JPS637706A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個の直線行程と、直線行程の終端部から
次の直線行程の始端部へ機体を移動させる複数個の回向
行程との夫々において、機体を自動走行させる自動走行
制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて前記機体
の走行を制御する遠隔操縦手段とを、前記送信機側から
切り換え自在に構成すると共に、前記直線行程の始端部
からの走行距離を検出する走行距離検出手段を設け、前
記自動走行制御手段を、前記走行距離検出手段による検
出走行距離が、前記直線行程の長さに基づいて設定され
た所定距離に達するに伴って、前記回向行程を自動走行
させる回向制御を開始すべく構成してある自動走行作業
車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、直線行
程の長さに基づいて設定された所定距離を走行するに伴
って、次の直線行程へ自動的に移動する回向行程の走行
を開始するようにして、直線行程と回向行程とを交互に
自動走行させることにより、機体が所定の作業行程に沿
って自動走行しながら各種作業を自動的に連続して行え
るようにすると共に、機体が自動走行し難い作業地や、
搭乗して操縦するには危険な傾斜地等での作業を、安全
な箇所から遠隔操縦にて行えるように遠隔操縦手段を併
設したものである。そして、自動走行中に走行前方側に
ある障害物を人為的に回避したり、自動走行による作業
終了後に離れた箇所にある機体を移動させたり際に便利
なように、遠隔操縦手段と自動走行手段とを、遠隔操縦
用の送信機側から切り換えられるようにしてある。

そして、従来では、直線行程の終端部が回向行程の開始
地点となり、且つ、回向行程の終了地点が直線行程の始
端部となるように設定することにより、直線行程を所定
距離走行するに伴って、直ちに回向行程での走行を開始
すると共に、回向行程が終了するに伴って、直線行程で
の走行を直ちに開始するようにして、直線行程及び回向
行程を交互に、且つ、連続して自動走行するようにして
あった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述した自動走行作業車の走行制御装置
においては、自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを、送
信機側から切り換え自在に構成してあることから、自動
走行中に、−時的に遠隔操縦手段に切り換えて、自動走
行制御手段による不都合、例えば、走行前方側の障害物
を回避させたり、走行方向を修正したりすることがある
。ところが、ところが、上述したようにこの種の自動走
行作業車の走行制御装置においては、直線行程での走行
制御と回向行程での走行制御との切り換えを、直線行程
における機体の走行距離に基づ仏て自動切り換えするよ
うにしてあることから、例えば、第２図に示すように、
直線行程の途中で自動走行から遠隔操縦に切り換えて機
体の走行方向等を修正した結果、走行距離検出手段が直
線行程の長さに基づいて設定された所定距離を走行した
ことを検出しても、その地点における機体の位置が適正
回向開始地点（第２図中、（ａ）で示す）からずれた状
態で回向行程の走行が開始されることとなり、その結果
、この回向行程の走行を終了した地点が、誤っているに
も拘らず、次の直線行程の開始地点としてこの次の直線
行程の走行距離が検出されるので、次の直線行程での走
行が正常に行われ検出走行距離に誤りが生じなかったと
しても、この次の直線行程の終端部つまり次の回向開始
位置を誤ることとなる。同様に、回向行程の途中で、遠
隔操縦に切り換えたために、回向行程の終了地点が、適
正位置く第２図中、（ｂ）で示す）からずれたような場
合にも、この回向行程での走行距離のずれが次の直線行
程並びに回向行程の開始地点や終了地点へ誤差として集
積されることとなる。

