JPS62297909A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体を作業行程に沿って自動走行させる自動
走行制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて前記
機体を遠隔操縦する遠隔操縦手段とを、前記送信機側か
ら切り換え自在に構成した自動走行作業車の走行制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御ｎ装置は、自動
的に所定範囲の作業を行えるように、機体を作業行程に
沿って自動走行させる自動走行制御手段と、機体を自動
走行し難い作業地や、作業終了後に離れた箇所にある機
体を移動させる際に便利なように、機体の走行を遠隔ｆ
１４Ｎする遠隔操縦手段とを併設すると共に、例えば、
機体が自動走行中に、走行方向が作業行程からはずれた
場合等には、離れた箇所から遠隔操縦にて走行方向を修
正することができるように、遠隔操縦用の送信機側から
、上記自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを切り換えら
れるようにしである。

そして、従来より、この種の自動走行する作業車におい
ては、自動走行中の危険防止を図るために、例えば、走
行前方側の障害物の存否を検出する障害物センサ等を設
け、この障害物センサが障害物を感知するに伴って、機
体を非常停止させると共に、その後の自動走行を自動的
に中止させる手段が考えられている。

ちなみに、上記自動走行を中止した後は、安全を確認し
た後、遠隔操縦手段にて、残りの作業行程を走行させた
り、作業を中断して機体を移動させることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、機体と作業者
との距離が離れているため、障害物を感知して機体が停
止したことを、作業者が迅速に確認し難いものであり、
長時間に亘って作業が中断されることがある等、作業効
率が低下する不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行中に機体が障害物に接触した場合の
安全を図りながら、その後の機体走行を、遠隔操縦にて
簡単に継続できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、走行前方側の障害物の存否を検出する接触式の障害
物センサを設けると共に、前記障害物センサが作動する
に伴って、前記機体を自動停止させる停止制御手段、及
び、前記機体が障害物に接触したことを報知する報知手
段を設けてある点にあり、その作用並びに効果は以下の
通りである。

〔作　用〕

すなわち、接触式の障害物センサを設け、この障害物セ
ンサが作動するに伴って、自動停止するようにして、自
動走行中の安全を図ると共に、報知手段が作動したか否
かによって、障害物センサが作動したか否か、つまり、
機体が障害物に接触したか否かを、離れた箇所から容易
に確認できる。

〔発明の効果〕

従って、機体が障害物に接触したことを、離れた箇所か
ら容易に確認できるので、機体が障害物に接触して自動
停止した後は、機体の走行制御手段を、送信機側で自動
走行制御手段から遠隔操縦手段に切り換えることにより
、機体が障害物に接触して停止した後の回避動作等の処
置を、機体の停止位置から離れた箇所から的確に行うこ
とができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外装
カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載しであ
る。そして、機体ｍ下部に設けたポンプ（４）によって
前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数のノズ
ル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風によっ
て飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タンク（
２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間を走
行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成してあり
、第２図に示すように、各直線状の作業行程の端部に位
置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行程の
方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤散布
を行うようにしである。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、前記機体（
Ｖ）の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンパ（８
）を、障害物に接触するに伴って機体（Ｖ）後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってＯＮ操作されるリミットスイッチを用いた左
右一対の接触センサ（Ｓ０）を設け、機体（Ｖ）に対し
て斜め方向から障害物が接触した場合にも障害物を感知
できるようにしである。そして、これら左右一対の接触
センサ（Ｓ０）の何れか一方又は両方がＯＮ作動するに
伴って、機体（Ｖ）を非常停止させると共に、機体（Ｖ
）の上部に設けられた警告灯（２６）を点灯させて、機
体（Ｖ）が障害物に接触したことを報知するようにしで
ある。

更に、前記バンバ（８）の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ（Ｓ＋）の３個を、第４図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けてある。但し、左右に位
置する超音波センサ（Ｓ＋）、（Ｓ＋）夫々は、その障
害物感知情報を、機体（Ｖ）に対して左右両側に位置す
る樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行するための操向制
御用の情報として利用できるようにするため、前記左右
両側の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感知できるように
すると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも外側
に拡がるように設定しである。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ（Ｓ２）
を設けてあり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検出
できるようにしである。

