JPS63279705A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体に、未処理作業地であるか処理済作業地
であるかを検出する一対の操向制御用センサが、車体横
幅方向に並ぶ状態で設けられ、前記一対の操向制御用セ
ンサの両方又は前記処理済作業地側のセンサが前記未処
理作業地を検出するに伴って、前記車体を処理済作業地
に向けて操向させ、且つ、前記一対の操向制御用センサ
の両方又は前記未処理作業地側のセンサが前記処理済作
業地を検出するに伴って、前記車体を前記未処理作業地
に向けて操向させるようにミ前記一対の操向制御用セン
サの検出情報に基づいて操向制御する操向制御手段が設
けられている自動走行作業車の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車用の境界検出装置において
は、一対の操向制御用センサの両方の検出情報を用いて
操向制御するように構成されていることから、一対のセ
ンサのうちの一方でも異常が発生すると、誤動作する虞
れがあり、従来では、一対の操向制御用センサの一方で
も異常が発生すると、直ちに自動走行を停止させて、安
全を図るようにしてあった。

ちなみに、一対の操向制御用センサの両方を用いて操向
制御するに、車体が未処理作業地と処理済作業地との境
界に沿った状態に復帰するように、検出した作業地状態
とは反対側の作業地に向けて走行するように操向操作す
ることになるが、未処理作業地側のセンサが未処理作業
地を検出する状態になり、且つ、処理済作業地側の薔−
ンサが処理済作業地を検出する状態になると、車体が上
記境界に対して適正状態に沿った状態になっていると判
断して、車体の向きを現在の車体走行方向に維持すべ（
、撓向中立状態に維持することになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、一対の操向制御用センサの一方でも
、異常が発生すると、直ちに自動走行が停止されるため
に、車体が停止した場合には、人為的にセンサをチェッ
クして、異常を解消することになり、センサ異常発生時
の復旧が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなさだものであ゛　って、
その目的は、一対の操向制御用センサの一方に異常が発
生しても、自動走行を継続できるようにすることにある
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の操向制御装置の特徴構成
は、前記一対の操向制御用センサの異常を検出するセン
サ異常検出手段が設けられ、前記操向制御手段は、前記
センサ異常検出手段がセンサ異常を検出した場合は、正
常なセンサが、前記未処理作業地を検出するに伴って、
前記車体を処理済作業地に向けて操向させ、且つ、前記
処理済作業地を検出するに伴って、前記車体を前記未処
理作業地に向けて操向させるように構成されている点に
あり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、操向制御手段が、一対の操向制御用センサが
境界からずれていることを検出した作業地側とは反対側
に位置する作業地側に向けて車体を操向するように構成
されていることを利用して、一対の操向制御用センサの
一方に異常が発生した場合には、正常なセンサのみの検
出情報を用いて、一対の操向制御用センサにて検出され
る作業地状態による操向操作と同じ操向操作をさせるの
である。

〔発明の効果〕

従って、センサに異常が発生した場合には、一つのセン
サで操向制御するために、車体が境界に対して未処理作
業地方向と処理済作業地方向とに向けて交互に操向され
ることになり、車体が多少蛇行することになるが、上記
境界から車体が大きくはなれた位置に向けて走行するこ
とはない。もって、一対の操向制御用センサの一方にセ
ンサ異常が発生して、直ちに走行停止される不利を解消
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、左右一対の前輪（ＩＦ
）及び後輪（ＩＲ）が、その何れをも操向自在に、且つ
、エンジン（Ｅ）にて同時に駆動される状態で設けられ
、車体（Ｖ）の下腹部に、前記エンジン（Ｅ）にて駆動
される芝刈り装置（２）が、上下動自在に懸架され、も
って、芝や雑草の刈取作業に用いる作業車が構成されて
いる。尚、図中、（３）は搭乗用のシート、（Ｈ）は搭
乗操縦用のステアリングハンドルである。