つまり、従来構成においては、自動走行中に、遠隔操縦
に切り換えると、その間の走行距離に誤差が生じて、走
行距離検出手段による検出走行距離が、直線行程の長さ
に基づいて設定された所定距離に達しても、その地点が
回向行程の適正開始位置からずれている虞れがあり、回
向行程が終了しても機体の位置が直線行程の適正始端部
に達していなかったり行き過ぎている状態で直線行程で
の走行が開始される虞れがあり、所望通り回向させるこ
とができなくなる戊れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを自動走
行中に切り換えても、検出走行距離の誤差が次の行程で
の走行距離検出に影響しないようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記走行距離検出手段による検出走行距離をリセッ
トすべく指示する指示手段を、前記送信機側に設けてあ
る点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、送信機側から走行距離検出手段による検出走
行距離をリセットすべく指示できるので、例えば、作業
行程の途中で、自動走行制御手段から遠隔操縦手段に切
り換えて、機体の位置を修正したために、走行距離に誤
差が生じても、機体が直線行程や回向行程の始端部に達
した状態で、上記送信機側の指示手段を作動させれば、
遠隔操縦によって生じた検出走行距離の誤差を、その後
の自動走行時における検出走行距離に影響しないようよ
うにできる。

〔発明の効果〕

従って、遠隔操縦用の送信機側に検出走行距離をリセッ
トすべ（指示する指示手段を設けてあるので、自動走行
中に遠隔操縦手段に切り換えたために生じた走行距離の
誤差が累積しないようにでき、もって、機体から離れた
箇所から直線行程及び回向行程夫々を適切に走行させる
ように指示できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外装
カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載してあ
る。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）によ
って前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数の
ノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タン
ク（２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第２図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしてある。尚、第３図及び第４図中、
０１）は、前記搭乗操縦部（１）に設けられた搭乗操縦
用のステアリングハンドル（）１）である。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、第４図に示
すように、前記機体（Ｖ）前部に設けられたバンパ（８
）の前面側に、非接触式の障害物センサとしての超音波
センサ（Ｓ＋）の３個を、各障害物感知範囲が互いに隣
接する状態で、左右及び中央の夫々に設けてある。但し
、左右に位置する超音波センサ（Ｓ＋）、（Ｓ＋）夫々
は、その障害物感知情報を、機体（Ｖ）に対して左右両
側に位置する樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行するた
めの操向制御用の情報として利用できるようにするため
、前記左右両側の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感知で
きるようにすると共に、その障害物感知範囲を、機体幅
よりも外側に拡がるように設定してある。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ（Ｓ２）
を設けてあり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検出
できるようにしてある。

又、第２図に示すように、樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ（ｍ）を埋設すると共に、前
記マーカ（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサ（Ｓ
、）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けてある。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
１図に示すように、左右−対の前輪（３Ｆ）及び後輪（
３Ｒ）を設けると共に、それら−対の前後輪（３Ｆ）　
、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング操作用の油
圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）　、及び、それに対
する制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）を設けてあり、
前記前輪（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）が、共に操向車輪と
して機能するようにしてある。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成してある。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ（１３）を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１４
）に連動連結してある。

又、走行距離を検出する走行距離検出手段を構成する距
離センサ（Ｓ４）を、前記変速装置（１１）の出力に連
動連結してある。

前記距離センサ（Ｓ４）は、前記変速装置（１１）の出
力によって回転駆動されて、パルス信号を出力するパル
ス発生器（２７）と、このパルス発生器（２７）から発
生されるパルス数をカウントすることにより機体（ｖ）
の走行距離をそのカウント値（ＣＮＴＰ１）として検出
するカウンタ（２日）とを備え、機体（Ｖ）が自動走行
しているか、遠隔操縦にて走行しているかに拘らず、ｍ
続して走行距離を計測するように構成してある。但し、
前記カウンタ（２８）の初期値は、制御装置（＾）によ
って設定自在にすると共に、前進時には検出走行距離と
してのカウント値（ＣＮＴＰ１）を自動的に加算し、後
進時には減算するようにしてあり、詳しくは後述するが
、機体（Ｖ）が自動走行中に、自動走行制御手段（Ａ）
と遠隔操縦手段（Ｂ）とを切り換えても、検出走行距離
に誤差が生じないようにしてある。

