JPS62269769A - 薬剤散布作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体に搭載した薬剤タンクから供給される薬
剤を散布する薬剤散布装置を備えると共に、作業行程に
沿って自動的に走行させるべく、機体の走行を制御する
自動走行制御手段を備えた薬剤散布作業車の走行制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の薬剤散布作業車の走行制御装置においては
、例えば、果樹園等における果樹に対する薬剤散布作業
等の作業環境が悪い作業を、作業行程に沿って自動走行
させることにより、自動的に行えるようにしたものであ
る。

そして、従来では、行程途中で自動走行を中断すると、
その後自動走行に自動復帰させるには処理が複雑になる
ことから、例えば、作業行程の途中で、薬剤タンクの薬
液が無くなる等の散布装置に異常が発生しても、そのま
ま全作業行程を終了するまで自動走行させるようにして
あった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従って、上記従来構成においては、薬剤散布装置に異常
が発生しても、全行程の走行が終了するまで、発生した
異常を点検することができず不便であり、又、単なる薬
剤切れ等の異常である場合には、異常発生後の作業行程
では、薬剤が散布されないまま走行することから、再度
同一作業行程を自動走行させる等の処置が必要となり、
作業効率が低下する不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、薬剤散布装置の異常発生を、容易に確認でき
るようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による薬剤散布作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記薬剤散布装置に異常が発生するに伴って、異常
発生を報知する報知手段、及び、前記機体の走行を遠隔
操縦する遠隔操縦手段を備えさせてある点にあり、その
作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、薬剤散布装置の異常発生を報知手段にて離れ
た箇所から容易に認識できると共に、異常発生後は、遠
隔操縦手段にて機体走行を操縦できるので、離れた箇所
にある機体を作業者の位置まで簡単に誘導できる。

〔発明の効果〕

従って、薬剤散布装置の異常発生有無の確認並びに異常
発生後の機体操縦を、機体から離れた箇所から行うこと
ができるので、作業対象近傍で浮遊している散布薬剤を
吸い込んだり、作業対象に付着した薬剤に触れたりする
戊れがない位置において、その発生した異常を、安全に
、且つ、容易に確認できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外装
カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載しであ
る。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）によ
って前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数の
ノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タン
ク（２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第２図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、前記機体（
Ｖ）の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンパ（８
）を、障害物に接触するに伴って機体（Ｖ）後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってＯＮ操作されるリミットスイッチを用いた接
触センサ（Ｓ、）を設けてあり、この接触センサ（Ｓｏ
）がＯＮ作動するに伴って、機体（Ｖ）を非常停止させ
るようにしである。

更に、前記バンパ（８）の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ（Ｓ＋）の３個を、第４図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けである。但し、左右に位
置する超音波センサ（Ｓ＋）　、（Ｓ＋）夫々は、その
障害物感知情報を、機体（Ｖ）に対して左右両側に位置
する樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行するための操向
制御用の情報として利用できるようにするため、前記左
右両側の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感°知できるよ
うにすると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも
外側に拡がるように設定しである。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ（ＳＺ）
を設けてあり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検出
できるようにしである。

又、集２図に示すように、樹木（Ｐ）の間を機体（Ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ軸）を埋設すると共に、前記
マーカ（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサ（Ｓ、
）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けである。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
１図に示すように、左右一対の前輪（３Ｆ）及び後輪（
３Ｒ）を設けると共に、それら一対の前後輪（３Ｆ）　
、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング毘作用の油
圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）　、及び、それに対
する制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）を設けである。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な・油圧式無段変速装置ｔ（１１）を、前記エンジ
ン（［ｉ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１
）の出力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
時に駆動するように構成しである。そして、搭乗操縦用
の変速ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチェエ
ータとしての変速モータ（１３）を、その何れによって
も変速機作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム
（１４）に連動連結しである。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（ＩＩ）を、前
記搭乗操縦部（１）に設けである。尚、第１図中、（Ｓ
＃）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出する
ことにより走行距離を検出する距離センサ、（Ｓ、）は
、前記薬剤タンク（２）の薬剤量を検出する薬剤量検出
センサ、（２７）は、機体（Ｖ）が非常停止した場合や
、前記薬剤散布装置（７）に異常が発生した際に点灯し
て、異常発生を報知する報知手段としての警告灯であり
、第３図及び第４図に示すように、前記搭乗操縦部（１
）の後方の機体（Ｖ）上部に設けである。

