JPH0584921B2

JPH0584921B2 -

Info

Publication number: JPH0584921B2
Application number: JP61092840A
Authority: JP
Inventors: Tetsuo Yamaguchi; Katsumi Ito; Shingo Bakumura; Shigeaki Okuyama
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-04-22
Filing date: 1986-04-22
Publication date: 1993-12-03
Also published as: JPS62248011A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、機体を作業行程に沿つて自動走行さ
せる自動走行制御手段と、送信機からの指示情報
に基づいて前記機体の走行を制御する遠隔操縦手
段とが、切り換え自在に設けられた作業車の走行
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の走行制御装置は、例え
ば、自走式コンバインや自動芝刈り作業車等のよ
うに、圃場に植立された茎稈や未刈り芝等の作業
対象に沿つて自動走行しながら刈取作業を行つた
り、又、薬剤散布作業車等のように作業者が搭乗
して運転するには薬害が問題となるような悪い作
業環境での作業を、作業対象の樹木に沿つて自動
走行させることによつて自動的に行えるようにす
るために、作業車を作業行程に沿つて自動走行さ
せる自動走行制御手段を設けると共に、例えば、
機体転倒の虞れがある傾斜地等の作業者が搭乗し
て運転し難い状況ではあるが、同時に、自動走行
させ難い場合等に対応するために、作業者が搭乗
することなく作業車の走行を制御できる遠隔操縦
手段を併設したものである。

そして、上記自動走行制御手段と遠隔操縦手段
の何れの手段によつて作業車の走行を制御するか
を切り換えるに、従来では、例えば、作業車の操
作パネルに切り換えスイツチ等を設けて、何かれ
一方の手段を択一的に選択使用するようにしてい
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記作業車においては、例え
ば、予め設定した走行制御情報や作業行程を検出
するセンサ等の情報に基づいて自動走行させるこ
とから、自動走行中の安全性を確保するために、
自動走行中は外部から作業車を操作できないよう
にすると共に、上記センサ等が誤動作したり走行
経路の前方に障害物があると、自動走行制御を停
止させて機体が自動停止するようにしてある。従
つて、機体が自動停止した後は自動走行制御手段
によつては、走行を継続させることができないの
で、停止原因となつた異常や障害を除いたり、作
業車側の切り換えスイツチを操作して自動走行か
ら遠隔操縦へ切り換え操作するためには、作業者
が機体の停止位置まで行う必要が生じる。ところ
が、機体は自動走行していることから、作業者位
置と機体位置とが離れていることが多く、上記自
動停止した作業車の走行を再開させるまでに時間
が掛かり作業効率が低下する不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、自動走行制御手段と遠隔操縦
手段の切り換え操作の操作性を改善することによ
つて、作業車の走行制御を効率良く行えるように
することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記自動走行制御手段を作動させる自動操縦
モードと前記遠隔操縦手段を作動させる遠隔操縦
モードとを選択する操縦モード選択手段が、前記
機体側に設けられ、前記自動走行制御手段と遠隔
操縦手段との切り換えを指示する制御切り換え指
示手段が、前記送信機側に設けられ、前記操縦モ
ード選択手段が遠隔操縦モードに設定されている
ときには、前記遠隔操縦手段が作動するように構
成され、前記操縦モード選択手段が自動操縦モー
ドに設定されているときには、前記制御切り換え
指示手段の指示情報に基づいて、前記自動走行制
御手段と前記遠隔操縦手段とが選択的に作動する
ように構成されている点にあり、その作用並びに
効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、機体側に、自動走行制御手段を作動
させる自動操縦モードと遠隔操縦手段を作動させ
る遠隔操縦モードとを選択する操縦モード選択手
段が設けられ、送信機側に、自動走行制御手段と
遠隔操縦手段との切り換えを指示する制御切り換
え指示手段が設けられているので、操縦モード選
択手段を遠隔操縦モードに設定すると、遠隔操縦
手段が作動し、操縦モード選択手段を自動操縦モ
ードに設定すると、制御切り換え指示手段の指示
情報に基づいて、自動走行制御手段と遠隔操縦手
段とが選択される。つまり、操縦モード選択手段
を遠隔操縦モードに設定しておけば、機体は常に
遠隔操縦による走行を実行することとなり、操縦
モード選択手段を自動操縦モードに設定しておけ
ば、機体は、制御切り換え指示手段の選択によ
る、自動走行又は遠隔操縦手段の何れかの走行を
実行することとなる。

〔発明の効果〕

従つて、機体側に設けられた操縦モード選択手
段を、自動操縦モードに設定しておけば、自動走
行制御と遠隔操縦との切り換え操作を移動車から
離れた位置から行うことができるので、例えば、
単なる誤動作や人為的な操作であれば容易に回避
できる障害物等によつて作業車が自動停止した
り、誤動作により所定の作業行程から走行方向が
ずれたりしたような場合、その自動停止した作業
車を再発進させて移動させたり、走行方向に修正
したりするための操作を、機体から離れた位置か
ら、容易に且つ効率良く行うことができる。

しかも、機体側に設けられた操縦モード選択手
段を、遠隔操縦モードに設定しておけば、送信機
の支持手段を誤つて自動走行制御に切り換え操作
しても、遠隔操縦モードが維持される。つまり、
例えば走行経路の前方に障害物が頻繁に存在する
ような、自動走行に適さない状態の場合には、機
体側の操縦モード選択手段を遠隔操縦モードに設
定しておくことにより、遠隔操縦を常時行うこと
ができるので、送信機の操作を誤つて、遠隔操縦
より自動走行に移行してしまうというような不具
合を回避して、より効率良く遠隔操縦を行うこと
ができるに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図及び第５図に示すように、自動走行、遠
隔操縦（ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）
の何れをも可能な機体Ｖの前方側に、エンジンＥ
及び搭乗操縦部１を設けると共に、機体Ｖの後方
側に、外装カバー２ａを備えた薬剤タンク２を搭
載してある。そして、機体Ｖ下部に設けたポンプ
４によつて前記薬剤タンク２から供給される薬剤
を多数のノズル５から噴出させ、ブロア６による
送風によつて飛散させる薬剤散布装置７を、前記
薬剤タンク２の後方側に付設して、主に果樹園等
にて果樹間を走行しながら薬剤散布を行うための
作業車を構成してあり、第６図に示すように、各
直線状の作業行程の端部に位置する樹木の外側に
て隣接する次の直線状の作業行程の方向に回向さ
せながら樹木間を往復走行して、薬剤散布を行う
ようにしてある。

前記機体Ｖの構成について説明すれば、前記機
体Ｖの前部に、接触式の障害物センサ兼用のバン
パ８を、障害物に接触するに伴つて機体Ｖ後方側
へ引退して衝撃を吸収するように設けると共に、
その引退作動によつてON操作されるリミツトス
イツチを用いた接触センサS₀を設けてあり、この
接触センサS₀がON作動するに伴つて、機体Ｖを
非常停止させるようにしてある。

