JPS63158153A - 薬剤散布作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個の散布ノズルより薬剤を噴出する薬剤
散布装置を備えた機体が、直線行程と、直線行程の終端
部から次の直線行程の始端部へ前記機体を移動させる回
向行程の夫々において、薬剤を散布しながら自動走行す
るように制御する走行制御手段を設けると共に、前記回
向行程において噴出させる散布ノズルを設定する散布状
態設定手段、及び、前記散布状態設定手段による設定情
報に基づいて、前記回向行程における前記薬剤散布装置
の散布状態を制御する散布状態制御手段を設けてある薬
剤散布作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の薬剤散布作業車の走行制御装置に゛おいて
番よ、一般に、直線行程では、機体の左右両側や上方に
向けて薬剤を散布しながら自動走行させることにより、
機体の両側に位置する樹木に対する散布作業を自動的に
行うこととなる。

ところで、回向行程の外側に道路が位置しているような
場合、直線行程と同様に薬剤を散布しながら回向させる
と、回向行程の外側に位置する薬剤の散布が不要な道路
側に薬剤が散布される状態となり、薬剤が無駄になる虞
れがあることから、本出願人は、回向行程において噴出
させる散布ノズルを設定すると共に、その設定情報に基
づいて、回向行程における前記薬剤散布装置の散布状態
を制御できるようにした走行制御装置を、先に提案して
ある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、回向行程が終了するに伴って停止された散布
ノズルからの噴出を再開させようとしても、実際の薬剤
散布が遅れることに起因して、散布むらを発生する虞れ
があるため、散布状態の変更を極力行わない方が好都合
である。

しかしながら、回行行程の距離が長い場合には、無駄と
なる薬剤量が多くなるため、散布状態を変更することが
望まれるものの、回行行程の距離が短い場合には、無駄
となる薬剤量が少ないため、むしろ、散布状態を変更し
ないことが望まれるものとなる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、回向行程において薬剤を無駄に消費しないよ
うにしながらも、薬剤の散布むらの発生を抑制すること
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による薬剤散布作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記散布状態制御手段を、前記回向行程の距離が設
定距離より短い場合は、前記散布状態設定手段の設定情
報による散布状態の切り換え制御を行わないように構成
してある点にあり、その作用並びに効果は以下の通りで
ある。

〔作　用〕

すなわち、回向行程の距離が短い場合には、設定した散
布状態に拘らず、散布状態の切り換え制御を行わないよ
うにすることで、回向行程における薬剤の散布むらの発
生を抑制するのである。

〔発明の効果］ 従って、回向行程が短い場合には、散布状態の切り換え
制御を行わないように構成してあるので、全体として回
向行程における無駄な薬剤消費を抑制しながらも、回向
行程が短い場合における散布むらの発生を防止できるに
至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操４４（手動）の何れをも可
能な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操
縦部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外
装カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載して
ある。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）に
よって前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数
のノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風
によって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タ
ンク（２）・の後方側に付設して、主に果樹園等にて樹
木（Ｆ）　、　（Ｆ）間を走行しながら薬剤散布を行う
ための作業車を構成してある。

但し、前記ノズル（５）は、前記機体（Ｖ）に対して左
右及び上方の３方に分割した各範囲において各別に散布
状態を切り換えられるように、左右及び上方の各ノズル
（５Ｌ）　、　（５Ｒ）　、　（５Ｃ）に３分割してあ
る。

そして、第５図に示すように、機体（Ｖ）に対して左右
両横側に位置する状態で列状に並ぶ樹木（Ｆ）　、　（
Ｆ）の間をその長手方向に向かう直線行程の端部に位置
する樹木（Ｆ）の外側にて隣接する次の直線行程の方向
に回向させながら、樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）の間を往復
走行して、薬剤散布を行うようにしてある。

前記機体（Ｖ）に装備のセンサ籟について説明すれば、
第３図及び第４図に示すように、前記機体（Ｖ）の前部
のバンパ（８）の前面側に、非接触式の障害物センサ兼
用の操向制御用の超音波センサ（Ｓｌ）の３個を、各障
害物感知範囲が互いに隣接する状態で、左右及び中央の
夫々に設けてある。

但し、左右２個の超音波センサ（Ｓ＋）　、　（Ｓ＋）
は、それらの障害物感知情報を、前記機体（Ｖ）に対し
て左右両側に位置する樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）に対する
車体横幅方向の距離情報として利用できるように、障害
物までの距離を感知できるようにすると共に、その障害
物感知範囲を車体幅よりも外側に拡がるように設定して
ある。尚、中央の超音波センサ（Ｓυは、設定距離（本
実施例では約１ｍに設定してある）以内の障害物存否の
みを感知するようにしてある。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ（Ｓ２）
を設けてあり、後述の如く、前記樹木（Ｆ）　、　（Ｆ
）の間を直線的に走行する直線行程の方向に基づいて予
め設定された基準方位に対する機体（Ｖ）の向きを検出
できるようにしてある。