前記一対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を逆
方向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ステ
アリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみを
操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できるよ
うに構成しである。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、４輪ステアリン
グ形式、及び、２輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の操向量に差を付け
て操向することにより、機体（Ｖ）向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしである。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ６）を、
前記ステアリングハンドル（Ｈ）にて回動操作するよう
に設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫
々のステアリング角度を検出するステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ１）、　（Ｒｇ″）を設けであ
る。又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変
速位置検出用ポテンショメータ（Ｒｓ）を、前記変速ア
ーム（１４）の回動操作に連動するように設けである。

そして、前記各ポテンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ１）に
よる検出信号を自動走行制御手段（Ａ）、遠隔操縦手段
（Ｂ）、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装
置（１５）に入力しである。又、上記各操縦手段の何れ
によって機体（Ｖ）の走行を制御するかを選択する操縦
モード選択用スイッチ（１６）を設けである。但し、詳
しくは後述するが、前記自動走行制御手段（Ａ）が作動
する自動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用
スイッチ（１６）を操作することなく、前記遠隔操縦手
段（Ｂ）を、自動走行制御手段（Ａ）に優先して作動さ
せる状態に切り換えられるように構成しである。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ（１７）
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ（Ｒｏ）に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ（９Ｆ）　。

（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動を
制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
（Ｈ）による目標ステアリング角度に操作することとな
る。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（１１）の
変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル（１２）
にて前記変速アーム（１４）を直接操作して行うことに
なる。又、安全のために、前記変速ペダル（１２）の操
作を止めると、前記変速装置（１１）の変速位置が自動
的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュートラ
ル位置（Ｎ）に復帰するように付勢して設けである。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機（１８）から与えられる指示情報を受信する受信機（
１９）を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の
制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速モータ（１
３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）の制御弁（
５ａ）、プロア（６）等の作動を制御することにより、
機体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散布装置（７）の作動
を、遠隔操作するようにしである。

前記送信機（１８）の構成について説明すれば、第１図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布装置（７）のプロア（６）
の回転・停止を指示するプロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（Ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、前記機体
（Ｖ）が自動走行している時に、この送信機（１８）に
設けた前記各レバー（２０）　、　（２１）及びスイッ
チ（２２）　、　（２３）　、　（２４）にて機体（Ｖ
）の走行並びに薬剤散布装置（７）の作動を遠隔操縦す
べく、遠隔操縦手段が自動走行制御手段に優先して作動
する状態に切り換える制御切り換え指示手段としての割
り込みスイッチ（２５）、及び、詳しくは後述するが、
機体（Ｖ）が自動停止した場合に自動走行を継続させる
べく再発進を指示するための再発進スイッチ（２６）を
設けである。

つまり、機体（Ｖ）が自動走行制御手段（Ａ）にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓ＋）
や接触センサ（Ｓｏ）が車体（Ｖ）前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体（Ｖ）が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ（２５）を操作すれば、そ
の後は、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ（２５）を切るか、又は、
前記再発進スイッチ（２６）を操作すれば、自動走行モ
ードに自動的に復帰して、引き続き機体（Ｖ）を自動走
行させることができるようにしである。

尚、安全のために、前記変速レバー（２０）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置（Ｎ）に復帰するよ
うに付勢して設けである。

次に、自動走行制御手段（Ａ）の構成について、前記制
御装置（１５）の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置（１５）は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ（Ｓｌ）及び方位センサ（Ｓ２）の検出情
報を処理する第１プロセツサ（以下、ＣＰＵＩと呼称す
る）、及び、前記ＣＰＵＩにより処理された検出情報や
各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機（１９
）による受信情報や予め記憶設定された走行制御情報等
に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する第２
プロセツサ（以下、ＣＰＵ２と呼−称する）の２つのプ
ロセッサによって構成しである。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略を説明す
れば、第２図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ
）において、例えば、４輪ステアリング形式等にて、機
体（Ｖ）を一回転させながら、その間の前記方位センサ
（Ｓ２）の検出方位をサンプリングすると共に、その検
出方位を平均することにより、前記方位センサ（Ｓ２）
の検出方位を補正する処理を行って、検出方位の精度が
全方位に亘らて偏らないようにしである。