前記−対の前後輪（３Ｆ）　＋’　（３Ｒ）を向き変更
させて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を
同一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平
行ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を
逆方向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ス
テアリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみ
を操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できる
ように構成してある。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、４輪ステアリン
グ形式、及び、２輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成してある。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の操向量に差を付け
て操向することにより、機体（Ｖ）向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしてある。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（）１）にて回動操作するよ
うに設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）
夫々のステアリング角度を検出するステアリング角度検
出用ポテンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）を設けてある
。又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変速
位置検出用ポテンショメータ（Ｉｈ）を、前記変速アー
ム（１４）の回動操作に連動するように設けてある。そ
して、前記各ポテンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ３）によ
る検出信号を自動走行制御手段（Ａ）、遠隔操縦手段（
Ｂ）、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装置
（１５）に入力してある。又、上記各操縦手段の何れに
よって機体（Ｖ）の走行を制御するかを選択する操縦モ
ード選択用スイッチ（１６）を設けてある。但し、詳し
くは後述するが、前記自動走行制御手段が作動する自動
操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用スイッチ
（１６）を操作することなく、前記遠隔操縦手段（Ｂ）
を、自動走行制御手段（Ａ）に優先して作動させる状態
に切り換えられるように構成してある。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ（１７）
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ（Ｒｏ）に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ（９Ｆ）　。

（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動を
制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
（Ｈ）による目標ステアリング角度に操作することとな
る。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（１１）の
変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル（１２）
にて前記変速アーム（１４）を直接操作して行うことに
なる。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機（１日）から与えられる指示情報を受信する受信機（
１９）を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の
制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速モータ（１
３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）の制御弁（
５ａ）、ブロア（６）等の作動を制御することにより、
機体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散布装置（７）の作動
を、遠隔操作するようにしてある。

前記送信機（１８）の構成について説明すれば、第１図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布装置（７）のブロア（６）
の回転・停止を指示するブロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（Ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、前記機体
（Ｖ）が自動走行している時に、この送信機（１８）に
設けた前記各レバー（２０）　、　（２１）及びスイッ
チ（２２）　、　（２３）　、　（２４）にて機体（Ｖ
）の走行並びに薬剤散布装置（７）の作動を遠隔操縦す
べく、遠隔操縦手段（Ｂ）が自動走行制御手段（Ａ）に
優先して作動する状態に切り換える制御切り換え指示手
段としての割り込みスイッチ（２５）、及び、前記距離
センサ（Ｓ４）による検出走行距離としてのカウント値
（ＣＮＴＰ１）を、この送信機（１８）側からリセット
すべく指示する指示手段としての再スタートスィッチ（
２９）を設けてある。

つまり、機体（Ｖ）が自動走行制御手段（Ａ）にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓυや
接触センサ（Ｓ、）が車体（Ｖ）前方にある障害物を感
知したり誤動作して、機体（Ｖ）が自動停止したような
場合に、作業者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くことな
く、前記割り込みスイッチ（２５）を操作すれば、その
後は、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて、その障
害物を回避させることができる。そして、その間の走行
距離に誤差が生じた場合には、機体（Ｖ）が前記マーカ
（ｍ）を埋設した適正回向開始地点や終了地点つまり直
線行程の適正開始地点に達するに伴って、前記再スター
トスィッチ（２９）を操作すれば、自動的に前記距離セ
ンサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）をす七ノドし
て、遠隔操縦による検出走行距離の誤差が、その後の走
行時に累積することがないようにしてある。又、詳しく
は後述するが、前記割り込みスイッチ（２５）を切れば
、自動走行モードに自動的に復帰して、引き続き機体（
Ｖ）を自動走行させることができるようにしてある。