又、前記直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、
前記直線行程の終端部を表示する鉄等の磁性材にて形成
したマーカ（ｍ）を埋設すると共に、前記マーカ（ｍ）
を検出する磁気感知式の近接センサ（Ｓ３）を、前記機
体（Ｖ）の前端部下方に設けてある。

前記機体（Ｖ）の走行系について説明すれば、第１図に
示すように、左右一対の前輪（３Ｆ）及び左右一対の後
輪（３Ｒ）を設けると共に、それら一対の前後輪（３Ｆ
）　、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング用油圧
シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）、及び、それに対する
電磁操作式の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）を設け
てある。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成してある。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔毘縦時並びに自動走行時におけ
る変速アクチュエータとしての変速モータ（１３）を、
その何れによっても変速操作可能に、前記変速装置（１
１）の変速アーム（１４）に連動連結してある。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（Ｈ）を、前記
搭乗操縦部（１）に設けてある。尚、第１図中、（Ｓ４
）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出するこ
とにより走行距離を検出する距離センサ、（１５）は、
自動走行時において、前記超音波センサ（Ｓ、）が障害
物を感知して自動停止した時等に、その回避を遠隔操縦
にて行うように、操作者に報知するための警告灯である
。又、（１６Ｌ）　、　（１６Ｒ）　、　（１６Ｃ）は
、前記左右及び上方の３方向の夫々における各ノズル（
５Ｌ）　、　（５Ｒ）　、　＜５Ｇ）の作動を各別に手
動操作するためのノズルスイッチである。

前記一対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向するに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同一
方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平行ス
テアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を逆方
向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ステア
リング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみを操
向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できるよう
に構成してある。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、上記３種類のステアリング形式の何れか
を選択使用できるように構成してある。

但し、自動走行時には、前記各ステアリング形式の切り
換えは自動的に行われると共に、前後輪（３Ｆ）　、　
（３Ｒ）の操向両に差を付けた状態で同一方向にステア
リング操作するステアリング形式にも切り換えることが
できるようにしてある。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（（１）にて回動操作される
ように設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ
）夫々のステアリング角変を検出するステアリング角度
検出用ポテンシゴメータ（Ｒ＋）、（Ｒｚ）を設けてあ
る。又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変
速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ３）を、前記変速ア
ーム（１４）の回動操作に連動するように設けてある。

そして、前記各ポテンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ３）に
よる検出信号を自動走行制御手段（１００）、遠隔操縦
手段、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装Ｗ
（１７）に入力してある。又、上記各操縦手段の何れに
よって機体（ν）の走行を制御するかを選択する操縦モ
ード選択用スイッチ（１８）、及び、搭乗操継時におけ
るステアリング形式選択用スイッチ（１９）を設けてあ
る。但し、後述の如く、前記自動走行制御手段が作動す
る自動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用ス
イッチ（１８）を操作することなく、前記遠隔操縦手段
を、自動走行制御手段に優先して作動させる状態に切り
換えられるように構成してある。

次に、各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、前記ステアリ
ング形式選択用スイッチ（１９）の情報及び前記目標ス
テアリング角度検出用ポテンショメーク（Ｒｏ）の検出
情報に基づいて、前記ステアリング用油圧シリンダ（９
Ｆ）　、　（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ
）の作動を制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ
）を指示されたステアリング形式で且つ前記ステアリン
グハンドル（Ｈ）による目標ステアリング角度に操作す
ることとなる。但し、前記変速装置（１１）の操作つま
り車速の調整は、前記変速ペダル（１２）にて前記変速
アーム（１４）を直接操作して行うこととなる。又、安
全のために、前記変速ペダル（１２）の操作を止めると
、変速位置が自動的に中立状態つまり変速ニュートラル
位１ｔｔ（Ｎ）に復帰するように付勢して設けてある。

遠隔操縦手段の構成について説明すれば、遠隔操縦用の
送信機（２０）から与えられる指示情報を受信する受信
機（２１）を設けると共に、その受信情報に基づいて、
前記ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ
）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動、並びに
、薬剤の散布方向を左右及び上方に３分割された前記ノ
ズル（５Ｌ）　、　（５Ｒ）　、　（５Ｃ）の各制御弁
（２２Ｌ）　、　（２２Ｒ）　、　（２２Ｇ）、前記ブ
ロア（６）の回転停止を操作する電磁操作式のクラッチ
（２３）等の作動を制御することにより、機体（Ｖ）の
走行並びに前記薬剤散布装置（７）の散布作動を、遠隔
操作できるように構成してある。