次に、前記作業行程の開始地点（ＳＴ）と、この開始地
点（ＳＴ）に対向する他端側に位置する果樹（Ｆ）の間
とを結ぶ直線状の第１行程（ｉ）、前記他端側に位置す
る果樹（Ｐ）の外方側を回向して前記直線状の第１行程
（ｉ）に対して１８０度逆方向に向かう直線状の第３行
程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程（ｉｉ　）、及び
、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に、前記第１行程
（ｉ）と同一方向に向かう直線状の作業行程方向に方向
転換させるために、前記第２行程（ｉｉ　）と同様にし
て回向させる第４行程（ｉｖ　）の４つの作業行程夫々
を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操縦しなが
ら、各行程における前記方位センサ（Ｓ２）、距離セン
サ（Ｓ４）、及び、ステアリング角度検出用ポテンショ
メータ（Ｒ１）、　（Ｒｇ）によるステアリング角度等
の検出情報に基づいて、前記４つの各行程（ｉ）〜（ｉ
ｖ　）夫々をティーチングする。但し、本実施例におい
ては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ　）の直線
行程では、この直線行程の開始地点から前記近接センサ
（Ｓ、）が作動するまでの実際の走行距離（ＤＬＩＥＮ
Ｇｎ）ａ−＋、ｘ及び検出方位を平均した基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）＊−＋、　ｘのみを、直線行程の行程長及
び方位の走行制御用情報として記憶し、第２行程（ｉｉ
　）及び第４行程（、ｉｖ　）の回向行程では、前記ス
テアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ＋）、’（
Ｒｚ）による検出ステアリング角度を、所定距離間隔（
ＳＡＭＴＩ）　（本実施例では、約２０ＣＩｍに設定し
である）毎にサンプリングすると共に、その値を、各回
向行程（ｉｉ）、（ｉｖ）での走行制御用情報として記
憶するようにしである（以下において〔ティーチング〕
と呼称する）。

そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
（Ｖ）を一旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第１行程
（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情報に基づ
いて機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走行
を、設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部に
て自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行させて
、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に
行わせるようにしである。もって、上述した〔ティーチ
ング〕にて記憶された走行制御用情報に基づいて機体（
Ｖ）の走行を制御する自動走行制御手段（Ａ）を構成し
てあり、その走行制御のための処理を以下において、〔
再生〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。

第５図（イ）に示すように、前記ＣＰＵ２よりＣＰＵＩ
に対して再生モードの開始キーワードを転送すると共に
、全走行行程数を、前記直線行程の個数（ＫＮＩＪＭ）
として入力する（ステツブ１１１００．ステフブ＄１０
１）。

そして、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不感帯
（ＦＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓｌ）の感
知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）　（本
実施例では、１ｍ以内、２ｍ、３ｍ。

４ｍ以上の４つの距離間隔に区分しである）を夫々セッ
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離（ＯＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エリアｆｌ
ＯＴＥＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距
離を加算した後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、回向を
確実に行うために減速操作するための減速開始地点に対
応する減速距離（ＫＯＴＥＩ２）、の夫々を算出して設
定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウンタ
の値（ＣＮＴＰＩ）を“Ｏ′にリセットして各走行制御
情報を初期化して、現走行行程が前記第１〜第４行程の
何れの行程であるかを示す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を
、第１行程（ｉ）を示す“１″にセットする（ステツブ
１１０２〜ステフブ１１１０４）。

前記ステツブ霊１０４にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ１）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）の
変速位置を操作して設定走行速度となるようにして走行
を開始し、前記ステツブ＃１０１にて入力された行程数
（ＫＮＵＭ）をチェックすることにより、全行程を走行
したか否かを判別する（ステツブ但し、全行程の走行が
終了していると、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分
岐して、〔再生〕終了つまり、全行程の作業終了後の機
体（Ｖ）移動を、遠隔操縦にて容易に行えるようにしで
ある。

次に、詳しくは後述するが、前記薬剤散布装置（７）の
異常有無をチェックした後、前記受信機（１９）の受信
情報に基づいて、前記送信機（１８）に設けた割り込み
スイッチ（２５）がＯＮ操作されたか否かをチェックす
ることにより、自動走行中に遠隔操縦モードに切り換え
るためのラジコン割り込みがあったか否かを判別すると
共に、後述する直線行程の終了を判別する〔直線終了〕
の処理にてセットされた行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
が、前記第２行程（ｉｉ　）又は第４行程（ｉｖ　）の
回向行程の値（２又は４）にセットされているか歪力１
を判別する（ステツブ１１０６〜ステフブ１１０Ｂ）。