又、第２図に示すように、樹木（Ｆ）の間を機体（ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ（ｍ）を埋設すると共に、前
記マーカ（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサ（Ｓ
、）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けてある。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
１図に示すように、左右一対の前輪（３Ｆ）及び後輪（
３Ｒ）を設けると共に、それら一対の前後輪（３Ｆ）　
、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング操作用の油
圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）、及び、それに対す
る制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）を設けてある。

又、前後進切り損え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成しである。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ（１３）を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１４
）に連動連結しである。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（ＩＩ）を、前
記搭乗操縦部（１）に設けてある。尚、第１図中、（Ｓ
４）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出する
ことにより走行距離を検出する距離センサである。

前記一対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させ・る平
行ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を
逆方向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ス
テアリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみ
を操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できる
ように構成しである。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形 るように、且つ、搭乗操縦時には、平行ステアリング形
式、４輪ステアリング形式、及び、２輪ステアリング形
式の何れかを選択できるように構成しである。但し、自
動走行時には、前記各ステアリング形式の切り換えは自
動的に行われると共に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）
の操向量に差を付けて操向することにより、機体（Ｖ）
の向きを変えながら平行移動させることもできるように
しである。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ０）を、
前記ステアリングハンドル（１１）にて回動操作するよ
うに設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）
夫々のステアリング角度を検出するステアリング角度検
出用ポテンショメータ（１，（ＲＺ）を設けてある。又
、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変速位置
検出用ポテンショメータ（Ｒ３）を、前記変速アーム（
１４）の回動操作に連動するように設けてある。そして
、前記各ポテンショメータ（Ｒ０）〜（Ｒ３）による検
出信号を自動走行制御手段（Ａ）、遠隔操縦手段（Ｂ）
、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装置（１
５）に入力しである。又、上記各操縦手段の何れによっ
て機体（Ｖ）の走行を制御するかを選択する操縦モード
選択用スイッチ（１６）を設けてある。但し、詳しくは
後述するが、前記自動走行制御手段が作動する自動操縦
モードにおいては、前記操縦モード選択用スイッチ（１
６）を操作することなく、前記遠隔操縦手段（Ｂ）を、
自動走行制御手段（Ａ）に優先して作動させる状態に切
り換えられるように構成しである。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ（１７）
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ（Ｒ０）に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ（９Ｆ）。

（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動を
制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
（Ｈ）による目標ステアリング角度に操作することとな
る。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（１１）の
変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル（１２）
にて前記変速アーム（１４）を直接操作して行うことに
なる。又、安全のために、前記変速ペダル（１２）の操
作を止めると、前記変速装置（１１）の変速位置が自動
的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュートラ
ル位置（Ｎ）に復帰するように付勢して設けてある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機（１８）から与えられる指示情報を受信する受信機（
１９）を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の
制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速モータ（１
３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）の制御弁（
５ａ）、ブロア（６）等の作動を制御することにより、
機体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散布装置（７）の作動
を、遠隔操作するようにしである。

前記送信機（１８）の構成について説明すれば、第１図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布装置（７）のブロア（６）
の回転・停止を指示するブロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（Ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、及び、前
記機体（Ｖ）が自動走行している時に、この送信機（１
８）に設けた前記各レバー（２０）　、　（２１）及び
スイッチ（２２）　、　（２３）　、　（２４）にて機
体（Ｖ）の走行並びに薬剤散布装置（７）の作動を遠隔
操縦すべく、遠隔操縦手段（Ｂ）が自動走行制御手段（
Ａ）に優先して作動する状態に切り換える制？ｆｆ［Ｉ
切り換え指示手段としての割り込みスイッチ（２５）を
設けてある。

つまり、機体（Ｖ）が自動走行制御手段（八）にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓｌ）
や接触センサ（ｓ０）が車体（Ｖ）前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体（Ｖ）が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ（２５）を操作すれば、そ
の後は、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ（２５）を切れば、自動走
行モードに自動的に復帰して、引き続き機体（ｖ）を自
動走行させることができるようにしである。

尚、安全のために、前記変速レバー（２０）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置（Ｎ）に復帰するよ
うに付勢して設けてある。