更に、前記バンパ８の前面側に、非接触式の障
害物センサとしての超音波センサS₁の３個を、第
５図に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣
接する状態で、左右及び中央の夫々に設けてあ
る。但し、左右に位置する超音波センサS₁，S₁
夫々は、その障害物感知情報を、機体Ｖに対して
左右両側に位置する樹木Ｆの間を機体Ｖが走行す
るための操向制御用の情報として利用できるよう
にするため、前記左右両側の樹木Ｆ夫々に対する
距離を感知できるようにすると共に、その障害物
感知範囲を、機体幅よりも左右に拡がるように設
定してある。

又、前記薬剤タンク２の上部には、90度交差し
て巻回された２つのコイルによつて地磁気を感知
することにより絶対方位を検出する方位センサS₂
を設けてあり、作業行程に対する機体Ｖ向きを検
出できるようにしてある。

又、第６図に示すように、樹木Ｆの間を機体Ｖ
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべ
く、この直線行程の終端部に位置する樹木同士の
間に、鉄等の磁性材にて形成したマーカｍを埋設
すると共に、前記マーカｍを検出する磁気感知式
の近接センサS₃を、前記機体Ｖの前端部下方に設
けてある。

前記機体Ｖの走行系の構成について説明すれ
ば、第３図に示すように、左右一対の前輪３Ｆ及
び後輪３Ｒを設けると共に、それら一対の前後輪
３Ｆ，３Ｒを各別に操作するステアリング操作用
の油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒ、及び、それに対する
制御弁１０Ｆ，１０Ｒを設けてある。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに
後進変速自在な油圧式無段変速装置１１を、前記
エンジンＥに連動連結すると共に、前記変速装置
１１の出力にて、前記前後輪３Ｆ，３Ｒを同時に
駆動するように構成してある。そして、搭乗操縦
用の変速ペダル１２及び遠隔操縦用の変速アクチ
ユエータとしての変速モータ１３を、その何れに
よつても変速操作可能に、前記変速装置１１の変
速アーム１４に連動連結してある。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドルＨを、
前記搭乗操縦部１に設けてある。尚、第３図中、
S₄は前記変速装置１１の出力回転数を検出するこ
とにより走行距離を検出する距離センサである。

前記一対の前後輪３Ｆ，３Ｒを向き変更させて
操向させるに、前後輪３Ｆ，３Ｒを同一方向に操
向操作して機体Ｖを平行移動させる平行ステアリ
ング形式、前後輪３Ｆ，３Ｒを逆方向に操向操作
して機体Ｖを急旋回させる４輪ステアリング形
式、通常の自動車同様に前輪３Ｆのみを操向操作
する２輪ステアリング形式を選択使用できるよう
に構成してあるそして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリン
グ形式と４輪ステアリング形式とを選択できるよ
うに、且つ、搭乗操縦時には、平行ステアリング
形式、４輪ステアリング形式、及び、２輪ステア
リング形式の何れかを選択できるように構成して
ある。但し、自動走行時には、前記各ステアリン
グ形式の切り換えは自動的に行われると共に、前
後輪３Ｆ，３Ｒの操向量に差を付けて操向するこ
とにより、機体Ｖ向きを変えながら平行移動させ
ることもできるようにしてある。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出
する目標ステアリング角度検出用ポテンシヨメー
タR₀を、前記ステアリングハンドルＨにて回動
操作するように設けると共に、前記前後輪３Ｆ，
３Ｒ夫々のステアリング角度を検出するステアリ
ング角度検出用ポテンシヨメータR₁，R₂を設け
てある。又、前記変速装置１１の変速位置を検出
する変速位置検出用ポテンシヨメータR₃を、前
記変速アーム１４の回動操作に連動するように設
けてある。そして、前記各ポテンシヨメータR₀
〜R₃による検出信号を自動走行制御手段Ａ、遠
隔操縦手段Ｂ、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構
成する制御装置１５に入力してある。又、上記各
操縦手段の何れによつて機体Ｖの走行を制御する
かを選択する操縦モード選択用スイツチ１６を設
けてある。但し、詳しくは後述するが、前記自動
走行制御手段Ａが作動する自動操縦モードにおい
ては、前記操縦モード選択用スイツチ１６を操作
することなく、前記遠隔操縦手段Ｂを、自動走行
制御手段Ａに優先して作動させる状態に切り換え
られるように構成してある。

前記制御装置１５の構成について説明すれば、
第１図イに示すように、主に、前記３つの超音波
センサS₁、及び、方位センサS₂による検出情報に
基づいて、作業行程に対する機体Ｖの位置や向き
に関する情報を判別処理する第１プロセツサ２８
（以下、CPU1２８と呼称する）と、前記各種セ
ンサS₀〜S₄による検出情報、遠隔操縦用の送信機
１８からの指示情報を受信する受信機１９の受信
情報、前記CPU1２８にて判別処理された情報、
及び、予め記憶設定された各種走行制御情報に基
づいて、機体Ｖの走行を制御する第２プロセツサ
２９（以下、CPU2２９と呼称する）の２つのプ
ロセツサを設けてあり、これら２つのプロセツサ
間で情報交換させながら、前記ステアリング用油
圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの制御弁１０Ｆ，１０Ｒ、
ノズル５の開閉用制御弁５ａ、ブロア６の駆動回
路６ａ、前記ノズル５の開閉用制御弁５ａが閉じ
ている場合に前記ポンプ４から送出される薬液を
薬剤タンク２に戻すための戻し弁３０、及び、前
記変速モータ１３等の各種アクチユエータを自動
的に操作するように構成してある。

又、前記方位センサS₂の出力信号をＡ／Ｄ変換
しながら、設定時間毎に検出方位をサンプリング
して前記CPU1２８に入力するＡ／Ｄ変換器３
１、及び、設定時間毎に繰り返し前記３つの超音
波センサS₁夫々の超音波発信用の送信機ａの駆動
を行うと共に、反射超音波を受信する受信機ｂの
受信信号を処理して、障害物までの距離情報に変
換する第１カウンタ３２を設けると共に、設定時
間経過毎に、前記CPU1２８及びCPU2２９の両
方に、夫々の処理情報を交換したり、前記各セン
サS₀〜S₄による検出信号のサンプリング処理を起
動したりするための時間割り込み信号を送出する
と共に、前記距離センサS₄による検出情報に基づ
いて走行距離に対応する情報に変換する第２カウ
ンタ３３、及び、前記CPU1２８及びCPU2２９
の間で情報を交換するための一対のデータ転送用
インターフエース３４，３４の夫々を設けてあ
る。