前記送信ａ　（２０）の構成について説明すれば、第１
図に示すように、前後動によって目標変速位置を指示す
る変速レバー（２４）、及び１．前後動によってステア
リング形式を指示し、且つ、左右動によって前記前後輪
（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステアリング角度を指示
するステアリングレバー（２５）を設けると共に、前記
ブロア（６）の回転停止を指示するブロアスイッチ（２
６）、前記ノズル（５）からの薬剤噴出の作動停止を指
示するノズルスイッチ（２７）、前記機体（Ｖ）を非常
停止させる指示を行う非常停止用スイッチ（２８）、及
び、前記機体（Ｖ）が自動走行している時に、この送信
機（２０）側にて前記機体（ν）の走行並びに散布作動
を遠隔操作できる状態に切り換える割り込みスイッチ（
２９）の夫々を設けてある。

つまり、前記機体（Ｖ）が自動走行制御手段にて自動走
行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓ＋）が
走行前方側の障害物を怒知したり誤動作して、機体（Ｖ
）が自動停止したような場合に、作業者が機体（Ｖ）の
停止位置まで行くことなく、前記割り込みスイッチ（２
９）を操作すれば、その後は、前記送信機（２０）によ
る遠隔操縦にて、その障害物を回避させることができる
ようにしてある。又、前記割り込みスイッチ（２９）を
切れば、自動走行モードに自動的に復帰して、機体（Ｖ
）を引き続き自動走行させることができるようにしてあ
る。

尚、安全のために、前記変速レバー（２４）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速ニュートラル
位置（Ｎ）に復帰するように付勢して設けてある。

次に、自動走行制御手段（１００）の構成について、前
記制御装置（１７）の動作を説明しながら詳述する。

前記制御装置（１７）は、前記各センサ（Ｓ　＋　）　
。

（ｈ）　、（Ｓ３）　、（Ｓ４）や前記各ポテンショメ
ータ（Ｒ１）〜（Ｒ１）の検出情報、並びに、前記受信
機（２１）の受信情報や予め記憶設定された走行制御情
報等に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する
ことにより、前記機体（Ｖ）が樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）
の間の直線行程を自動的に走行し、且つ、直線行程の終
端部に達するに伴って、自動的に次の直線行程に向かっ
て回向するように機体（Ｖ）の走行を制御することとな
る。

先ず、自動走行時における車体走行の概略を説明すれば
、第５図に示すように、直線行程の開始地点（ＳＴ）と
、この開始地点（ＳＴ）に対向する他端側に位置する樹
木（Ｆ）の間とを結ぶ直線状の第１行程（１）、前記他
端側に位置する樹木（Ｆ）の外方側を回向して前記第１
行程（ｉ）に対して１８０度逆方向に向かう直線状の第
３行程（ｉｉｉ　）へと車体を移動させる第２行程（ｉ
ｉ）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に、前
記第１行程（ｉ）と同一方向に向かう直線行程に方向転
換させるために、前記第２行程（１１）と同様にして回
向させる第４行程（ｉｖ　）の４つの作業行程夫々を、
前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操縦しながら、
各行程における前記方位センサ（Ｓ２）、距離センサ（
Ｓ４）、及び、ステアリング角度検出用ポテンショメー
タ（Ｒ＋）８（Ｒｚ）によるステアリング角度検出情報
に基づいて、前記４つの各行程（ｉ）〜（ｉｖ　）夫々
を、機体（Ｖ）に対して左右両側に位置する樹木（Ｆ）
　、　（Ｆ）を走行用ガイドとしてティーチングする。

但し、本実施例においては、第１行程（ｉ）及び第３行
程（ｉｉｉ　）の直線行程では、この直線行程の開始地
点から前記近接センサ（Ｓ２）が作動するまでの実際の
走行距離（ＤＬＥＮＧｎ）＋ｓ、＋、を及び前記方位セ
ンサ（Ｓ２）の検出方位を平均して算出した基準方位（
ＲＡＳＤＲｎ）−＋、　ｚのみを、直線行程における走
行制御情報として記憶し、前記第２行程（ｉｉ）及び第
４行程（ｉｖ　）の回向行程では、前記ステアリング角
度検出用ポテンショメータ（Ｒ１）。

（Ｒ２）による検出ステアリング角度を、設定距離間隔
（本実施例では約２０３に設定してある）毎にサンプリ
ングすると共に、その値を、各回向行程（ｉｉ）、（ｉ
ｖ）の走行制御情報として記憶させるようにしてある。

尚、上述した第１行程（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の走行
制御情報を収集するだめの一連の処理を、以下において
〔ティーチング〕と呼称する。

そして、（ティーチング〕を終了すると、前記機体（Ｖ
）を一旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動させ
た後、〔ティーチング〕にて記憶された第１行程（ｉ）
〜第４行程（ｉｖ　）の各Ｊテ程での記憶情報に基づい
て機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走行を
設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部にて自
動回向しながら、前記樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）の間を設
定距離内に接近しないように操向制御しながら往復走行
させて、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自
動的に行わせるようにしてある。つまり、前記〔ティー
チング〕にて記憶された走行制御情報、前記左右一対の
超音波センサ（Ｓｌ）、（Ｓｌ）及び前記方位センサ（
Ｓ２）の検出情報に基づいて前記機体（Ｖ）が前記樹木
（Ｆ）　、　（Ｆ）に対して設定距離内に接近しないよ
うに操向操作しながら自動走行させるようにしてあり、
この処理を以下において〔再生〕と呼称する。