前記車体（Ｖ）には、自動走行させるための各種のセン
サが設けられている。

すなわち、車体（Ｖ）が未処理作業地（Ｂ）と処理済作
業地（Ｃ）の何れの上にあるかを検出する一対の光セン
サ（３１）、　（Ｓ２）が、前記車体（Ｖ）の前後左右
の夫々に設けられている。

前記一対の光センサ（Ｓ２）、（Ｓ２）の取り付は構造
について説明すれば、センサ支持フレーム（４）が、前
記芝刈り装置（２）の左右両端部の夫々から車体前後両
方向に向けて延出され、そして、前記一対の光センサ（
Ｓ１）、（Ｓ２）が、前記芝刈り装置（２）の作業幅の
略両端前方の夫々に位置する状態となるように、前記セ
ンサ支持フレーム（４）の先端部の夫々に設けられてい
る。

但し、前記４組みの一対の光センサ（Ｓ２）、（Ｓ２）
のうち、車体前方側に位置する２組みが車体前進時に用
いられ、そして、車体後方側に位置する２組みが車体後
進時に用いられることになり、もって、前記境界（Ｌ）
が、車体（Ｖ）に対して左右何れの側に位置する場合に
おいても、且つ、前後進の何れの状態においても、差の
無い状態で自動走行できるようになっている。

そして、作業行程の長手方向に沿う前記未処理作業地（
Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）側に位置する
一対の光センサ（Ｓ２）、　（Ｓ２）は、前記車体（Ｖ
）を前記境界（Ｌ）に沿って自動走行させるための操向
制御用として用いられ、そして、この操向制御用の一対
の光センサ（Ｓ２）、　（Ｓ２）、及び車体（Ｖ）の走
行に伴って前記未処理作業地（Ｂ）上を進行する未処理
作業地（Ｂ）側の一対の光センサ（Ｓ２）、　（Ｓ２）
の４つの光センサは、前記車体（Ｖ）が作業行程の終端
側の境界（Ｌ）に達したか否かを判別して次の作業行程
に向けてターンさせるためのターン条件判別用として用
いられるようになっている。

作業行程の方向を示す情報として作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対するずれを検出す
るために、地磁気を感知することにより、車体（Ｖ）の
向きを絶対方位として検出する地磁気センサ利用の方位
センサ（ｓ３）が、前記シート（３）の後端側の車体上
部に設けられている。

車体（Ｖ）の走行距離（乏）を検出するために、単位走
行距離溝たり所定個数のパルス信号を出力する距離セン
サ（Ｓ４）が、前記車体（Ｖ）の後部に設けられた従動
輪（５）にて回転駆動されるように設けられている。

前記光センサ（Ｓ２）、（ＳＺ）の構成について説明す
れば、図示を省略するが、車体（Ｖ）側に設けられた発
光素子と受光素子′の夫々から延出された一対の光ファ
イバの端面同士が、所定間隔を隔てて対向するように配
置されている。そして、第５図に示すように、前記一対
の光センサ＜Ｓ　＋）　。

（Ｓ２）が、車体（Ｖ）に対して横幅方向に並ぶ状態で
設けられ、前記一対の光ファイバの間を通過する芝の有
無を、前記発光素子から受光素子に向けて送出される光
が遮断されるが否かに基づいて感知することによって、
前記光センサ（Ｓ２）。

（Ｓ２）が前記未処理作業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ
）の何れの上にあるかを判別するようにしである。

但し、前記各光センサ（ｓ＋）、（Ｓｚ）から得られる
検出信号は、前記一対の光ファイバの間を芝が断続的に
通過するために、非連続なパルス状の信号となることか
ら、後述の如く、積分処理を行って、未処理作業地（Ｂ
）の検出状態を示す”Ｈ″″″レベル処理済作業地（Ｃ
）の検出状態を示す“Ｌ”？ベルの論理信号に変換した
後、その状態の組み合わせに基づいて作業行程に対する
ずれ状態を判別するようにしである。