又、前記送信機１８からの指示情報を受信する
受信機１９から出力される各チヤネルの信号を復
調するＦ／Ｖ変換器３５、前記受信機１９の受信
状態を監視して受信レベルが設定レベル以下に低
下する等の受信異常が発生すると受信異常信号
Paを出力する受信異常検出回路３６、及び、前
記Ｆ／Ｖ変換器３５の出力をＡ／Ｄ変換すると共
に、前記ステアリングハンドルＨ以外の各ポテン
シヨメータR₁〜R₃の出力をＡ／Ｄ変換するＡ／
Ｄ変換器３７を設けてある。

そして、前記CPU2２９では、前記一対のデー
タ転送用インターフエース３４，３４を介して伝
達されるCPU1２８からの情報、前記Ｆ／Ｖ変換
器３５に接続されたＡ／Ｄ変換器３７やスイツチ
入力インターフエース３８を介して入力される前
記搭乗操縦部１に設けられた前記操縦モード選択
用スイツチ１６やステアリング形式選択用スイツ
チ１７等の各種操作スイツチからの情報、前記接
触センサS₀や近接センサS₃からの検出情報、及
び、予め記憶設定された情報に基づいて、機体Ｖ
の操作状態を判別して、Ｄ／Ａ変換器３９を介し
て前記変速モータ１３を駆動する信号を出力する
と共に、前記各種アクチユエータの作動を制御す
るための各種制御信号を、自動用出力インターフ
エース４０を介して出力するように構成してあ
る。

又、第１図ハに示すように、前記油圧シリンダ
９Ｆ，９Ｒの制御弁１０Ｆ，１０Ｒ、走行ブレー
キ作動用制御弁４２、前記後輪３Ｒの差動回転を
停止させるデフロツク用制御弁４３の夫々を、前
記自動走行制御手段Ａ、遠隔操縦手段Ｂ、及び、
搭乗操縦手段の何れによつて操作するかを、前記
自動用出力インターフエース４０を介して出力さ
れる制御信号に基づいて切り換える走行系アクチ
ユエータの切り換え回路４１を設けてあり、前記
受信異常検出回路３６から受信異常信号Paが出
力された場合や、前記接触センサS₀が作動したり
超音波センサS₁が設定距離（本実施例では約1m
に設定してある）以内に障害物を感知した場合に
非常停止信号Pbが出力された場合に、ORゲート
G₂を介して出力される禁止信号Pcにて、前記各
アクチユエータの作動を走行停止側の安全状態に
切り換えられるようにしてある。

又、第１図ロに示すように、前記走行系アクチ
ユエータの切り換え回路４１と同様にして、前記
ノズル５の制御弁５ａ、ブロア６の駆動回路６
ａ、及び、戻し弁３０等の各作業装置系アクチユ
エータの夫々を、前記自動走行制御手段Ａ、遠隔
操縦手段Ｂ、及び、搭乗操縦手段の何れによつて
操作するかを、前記自動用出力インターフエース
４０を介して出力される制御信号に基づいて切り
換えると共に、前記ORゲートG₂を介して出力さ
れる禁止信号Pcが入力されると、前記各作業装
置系アクチユエータの夫々を、安全側の停止状態
に切り換えるための作業装置系アクチユエータの
切り換え回路４４を設けてある。

但し、前記ノズル５の制御弁５ａは、搭乗操縦
時には、機体Ｖに対して左右及び上部の各３方向
に位置するノズル５の開閉を、各別に行えるよう
に、且つ、遠隔操縦時及び自動走行時には、全て
のノズル５を同時に開閉操作するようにしてあ
る。そして、前記ノズル５の制御弁５ａ全てが
OFF状態にある時には、前記戻し弁３０が自動
的にONするように、前記ノズル５の制御弁５ａ
を駆動する各信号出力を、NORゲートG₁を介し
て前記戻し弁３０の駆動信号入力側に接続してあ
る。

尚、第１図イ中、４５は、前記変速モータ１３
の駆動回路であつて、前記変速位置検出用のポテ
ンシヨメータR₃の出力と、前記Ｄ／Ａ変換器３
９又は前記Ｆ／Ｖ変換器３５から出力される目標
変速位置の指示情報とを比較して偏差を演算する
差動増幅器A₁、及び、その偏差に基づいて電源
をパルス幅変調方式（PWM方式）にて変調して
前記モータ１０に供給する電力増幅器４６、及
び、前記差動増幅器A₁への目標変速位置情報を、
自動走行及び遠隔操縦夫々に対応して切り換える
と共に、非常時等に自動的に走行停止させるため
の変速ニユートラル電圧に切り換えるための変速
切り換え回路４７を設けてある。

又、４８は、前記変速位置検出用のポテンシヨ
メータR₃の出力に基づいて、前記変速装置１１
が変速ニユートラル位置Ｎに対して設定許容差内
にあるか否かを判別して、設定許容差内にある場
合に機体Ｖが移動しないように強制停止させるべ
く、前記走行ブレーキ作動用の電磁弁４２を作動
させるニユートラル判別回路である。

又、４９Ｆは、前記前輪側のステアリング用油
圧シリンダ９Ｆの電磁弁１０Ｆを駆動するための
前輪用電磁弁駆動回路であつて、目標ステアリン
グ角度と、前記前輪３Ｆのステアリング角度検出
用ポテンシヨメータR₁の出力信号とを比較して
その偏差を演算する差動増幅器A₁と、その偏差
が設定許容差外になるに伴つて、前記油圧シリン
ダ９Ｆを左右に操作するための制御信号を出力す
る一対のコンパレータA₂，A₂を設けてある。但
し、前記差動増幅器A₁に入力される目標ステア
リング角度情報は、前輪用ステアリング切り換え
回路５０Ｆにて、前記CPU2２９より自動用出力
インターフエース４０を介して出力される切り換
え信号に基づいて、搭乗操縦時には前記ステアリ
ングハンドルＨの操作位置を検出するポテンシヨ
メータR₀からの情報に、且つ、遠隔操縦時には
前記Ｆ／Ｖ変換器３５を介して出力される情報
に、夫々自動的に切り換えられるようにしてあ
る。

又、４９Ｒは、前記前輪用電磁弁駆動回路４９
Ｆと同様に構成になる後輪用電磁弁駆動回路であ
つて、後輪用ステアリング切り換え回路５０Ｒに
て切り換え出力される目標ステアリング角度情報
と後輪用のステアリング角度検出用ポテンシヨメ
ータR₂の出力とを比較して、後輪用電磁弁１０
Ｒを駆動する信号を出力すべく構成してある。但
し、この後輪用電磁弁駆動回路４９Ｒは、ステア
リング形式が４輪ステアリング形式を選択された
場合は、前記後輪用ステアリング切り換え回路５
０Ｒから出力される目標ステアリング角度情報
を、反転増幅器A₃にてニユートラル位置に対す
る極性を反転して入力するようにしてある。そし
て、前記後輪用ステアリング切り換え回路５０Ｒ
は、２輪ステアリング形式の場合には、前記後輪
３Ｒを中立位置つまりニユートラル位置に固定す
べく、目標ステアリング角度情報がニユートラル
位置に対応する情報に切り換えられるようにして
ある。