次に、第６図に示すフローチャートに基づいて、前記〔
ティーチング〕について詳述する。

前記作業行程の開始地点（ＳＴ）から走行開始するに伴
って、前記第１行程（ｉ）において、走行開始時点から
前記近接センサ（Ｓ、）が前記マーカ（＋ｎ）を検出し
てＯＮするまでの間における前記距離センサ（Ｓ４）の
検出情報に基づいて、直線行程の走行距離（ＯＬＥＮＧ
＋）を算出すると共に、前記方位センサ（Ｓ２）の検出
情報に基づいてこの直線行程の向きである平均方位（Ｒ
ＡＳＤＲ、）を算出する。

そして、前記近接センサ（Ｓ３）がマーカ（ｍ）を検出
するに伴って、前記走行路Ｍ　（ＯＬＥＮＧ　、　）を
第１行程（ｉ）における基準走行距離として記憶すると
共に、前記平均方位（ＲＡＳＤＲ＋　）を基準方位とし
て記憶させる（ステフブ＃１００〜ステフブ１１０２）
。

前記走行距離（ＯＬＥＮＧ　、　）及び平均方位（ＲＡ
ＳＤＲ、）を記憶させた後は、前記方位センサ（Ｓ２）
の検出情報に基づいて車体向きが前記第１行程（ｉ）に
て記憶された平均方位（ＲＡＳＤＲ，）に対して設定許
容差内に反転するまで、回向行程の距離（Ｌｌ）を前記
距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいてカウントする
と共に、前記ステアリング角度検出用ポテンショメータ
（Ｒ＋）　、（Ｒｚ）による検出ステアリング角度を、
設定距離（２０ｃｍ）毎にサンプリングして、その値を
順次記憶させる処理を行うことによって、第２行程（ｉ
ｉ）の走行制御情報をティーチングする。又、前記ステ
アリング角度のサンプリングを行う毎に、前記機体（Ｖ
）側のノズルスイッチ（１６Ｌ）　、　（１６Ｒ）　、
　（１６Ｃ）夫々の操作状態をサンプリングして、回向
行程における薬剤散布状態をティーチングすると共に、
回行カウンタ値（ＬＯＣＮＴＩ）を１つづつ加算する処
理を行う　（スデフプ＃１０３〜ステフブ＃１１２）。

前記薬剤散布状態のティーチングについて説明を加えれ
ば、前記３個のノズルスイッチ（１６Ｌ）　、　（１６
Ｒ）　、　（１６Ｃ）がＯＮ操作されている場合にその
値を順次加算することにより散布状態をサンプリングす
る３個の散布カウンタ（ＮＺＬＬ）　。

（ＮＺＬＲ）　、　（ＮＺＬＣ）の夫々の値を更新する
ことにより、回向行程における薬剤散布状態をティーチ
ングする。

そして、前記方位センサ（Ｓ２）の検出方位が前記第１
行程（ｉ）の平均方位（ＢＡＳＤＲ＋　）に対して設定
許容差内に反転して、第２行程（ｉｉ）のティーチング
が終了するに伴って、回向カウンタ値（ＬＣＯＮＴＩ）
に設定比率（ＲＡＴＥ）　（本実施例では５０％に設定
してある）を乗算して得られる闇値（ＴＨＲ）を求め、
そして、前記ノズルスイッチ（１６Ｌ）　。

（１６Ｒ）　、　（１６Ｃ）夫々の操作状態をサンプリ
ングした各カウント値（ＮＺＬＬ）　、　（ＮＺＬＲ）
　、　（ＮＺＬＣ）　（７）値が、前記閾値（Ｔ）ＩＲ
）以上であるか否かを判別することにより、回向行程に
おける散布状態つまり左右及び上方の何れの方向に薬剤
を散布するかを示す第２行程用の散布フラグ（ＮＺＦＬ
ＡＧＩ）をセットする（ステツブ１１１１３〜ステフブ
＋１１１６）。

前記第２行程（ｉｉ　）のティーチングが終了するに伴
って、前記ステフブ＃１００〜スｆｆフ加１０３で示す
処理と同様にして、前記近接センサ（Ｓ、）がマーカ（
＋ａ）を検出してＯＮするまで、第３行程（ｉｉｉ　）
の走行距離（ＤＬＥＮＧｚ）及び平均方位（ＢＡＳＤＲ
ｚ）つまり基準方位をティーチングする（ステフロ１１
７〜ステフブ１１１１９）。