但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が２″又は“４”にセットされてい
る場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、その後
の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、薬剤散布装置（７）に異常が
無く、〔ラジコン割り込み〕も無く、且つ、前記行程フ
ラグ（ＣＦＬＡＧ）が回向行程にセットされていない場
合は、前記ＣＰＵＩから転送される方位センサ＜Ｓｔ＞
及び超音波センサ（Ｓυの各検出データの更新を確認す
ると共に、その検出データに基づいて、機体（Ｖ）が前
記基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）の方向に向かって左右の樹
木間を走行するように、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３
Ｒ）を操向操作するためのステアリング操作量を決定し
て、前記ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（
９Ｒ）の電磁弁（ＩＯＰ）　、　（ＩＯＲ）に制御信号
を出力する〔操向制雀ｌ〕　を行う　（ステツブ１１１
０９〜ステフブ１１１１１）。

その後は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮＬ、たか否か
をチェックすることにより、機体（Ｖ）が直線行程の終
了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別
すると共に、前記３つの超音波センサ（Ｓｔ）の何れか
１つでも走行前方側１ｍ以内に障害物を感知したか否か
をチェックする。そして、前記近接センサ（Ｓ３）がＯ
Ｎしている場合は、直線行程を終了して次の直線行程に
向けて回向するための〔直線終了〕の処理に分岐し、前
記超音波センサ（Ｓ、）が走行前方側１ｍ以内に障害物
を感知した場合は、非常停止させるとともに、その後の
回避を前記〔ラジコン割り込み〕により遠隔操縦にて行
うために後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する（
ステフ加１１２、ステツブ１１１１３）。

次に、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて走
行距離をカウントする距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）
と前記減速距離（ＫＯＴＥＩ２）とを比較することによ
って減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距離（
ＫＯＴＥＩ２）に達している場合は、予め設定しである
走行速度となるように減速操作を行い、減速距離（ＫＯ
ＴＥＩ２）に達していない場合はそのままで、前記ステ
ツブ１１０５からの処理に復帰する（ステツブ１１１４
．ステフブ＋１１１５）。

一方、前記ＣＰＵ　１は、第５図（ｏ）に示すように、
再生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生〕の
処理モードにセットされ、前記３つの超音波センサ（Ｓ
ｔ）及び方位センサ（ｓ２）からの検出情報を設定時間
間隔（本実施例では約０．１秒に設定しである）毎にサ
ンプリングして現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）を更新すると
共に、その現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）と前記ティーチン
グされた基準方位及び回向終了判別用の反転方位に基づ
いて設定された判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）とを比較して
、その偏差が前記設定不感帯（ＦＵＫＡＮ２）外にあれ
ば、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作する
ための処理又は回向終了を判別するための処理を実行す
るための方位フラグ（ＨＦＬＡＧ）をセットする（ステ
フブＩ５０〜ステフブ１１５４）。

更に、前記３つの超音波センサ（Ｓｔ）夫々の検出信号
を、前記区分距離（ＤＩＶＬ）に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ（ＣＩＩＯＤＡＴ）に換算して、
〔再生〕の終了を判別する（ステツブ１５５．ステフブ
１５６）。

但し、前記ステツブ１１５６にて、〔再生〕モードが終
了していない場合は、前記ステツブ１５２〜ステフブ１
５６の処理を繰り返し行うこととなる。

次に、前記ステツｆｌ１２にて近接センサ（Ｓ、）がＯ
Ｎするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について説
明する。

すなわち、第６図に示すように、前記距離カウンタの値
（ＣＮＴＰＩ）が前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）及び後エリ
ア（ＫＯＴＥＩＢ）の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体（Ｖ）があるか否かを判別
し、回向許可範囲内に機体（Ｖ）がない場合は、後述す
る〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機（１
８）にて遠隔湿縦にて回向させるようにする（ステツブ
５２００）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基
づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第２行程（ｉｉ
　）又は第４行程（ｉｖ　）を示す値（“２″又は“４
”）に夫々セットして、回向行程の終了を判別するため
の反転方位（ＲＡＳＤＲ２又はＢＡＳＤＲＩ）を設定す
ると共に、前記行程数（ＫＮＵＭ）を減算して、前記ス
？フｆｌ１０５以降の操向制御処理に復帰する（ステフ
ブ＄２０１〜ステフブ１２０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す“１″又は３″から回向行程
を示す“２”又は“４”に変わっていることから、前記
ステツブ１１１０８の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。