又、５１は、前記ニユートラル判別回路４８と
同様構成になるデフロツク判別回路であつて、前
記前輪３Ｆのステアリング角度が、操向中立位置
に対して設定許容差内にある場合に、前記デフロ
ツク用制御弁４３を作動させて、前記後輪３Ｒの
差動回転を停止させるように構成してある。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述す
る。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１
図及び第３図に示すように、前記ステアリング形
式選択用スイツチ１７の情報、及び、前記搭乗操
縦時の目標ステアリング位置を検出する目標ステ
アリング位置検出用のポテンシヨメータR₀に基
づいて、前記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，
９Ｒの制御弁１０Ｆ，１０Ｒの作動を制御して、
前記前後輪３Ｆ，３Ｒを指示されたステアリング
形式で且つ前記ステアリングハンドルＨによる目
標ステアリング角度に操作することとなる。但
し、搭乗操縦時における前記変速装置１１の変速
位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル１２に
て前記変速アーム１４を直接操作して行うことに
なる。又、安全のために、前記変速ペダル１２の
操作を止めると、前記変速装置１１の変速位置が
自動的に中立状態つまり走行停止位置である変速
ニユートラル位置Ｎに復帰するように付勢して設
けてある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、前記送信
機１８から与えられる指示情報を、前記受信機１
９及びＦ／Ｖ変換器３５を介して、前記制御装置
１５に伝達すると共に、前記変速モータ１０の駆
動回路４５、前輪用及び後輪用の電磁弁駆動回路
４９Ｆ，４９Ｒ等に直接伝達することにより、前
記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの制御
弁１０Ｆ，１０Ｒ及び変速モータ１３夫々の作
動、並びに、前記ノズル５の制御弁５ａ、ブロア
６等の作動を制御して、機体Ｖの走行並びに前記
薬剤散布装置７の作動を、遠隔操作するようにし
てある。

前記送信機１８の構成について説明すれば、第
２図に示すように、前後動によつて前記変速装置
１１の目標変速位置を指示する変速レバー２０、
及び、前後動によつてステアリング形式を指示
し、且つ、左右動によつて前記前後輪３Ｆ，３Ｒ
の目標ステアリング角度を指示するステアリング
レバー２１を設けると共に、前記薬剤散布装置７
のブロア６の回転・停止を指示するブロアスイツ
チ２２、前記ノズル５からの薬剤噴出の作動・停
止を指示するノズルスイツチ２３、機体Ｖを非常
停止させるための指示を行う非常停止用スイツチ
２４、及び、前記機体Ｖが自動走行制御手段Ａに
て自動走行している時に、この送信機１８に設け
た前記各レバー２０，２１及びスイツチ２２，２
３，２４にて機体Ｖの走行並びに薬剤散布装置７
の作動を遠隔操縦すべく、遠隔操縦手段Ｂが自動
走行制御手段Ａに優先して作動する状態に切り換
える制御切り換え指示手段としての割り込みスイ
ツチ２５を設けてある。

そして、第１図に示すように、前記各レバー２
０，２１の操作位置を検出するポテンシヨメータ
Rv，Rt，Rsを設けてあり、これらのポテンシヨ
メータRv，Rt，Rsによる検出情報並びに前記各
スイツチ２２〜２５の状態を、予め設定された各
チヤネルに夫々割り当てるように変調して前記受
信機１９に向けて送信する送信部１８ａを設けて
ある。従つて、機体Ｖが自動走行制御手段Ａにて
自動走行している時に、例えば、前記超音波セン
サS₁や接触センサS₀が車体Ｖ前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体Ｖの自動停止したよ
うな場合に、作業者が機体Ｖの停止位置まで行く
ことなく、前記割り込みスイツチ２５を操作すれ
ば、その後は、前記送信機１８による遠隔操縦に
て、その障害物を回避させることができる。又、
詳しくは後述するが、前記割り込みスイツチ２５
を切れば、自動走行モードに自動的に復帰して、
引き続き機体Ｖを自動走行させることができるよ
うにしてある。

尚、安全のために、前記変速レバー２０は、そ
の操作を止めると自動的に中立状態つまり変速位
置が走行停止位置である変速ニユートラル位置Ｎ
に復帰するように付勢して設けてある。又、第２
図中、２６は、前記送信機１８の電源スイツチ、
２７は、この送信機１８の電源電圧監視用のバツ
テリメータである。

次に、自動走行制御手段Ａの構成について、前
記制御装置１５を構成するCPU1２８及びCPU2
２９の動作を説明しながら詳述する。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略
を説明すれば、第６図に示すように、作業行程の
開始地点STにおいて、例えば、４輪ステアリン
グ形式等にて、機体Ｖを一回転させながら、その
間の前記方位センサS₂の検出方位をサンプリング
すると共に、その検出方位を平均することによ
り、前記方位センサS₂の検出方位を補正する処理
を行つて、検出方位の精度が全方位に亘つて偏ら
ないようにしてある（以下において〔全周テイー
チング〕と呼称する）。

次に、前記作業行程の開始地点STと、この開
始地点STに対向する他端側に位置する果樹Ｆの
間とを結ぶ直線状の第１行程(i)、前記他端側に位
置する果樹Ｆの外方側を回向して前記直線状の第
１行程(i)に対して180度逆方向に向かう直線状の
第３行程(iii)へと移動する第２行程(ii)、及び、前記
第３行程(iii)の終了後に、前記第１行程(i)と同一方
向に向かう直線状の作業行程方向に方向転換させ
るために、前記第２行程(ii)と同様にして回向させ
る第４行程(iv)の４つの作業行程夫々を、前記搭乗
操縦手段又は遠隔操縦手段Ｂにて操縦しながら、
各行程における前記方位センサS₂、距離センサ
S₄、及び、ステアリング角度検出用ポテンシヨメ
ータR₁，R₂によるステアリング角度等の検出情
報に基づいて、前記４つの行程(i)〜(iv)夫々をテイ
ーチングする。但し、本実施例においては、第１
行程(i)及び第３行程(iii)の直線行程では、走行距離
（DLENGn_o=1,3及び検出方位を平均した基準方位
BASDRn_o=1,3のみを記憶し、第２行程(ii)及び第
４行程(iv)の回向行程では、前記ステアリング角度
検出用ポテンシヨメータR₁，R₂による検出ステ
アリング角度を、所定距離間隔SAMT1（本実施
例では、約20cmに設定してある）毎にサンプリン
グすると共に、その値を、各回向行程(ii)，(iv)での
走行経路情報として記憶するようにしてある（以
下において、外周テイーチング）と呼称する）。

そして、上述した〔外周テイーチング〕を終了
すると、機体Ｖを一旦前記作業行程の開始地点
STまで移動させて、前記〔外周テイーチング〕
にて記憶された第１行程(i)〜第４行程(iv)の各行程
での記憶情報に基づいて機体Ｖの走行を制御しな
がら、各行程での走行を設定回数繰り返すことに
より、各直線行程の端部にて自動回向しながら、
果樹Ｆの間を往復走行させて、所定範囲の果樹園
内における薬剤散布作業を自動的に行わせるよう
にしてある（以下において、〔再生〕と呼称す
る）。