第３行程（ｉｉｉ　）のティーチングが終了するに伴っ
て、前記第２行程（ｉｉ　）のティーチングと同様の処
理を行うことにより、第４行程（ｉｖ　）の距離（Ｌ２
）制御情報並びに第４行程（ｉｖ　）における回向カウ
ンタ値（ＬＯＣＮＴ２）及び薬剤散布状態を示す第４行
程用の散布フラグ（ＮＺＦＬＡＧ２）をティーチングす
る（ステツブ＃１２０〜ステフブ＄１１３３）。

もって、前記第２行程（ｉｉ）及び第４行程（ｉｖ　）
の夫々において散布フラグ（ＮＺＦＬＡＧＩ）　、　（
ＮＺＦＬＡＧ２）を設定する処理にて、散布状態設定手
段（１０１）を構成してある。

第４行程（ｉｖ）のティーチングが終了するに伴って、
この〔ティーチング〕の処理を終ｉし、そして、後述の
〔再生〕の処理が開始されるまで待機することとなる。

次に、第７図に示すフローチャートに基づいて、前記〔
再生〕の処理について詳述する。

〔再生〕の処理が開始されるに伴って、先ず、全走行行
程数を、直線行程（第１行程及び第３行程）の個数（Ｋ
ＮＵＭ）として入力し、そして、前記〔ティーチング〕
の処理にて記憶された基準方位（ＲＡＳＤＲｎ）、走行
距離（ＤＬＥＮＧｎ）、及び、現在の行程が第１行程（
ｉ）〜第４行程（ｉｖ　）の何れの行程に相当するかを
示す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の夫々を、記憶された情
報に基づいて初期設定する（ステツブ１２００．　ス’
ｙフブ＄２０１）。

尚、前記初期設定の処理において、第１行程（ｉ）にお
ける処理について説明を加えれば、前記基準方位（ＢＡ
ＳＤＲｎ）及び走行距離（ＯＬ　Ｅ　ＮＧ　ｎ　）の夫
々を、第１行程（ｉ）の基準方位（ＲＡＳＤＲ，）及び
走行距離（ＯＬＥＮＧυの夫々に設定すると共に、前記
行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第１行程（ｉ）を示す
“１”にセットすることになる。

前記初期設定の処理が終了した後は、前記ブロア（６）
のクラッチ（２３）をＯＮすると共に、前記３分割した
ノズル（５Ｌ）　、　（５Ｒ）　、　（５Ｃ）の各制御
弁（２２Ｌ）　、　（２２Ｒ）　、　（２２Ｇ）　（７
）全部を作動させて機体（Ｖ）の左右及び上方の３方向
全てに向けて薬剤を散布しながら走行を開始し、そして
、前記設定され行程数（ＫＮＵＭ）に基づいて全行程の
走行を終了したか否かを判別する（ステツブ１１２０２
．ステフブ１１２０３）。

前記行程数（ＫＮＵＭ）が零になっている場合は、設定
された行程数を走行したものと判断して、例示はしない
が、前記薬剤散布装置（７）の作動を停止すると共に、
走行を停止して、作業を終了することとなる。

前記行程数（ＫＮＵＭ）が零になっていない場合は、前
記受信機（２１）の受信情報に基づいて、前記送信機（
２０）の割り込みスイッチ（２９）が操作されて遠隔操
縦手段を優先的に作動させるラジコン割り込みの要求が
あるか否かを判別する（ステツブ＃２σ４）。

ラジコン割り込みの要求がある場合は、後述の如く、〔
ラジコン割り込み〕の処理に分岐することとなる。

ラジコン割り込みの要求が無い場合は、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が回向行程を示す“２°゛又は“４
パになっているか否かを判別することにより、機体（Ｖ
）を次の直線行程に移動させるための〔回向〕の処理に
分岐するか否かを判別する（ステツブ＃２０５）。

前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が回向行程を示す“
２′又は°“４″になっている場合は、後述する〔回向
〕の処理に分岐することとなる。

一方、前記行程フラグ（ＣＰＬＡＧ）の値が回向行程を
示す“２゛又は“４”になっていない場合、つまり、直
線行程を示す“１”又は“３”である場合は、前記操向
制御用の左右一対の超音波センサ（Ｓ＋）、（Ｓ＋）の
検出距離情報及び前記方位センサ（Ｓ２）による検出方
位に基づいて、前記機体（Ｖ）の向きが前記基準方位（
ＢＡＳＤＲｎ）に対して許容差内に維持され、且つ、機
体（Ｖ）に対して左右両側に位置する樹木（Ｆ）　、　
（Ｆ）の間を直進するように、前記前後輪（３Ｆ）　、
　（３Ｒ）を操向操作する操向制御を行う（ステツブ′
＃２０６）。

但し、前記超音波センサ（Ｓｌ）が１ｍ以内に障害物が
あることを検出した場合は、機体（Ｖ）を非常停止させ
ると共に、・その後の回避を遠隔操縦手段にて行うよう
に操作者に報知すべく、後述の〔ラジコン要求〕の処理
に分岐する（ステツブ＋１２０７）。