次に、前記〔回向〕の処理について詳述する。

第７図に示すように、前記〔直線終了〕にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、前記〔テ
ィーチング〕にて記憶された第２行程（ｉｉ　）又は第
４行程（ｉｖ　）の何れかの記憶ステアリング角度の情
報を読み出すように設定すると共に、各回向行程での終
了を判別するための反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳ
ＤＲ２）、方位の不感帯（ＦＵＫＡＮ２）、及び、前記
超音波センサ（Ｓυの区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々を再
設定する（ステツブ１３００〜スｔフブ１３０４）。

次に、前記ステツブ１１０６と同様にして、前記薬剤散
布装置（７）の異常有無をチェックした後、前記ＣＰＵ
Ｉによる方位センサ（Ｓｓ）および超音波センサ（Ｓｌ
）夫々の検出データ更新を確認し、その更新された各デ
ータつまり現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）、感知距離（ＣＩ
ＩＯＤＡＴ）、及び、方位フラグ（ＩＩＦＬＡＧ）を受
は取る（ステツブ１３０５〜ステフブ１３０？）。

その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
（Ｒ１）、　（Ｒｔ＞の値をサンプリングしたか否かを
確認した後、目標ステアリング角度である前記ステアリ
ング操作のティーチングデータを更新する（ステツブ１
３０Ｂ、ステフブ１３０９）。

次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
（ＨＦＬＡＧ）がセットされているか否かに基づいて、
機体（Ｖ）向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ（ＩＩＦＬＡＧ）がセットされている場
合には、後述するステツブ１３１４〜ステフ加３１９の
次の直線行程に対する各種データのセットを行う〔初期
化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの出
力が終了せず、且つ、前記方位フラグ（ＨＦＬＡＧ）が
セットされていない場合は、前記直線行程におけるラジ
コン割り込みの有無、及び、超音波センサ（Ｓｌ）が１
ｍ以内に障害物を感知したか否かを判別して、前記ステ
フ加３０６以降のティーチングデータの再生処理を繰り
返すこととなる（ステツブ１３１０〜ステフブ１３１３
）。

前記〔初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕の処理ルーチンのステフブ＃１０２〜ステフブ［０
４と同様の処理にて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の
値に基づいて、走行予定距離（ＯＬＥＮＧＩ　、　ＤＬ
ＥＮＧ２）を基準に前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）、後エリ
ア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、減速距離（ＫＯＴＩ！Ｉ２
）の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値（Ｃ
ＮＴＰＩ）を０”のリセットし、次の直線行程の方向に
基づいて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を“１”
又は”３”にセットする。そして、基準方位（ＢＡＳＤ
Ｒｎ）、その基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する不惑帯
（ＦｔｌＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ、）
に対する感知距離の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々を設定
して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の判別処
理（ステツブ１１０５）に復帰することとなる（ステツ
ブ１３１４〜ステ、ブ１１３１９）。

前記薬剤散布装置（７）の異常有無をチェックする処理
について説明すれば、第８図に示すように、前記距離カ
ウンタの値（ＣＮＴＰＩ）に基づいて機体（Ｖ）の位置
が、直線行程又は回向行程の行程開始地点にあるか否か
を判別して、行程開始地点にある場合には、前記薬剤量
検出センサ（Ｓ５）にて検出された前記薬剤タンク（２
）の残留薬剤量（Ｗｎ）が、前記〔ティーチング〕の処
理にて記憶された直線行程の基準距離（ＤＬＩＥＮＧｎ
）又は回向行程の総ティーチング距離に基づいて、−行
程骨に必要な量以上あるか否かを判別する。

つまり、前記ノズル（５）から吐出される単位時間当た
りの薬剤量（−）に、−行程の走行予定距離（ｆ）を直
線行程又は回向行程での設定走行速度（ｖ）で除算した
値を乗算して、−行程で必要な薬剤量を演算する。そし
て、前行程終了時　□点での残留薬剤量（ｔｉ、−ｔ）
から次の一行程で必要な薬剤量を減算した値つまり現在
の残留薬液量（Ｗｎ）が、次の一行程で必要な薬剤量以
上あるか否かを判別することにより、次の一行程を薬剤
切れなく走行できるか否かをチェックするのである。