次に、自動走行制御手段（Ａ）の構成について、前記制
御装置（１５）の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置（１５）は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ（Ｓ、）及び方位センサ（Ｓ２）の検出情
報を処理する第１プロセツサ（以下、ＣＰＵ　１と呼称
する）、及び、前記ＣＰＵＩにより処理された検出情報
や各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機（１
９）による受信情報や予め記憶設定された走行制′４１
■情報等に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御
する第２プロセツサ（以下、ＣＰＵ２と呼称する）の２
つのプロセッサによって構成しである。

先ず、自動走行時における機体走行の概略を説明すれば
、第２図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ）と
、この開始地点（ＳＴ）に対向する他端側に位置する果
樹（Ｆ）の間とを結ぶ直線状の第１行程（ｉ）、前記他
端側に位置する果樹（Ｆ）の外方側を回向して前記直線
状の第１行程（１）に対して１８０度逆方向に向かう直
線状の第３行程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程（ｉ
ｉ）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に、前
記第１行程（ｉ）と同一方向に向かう直線状の作業行程
方向に方向転換させるために、前記第２行程（ｉｉ　）
と同様にして回向させる第４行程（ｉｖ）の４つの作業
行程夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操
縦しながら、各行程における前記方位センサ（Ｓ２）、
距離センサ（Ｓ４）、及び、ステアリング角度検出用ポ
テンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）によるステアリング
角度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行程（ｉ）
〜（ｉｖ　）夫々をティーチングする。但し、本実施例
においては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ　）
の直線行程では、この直線行程の開始地点から前記近接
センサ（ｓ３）が作動するまでの実際の走行距離（ＤＬ
ＥＮＧｎ）　、、−＋　、　ｚ及び検出方位を平均した
基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）　−＝　＋　、　２のみを、
直線行程の走行制御用情報として記ｊＱし、第２行程（
ｉｉ）及び第４行程（ｉｖ）の回向行程では、前記ステ
アリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ，）、（Ｒ２
）による検出ステアリング角度を、設定距離間隔（本実
施例では、約２０ｃｍに設定しである）毎にサンプリン
グすると共に、その値を、各回向行程（ｉｉ）、（ｉｖ
）での走行制御用情報として記憶するようにしである（
以下において〔ティーチング〕と呼称する）。

そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
（Ｖ）を一旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第１行程
（１）〜第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情報に基づ
いて機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走行
を設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部にて
自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行させて、
所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に行
わせるようにしである。つまり、上述した〔ティーチン
グ〕にてティーチングされた走行制御用情報に基づいて
機体（Ｖ）の走行を制御する自動走行制御手段（Ａ）を
構成してあり、その制御のための処理を以下において、
〔再生〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。

第５図（イ）に示すように、前記ＣＰＵ２よりＣＰＵＩ
に対して再生モードの開始キーワードを転送すると共に
、全走行行程数を、前記直線行程の個数（／ＫＮＵＭ）
として入力する（ステップ１１１００．スララブ１１１
０１）。

そして、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不惑帯
（ＦＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ　ｌ）の
感知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）（本
実施例では、１ｍ以内、２ｍ、３ｍ。

４ｍ以上の４つの距離間隔に区分しである）に夫々セッ
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エリア（Ｋ
ＯＴＥＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距
離を加算した後エリア（ＫＯＴＥ　ＩＢ）、及び、回向
を確実に行うために減速操作するための減速開始地点に
対応する減速距離（ＫＯＴＥＩ２）、の夫々を算出して
設定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウン
タの埴（ＣＮＴＰＩ）を“０”にリセットして各走行制
御情報を初期化して、現走行行程が前記第１〜第４行程
の何れの行程であるかを示す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）
を、第１行程（１）を示す“１″にセットする（ステッ
プ＃１０２〜ステフブ＃１０４）。

前記ステツブ＃１０４にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セットされると、前記変速位置検出用のボテンショメー
タ（Ｒ３）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記ステツブ１１１０１にて人力された行程数（ＫＮＵ
Ｍ）をチェックすることにより、全行程を走行したか否
かを判別する（ス？フブ１１０５）。