〔ラジコン要求〕が不要な場合は、前記近接センサ（Ｓ
、）が前記マーカ（ｍ）を検出してＯＮしたか否かを判
別することにより、直線行程が終了したか否かを判別す
る（ステプ１１２０８）。

前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮしていない場合は、上述
したステツブ＃２０３からの行程数（ＫＮＩＩＭ）の判
別処理から以降の処理を繰り返すことにより、前記機体
（Ｖ）が樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）の間を直進する状態を
維持させることになる。

前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしている場合は、前記ス
テプｆ１１２０５の処理にて〔回向］の処理に分岐させ
るべく、現在の行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を判別し
、“１゛°である場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ
）の値を第１回向行程である第２行程（ｉｉ　）を示す
“２”に設定すると共に、回向行程の終了を判別するた
めの反転方位つまり次の直線行程である第３行程（ｉｉ
ｉ　）の基準方位（ＢＡＳＤＲｚ）に設定する。一方、
前記現在の行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が“３．゛で
ある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第２
回向行程である第４行程（ｉｖ　）を示す“′４”に設
定すると共に、前記反転方位を第１行程（ｉ）の基準方
位（ＲＡＳＤＲＩ）に設定する（ステフブ＃２０９〜ス
テフブ＄２１１）。

そして、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）及び反転方位を
設定した後は、前記行程数０［ＮＵＭ）を１行程分減算
して、前記ステツブ１１２０Ｂにて前記近接センサ（Ｓ
、）がＯＮＬない場合と同様に、全行程数を走行したか
否かを判別するステツブＩ２Ｏ３からの処理を繰り返す
ことになる（ステツブ１１２１２）。

前記操向制御について説明を加えれば、所定時間間隔で
繰り返し更新される前記左右一対の超音波センサ（Ｓ＋
）　、（Ｓ＋）の検出情報に基づいて、左右両側の樹木
（Ｆ）　、　（Ｆ）に対して機体（Ｖ）が設定距離内に
接近しているか否かを判別すると共に、前記方位センサ
（Ｓ８）の検出情報に基づいて、機体（Ｖ）の向きが基
準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対してずれているか否かを判
別し、方位ずれかない場合は、平行ステアリング形式に
て、機体（Ｖ）向きが変わらないようにしながら、機体
（Ｖ）が接近している樹木（Ｆ）から離れる方向に平行
移動させることにより、機体（Ｖ）が左右両側の樹木（
Ｆ）　、　（Ｆ）の中間を走行するように、横幅方向に
おける機体（Ｖ）の位置を修正するようにしてある。

一方、方位ずれがある場合は、そのずれ方向に対応して
、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫々を逆方向に向
けて操向操作することにより、機体（Ｖ）が左右両側の
樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）の中間に位置し、且つ、機体（
Ｖ）の向きが前記基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設
定不感帯内に維持されるように、機体（Ｖ）の向きを修
正する。

但し、本実施例においては、前記前後輪（３Ｆ）　。

（３Ｒ）を、設定されたステアリング角度まで向き変更
した後は、直ちに操向中立状態に復帰さぜるようにして
あり、その−回の操作にて機体（Ｖ）の向きや位置が修
正できなかった場合は、機体（Ｖ）の向き及び位置の修
正が完了するまで、制御ループが一巡して次回に検出さ
れた情報に基づいて再度操向操作することとなる。

次に、第８図に示すフローチャートに基づいて、前記〔
回向〕について詳述する。

先ず、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、
第１回向つまり第２行程（ｉｉ　）であるか第２回向つ
まり第４行程（ｉｖ　）であるかを判別し、前記〔ティ
ーチング〕にて記憶されたステアリング角度、及び、回
向行程の距離（ＬＩ　、ｈ）と散布７−７グ（ＮＺＦＬ
ＡＧＩ、　ＮＺＦＬＡＧ２）の各情報を、判別された行
程に対応する情報を用いて回向するように読み込む（ス
テフブ＃３００〜ステフプ＋１３０２）。

次に、前記回向行程の距離（ＬＩ又はｔ、ｚ）に基づい
て、後述の如く、回向行程における散布の開始停止を判
別すると共に、前記散布フラグ（ＮＺＦＬＡＧＩ又はＮ
ＺＦＬＡＧ２）の設定状態に基づイテ、前記ノズル（５
Ｌ）　、　（５Ｒ）　、　（５Ｃ）の何れを作動させる
かを判別して、対応する制御弁（２２Ｌ）　、　（２２
Ｒ）　。

（２２Ｃ）を作動させると共に、前記距離センサ（Ｓ４
）の検出情報に基づいて、前記〔ティーチング〕におい
てステアリング角度をサンプリングした設定距離走行す
る毎に、記憶されたステアリング角度を順次読み出して
現在のステアリング角度を更新する（ステフプ＃３０３
〜ステフブ＄３０８）。