そして、現在の残留薬剤量（Ｗｎ）が、前記次の一行程
で必要な薬剤量以上無い場合は、その薬剤切れの異常発
生を報知すると共に、その後の薬剤補給等のための機体
（Ｖ）走行を遠隔操縦にて行わせるために、後述する〔
ラジコン要求〕の処理に分岐し、残留薬剤量（Ｗｎ）が
、前記次の一行程で必要な薬剤量以上ある場合、又は、
行程開始地点でない場合は、前記ステツ：１１０７又は
ステツブｌ３０６の直線行程及び回向行程夫々の通常処
理に復帰するのである。従って、この異常有無のチェッ
クは、機体（Ｖ）が、前記直線行程の開始地点並びに回
向行程の開始地点に到達する毎に繰り返し行われること
となり、直線行程並びに回向行程夫々の行程途中で、薬
剤切れが発生しないようにできる。又、薬剤切れが発生
したとしても、遠隔操縦にて機体（Ｖ）を安全な箇所に
移動させて補充できると共に、機体（Ｖ）の停止位置が
、各行程の開始地点であることから、薬剤補充後に自動
走行を再開させるための位置確認を簡単に行えると共に
、その位置の再設定を容易にできる。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。

第９図に示すように、先ず、前記送信機（１８）に設け
た再発進スイッチ（２６）が操作されたか否かを判別す
ることにより、この〔ラジコン割り込み〕の処理が、前
記薬剤切れにより開始されたのか否かを判別して、再発
進スイッチ（２６）が操作されている場合は、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了判別の処理（ス？）ｆ
１１０５）に復帰する（ステップ＋１４００）。

前記再発進スイッチ（２６）が操作されていない場合は
、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、現在
の走行行程が直線行程であるか回向行程であるかを判別
する（ステツブ１１４０１）。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信機（１９）を介して入力される前記割り込みスイッ
チ（２５）の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、現走行行程の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対
して予め設定しである不感帯（ＳＦＵＫＡＮ）内にある
か否かを判別する。

現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が、前記不感帯（ＳＦＵＫＡ
Ｎ）内にある場合は、自動走行を継続すべく、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了判別の処理（２？）ｆ
ｌ１１０５）に復帰し、前記不感帯（ＳＦＵＫＡＮ）外
である場合は、再度、前記送信機（１８）による遠隔操
縦を継続すべく作業者に報知させる後述する〔ラジコン
要求〕の処理に分岐する（ステフブ＃４０２〜スッフブ
１１４０４）。

そして、前記スｆｆフ加４０２にて割り込み処理が終了
していない場合は、前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮした
か否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し、
前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮＬていない場合は、前記
ステツブ＃４０２の割り込み処理終了の判別処理を繰り
返し、前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮしている場合は、
前記〔再生〕ルーチン同様に、前記距離カウンタの値（
ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離（ＫＯＴＥＩＦ　ｓ　ＣＮ
ＴＰＩ≦ＫＯＴＨＩＢ）に達しているか否かを判別する
（ステツブ１４０５．ステフブ１４０６）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第２行程（
ｉｉ）であるか第４行程（ｉｖ　）であるかを判別して
、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する値にセット
すると共に、反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＲＡＳＤＲ２
）を設定して、行程数（ＫＮＵＭ）を減算した後、前記
ステツブＩ４００からの再発進スイッチ（２６）の操作
有無及び現行程が直線行程であるか回向行程であるかの
判別処理を繰り返す（ステツブＩ４０フ〜ステフブ８４
１２）。

一方、現走行行程が、回向行程である場合は、前言」準
方位（ＲＡＳＤＲ）に対する不惑帯を回向行程での不感
帯（ＫＦＵＫＡＮ）に設定すると共に、前記スｙフｆ１
４０１の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り込
み〕の処理が終了するまで待機する（ステツブ１４１３
．ステフブ＋１４１４）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が判別方位（ＲＡＳ
ＤＩＲ）　ニ対して前記不感帯（ＫＦＵＫＡＮ）内に一
致したか否かに基づいて機体（Ｖ）向きが次の行程方向
に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔
回向〕ルーチンにおけるステフ加３１４〜ステフブ１３
１９に示す直線行程での基準データを設定する〔初期化
ルーチン〕の処理を行った後、前記ステツブＩ４００か
らの処理を繰り返す。一方、〔ラジコン割り込み〕の処
理が終了していても、前記現在方位（ＮＯＷＤ　ＩＲ）
の方位が反転していない場合は、回向行程の走行が終了
するまで遠隔操縦する前記ステツブ１４０４の〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐することとなる（ステツブＩ４１
４〜ステツプ１４１６）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第１
０図に示すように、前記機体（Ｖ）を非常停止させると
共に、機体（Ｖ）の上部に設けられた警告灯（２７）　
（第３図、第４図参照）を点灯させて、遠隔操縦にて機
体（Ｖ）の走行を操縦するように、異常発生を作業者に
報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理同様
に、割り込みが発生するまで待機する。