従つて、自動走行制御においては、機体Ｖの走
行を開始する前に、上述した〔全周テイーチン
グ〕、〔外周テイーチング〕、及び、〔再生〕の何れ
のモードで走行させるかを、予め選択することと
なる。

つまり、第７図に示すように、前記CPU1２８
及びCPU2２９は、夫々電源ONと共に待機状態
となり、前記スイツチ入力インターフエース３８
を介して入力される動作モード選択用スイツチ
（図示せず）の操作状態に基づいて、前記CPU2
２９が動作モードを判別して、その判別結果に基
づいて必要なプログラムを選択すると共に、前記
データ転送用インターフエース３４，３４を介し
て前記CPU1２８に前記動作モードをキーワード
として転送する。尚、キーボードモードは、前記
搭乗操縦部１に設けられたキーボード５２（第１
図参照）を操作して前記CPU1２８及びCPU2２
９の動作を直接指示したり、動作状態をモニタす
るための動作モードであつて、通常作業時には使
用しない。

以下、上記各動作モードについて詳述する。

前記〔全周テイーチング〕について説明すれ
ば、前記CPU2２９は、第８図に示すように、
〔全周テイーチング〕を示すキーボードを前記方
位センサS₂の検出信号を処理するCPU1２８に転
送すると共に、その処理が終了するまで待機状態
となる。

一方、前記CPU1２８は、前記〔全周テイーチ
ング〕を示すキーワードを受け取ると、〔全周テ
イーチング〕のための処理を開始し、前記第２カ
ウンタ３３から出力される距離センサS₄の検出距
離が、設定距離に達する毎に、前記方位センサS₂
による検出方位を、機体Ｖが一回転するまで、機
体前後方向に沿うＸ軸及び機体横幅方向に沿うＹ
軸の値（Xs，Ys）としてサンプリングし、その
最大値（Xmax、Ymax）及び最小値（Xmin，
Ymin）を求める。そして、前記最大値（Xmax、
Ymax）及び最小値（Xmin，Ymin）の夫々を
加算及び減算して夫々1/2することにより、方位
演算式を補正するための情報として、検出信号の
絶対零に対する検出方位の偏位、つまり、実際の
検出方位の中心（X_AV，Y_AV）、及び、振幅つまり
検出感度（X_AM，Y_AM）を求め、前記CPU2２９
に対して終了キーワードを転送して処理を終了す
る。

前記〔外周テイーチング〕について説明すれ
ば、前記CPU2２９は、第９図イに示すように、
前記〔全周テイーチング〕と同様に、〔外周テイ
ーチング〕の処理を開始するための開始キーワー
ドを、前記CPU1２８に転送する（ステツプ
＃10）。

一方、前記CPU1２８は、第９図ロに示すよう
に、前記〔外周テイーチング〕の開始キーワード
を受け取ると、前記方位センサS₂の検出方位のサ
ンプリングを開始すべく、処理モードを〔外周テ
イーチング〕に設定する（ステツプ＃１、ステツ
プ＃２）。そして、第６図に示すように、人為的
な操縦により、機体Ｖを走行開始地点STから前
記マーカｍを埋設した樹木Ｆまでの間の第１行程
(i)を直進させながら、所定時間（本実施例では約
0.1秒に設定してある）毎に、前記方位センサS₂
の検出方位である現在方位（NOWDUR）を計算
すると共に更新しながら、後述する反転方位に基
づいて設定される判別方位（BASDIR）と比較
して、その偏差が、予め設定してある不感帯（本
実施例では約±20度に設定してある）内にあるか
否かをチエツクし、不感帯外にある場合には、機
体Ｖを走行方向を反転したか否かを判別するため
の方位フラグ（HFLAG）をセツトして、〔外周
テイーチング〕の処理が終了しているか否かを確
認する（ステツプ＃３〜ステツプ＃５）。但し、
〔外周テイーチング〕の処理が終了していない場
合は、前記ステツプ＃３〜ステツプ＃５の処理を
繰り返し行うと共に、終了している場合は、前記
第７図に示す各動作モードの設定処理に復帰して
待機状態となる。

一方、前記CPU2２９は、前記開始キーワード
を前記CPU1２８に転送した後は、前記距離セン
サS₄による検出情報に基づいて走行距離
（LOCNT）のカウントを開始すると共に、設定
距離走行した後において、前記CPU1２８により
演算された現在方位（NOWDIR）を平均するこ
とにより第１行程(i)の基準方位（BASDRI）を
求める平均方位算出処理を開始する（ステツプ
＃11〜ステツプ＃13）。

すなわち、前記CPU1２８により算出される現
在方位（NOWDIR）の更新が終了したか否かを
確認した後、そのデータの転送を受けると共に、
前記近接センサS₃が直線行程の終了地点を示すマ
ーカｍを感知したか否かを判別し、前記近接セン
サS₃がマーカｍを感知するまで、前記CPU1２８
から転送される現在方位（NOWDIR）の更新処
理並びに平均方位の算出処理を繰り返す（ステツ
プ＃14〜ステツプ＃16）。

そして、前記近接センサS₃がマーカｍを感知す
ると、第１直線行程(i)のテイーチングが終了した
ものと判別して、前記カウントした走行距離
（LOCNT）を、第１行程(i)の基準距離
（DLENGI）として記憶すると共に、前記平均方
位を、第１行程(i)の基準方位（BASDR1）とし
て記憶した後、この基準方位（BASDR1）を反
転した反転方位を、次行程へ回向するための第２
行程（(ii)）の終了を判別するための判別方位
（BASDIR）として前記CPU1２８に転送して、
第１行程(i)のテイーチングを終了し、第２行程
（(ii)）のテイーチングを開始する（ステツプ＃17、
ステツプ＃18）。

第２行程(ii)のテイーチングが開始されると、走
行距離が、予め設定した所定距離間隔
（SAMT1）（本実施例では約20cmに設定してあ
る）に達する毎に、前記前後輪３Ｆ，３Ｒのステ
アリング角度を検出するポテンシヨメータR₁，
R₂夫々の値を繰り返しサンプリングして記憶す
ると共に、前記第１行程(i)のテイーチング同様
に、前記CPU1２８による現在方位（NOWDIR）
の更新を確認した後、その値及び前記方位フラグ
（HFLAG）のデータ転送を受けると共に、前記
方位フラグ（HFLAG）がセツトされているか否
かを判別することにより、機体Ｖの向きが前記第
１行程(i)の基準方位（BASDRI）を反転した判
別方位（BASDIR）に対して設定不感帯内にあ
るか否か、つまり、機体Ｖが第２行程(ii)の終端部
に達したか否かを判別する（ステツプ＃19〜ステ
ツプ＃22）。