つまり、前記境界（Ｌ）側に位置する一対の光センサ（
Ｓ２）、（Ｓｚ）のうちの車体（Ｖ）に対して外側に位
置する光センサ（Ｓ１）の出力が”Ｌ”レヘルにあり、
且つ、内側に位置する光センサ（Ｓ２）の出力が“Ｈ”
レベルにある状態を、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）つま
り作業行程に対して適正状態に沿っている状態と判別し
、前記外側の光センサ（Ｓ２）の出力が“Ｈ゛レベルあ
る場合には、車体（ν）が前記境界（Ｌ）に対して未処
理作業地（Ｂ）側にずれていると判別し、そして、前記
一対の光センサ（ｓ＋）、　（ＳＺ）両方の出力が共に
″Ｌ゛レベルにある場合には、車体（Ｖ）が前記境界（
Ｌ）に対して処理済作業地（Ｃ）側にずれていると判別
するようにしである。

前記車体（Ｖ）の構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記左右一対の前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ
）の夫々を、各別に操作する操向用油圧シリンダ（６Ｆ
）　、　（６Ｒ）と、それらに対する制御弁（７Ｆ）　
、　（７Ｒ）とが設けられている。

前後進切り換え自在で且つ前後進ともに変速自在な油圧
式無段変速装置（８）が、前記エンジン（Ｅ）に連動連
結され、そして、搭乗操縦用の変速ペダル（９）及び変
速モータ（１０）が、その何れによっても変速自在に、
前記変速装置（８）の変速アーム（１１）に連動連結さ
れている。

次に、制御構成について説明する。

第１図に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御
装置（１２）が設けられ、この制御装置（１２）の指令
に基づいて、前記操向用油圧シリンダ（６Ｆ）　、　（
６Ｒ）の制御弁（７Ｆ）　、　（７Ｒ）、及び、前記変
速モータ（１０）を作動させることを基本構成とするも
のであり、そして、自動走行時において、前記制御装置
（１２）を利用して、前記各センサ（Ｓ１）〜（Ｓ４）
の検出情報に基づいて前記境界（Ｌ）に沿って自動走行
させるように操向する操向制御手段（１００）と、一つ
の作業行程の終了後において次の作業行程に向けて自動
走行させるように操向するターン制御手段とが構成され
ている。

又、搭乗操縦時において、前記ステアリングハンドル（
Ｈ）による操向指示情報に基づいて操向させるための操
向手段も、前記制御装置（１２）を利用して構成されて
いる。

又、前記ハンドル（Ｈ）の操作位置を搭乗操縦時の目標
ステアリング位置として検出する目標ステアリング位置
検出用のポテンショメータ（ＲＯ）、前記前輪（ＩＦ）
のステアリング位置を検出する前輪用のステアリング位
置検出用のポテンショメータ（Ｒ１）、前記後輪（ＩＲ
）のステアリング位置を検出する後輪用のステアリング
位置検出用のポテンショメータ（Ｒ２）、及び、前記変
速アーム（１１）の位置つまり前記変速装置（８）の操
作状態を検出する変速状態検出用のポテンショメータ（
Ｒ３）の夫々による検出信号が、前記制御装置（１２）
に入力されている。

尚、図中、（１３）は後述の刈取形式を前記制御装置（
１２）に指示するための刈取形式指示用スイッチ、（１
４）は前記前進用の光センサと後進用の光センサとを前
後進に応じて使用状態に切り換えるためのセンサ切り換
え回路である。又、（１５）は、前記光センサ（Ｓ２）
、（ＳＺ）　（７）検出信号を積分処理する手段と、前
記光センサ（Ｓ２）、（ＳＺ）の検出信号に基づいてセ
ンサ異常を検出するセンサ異常検出手段（１０１）とを
構成する信号処理回路である。