次に、自動走行制御手段（Ａ）の構成について、前記制
御装置（１５）の動作を説明しながら詳述する。。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略を説明す
れば、第２図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ
）と、この浦始地点（ＳＴ）に対向する他端側に位置す
る果樹（Ｆ）の間とを結ぶ直線状の第１行程（ｉ）、前
記他端側に位置する果樹（Ｆ）の外方側を回向して前記
直線状の第１行程（ｉ）に対して１８０度逆方向に向か
う直線状の第３行程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程
（ｉｉ）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に
、前記第１行程（ｉ）と同一方向に向かう直線状の作業
行程方向に方向転換させるために、前記第２行程（１１
）と同様にして回向させる第４行程（ｉｖ）の４つの作
業行程夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて
操縦しながら、各行程における前記方位センサ（Ｓ２）
、距離センサ（Ｓ４）、及び、ステアリング角度検出用
ポテンショメータ（Ｒ＋）　、（Ｒｚ）によるステアリ
ング角度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行程（
ｉ）〜（ｉｖ）夫々をティーチングする。但し、本実施
例においては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ　
）の直線行程では、この直線行程の開始地点から前記近
接センサ（Ｓ３）が作動するまでの実際の走行距離（Ｄ
ＬＥＮＧｎ）　ｎ、　１．２つまり直線行程の長さと、
検出方位を平均した基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）　ｆｉ−
ｒ　、　ｚとを、直線行程の走行制御用情報として記憶
し、第２行程（１１）及び第４行程（ｉｖ）の回向行程
では、前記ステアリング角度検出用ポテンショメータ（
Ｒ１）　、　（ＲＺ）による検出ステアリング角度を、
設定距離間隔（本実施例では、約２０ｃｍに設定してあ
る）毎にサンプリングすると共に、その値を、各回向行
程（ｉｉＬ（ｉｖ）での走行制御用情報として記憶する
ようにしてある（以下において〔ティーチング〕と呼称
する）。

そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
（Ｖ）を−旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第１行程
（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情報に基づ
いて機体（ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走行
を設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部にて
自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行させて、
所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に行
わせるようにしてある。つまり、上述した〔ティーチン
グ〕にてティーチングされた走行制御用情報に基づいて
機体（Ｖ）の走行を制御する走行制御手段並びに作業行
程に沿って自動走行させるための自動走行制御手段（Ａ
）を構成してあり、その制御のための処理を以下におい
て、〔再生〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。

第５図に示すように、先ず、全走行行程数を、前記直線
行程の個数（ＫＮＵＭ）として入力して設定する（ステ
ップ＄１００）。

そして、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不感帯
（ＦＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ、）の感
知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）　（本
実施例では、１ｍ以内、　　２ｍ、３ｍ。

４ｍ以上の４つの距離間隔に区分してある）に夫々セッ
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エリア（Ｋ
ＯＴＥＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距
離を加算した後エリア（ＫＯＴＥＴＢ）、及び、回向を
確実に行うために減速操作するための減速開始地点に対
応する減速距離（ＫＯＴＥＩ２）、の夫々を算出して設
定し、そして、実際の走行距離を計測する前記距離セン
サ（Ｓ４）のカウンタ（２８）の値（ＣＮＴＰ１）を“
０”にリセフトして各走行制御情報を初期化して、現走
行行程が前記第１〜第４行程の何れの行程であるかを示
す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を、第１行程（ｉ）を示す
“１”にセン　トする（ステフブ＃１０１〜ステフブ＃
１０３）。

前記ステップ＃１０３にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ３）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記ステップ＃１００にて入力された行程数（Ｋ！ＩＵ
Ｍ）をチエツクすることにより、全行程を走行したか否
かを判別する（ステップ＃１０４）。

次に、前記受信機（１９）の受信情報に基づいて、前記
送信機（１８）に設けた割り込みスイッチ（２５）がＯ
Ｎ操作されたか否かをチエツクすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が、前記第２行程（ｉ
ｉ）又は第４行程（ｉｖ）の回向行程の値（２又は４）
にセントされているか否かを判別する（ス？）加１０５
．　ステップ１１１０６）。