前記ステツプ＃22にて、前記方位フラグ
（HFLAG）がセツトされていることを判別する
と、更に、次の第３行程(iii)方向に機体Ｖが完全に
向くまでに要する所定距離（本実施例では約2m
に設定してある）走行するまで、前記ステツプ
＃１〜と同一の処理を行つた後、第２行程(ii)のテ
イーチングを終了する（ステツプ＃23）。

前記第２行程(ii)のテイーチングが終了すると、
前記ステツプ＃11〜ステツプ＃18に示す第１行程
(i)のテイーチングと同一の処理を行うことによつ
て、前記第１行程(i)に対して反対方向に直進する
第３行程(iii)のテイーチングを行う。つまり、前記
近接センサS₃がマーカｍを感知するまで走行距離
（LOCNT）及び平均方位の算出を行うと共に、
その結果を第３行程(iii)の基準距離（DLENG2）
及び基準方位（BASDR2）として記憶した後、
前記基準方位（BASDR2）を反転した方位を、
次の回向行程である第４行程(iv)の開始確認用の判
別方位（BASDIR）としてセツトする（ステツ
プ＃24〜ステツプ＃27）。

前記第３行程(iii)のテイーチングが終了すると、
前記ステツプ＃19〜ステツプ＃23に示す第２行程
(ii)のテイーチングと同一の処理を行うことによつ
て、前記第２行程(ii)に対して反対方向に回向する
第４行程(iv)のテイーチングを行つた後、〔外周テ
イーチング〕の処理終了を示す終了キーワード
を、前記CPU1２８に転送して、前記動作モード
の選択処理に復帰する（ステツプ＃28、ステツプ
＃29）。

つまり、上述した〔外周テイーチング〕におい
ては、第１行程(i)及び第３行程(iii)の直線行程で
は、その直線行程の方向を示す基準方位
（BASDRn）_o=1,3と、行程長としての基準距離
（DLENGn）_o=1,3とをテイーチングデータとして
記憶し、第２行程(ii)及び第４行程(iv)の各回向行程
では、その回向行程を設定距離間隔（SAMT1）
毎に区分した位置における実際のステアリング操
作角度を走行経路を示す操向制御用情報として記
憶することになる。

従つて、後述する〔再生〕においては、直線行
程では、前記記憶された基準方位（BASDRn）
の方向に走行するように、前記方位センサS₂によ
る検出方位と、前記超音波センサS₁による走行前
方側の機体Ｖ両側に位置する樹木Ｆ夫々に対する
距離検出結果に基づいて操向制御しながら、前記
距離センサS₄による検出距離が前記基準距離
（DLENGn）に達するまで樹木Ｆの間を直進させ
ることとなる。一方、回向行程では、前記設定距
離間隔毎に記憶したステアリング角度を順次読み
出すと共に、その読み出された情報に基づいて前
記前後輪３Ｆ，３Ｒをステアリング操作すること
によりテイーチングされた走行経路に沿つて回向
させることとなる。

前記〔再生〕のモードについて説明すれば、第
１０図イに示すように、前記〔全周テイーチン
グ〕や〔外周テイーチング〕と同様に、前記
CPU2２９よりCPU1２８に対して再生モードの
開始キーワードを転送すると共に、全走行行程数
を、前記直線行程の個数（KNUM）として入力
する（ステツプ＃100、ステツプ＃101）。

そして、前記〔外周テイーチング〕にて記憶さ
れた基準方位（BASDRn）、この基準方位
（BASDRn）に対して設定許容差以上ずれると操
向操作するための不感帯（FKAN2）、及び、前
記超音波センサS₁の感知距離区分を予め設定した
区分距離（DIVL）（本実施例では、1m以内、
2m、3m、4m以上の４つの距離間隔に区分して
ある）に夫々セツトした後、走行予定距離を、前
記〔外周テイーチング〕にて記憶された基準距離
（DLENGn）に所定距離を減算した前エリア
（KOTEIF）、前記基準距離（DLENGn）に所定
距離を加算した後エリア（KOTEIB）、及び、回
向を確実に行うために、走行速度を低下させるた
めの減速開始地点に対応する減速距離
（KOTEI2）、の夫々を算出して設定し、そして、
実際の走行距離を計測する距離カウンタの値
（CNTP1）を“０”にリセツトして各走行制御
情報を初期化して、現走行行程が前記第１〜第４
行程の何れの行程であるかを示す行程フラグ
（CFLAG）を、第１行程(i)を示す“１”にセツ
トする（ステツプ＃102〜ステツプ＃104）。

前記ステツプ＃104にて行程フラグ（CFLAG）
がセツトされると、前記変速位置検出用のポテン
シヨメータR₃の検出値に基づいて前記変速装置
１１の変速位置を操作して設定走行速度となるよ
うにして走行を開始し、前記ステツプ＃101にて
入力された行程数〔KNUM）をチエツクするこ
とにより、全行程を走行したか否かを判別する
（ステツプ＃105）。

但し、全行程の走行が終了していると〔再生〕
モードを終了して、前記動作モードを選択する処
理に復帰して全処理を終了することとなる。

次に、前記Ｆ／Ｖ変換器３５及びＡ／Ｄ変換器
３５を介して入力される前記受信機１９の受信情
報に基づいて、前記送信機１８に設けた割り込み
スイツチ２５がON操作されたか否かをチエツク
することにより、自動走行中に遠隔操縦モードに
切り換えるためのラジコン割り込みがあつたか否
かを判別すると共に、後述する直線行程の終了を
判別する〔直線終了〕の処理にてセツトされた行
程フラグ（CFLAG）の値が、前記第２行程(ii)又
は第４行程(iv)の回向行程の値（２又は４）にセツ
トされているか否かを判別する（ステツプ＃106、
ステツプ＃107）。

但し、前記ラジコン割り込みがあつた場合は、
後述する〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、
前記行程フラグ（CFLAG）の値が“２”又は
“４”にセツトされている場合は、後述する〔回
向〕の処理に分岐して、前記ステツプ＃106以降
の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕
も無く、且つ、前記行程フラグ（CFLAG）が回
向行程にセツトされていない場合は、前記CPU1
２８から転送される方位センサS₂及び超音波セン
サS₁の各検出データの更新を確認すると共に、そ
の検出データに基づいて、前記前後輪３Ｆ，３Ｒ
を操向操作するためのステアリング操作量を決定
して、前記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，９
Ｒの電磁弁１０Ｆ，１０Ｒに制御信号を出力する
〔操向制御〕を行う（ステツプ＃108〜ステツプ
＃110）。