前記信号処理回路（１５）について説明を加えれば、第
２図に示すように、前記光センサ（Ｓ　＋　）　。

（ＳＺ）の検出信号を積分処理する第１信号処理回路（
１５ａ）と、この第１信号処理回路（１５ａ）と略同−
構成になる前記センサ異常検出手段（１０１）としての
第２信号処理回路（１５ｂ）とを備えている。

前記第１信号処理回路（１５ａ）は、前記距離センサ（
Ｓ４）の出力パルス信号をカウントするカウンタ（１６
）と、このカウンタ（１６）が設定値までカウントする
に伴って、前記カウンタ（１６）の出力にてリセットさ
れるフリップフロップ（１７）とが設けられ、そして、
前記倣いセンサ（Ｓ２）、（ＳＺ）が芝有り状態を感知
して″“Ｈ”レベルの信号を出力するに伴って、前記カ
ウンタ（１６）がリセットされ、且つ、前記フロップフ
ロップ（１７）がセットされるように構成されている。

つまり、第３図に示すように、前記光センサ（Ｓ２）、
（ＳＺ）が芝有り状態を感知するに伴って、前記フロッ
プフロップ（１７）の出力が”Ｈ“レベルにセットされ
、前記光センサ（Ｓ２）、　（ＳＺ）が２無状態を感知
する状態が、設定距離以上継続するに伴って、前記フロ
ップフロップ（１７）の出力が°′Ｌパレベルにリセッ
トされるのである。もって、上述の処理にて、前記光セ
ンサ（Ｓ２）、（ＳＺ）の検出信号が積分処理された状
態となり、芝有無つまり未処理作業地（Ｂ）又は処理済
作業地（Ｃ）の検出状態に対応した論理信号（Ｐ１）が
得られるのである。

一方、前記第２信号処理回路（１５ｂ）は、前記第１信
号処理回路（１５ａ）と同様に、前記距離センサ（Ｓ４
）の出力パルス信号をカウントするカウンタ（１８）と
、このカウンタ（１８）が設定値までカウントするに伴
って、前記カウンタ（１８）の出力にてセットされるフ
リップフロップ（１９）と、前記倣いセンサ（Ｓ２）、
（ＳＺ）の検出信号の論理を反転するインバータ（２０
）とが設けられ、そして、前記倣いセンサ（Ｓｒ）、　
（Ｓｚ）の出力信号が２無状態を示す“Ｌ“レベルにあ
る場合に、前記カウンタ（１８）と前記フリップフロッ
プ（１９）の両方がリセットされるように構成されてい
る。

つまり、第３図に示すように、前記カウンタ（１８）に
てカウントされる距離が設定距離以上になっても、前記
光センサ（Ｓ２）、　（ＳＺ）の出力信号が芝有り状態
の”Ｈルベルとなる状態が継続するに伴って、前記フリ
ップフロップ（１９）がセットされて、センサ異常信号
（Ｐ２）が出力されるようになっている。

従って、前記制御装置（１２）では、前記第１信号処理
回路（１５ａ）の出力信号（Ｐ１）に基づいて、前記光
センサ（Ｓ２）、（ＳＺ）が未処理作業地（Ｂ）を検出
しているのか処理済作業地（Ｃ）を検出しているのかを
判断することになり、そして、前記第２信号処理回路（
１５ｂ）の出力信号（Ｐ２）が“Ｈ“レベルにある状態
を感知するに伴って、センサに異常が発生したことを検
出するのである。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、その
何れをも操向操作自在に構成されていることから、前後
輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を同じ方向に向き変更させる
平行ステアリング形式、逆方向に向き変更させて急旋回
させる４輪ステアリング形式、及び、前輪（ＩＦ）のみ
を向き変更する２輪ステアリング形式を選択使用するこ
とができるようにしである。そして、搭乗操縦時には、
前記３種類のステアリング形式の何れをも選択できるよ
うにすると共に、自動走行時には、前記平行ステアリン
グ形式と４輪ステアリング形式とが自動的に選択されて
操向されるようになっている。