但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が“２”又は“４”にセットされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、その
後の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無く
、且つ、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が回向行程にセ
ットされていない場合は、前記方位センサＣｓｔ＞及び
超音波センサ（Ｓυの各検出データに基づいて、前記前
後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向ｉ作するためのステ
アリング操作量を決定して、前記ステアリング用油圧シ
リンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の電磁弁（ＩＯＦ）　、
　（ＩＯＲ）に制御信号を出力する〔操向制御〕　を行
う（ステフブ！１１０７．ステフブ１１０Ｂ）。

その後は、前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮしたか否かを
チエツクすることにより、機体（Ｖ）が直線行程の終了
地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別す
ると共に、前記３つの超音波センサ（５１）の何れか１
つでも走行前方側１ｍ以内に障害物を感知したか否かを
チエツクする。そして、前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮ
Ｌ、ている場合は、直線行程を終了して次の直線行程に
向けて回向するための〔直線終了〕の処理に分岐し、前
記超音波センサ（Ｓ、）が１ｍ以内に障害物を感知した
場合は、非常停止させると共に、その後の回避を遠隔操
縦にて行うために、後述する〔ラジコン要求〕の処理に
分岐する（ステツブ１１０９、ステツブ１１１１０）。

次に、前記距離センサ（し）のカウント値（ＣＮＴＰ１
）と前記減速距離（ＫＯＴＥＩ２）とを比較することに
よって機体（Ｖ）が減速地点に達したか否かを判別し、
前記減速距離（ＫＯＴＥＩ２）に達している場合は、予
め設定してある走行速度となるように減速操作を行った
後、前記方位センサ（Ｓ２）による検出情報に基づいて
判別された検出方位としての現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）
が、現行程の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して予め設
定してある設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）　（本実施例では
約±２０度に設定してある）以上ずれているか否かを判
別し、現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が基準方位（ＢＡＳＤ
Ｒｎ）に対して設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）以上ずれてい
る場合は、前記警告灯（２６）を点灯して、機体（Ｖ）
の向きが設定範囲（ＳＦＵ）［ＡＮ）以上ずれたことを
報知すると共に、その後の機体向き修正等の操作を遠隔
操縦にて行うように要求するために、後述する〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐する。但し、前記距離センサ（Ｓ
＃）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が減速距離（ＫＯＴＥ
Ｉ２）に達していない場合や、機体（Ｖ）の向きが前記
設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）以上ずれていない場合は、前
記ステツブ１１０４からの処理を繰り返すこととなる（
ステツブ１１１１１〜ステフ’／！１１１３）。

次に、前記ス？ｔ２１ｔ１０９にて近接センサ（ｓｉ）
’がＯＮするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理につ
いて説明する。

すなわち、第６図に示すように、前記距離センサ（Ｓ＃
）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が、前記前エリア（ＫＯ
ＴＥＩＦ）及び後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）　（第２図参
照）の間にあるか否かを判別することにより、回向許可
範囲内に機体（Ｖ）があるか否かを判別し、回向許可範
囲内に機体（Ｖ）がない場合は、後述する〔ラジコン要
求〕の処理に分岐して、前記送信機（１日）による遠隔
操縦にて回向させるようにする（ステツブ１１２００）
。

前記距離センサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮ、ＴＰｌ）
が回向許可範囲内にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦ
ＬＡＧ）の値に基づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
を、第２行程（ｉｉ　）又は第４行程（ｉｖ）を示す値
（“２”又は“４”）に夫々セットして、回向行程の終
了を判別するための反転方位（ＢＡＳ［）ｌ？２又はＢ
ＡＳＤＲ１）を設定すると共に、前記行程数（ＫＮＩＩ
Ｍ）を減算して、前記ステツブ１１０４以降の操向側ｊ
Ｂ処理に復帰する（ステツブ１１２０１〜ステフプ１２
０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す“１”又は“３”から回向行
程を示す“２”又は“４”に変わっていることから、前
記スｙｙブ＃１０６の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。