次に、前記受信機（１９）の受信情報に基づいて、前記
送信機（１８）に設けた割り込みスイッチ（２５）がＯ
Ｎ操作されたか否かをチェックすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が、前記第２行程（１
）又は第４行程（ｉｖ）の回向行程の値（２又は４）に
セットされているか否かを判別する（ステツブ１１１０
６．ステフブ１１１０？）。

但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が“２”又は“４”にセ・ノドされ
ている場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、前
記スｙｔブ１１１０６以降の処理を中断することとなる
。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無く
、且つ、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が回向行程にセ
ットされていない場合は、前記ＣＰＵＩから転送される
方位センサ（Ｓｔ）及び超音波センサ（Ｓｌ）の各検出
データの更新を確認すると共に、その検出データに基づ
いて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作す
るためのステアリング操作量を決定して、前記ステアリ
ング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の電磁弁（
ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）に制御信号を出力する〔操向
制御〕を行う（ステフブ＃１０８〜ステフブ＃１１０）
。

その後は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしたか否かを
チェックすることにより、機体（ｖ）が直線行程の終了
地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別し
た後、前記３つの超音波センサ（Ｓｔ）の何れか１つで
も走行前方側１ｍ以内に障害物を感知したか否かをチェ
ックすると共に、前記接触センサ（Ｓ、）がＯＮしたか
否かをチェックすることにより、機体（Ｖ）の走行前方
側の障害物の存否を判別する。そして、前記近接センサ
（Ｓ３）がＯＮＬ、−ている場合は、直線行程を終了し
て次の直線行程に向けて回向するための〔直線終了〕の
処理に分岐し、前記超音波センサ（Ｓｌ）が１ｍ以内に
障害物を感知した場合、又は、前記接触センサ（３つ）
がＯＮしている場合は、非常停止させると共に、その後
の回避を遠隔操縦にて行うべく、後述する〔ラジコン要
求〕の処理に分岐する（ステフブ＃１１１〜ステフ２１
１１１３）。

次に、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて走
行距離をカウントする距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）
と前記減速距離（ＫＯＴＥ　１２）とを比較することに
よって減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距離
（ＫＯＴＥＩ２）に達している場合は、予め設定しであ
る走行速度となるように減速操作を行った後、前記ステ
ツブ＋１１０５からの処理を繰り返すこととなる（ステ
ツブ１１１１４．ステツプ＋１１１５）。

一方、前記ＣＰＵ　１は、第５図（Ｉｌ＋）に示すよう
に、再生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生
〕の処理モードにセットされ、前記３つの超音波センサ
（Ｓ、）及び方位センサ（Ｓ２）からの検出情報を設定
時間間隔（本実施例では約０．１秒に設定しである）毎
にサンプリングして現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）を更新す
ると共に、その現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）と前記ティー
チングされた基準方位及び反転方位に基づいて設定され
た判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）とを比較して、その偏差が
前記設定不感帯（ＰｔｌＸＡＮ２）外にあれば、前記前
後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作するための処理
又は回向終了を判別するための処理を実行するための方
位フラグ（ＨＦＬＡＧ）をセ　ッ　トする（ステフプ＃
５０〜ステフブ＃５４）。

更に、前記３つの超音波センサ（Ｓｌ）夫々の検出信号
を、前記区分距離（ＤＩＶＬ）に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ（ＣＩＩＯＤＡＴ）に換算して、
〔再生〕の終了を判別する（ステフブ＃５５．ステフプ
＋１５６）。

但し、前記ステツブ＃５６にて、〔再生〕モードが終了
していない場合は、前記ステフブ＃５２〜ステ７ブ＃５
６の処理を繰り返し行い、再生モードが終了している場
合は、前記動作モードの選択処理に復帰することとなる
。

次に、前記ス５ｙブ１１１１１にて近接センサ（Ｓ３）
がＯＮするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理につい
て説明する。

