常
検出手段、異常を発生した側のセンサの検出情報に代え
て正常なセンサの検出情報を境界検出手段に入力するセ
ンサ切り換え手段等、各手段の具体構成は、本発明を適
用する作業車の構成に応じて変更されるものであり、各
部の具体構成は、各種変更できる。

尚、図面との対象を便利にするために特許請求の範囲の
項に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車用の境界検出装置の
実施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第
２図はセンサ異常検出手段の構成を示す回路図、第３図
はその動作を示す説明図、第４図は作業車の全体側面
図、第５図は同平面図、第６図は作業地の説明図、第７
図は制御作動の全体を示すフローチャート、第８図はセ
ンサ異常判別処理のフローチャートである。 （Ｖ）……車体、（Ｂ）……未処理作業地、（Ｃ）……
処理済作業地、（Ｌ）……境界、（S₁），（S₂）……一
対のセンサ、（100）……境界検出手段、（101）……セ
ンサ異常検出手段、（102）……センサ切り換え手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】未処理作業地（Ｂ）とそれの車体横幅方向
   に隣る処理済作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動
   走行される車体（Ｖ）に、未処理作業地（Ｂ）であるか
   処理済作業地（Ｃ）であるかそれぞれ個別に検出する一
   対のセンサ（S₁），（S₂）を、前記境界（Ｌ）の近くで
   前記未処理作業地（Ｂ）と前記処理済作業地（Ｃ）とを
   検出するように左右に並設し、前記一対のセンサ
   （S₁），（S₂）の検出情報に基づいて、前記車体（Ｖ）
   に対する前記境界（Ｌ）を検出する境界検出手段（10
   0）を設けた自動走行作業車用の境界検出装置であっ
   て、前記一対のセンサ（S₁），（S₂）夫々の異常を検出
   するセンサ異常検出手段（101）を設けるとともに、前
   記センサ異常検出手段（101）が前記一対のセンサ
   （S₁），（S₂）のうちの一方のみが異常であるとのセン
   サ異常を検出した場合は、異常が発生した側のセンサの
   検出情報に代えて、正常なセンサの検出情報を前記境界
   検出手段（100）に入力するセンサ切り換え手段（102）
   を設けてある自動走行作業車用の境界検出装置。