もって、上述した〔直線終了〕の処理にて、走行距離検
出手段による検出走行距離が直線行程の長さに基づいて
設定された所定距離に達するに伴って、回向行程を自動
走行させる回向制御を、自動的に開始する手段を構成し
てある。

前記〔回向〕の処理について説明すれば、前記〔直線終
了〕の処理にてセットされた行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）
の値に基づいて、前記〔ティーチング〕にて記憶された
第２行程（ｉｉ）又は第４行程（ｉｖ　）の何れかの記
憶ステアリング角度の情報を所定距離毎に順次読み出し
て、そのステアリング角度となるように前記前後輪（３
Ｆ）　、　（３Ｒ）を操作して、ティーチングされた走
行経路に沿って機体（Ｖ）を次の直線行程の始端部に向
けて自動的に回向させるのである。但し、ティーチング
されたステアリング角度の情報を全て出力した後は、前
記距離センサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）を０
”にリセットすると共に、基準方位（ＲＡＳＤＲｎ）や
行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）等の走行制御情報を、再設定
して、上述した〔再生〕のステツブ１０４からの処理に
復帰することとなる。

次に、〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述する。

第７図に示すように、この〔ラジコン割り込み〕の処理
が起動されるに伴って、前記機体（Ｖ）の上部に設けら
れた警告灯（２６）を点灯させて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が起動されたことを報知すると共に、前記
行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、現在の走行
行程が直線行程であるか回向行程であるかを判別する（
ステツブ１ｔ４００゜ステツブ＃４０１）。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信機（１９）を介して入力される前記割り込みスイッ
チ（２５）の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、機体（Ｖ）の向きが直線行程の基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲内に復帰しているか否か
を判別するための不感帯（本実施例では、前記〔再生〕
のステフッ１１１３にて機体向きが基準方位（ＢＡＳＤ
Ｒｎ）から大きくずれたか否かを判別するための設定範
囲（ＳＦｔｌＫＡＮ）と同一の約±２０度に設定してあ
る）内にあるか否かを判別する（ステツブ＋１４０２．
ステフブ＃４０３）。

現在方位（Ｎｏ匈ＤＩＲ）が、前記不惑帯（ＳＦＵＫＡ
Ｎ）内にある場合は、自動走行を再開すべく、前記警告
灯（２６）を消灯して、前記〔再生〕の処理ルーチンの
全行程終了の判別処理（ステフッ＃１０５）に復帰し、
前記不惑帯（ＳＦＵＫＡＮ）外である場合は、再度、前
記警告灯（２６）を作動させて、前記送信機（１８）に
よる遠隔操縦を′ｍ続すべく作業者に報知させるだめに
、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐スる（ステフ
ブ＃４０４．ステフブ＃４０５）。

そして、前記ステツブＷ４０２にて割り込み処理が終了
していない場合は、前記距離センサ（Ｓ４）のカウント
値（ＣＮＴＰ１）が、ティーチングされた直線行程の基
準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に基づいて予め設定してある設
定距離（ＫＯＴＥＩ３）内にあるか否かを判別すること
により、機体（Ｖ）の位置が直線行程の始端部から所定
距離下手側までの直線距離補正許可範囲内にあるか否か
を判別する（第２図参照）。そして、前記距離センサ（
Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が、前記設定距離（
ＫＯＴＥＩ３）内にある場合は、前記送信機（１日）に
設けた再スタートスイ・ノチ（２９）がＯＮ操作された
か否かを判別することにより、前記距離センサ（Ｓ４）
の検出走行距離をリセットする指示があったか否かを判
別し、前記再スタートスィッチ（２９）がＯＮ操作され
ている場合は、前記カウント値（ＣＮＴＰ１）を、“０
″にリセットすると共に、前記警告灯（２６）を点滅さ
せて、距離センサ（Ｓ４）がリセットされたことを報知
する。そして、前記割り込みスイッチ（２５）がＯＦＦ
されて、ラジコン割り込みが終了するに伴って、前記警
告灯（２６）を消灯して、前記〔再生〕の処理に復帰さ
せることにより、前記距離センサ（Ｓ４）による検出走
行距離の誤差が累積しないようにして、次の直線行程で
の自動走行を再開するのである（ステフブ＃４０６〜ス
テフブｌ＋４１１）。