但し、この回向行程の距離が短い場合は、前記散布フラ
グ（ＮＺＦＬＡＧＩ又はＮＺＦＬＡＧ２）の設定状態に
基づいて行う散布状態の制御は行わないようにしてある
。

すなわち、第２図に示すように、回向行程の走行が開始
されるに伴って、前記〔ティーチング〕の処理にて計測
した回向行程の距離（１，＝１．。

又はＬｚ）が、前記機体（Ｖ）の長さに基づいて設定し
た第１設定距離（ｌ＋）（本実施例では３ｍに設定して
ある）とこの第１設定距Ｍ（ｊ２１）に所定距離（１ｍ
）を加算した第２設定距離（Ｉ！ｚ）とを加算した設定
距離（１＋＋ｔ’ｚ）未満である場合は、ティーチング
された散布状態に拘らず、回向中における薬剤散布を停
止しないようにしてある。

一方、前記回向行程の距離（Ｌ、又はｔｚ）が、前記設
定距離（ｊ＋＋ｊ！ｚ）以上ある場合は、前記回向行程
の開始と共に、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基
づいてカウントされる走行距離（ＣＮＴ）が、前記第１
設定距！（１１）以上になるに伴って、前記散布フラグ
（ＮＺＦＬＡＧＩ又はＮＺＦＬＡＧ２）の設定状態に基
づいて、左右及び上方の何れか又は全部の方向に向けて
薬剤を散布するように、前記ノズル（５Ｌ）　、　（５
Ｒ）　、　（５Ｇ）の各制御弁（２２Ｌ）　、　（２２
Ｒ）　。

（２２Ｃ）の作動を、前記散布フラグ（ＮＺＦＬＡＧＩ
又はＮＺＦＬＡＧ２）の設定状態に基づいて制御する。

そして、前記走行距離（ＣＮＴ）が、前記回向行程の距
離（Ｌ＝し＋又はＬｇ）から前記第２設定距離（Ｉ１２
）を減算した実際の回向行程の距離である第３設定距離
（１３）に達するに伴って、前記制御弁（２２Ｌ）　、
　（２２Ｒ）　、　（２２Ｃ）の全部を作動させて、前
記第１行程（ｉ）又は第３行程（ｉｉｉ　）の直線行程
の開始時から左右及び上方の３方向に向けて薬剤を散布
する状態に復帰するようにしてある（スタップ＃３０３
〜ステップ＃３０７）。

もって、上述した処理にて、前記散布状態設定手段（１
０１）による設定情報に基づいて、回向行程における前
記薬剤散布装置（７）の散布状態を制御する散布状態制
御手段（１０２）を構成すると共に、前記ステツブ＃３
０３の処理にて、回向行程の距ｉ！１Ｉ（ＬｍＬ、又は
Ｌｍ）が設定距離（Ａ！＋＋ｊ！ｚ）より短い場合は、
前記散布状態設定手段（１０１）の設定情報による散布
状態の切り換え制御を行わないように構成してある。

次に、記憶された全データつまり前記ステアリング角度
の情報を全て読み出したか否を判別し、全データの出力
を終了した場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を、
現在の値に基づいて、次の直線行程を示す値（“１”又
は“３′′）に更新すると共に、走行距離（ＯＬＥＮＧ
！１）の値を、前記更新された行程フラグ（ＣＦＬＡＧ
）に対応して、前記第１行程（ｉ）の走行距離（ＯＬＥ
ＮＧ、）又は第３行程（ｉｉｉ　）の走行距離（ＤＬＥ
ＮＧｚ）に設定して、この〔回向〕の処理を終了して前
記〔再生〕のステツブ＃２ｏ３の行程数判別の処理に復
帰させる（ステフブ＃３０８〜ステフブ５３１２）。

前記記憶された全データの出力が終了していない場合は
、前記方位センサ（Ｓ２）の検出情報に基づいて、機体
（ｖ）の向きつまり方位が反転したか否かを判別し、方
位が反転している場合は、〔回向〕の処理を終了すべく
、前記スフ７プ＃３１０〜ステフフ＃３１２の処理に分
岐させる（ステツブ＋１３１３）。

方位が反転していない場合は、前記受信機（１８）の受
信情報に基づいて、ラジコン割り込みがあるか否かを判
別し、ラジコン割り込みがある場合は、後述の〔ラジコ
ン割り込み〕の処理に分岐させる（ステップ＃３１４）
。

ラジコン割り込みがない場合は、前記超音波センサ（Ｓ
＋）が障害物を検出したか否かを判別し、障害物を検出
した場合は、その回避を遠隔操縦にて行うように指示す
るために、〔ラジコン要求〕の処理に分岐させる。障害
物を検出していない場合は、前記７．’ｙフブ＃３０３
以降の散布状態の制御を行う処理並びに設定距離毎に記
憶されたステアリング角度を読み計して現在のステアリ
ング角度を更新する処理に復帰して、〔回向〕の処理を
継続することとなる（ステツブ＃３１５）。