次に、車体走行の概略について説明する。

作業予定範囲の未処理作業地（Ｂ）の周囲が処理済作業
地（Ｃ）で囲まれる状態となるように、作業予定範囲の
外周囲を、予め人為的な操縦により芝刈り作業を行いな
がら走行して、作業予定範囲の外周囲に沿う各辺の基準
距離を、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて
検出させると共に、各辺の向きを示す基準方位を、前記
方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて検出させてお
き、それらの基準となる情報を、前記制御装置（１２）
に予め記憶させておくことになる（以下において、ティ
ーチング処理と呼称する）。

そして、第６図に示すように、処理済作業地（Ｃ）に隣
接する未処理作業地（Ｂ）部分の一辺から対辺に至る前
記芝刈り装置（２）の作業幅分に相当する直線状の未処
理作業地（Ｂ）部分が、一つの作業行程として設定され
、前記車体（Ｖ）が一つの作業行程の終端に達する毎に
、次の作業行程に向けて自動的に移動するようにターン
制御を行いながら、芝刈り作業を連続して自動的に行え
るようにしである。

但し、一つの作業行程の終端部に達するに伴って、その
作業行程に交差する方向に向けてターンさせて、未処理
作業地（Ｂ）の外周部を周回しながら走行させる回り刈
り形式と、互いに平行して隣接する作業行程を、交互に
走行方向を１８０度反転させながら前進状態で往復走行
させる隣接刈り形式と、互いに平行して隣接する作業行
程を、車体の向きを変えることなく、交互に前後進を繰
り返して走行させる前後進刈り形式の、３種類の刈取形
式を選択できるようにしである。

つまり、自動走行を開始する前に、前記刈取形式指示用
スイッチ（１３）にて、前記３種類の何れの刈取形式で
作業を行うかを予め指示してお（ことになり、そして、
その指示情報に基づいて、後述のターン制御において、
使用する旋回パターンを自動的に選択させることになる
。

但し、前記刈取形式に基づいて使用する光センサを、前
進用を用いるか後進用を用いるかを選択した後、走行開
始指令が入力されるに伴って、予め設定された所定の走
行速度となるように、前記変速モータ（１０）を作動さ
せて走行を開始することになる。

次に、第７図に示すフローチャートに基づいて、前記操
向制御手段（１００）について詳述する。

走行が開始されるに伴って、前記信号処理回路（１５）
から出力される信号に基づいて、前記センサ異常の有無
を判別し、センサ異常が発生して非常停止フラグがセッ
トされているｉ合は、直ちに非常停止させることになる
。

センサ異常が発生していない場合は、前記方位センサ（
Ｓ３）の検出情報に基づいて、その作業行程における基
準方位に対して車体（Ｖ）の向きが設定許容差内にある
か否かを判別することにより、作業行程に対する車体向
きのずれの有無を判断する。車体向きがずれている場合
は、前記４輪ステアリング形式にて操向操作することに
より車体向きを修正する方位制御を行うことになる。

又、進行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）
側に位置する一対の光センサ（Ｓ２）、（Ｓｚ）の検出
情報に基づいて、前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向
の位置ずれを判断する。

そして、車体位置がずれている場合は、前記平行ステア
リング形式にて操向操作することにより、車体（Ｖ）の
向きを変えることなく、前記境界（Ｌ）に対する横幅方
向の位置を修正する。

そして、詳しくは後述するが、前記距離センサ（Ｓ４）
の検出情報と、進行方向に対して前方側に位置する４個
の光センサによる作業地状態の検出結果とに基づいて判
断されるターン条件が成立しているか否かを判別して、
車体（Ｖ）を次の作業行程に向けて旋回させるか否かを
決定する。ターン条件が成立していない場合は、前記方
位センサ（Ｓ３）及び一対の光センサ（Ｓ２）、　（Ｓ
２）の検出情報に基づいて操向制御する処理を繰り返す
ことになる。但し、前記ティーチング処理にて設定され
た作業行程の長さと前記芝刈り装置（２）の作業幅とに
基づいて設定される作業行程数に達した場合には、作業
を終了して車体（Ｖ）を停止させることになる。