−方、前記ステツブ＃４０６において、前記距離センサ
（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が、前記設定距離
（ＫＯＴＥＩ３）外である場合は、前記近接センサ（Ｓ
３）がＯＮしたか否か、つまり、機体が直線行程の終端
部に達しているか否かを判別し、前記近接センサ（Ｓ３
）がＯＮしていない場合は、前記ステツブ＃４０１の割
り込み処理終了の判別処理を繰り返し、近接センサ（Ｓ
、）がＯＮしている場合は、前記距離センサ（Ｓ４）の
カウント値（ＣＮＴＰ１）が、前記回向許可距離に達し
ているか否かを判別する（ステ７ブ１４１２．ステツブ
詐４１３）。

前記距離センサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が
回向許可距離に達している場合は、前記行程フラグ（Ｃ
ＦＬＡＧ）の値に基づいて、次に起動すべき回向行程が
前記第２行程（ｉｉ）であるか第４行程（１ｖ）である
かを判別して、行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する値
にセットすると共に、回向終了を判別するための反転方
位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＲ２）を設定して、行程
数（ＫＮＵＭ）を減算した後、前記ステフッ＃４００か
らの現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別
処理を繰り返す（ステフブ＃４１４〜ステフブ＃４１９
）。

一方、前記、１チツフ＃４０１にて判別した現走行行程
が回向行程である場合は、基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に
対する不惑帯を回向行程での不感帯（ＫＦＵＫＡＮ）に
設定すると共に、前記ステツブ＃４０２の処理と同様の
処理にて、この〔ラジコン割り込み〕の処理が終了する
まで待機する（ステフ加４２０．ステフプ＋１４２１）
。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が判別方位（ＲＡＳ
ＤＩＲ）に対して前記不感帯（ＫＦＵＫＡＮ）内に一致
したか否かに基づいて機体（Ｖ）向きが次の行程方向に
変化したか否かを判別し、方位が反転すると、直線行程
での基準データを再設定する初期化の処理を行った後、
前記ＸＴフフ＃４００の現行程が直線行程であるか回向
行程であるかの判別処理に復帰する。但し、〔ラジコン
割り込み〕の処理が終了していても、現在方位（ＮＯＷ
ＤＩＲ）の方位が反転していない場合は、回向行程の走
行が終了するまで遠隔操縦すべ（要求するために前記ス
？）加４０４の〔ラジコン要求〕の処理に分岐すること
となる（ステフブ＃４２２．ステフプ＃４２３）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第８
図に示すように、前記機体（Ｖ）を非常停止させると共
に、機体（Ｖ）の上部に設けられた警告灯（２６）　（
第３図、第４図参照）を点灯させて、遠隔操縦にて機体
（Ｖ）の走行を制御すべく作業者に報知すると共に、前
記〔ラジコン割り込み〕の処理同様に、割り込みが発生
するまで待機する。そして、割り込みが発生するに伴っ
て、前記〔ラジコン割り込み〕のステップ＃４００に分
岐することとなる。

従って、自動走行中に、誤動作が発生したり障害物を感
知して、機体（Ｖ）が直線行程や回向行程の途中で停止
したり、機体（Ｖ）の向きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）
に対して設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）以上ずれた場合は、
前記警告灯（２６）が点灯するので、その後は、前記送
信機（１８）の割り込みスイッチ（２５）をＯＮすれば
、遠隔操縦にて走行を継続できると共に、上述した所定
の条件を満たせば、自動走行モードに自動的に復帰させ
ることができるのである。