その後は、前記近接センサS₃がONしたか否か
をチエツクすることにより、機体Ｖが直線行程の
終了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否
かを判別すると共に、前記３つの超音波センサS₁
の何れか１つでも走行前方側1m以内に障害物を
感知したか否かをチエツクする。そして、前記近
接センサS₃がONしている場合は、直線行程を終
了して次の直線行程に向けて回向するための〔直
線終了〕の処理に分岐し、前記超音波センサS₁が
走行前方側1m以内に障害物を感知した場合は、
非常停止させるとともに、その後の回避を前記
〔ラジコン割り込み〕により遠隔操縦にて行うた
めに後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する
（ステツプ＃111、ステツプ＃112）。

次に、前記距離センサS₄の検出情報に基づいて
走行距離をカウントする距離カウンタの値
（CNTP1）と前記減速距離（KOTEI2）とを比
較することによつて減速地点に達したか否かを判
別し、前記減速距離（KOTEI2）に達している場
合は、予め設定してある走行速度となるように減
速操作を行い、減速距離（KOTEI2）に達してい
ない場合はそのままで、前記ステツプ＃105から
の処理に復帰する（ステツプ＃113、ステツプ
＃114）。

一方、前記CPU1２８は、第１０図ロに示すよ
うに、再生モードの開始キーワードを受け取る
と、〔再生〕の処理モードにセツトされ、前記３
つの超音波センサS₁及び方位センサS₂からの検出
情報を所定時間間隔（本実施例では、約0.1秒に
設定してある）毎にサンプリングして現在方位
（NOWDIR）に更新すると共に、その現在方位
（NOWDIR）と前記テイーチングされた基準方
位及び反転方位に基づいて設定される判別方位
（BASDIR）とを比較して、その偏差が前記設定
不感帯（FUKAN2）外にあれば、前記前後輪３
Ｆ，３Ｒを操向操作するための処理又は回向終了
を判別するための処理を実行するための方位フラ
グ（HFLAG）をセツトする（ステツプ＃50〜ス
テツプ＃54）。

更に、前記３つの超音波センサS₁夫々の検出信
号を、前記区分距離（DIVL）に基づいて障害物
からの距離に対応するデータ（CHODAT）に換
算して、〔再生〕の終了を判別する（ステツプ
＃55、ステツプ＃56）。

但し、前記ステツプ＃56にて、〔再生〕モード
が終了していない場合は、前記ステツプ＃52〜ス
テツプ＃56の処理を繰り返し行い、再生モードが
終了している場合は、前記動作モードの選択処理
に復帰することとなる。

次に、前記ステツプ＃111にて近接センサS₃が
ONするに伴つて分岐する〔直線終了〕の処理に
ついて説明する。

すなわち、第１１図に示すように、前記距離カ
ウンタの値（CNTP1）が前エリア（KOTEIF）
及び後エリア（KOTEIB）の間にあるか否かを
判別することにより、回向許可範囲内に機体Ｖが
あるか否かを判別し、回向許可範囲内に機体Ｖが
ない場合は、後述する〔ラジコン要求〕の処理に
分岐して、前記送信機１８にて遠隔操縦にて回向
させるようにする（ステツプ＃200）。

前記距離カウンタの値（CNTP1）が回向許可
範囲内にある場合は、前記行程フラグ
（CFLAG）の値に基づいて行程フラグ
（CFLAG）の値を第２行程（“２”）又は第４行
程（“４”）を示す値に夫々セツトして、回向行程
の終了を判別するための反転方位（BASDR2又
はBASDR1）を設定すると共に、前記行程数
（KNUM）を減算して、前記ステツプ＃105以降
の操向制御処理に復帰する（ステツプ＃201〜ス
テツプ＃206）。

従つて、上述した処理により前記行程フラグ
（CFLAG）の値は直線行程を示す“１”又は
“３”から回向行程を示す“２”又は“４”に変
わつていることから、前記ステツプ＃107の回向
判別処理では、自動的に〔回向〕の処理を分岐す
ることとなる。

次に、前記〔回向〕の処理について詳述する。

第１２図に示すように、前記〔直線終了〕にて
セツトされた行程フラグ（CFLAG）の値に基づ
いて、前記〔外周テイーチング〕にて記憶された
第２行程(ii)又は第４行程(iv)の何れかの記憶ステア
リング角度の情報を読み出すように設定すると共
に、各回向行程での終了を判別するための反転方
位（BASDR1又はBASDR2）、方位の不感帯
（FUKAN2）、及び、前記超音波センサS₁の区分
距離（DIVL）の夫々を再設定する（ステツプ
＃300〜ステツプ＃304）。

そして、前記CPU1２８による方位センサS₂お
よび超音波センサS₁夫々の検出データ更新を確認
した後、その更新された各データつまり現在方位
（NOWDIR）、感知距離（CHODAT）、及び、方
位フラグ（HFLAG）を受け取る（ステツプ
＃305、ステツプ＃306）。

その後、前記ステアリング位置検出用ポテンシ
ヨメータR₁，R₂の値をサンプリングしたか否か
を確認した後、目標ステアリング角度である前記
ステアリング操作のテイーチングデータを更新す
る（ステツプ＃307〜ステツプ＃309）。

次に、前記ステアリング操作用のテイーチング
データを全て出力されたか否かを判別すると共
に、前記方位フラグ（HFLAG）がセツトされて
いるか否かに基づいて、機体Ｖ向きが次行程方向
に反転したか否かを判別する。そして、全テイー
チングデータが出力されたか、又は、方位フラグ
（HFLAG）がセツトされている場合には、後述
するステツプ＃313〜ステツプ＃318の次の直線行
程に対する各種データのセツトを行う〔初期化ル
ーチン〕に分岐し、全テイーチングデータが出力
されず、且つ、前記方位フラグ（HFLAG）がセ
ツトされていない場合は、前記直線行程における
ラジコン割り込みの有無、及び、超音波センサS₁
が1m以内に障害物を感知したか否かを判別して、
前記ステツプ＃305以降のテイーチングデータの
再生処理を繰り返すこととなる（ステツプ＃310
〜ステツプ＃312）。

前記〔初期化ルーチン〕について説明すれば、
前記〔再生〕の処理ルーチンのステツプ＃102〜
ステツプ＃104と同様の処理にて、前記行程フラ
グ（CFLAG）の値に基づいて、走行予定距離
（DLENG1，DLENG2）を基準に前エリア
（KOTEIF）、後エリア（KOTEIB）、及び、減速
距離（KOTEI2）の夫々を設定すると共に、前記
距離カウンタの値（CNTP1）を“０”のリセツ
トし、次の直線行程の方向に基づいて、前記行程
フラグ（CFLAG）の値を“１”又は“３”にセ
ツトする。そして、基準方位（BASDRn）、その
基準方位（BASDRn）に対する不感帯
（FUKAN2）、及び、前記超音波センサS₁に対す
る感知距離の区分距離（DIVL）の夫々を設定し
て、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の判
別処理（ステツプ＃105）に復帰することとなる
（ステツプ＃313〜ステツプ＃318）。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理につい
て詳述する。