前記〔ラジコン要求〕について説明すれば、第９図に示
すように、前記変速装置（１１）を変速ニュートラル位
置（Ｎ）に復帰させて走行停止させると共に、前記警告
灯（１５）を点灯させて、非常停止したことを報知する
と共に、前記受信機（２１）の受信情報に基づいて、前
記送信機（２０）の割り込みスイッチ（２９）がＯＮさ
れたか否かを判別する。そして、前記割り込みスイッチ
（２９）がＯＮされるに伴って、前記機体（Ｖ）の走行
を前記送信機（２０）側にて行うように、後述の〔ラジ
コン割り込み〕の処理に分岐して、遠隔操縦モードに切
り換える。

前記〔ラジコン割り込み〕について説明すれば、第１０
図に示すように、前記〔ラジコン要求〕の処理と同様に
前記受信１（２１）の受信情報に基づいて、前記割り込
みスイッチ（２９）がＯＦＦされたか否かを判別するこ
とにより、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了したか否
かを判別する。

そして、割り込みが終了するに伴って、前記方位センサ
Ｃｓｔ＞の検出情報に基づいて、機体（ν）の向きが、
前記直線行程の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定
不感帯（ＳＦＫＡＮ）内にあるか否かを判別し、設定不
感帯（ＳＦＫＡＮ）内にある場合は、自動走行を再開す
べく、前記〔再生〕における行程数（ＫＮ［ＩＭ）を判
別する処理（ステツブ１Ｆ２０２）に復帰する。但し、
前記機体（Ｖ）の向きが直線行程の基準方位（ＢＡＳＤ
Ｒｎ）に対して設定不感帯（ＳＦＫＡＮ）内にない場合
は、引き続き機体（Ｖ）の走行を遠隔操縦することを要
求すべく、前記〔ラジコン要求〕の処理に分岐させるこ
ととなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、散布状態設定手段（１０１）を、機体
（Ｖ）を自動走行させるための走行制御情報をティーチ
ングする処理を利用して、散布状態をティーチングする
ようにした場合を例示したが、予め人為的に設定するよ
うにしてもよく、散布状態設定手段（ｉｏｌ）の具体構
成は各種変更できる。

又、上記実施例では、散布状態を設定するに、散布方向
を機体（Ｖ）に対して左右及び上方の３方向に分割して
設定できるように構成し、そして３方向に分割した何れ
の方向に散布するかを設定するようにした場合を例示し
たが、例えば、散布方向を左右２分割する、あるいは、
単に散布の開始停止のみを設定するようにしたり、さら
には、噴出量を調節させるようにしてもよく、薬剤散布
状態を切り換えるための具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る薬剤散布作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は回向行程における散布状態切り換え処理の説明図、
第３図は作業車の全体平面図、第４図は同側面図、第５
図はティーチングの説明図、第６図はティーチング処理
のフローチャート、第７図は再生処理のフローチャート
、第８図は回向処理のフローチャート、第９図はラジコ
ン要求処理のフローチャート、第１０図はラジコン割り
込み処理のフローチャートである。 （５Ｌ）　、　（５Ｒ）　、　（５Ｇ）・・・・・・散
布ノズル、（７）・・・・・・薬剤散布装置、（Ｖ）・
・・・・・機体、（Ｌ）・・・・・・回向行程の距離、
（２＋＋１２）・・・・・・設定距離、（１００）・・
・・・・走行制御手段、（１０１）・・・・・・散布状
態設定手段、（１０２）・・・・・・散布状態制御手段
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個の散布ノズル（５Ｌ）、（５Ｒ）、（５Ｃ）より
   薬剤を噴出する薬剤散布装置（７）を備えた機体（Ｖ）
   が、直線行程と、直線行程の終端部から次の直線行程の
   始端部へ前記機体（Ｖ）を移動させる回向行程の夫々に
   おいて、薬剤を散布しながら自動走行するように制御す
   る走行制御手段（１００）を設けると共に、前記回向行
   程において噴出させる散布ノズル（５Ｌ）、（５Ｒ）、
   （５Ｃ）を設定する散布状態設定手段（１０１）、及び
   、前記散布状態設定手段（１０１）による設定情報に基
   づいて、前記回向行程における前記薬剤散布装置（７）
   の散布状態を制御する散布状態制御手段（１０２）を設
   けてある薬剤散布作業車の走行制御装置であって、前記
   散布状態制御手段（１０２）を、前記回向行程の距離（
   Ｌ）が設定距離（ｌ＿１＋ｌ＿２）より短い場合は、前
   記散布状態設定手段（１０１）の設定情報による散布状
   態の切り換え制御を行わないように構成してある薬剤散
   布作業車の走行制御装置。