前記ターン条件の成立を判別する処理について説明を加
えれば、第６図に示すように、前記距離センサ（Ｓ４）
による検出距離（りが、一つの作業行程の基準距離に対
して所定の距離を減算したターン許可距離の下限距離（
、Ｉ！、Ｉ）と、所定の距離を加算した上限距離（１２
）との間にあり、且つ、進行方向に対して前方側に位置
する４個の光センサのうちの少なくとも３イ晶の光セン
サが処理済作業地（Ｃ）検出状態（゛Ｌルベル）になる
に伴って、ターン条件成立と判断するようにしである。

但し、前記ターン条件が成立していない場合において、
走行距離（ｆｆｉ）が、前記上限値（ρ２）に達してい
る場合には、ターン条件の判別を誤ったものとして、強
制的にターンさせるようにしである。

前記ターン制御について説明を加えれば、ターン制御が
起動されるに伴って、前記刈取形式指示用スイッチ（１
３）の指示情報に基づいて、刈取形式が何れの形式であ
るかを判別して、それに対応するように、予め設定記憶
された旋回パターンに基づいて、一つの作業行程から次
の作業行程に向けて車体を移動させることになる。

但し、前記隣接側り形式では、車体の進行方向が反転す
る毎に、使用する操向制御用センサが左右で入れ換わる
ように切り換えられることになり、そして、前後進刈り
形式では、使用する操向制御用センサが前後で入れ換わ
るように切り換えられることになる。

次に、第８図に示すフローチャートに基づいて、前記セ
ンサ異常検出手段（１０１）がセンサ異常を検出するに
伴って、異常を発生したセンサの検出データを正常なセ
ンサの検出データに置き換えて操向させるための制御構
成について詳述する。

処理が開始されると、前記信号処理回路（１５）から出
力される前記車体（Ｖ）に対して走行前方側に位置する
４個の光センサ夫々の検出信号を読み込む。

そして、前記信号処理回路（１５）から出力されるセン
サ異常信号（Ｐ２）に基づいて、センサ異常を検出した
か否かを判別する。

センサに異常がある場合は、前記未処理作業地（Ｂ）側
と境界（Ｌ）側夫々において、一対の光センサ（ｓ＋）
　、　（Ｓ２）の両方に異常があるか否かを判別する。

前記一対の光センサ（Ｓ２）、　（Ｓ２）の両方が異常
である場合は、自動走行を停止すべく、センサ異常を示
す非常停止フラグをセットして、処理を終了する。

前記一対の光センサ（Ｓ２）、　（Ｓ２）の両方が異常
でない場合、つまり、前記一対の光センサ（Ｓ　、　）
　。

（Ｓ２）の一方が異常である場合は、その異常を発生し
たセンサが未処理作業地（Ｂ）側であるか否かを判別す
る。

異常を発生したセンサが未処理作業地（Ｂ）側である場
合は、その異常を発生したセンサが、前記車体（Ｖ）に
対して内側のセンサであるか外側のセンサであるかを判
別し、その異常を発生したセンサの検出データを、正常
なセンサの検出データに置き換える。

一方、異常を発生したセンサが境界（Ｌ）側である場合
は、前記同様に、その異常を発生したセンサが、前記車
体（Ｖ）に対して内側のセンサであるか外側のセンサで
あるかを判別し、その異常を発生したセンサの検出デー
タを、正常なセンサの検出データに置き換える。