第１３図に示すように、先ず、前記行程フラグ
（CFLAG）の値に基づいて、現在の走行行程が
直線行程であるか回向行程であるかを判別する
（ステツプ＃400）。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合
は、前記Ｆ／Ｖ変換器３５及びＡ／Ｄ変換器３７
を介して入力される前記割り込みスイツチ２５の
状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み〕の処
理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、現走行行程の基準方位（BASDRn）
に対して予め設定してある不感帯（SFUKAN）
（本実施例では、約±約20度に設定してある）内
にあるか否かを判別する。そして、現在方位
（NOWDIR）が、前記不感帯（SFUKAN）内に
ある場合は、自動走行を継続すべく、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理（ス
テツプ＃05）に復帰し、前記不感帯
（SFUKAN）外である場合は、再度、前記送信
機１８による遠隔操縦を継続すべく作業者に報知
させる後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐す
る（ステツプ＃401〜ステツプ＃403）。

そして、前記ステツプ＃401にて割り込み処理
が終了していない場合は、前記近接センサS₃が
ONしたか否か、つまり、直線行程が終了したか
否かを判別し、前記近接センサS₃がONしていな
い場合は、前記ステツプ＃401の割り込み処理終
了の判別処理を繰り返し、近接センサS₃がONし
ている場合は、前記〔再生〕ルーチン同様に、前
記距離カウンタの値（CNTP1）が回向許可距離
（KOTEIF≦CNTP1≦KOTEIB）に達している
か否かを判別する（ステツプ＃404、ステツプ
＃405）。

前記距離カウンタの値（CNTP1）が回向許可
距離に達している場合は、前記行程フラグ
（CFLAG）の値に基づいて、次に起動すべき回
向行程が前記第２行程(ii)であるか第４行程(iv)であ
るかを判別して、前記行程フラグ（CFLAG）を
対応する値にセツトすると共に、反転方位
（BASDR1又はBASDR2）を設定して、行程数
（KNUM）を減算した後、前記ステツプ＃400の
現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判
別処理を繰り返す（ステツプ＃406〜ステツプ
＃411）。

一方、現走行行程が、回向行程である場合は、
前記基準方位（BASDRn）に対する不感帯を回
向行程での不感帯（KFUKAN）に設定すると共
に、前記ステツプ＃401の処理と同様の処理にて、
この〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するまで
待機する（ステツプ＃412、ステツプ＃413）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了す
るに伴つて、前記現在方位（NOWDIR）が反転
方位（BASDR）に対して前記不感帯
（KFUKAN）内に一致したか否かに基づいて機
体Ｖ向きが次の行程方向に変化したか否かを判別
し、方位が反転すると、前記（回向〕ルーチンに
おけるステツプ＃312〜ステツプ＃317に示す直線
行程での基準データを設定する〔初期化ルーチ
ン〕の処理を行つた後、前記ステツプ＃400の現
行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別
処理に復帰する。一方、〔ラジコン割り込み〕の
処理が終了していても、前記現在方位
（NOWDIR）の方位が反転していない場合は、
回向行程の走行が終了するまで遠隔操縦する前記
ステツプ＃403の〔ラジコン要求〕の処理に分岐
することとなる（ステツプ＃413〜ステツプ
＃415）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれ
ば、第１４図に示すように、前記機体Ｖを非常停
止させると共に、機体Ｖの上部に設けられた警告
灯５３（第４図、第５図参照）を点灯させて、遠
隔操縦にて機体Ｖの走行を操縦するように、作業
者に報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕
の処理同様に、割り込みが発生するまで待機す
る。そして、割り込みが発生するに伴つて、前記
警告灯５３を消燈して、前記〔ラジコン割り込
み〕のステツプ＃400に分岐することとなる。

従つて、自動走行中に、誤動作が発生したり障
害物を感知して、機体Ｖが、直線行程や回向行程
の途中で停止しても、前記送信機１８の割り込み
スイツチ２５をONすれば、遠隔操縦にて走行を
継続できると共に、上述した所定の条件を満たせ
ば、自動走行モードに自動的に復帰させることが
できるのである。尚、前記〔ラジコン割り込み〕
の処理は、正常に自動走行中であつても、前記送
信機１８の割り込みスイツチ２５をON操作すれ
ば、自動的に起動されて、遠隔操縦することがで
きるのは、勿論である。

〔別実施例〕

上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業
車に構成した場合を例示したが、本発明は、その
他のコンバインや芝刈り作業車等の各種作業車に
も適用できるものであつて、操縦手段や制御手段
並びに各種センサ等の各部の具体構成は、本発明
を適用する作業車の形態や走行形態に応じて各種
変更することになるものであつて、本実施例に限
定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図イ、ロ、ハは制御装置の構成
を示すブロツク図、第２図は送信機の概略構成を
示す平面図、第３図は制御システムの概略構成を
示すブロツク図、第４図は薬剤散布作業車の全体
側面図、第５図は超音波センサの障害物感知エリ
ア及び薬剤散布作業車の概略構成を示す平面図、
第６図は作業車の走行行程の説明図、第７図は
CPU1及びCPU2の動作を示すメインフローチヤ
ート、第８図は全周テイーチングのフローチヤー
ト、第９図イは外周テイーチングにおけるCPU2
の動作を示すフローチヤート、同図ロはCPU1の
動作を示すフローチヤート、第１０図はイは再生
つまり自動走行時のCPU2の動作を示すフローチ
ヤート、同図ロはCPU1の動作を示すフローチヤ
ート、第１１図は直線終了判別のフローチヤー
ト、第１２図は回向処理のフローチヤート、第１
３図はラジコン割り込み処理のフローチヤート、
第１４図はラジコン要求のフローチヤートであ
る。Ｖ……機体、Ａ……自動走行制御手段、Ｂ……
遠隔操縦手段、１８……送信機、２５……制御切
り換え指示手段。

Claims

【特許請求の範囲】１機体Ｖを作業工程に沿つて自動走行させる自
動走行制御手段Ａと、送信機１８からの指示情報
に基づいて前記機体Ｖの走行を制御する遠隔操縦
手段Ｂとが、切り換え自在に設けられた作業車の
走行制御装置であつて、前記自動走行制御手段Ａを作動させる自動操縦
モードと前記遠隔操縦手段Ｂを作動させる遠隔操
縦モードとを選択する操縦モード選択手段１６
が、前記機体Ｖ側に設けられ、前記自動走行制御手段Ａと遠隔操縦手段Ｂとの
切り換えを指示する制御切り換え指示手段２５
が、前記送信機１８側に設けられ、前記操縦モード選択手段１６が遠隔操縦モード
に設定されているときには、前記遠隔操縦手段Ｂ
が作動するように構成され、前記操縦モード選択手段１６が自動操縦モード
に設定されているときには、前記制御切り換え指
示手段２５の指示情報に基づいて、前記自動走行
制御手段Ａと前記遠隔操縦手段Ｂとが選択的に作
動するように構成されている作業車の走行制御装
置。