すなわち、第６図に示すように、前記距離カウンタの値
（ＣＮＴＰＩ）が前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）及び後エリ
ア（ＫＯＴＥＩＢ）の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体（Ｖ）があるか否かを判別
し、回向許可範囲内に機体（Ｖ）がない場合は、後述す
る〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機（１
８）による遠隔操縦にて回向させるようにする（ステッ
プ１２００）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基
づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第２行程（ｉｉ
）又は第４行程（ｉｖ）を示す値（“２”又は“４”）
に夫々セットして、回向行程の終了を判別するための反
転方位（ＢＡＳＤＲ２又はＢＡＳＤＲＩ）を設定すると
共に、前記行程数（ＫＮｔｌＭ）を減算して、前記ス９
＋ｆｌ＄１０５以降の操向制御処理に復帰する（ステフ
ブ＃２０１〜ステフブ１２０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す“１”又は“３”から回向行
程を示す“２”又は“４”に変わっていることから、前
記ステツｆ＃ｌＱ７の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。

次に、前記〔回向〕の処理について詳述する。

第７図に示すように、前記〔直線終了〕にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、前記〔テ
ィーチング〕にて記憶された第２行程（ｉｉ　）又は第
４行程（ｉｖ）の何れかの記憶ステアリング角度の情報
を読み出すように設定すると共に、各回向行程での終了
を判別するための反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤ
Ｒ２）、方位の不感帯（ＦＵＫＡＮ２）、及び、前記超
音波センサ（Ｓ＋）の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々を再
設定する＜ス５ｄＢ３００〜ステフブ１１３０４）。

そして、前記ＣＰＵ１による方位センサ（ｓ２）および
超音波センサ（Ｓｌ）夫々の検出データ更新を確認した
後、その更新された各データつまり現在方位（ＮＯＷＤ
　ＩＲ）、感知距離のデータ（ＣＨＯＤＡＴ）、及び、
方位フラグ（）ＩＦＬＡＧ）を受は取る（ステップ＋１
３０５゜ステップ１１３０６）。

その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
（＋１１１）、　（Ｉｈ）の値をサンプリングしたか否
かを確認した後、目標ステアリング角度である前記ステ
アリング操作のティーチングデータを更新する（ステフ
ブ＃３０７．ステフブ１１３０８）。

次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
（ＨＦＬＡＧ）がセットされているか否かに基づいて、
機体（Ｖ）向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ（ＨＦＬＡＧ）がセットされている場合
には、後述するステフブ＃３１４〜ステフブ１１３１９
の次の直線行程に対する各種データのセットを行う〔初
期化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの
出力が終了せず、且つ、前記方位フラグ（ＨＦＬＡＧ）
がセントされていない場合は、前記直線行程での走行時
と同様に、ラジコン割り込みの有無、超音波センサ（Ｓ
ｌ）が１ｍ以内に障害物を感知したか否か、及び、前記
接触センサ（Ｓ０）がＯＮしたか否かの夫々を判別した
後、前記ステフフ＃３０５以降のティーチングデータの
再生処理を繰り返すこととなる（ステフブ！３０９〜ス
テップ１１３１３）。

前記〔初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕の処理ルーチンのステップ＃１０２〜ステップ１１
０４と同様の処理にて、前記行程フラグ（ＣＩ？ＬＡＧ
）の値に基づいて、走行予定距離（ＤＬＥＮＧ　１　、
　ＤＬＥＮＧ２）を基準に前エリア（ＫＯＴＩＥＩＦ）
、後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、減速距離（ＫＯＴ
ＥＩ２）の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの
値（ＣＮＴＰＩ）を０″にリセットし、次の直線行程の
方向に基づいて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を
”ｌ”又は“３”にセントする。そして、基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）、その基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する
不惑帯（ＦＬＩＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（
Ｓｌ）に対する惑知距離の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々
を設定して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の
判別処理（ステップ＋１１０５）に復帰することとなる
（ステップｌ３１４〜ステフブ露３１９）。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。

第８図に示すように、先ず、前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値に基づいて、現在の走行行程が直線行程である
か回向行程であるかを判別する（ステップ＋１４００）
。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信機（１９）を介して入力される前記割り込みスイッ
チ（２５）の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、機体（Ｖ）の向きが直線行程の基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）内に復
帰しているか否かを判別するための不惑帯（ＳＦＵＫＡ
Ｎ）　（本実施例では、約±２０度に設定しである）内
にあるか否かを判別する。