従って、一対の光センサ（Ｓ２）、（Ｓ２）の一方に異
常が発生した場合は、その異常を発生したセンサの検出
データが正常なセンサの検出データに置き換えられるの
で、前記操向制御においては、操向制御用の一対の光セ
ンサ（Ｓ２）、（Ｓ２）が常時同一作業地状態を検出し
ている状態と同じ状態として処理されることになり、前
記操向制御手段（１００）は、自動的に、正常なセンサ
が、前記未処理作業地（Ｂ）を検出するに伴って、前記
車体（Ｖ）を処理済作業地（Ｃ）に向けて操向させ、前
記処理済作業地（Ｃ）を検出するに伴って、前記車体（
Ｖ）を未処理作業地（Ｂ）に向けて操向させるように作
動することになる。

又、前記ターン条件の判別処理において、センサに異常
が発生している場合は、自動的にその異常を発生したセ
ンサを除外した残りのセンサの検出信号に基づいてター
ン条件が判別されることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させるため
の情報を、ティーチング処理にて設定記憶させるように
した場合を例示したが、前記制御装置（１２）に対して
、目動走行開始前に、各作業行程の距離や基準方位等の
各種情報を、予め人為的に入力して設定するようにして
もよい。

又、上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させる
ために、一対の光センサ（Ｓ２）、（Ｓ２）と方位セン
サ（Ｓ３）とを用いて操向制御するように構成した場合
を例示したが、作業行程に沿って自動走行させるために
用いるセンサの形式や制御構成、及び、それらセンサの
検出信号に基づいてセンサ異常を検出するセンサ異常検
出手段等の具体構成は、本発明を適用する作業車の構成
に応じて変更されるものであり、作業車の各部の具体構
成は、各種変更できる。

尚、図面との対照を便利にするために特許請求の範囲の
項に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の操向制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図はセンサ異常検出手段の構成を示す回路図、第３図は
その動作を示す説明図、第４図は作業車の全体側面図、
第５図は同平面図、第６図は作業地の説明図、第７図は
制御作動の全体を示すフローチャート、第８図はセンサ
異常判別処理のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・車体、（Ｂ）・・・・・・未処理作
業地、（Ｃ）・・・・・・処理済作業地、（Ｌ）・・・
・・・境界、（Ｓ＋）、（ＳＺ）・・・・・・一対の操
向制御用センサ、（１００）・・・・・・操向制御手段
、（１０１）・・・・・・センサ異常検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（Ｖ）に、未処理作業地（Ｂ）であるか処理済作業
   地（Ｃ）であるかを検出する一対の操向制御用センサ（
   Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）が、車体横幅方向に並ぶ状態で設
   けられ、前記一対の操向制御用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ
   ＿２）の両方又は前記処理済作業地（Ｃ）側のセンサ（
   Ｓ＿１）が前記未処理作業地（Ｂ）を検出するに伴って
   、前記車体（Ｖ）を処理済作業地（Ｃ）に向けて操向さ
   せ、且つ、前記一対の操向制御用センサ（Ｓ＿１）、（
   Ｓ＿２）の両方又は前記未処理作業地（Ｂ）側のセンサ
   （Ｓ＿２）が前記処理済作業地（Ｃ）を検出するに伴っ
   て、前記車体（Ｖ）を前記未処理作業地（Ｂ）に向けて
   操向させるように、前記一対の操向制御用センサ（Ｓ＿
   １）、（Ｓ＿２）の検出情報に基づいて操向制御する操
   向制御手段（１００）が設けられている自動走行作業車
   の操向制御装置であって、前記一対の操向制御用センサ
   （Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の異常を検出するセンサ異常検
   出手段（１０１）が設けられ、前記操向制御手段（１０
   ０）は、前記センサ異常検出手段（１０１）がセンサ異
   常を検出した場合は、正常なセンサが、前記未処理作業
   地（Ｂ）を検出するに伴って、前記車体（Ｖ）を処理済
   作業地（Ｃ）に向けて操向させ、且つ、前記処理済作業
   地（Ｃ）を検出するに伴って、前記車体（Ｖ）を前記未
   処理作業地（Ｂ）に向けて操向させるように構成されて
   いる自動走行作業車の操向制御装置。