そして、割り込みが発生するに伴って、前記警告灯（２
７）を消煙して、前記〔ラジコン割り込　゛み〕のステ
ツブ＃４００に分岐することとなる。

従って、自動走行中に、薬剤切れ等の薬剤散布装置（７
）に異常が発生したり、前記接触センサ（Ｓｏ）や超音
波センサ（Ｓ、）の誤動作が発生してして、機体（Ｖ）
が、非常停止しても、前記送信機（１８）の割り込みス
イッチ（２５）をＯＮすれば、遠隔操縦にて走行を継続
できると共に、薬剤補充等の上述した所定の条件を満た
せば、自動走行モードに自動的に復帰させることができ
るのである。尚、前記〔ラジコン割り込み〕の処理は、
正常に自動走行中であっても、前記送信機（１８）の割
り込みスイッチ（２５）をＯＮ操作すれば、自動的に起
動されて、遠隔操縦することができるのは、勿論である
。

〔別実施例〕

上記実施例においては、薬剤タンク（２）の残留薬剤量
（Ｗｎ）をチェックするに、各行程開始地点において、
演算により算出するようにした場合を例示したが、例え
ば、前記ノズル（５）への薬剤流量を検出する手段を設
けて、実測してもよい。又、薬剤散布装置（７）の異常
有無としては、上記薬剤タンク（２）の残留薬剤量（Ｗ
ｎ）の他、例えば、前記プロア（６）の異常加熱等の故
障の有無、あるいは、前記ポンプ（４）からの吐出圧力
を検出することにより、前記ノズル（５）の詰まり発生
の有無等、チェックする異常内容は各種変更できる。

又、上記実施例では、異常発生の報知手段として、警告
灯を設けた場合を例示したが、警報器等を設けてもよい
。又、遠隔操縦用の送信機側に報知手段を設けて、異常
発生を報知するようにしてもよく、報知手段の具体構成
は各種変更できる。

又、上記実施例では、作業行程を、隣接した直線行程を
往復走行すべく１８０度回向するように構成した場合を
例示したが、本発明は、９０度交差する直線行程を順次
回り走行させるような場合にも適用できるものであって
、作業行程の具体的な形態は、各種変更できる。

又、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各部の具
体構成は、本発明を適用する薬剤散布作業車の形態や走
行形態に応じて各種変更することになるものであって、
本発明は、上記実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る薬剤散布作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第２図は作業行程の説明図、第３図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第４図は超音波センサの障害物
感知エリア及び薬剤散布作業車の概略構成を示す平面図
、第５図（イ）、（Ｅｌ）は再生のフローチャート、第
６図は直線終了判別のフローチャート、第７図は回向処
理のフローチャート、第８図は薬剤散布装置の異常チェ
ックのフローチャート、第９図はラジコン割り込み処理
のフローチャート、第１θ図はラジコン要求のフローチ
ャートである。 （２）・・・・・・薬剤タンク、（７）・・・・・・薬
剤散布装置、（Ｖ）・・・・・・機体（Ｖ）　、（２６
）・・・・・・報知手段。（八）・・・・・・自動走行
制御手段、（Ｂ）・・・・・・遠隔操縦手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体（Ｖ）に搭載した薬剤タンク（２）から供給される
   薬剤を散布する薬剤散布装置（７）を備えると共に、作
   業行程に沿って自動的に走行させるべく、機体（Ｖ）の
   走行を制御する自動走行制御手段（Ａ）を備えた薬剤散
   布作業車の走行制御装置であって、前記薬剤散布装置（
   ７）に異常が発生するに伴って、異常発生を報知する報
   知手段（２６）、及び、前記機体（Ｖ）の走行を遠隔操
   縦する遠隔操縦手段（Ｂ）を備えさせてある薬剤散布作
   業車の走行制御手段。