ちなみに、直線行程の途中や回向行程の途中で、遠隔操
縦に切り換えた場合について説明を加えれば、第２図中
、実線でしめすように適正走行経路から大きくずれて機
体（Ｖ）を走行させると、第２図中、破線で示すように
、回向行程での走行が実線で示す適正経路からずれ、そ
の結果、回向終了地点が適正地点（第２図中、（ｂ）で
示す地点）からずれることとなり、この地点から直線行
程の走行を開始すると、実際の走行距離と設定された直
線行程の基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）との間に誤差が累積
することとなるが、上述したように、機体（Ｖ）が前記
適正地点（ｂ）から直線距離補正許可範囲（ＫＯＴＥＩ
３）内に達するに伴って、送信機（１８）側の再スター
トスィッチ（２９）をＯＮ操作することにより、その後
の行程での距離センサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ
１）に誤差が生じないようにできるのである。

尚、前記〔ラジコン割り込み〕の処理は、正常に自動走
行中であっても、前記送信機（１８）の割り込みスイッ
チ（２５）をＯＮ操作すれば、自動的に起動されて、遠
隔操縦することができるのは、勿論である。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行距離検出手段を構成するに、変速
装置（１１）の出力回転数を検出することにより走行距
離を検出する構成の距離センサ（Ｓ４）を設けるように
した場合を例示したが、例えば、車輪（３Ｆ）　、　（
３Ｒ）の回転数を検出したり、従動輪を設けて、その従
動輪の積算回転数に基づいて走行距離を検出するように
してもよく、走行距離検出手段の具体構成は各種変更で
きる。

又、上記実施例では、直線行程を往復走行するべり１８
０度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、９０度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものであって、本
実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第２図は作業行程の説明図、第３図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第４図はその平面図、第５図は
再生のフローチャート、第６図は直線終了判別のフロー
チャート、第７図はラジコン割り込み処理のフローチャ
ート、第８図はラジコン要求のフローチャートである。 （１８）・・・・・・送信機、（２９）・・・・・・指
示手段、（Ｖ）・・・・・・機体、（Ａ）・・・・・・
自動走行制御手段、（Ｉｆ）・・・・・・遠隔操縦手段
、（Ｓ４）・・・・・・走行距離検出手段、（ＣＮＴＰ
１）・・・・・・検出走行距離、（ＤＬＥＮＧｎ）・・
・・・・直線行程の長さ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個の直線行程と、直線行程の終端部から次の直線行
   程の始端部へ機体（Ｖ）を移動させる複数個の回向行程
   との夫々において、機体（Ｖ）を自動走行させる自動走
   行制御手段（Ａ）と、送信機（１８）からの指示情報に
   基づいて前記機体（Ｖ）の走行を制御する遠隔操縦手段
   （Ｂ）とを、前記送信機（１８）側から切り換え自在に
   構成すると共に、前記直線行程の始端部からの走行距離
   を検出する走行距離検出手段（Ｓ＿４）を設け、前記自
   動走行制御手段（Ａ）を、前記走行距離検出手段（Ｓ＿
   ４）による検出走行距離（ＣＮＴＰ１）が、前記直線行
   程の長さ（ＤＬＥＮＧｎ）に基づいて設定された所定距
   離に達するに伴って、前記回向行程を自動走行させる回
   向制御を開始すべく構成してある自動走行作業車の走行
   制御装置であって、前記走行距離検出手段（Ｓ＿４）に
   よる検出走行距離（ＣＮＴＰ１）をリセットすべく指示
   する指示手段（２９）を、前記送信機（１８）側に設け
   てある自動走行作業車の走行制御装置。