現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が、前記不惑帯（ＳＦＵＫＡ
Ｎ）内にある場合は、自動走行を継続すべ（、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理（スｆ）加
１０５）に復帰し、前記不感帯（ＳＦＵＫＡＮ）外であ
る場合は、再度、前記警告灯（２６）を作動させて、前
記送信機（１８）による遠隔操縦を′ｍ続すべく作業者
に報知するために、後述する〔ラジコン要求〕の処理に
分岐する（ステップ１４０１〜ステフブ１４０３）。

そして、前記ステップ１１４０１にて割り込み処理が終
了していない場合は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮし
たか否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し
、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしていない場合は、前
記ステップＩ４０１の割り込み処理終了の判別処理を繰
り返し、近接センサ（Ｓ３）がＯＮしている場合は、前
記〔再生〕の処理同様に、前記距離カウンタの値（ＣＮ
ＴＰＩ）が回向許可距離（ＫＯＴＥＩＦ≦ＣＮＴＰＩ≦
ＫＯＴＥＩＢ）に達しているか否かを判別する（ステッ
プ＋１４０４．ステップ１４０５）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第２行程（
ｉｉ　）であるか第４行程（ｉｖ　）であるかを判別し
て、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する値にセッ
トすると共に、反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＲ
２）を設定して、行程数（ＫＮＵＭ）を減算した後、前
記ステップ＃４００の現行程が直線行程であるか回向行
程であるかの判別処理を繰り返す（スｆフブ１１４０６
〜ステフプ１４１１）。

一方、現走行行程が、回向行程である場合は、前記基準
方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する不感帯を回向行程での不
感帯（ＫＦｔｌＫＡＮ）　（本実施例では、上述した直
線行程での不惑帯（ＳＦＵＫＡＮ）と同一の約±２０度
に設定しである）に設定すると共に、前記ステップ＃４
０１の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了するまで待機する（ステップＩｔ４１２
．ステフブ１１４１３）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が前記直線行程の基
準方位に基づいて設定された判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）
に対して前記不感帯（ＫＦＩＪＫＡＮ）内に一致したか
否かに基づいて、機体（Ｖ）の向きが次の直線行程の方
向に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記
〔回向〕ルーチンにおけるステフブ＃３１４〜ステフブ
＃３１９に示す直線行程での基準データを設定する〔初
期化ルーチン〕の処理を行った後、前記ス？？ブ１４０
０の現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別
処理に復帰する。一方、〔ラジコン割り込み〕、の処理
が終了していても、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）の方
位が反転していない場合は、回向行程の走行が終了する
まで遠隔操縦する前記ステップ１４０３の〔ラジコン要
求〕の処理に分岐することとなる（ステフブ＃４１３〜
ステフブＩ＄４１５）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第９
図に示すように、前記変速装置（１１）の変速位置を走
行停止位置であるニュートラル位置（Ｎ）に復帰させて
機体（Ｖ）を非常停止させると共に、機体（Ｖ）の上部
に設けられた警告灯（２６）（第３図、第４図参照）を
点灯させて、走行前方何に障害物が存在することを作業
者に報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理
同様に、割り込みが発生するまで待機する。そして、割
り込みが発生するに伴って、前記警告灯（２６）を消煙
して、前記〔ラジコン割り込み〕のステツブＩ４００に
分岐することとなる。もって、前記接触式の障害物セン
サとしての接触センサ（Ｓ０）が作動するに伴って、機
体を自動停止させる停止制御手段（１００）、並びに、
その自動停止を報知する報知手段（１０１）を構成しで
ある。

従って、自動走行中に、障害物を感知して機体（Ｖ）が
停止した場合は、前記警告灯（２６）が点灯するので、
走行前方側に障害物があることを容易に知ることができ
る。そして、その後は、前記送信機（１８）の割り込み
スイッチ（２５）をＯＮすれば、遠隔操縦にて走行を継
続できると共に、上述した所定の条件を満たせば、自動
走行モードに自動的に復帰させることができるのである
。

尚、上述した〔ラジコン割り込み〕の処理は、正常に自
動走行中であっても、前記送信機（１８）の割り込みス
イッチ（２５）をＯＮ操作すれば、自動的に起動されて
、遠隔操縦することができるのは、勿論である。

〔別実施例〕

上記実施例では、障害物センサとしての接触センサ（Ｓ
０）の作動を、機体（Ｖ）の走行を制御するための処理
の途中で繰り返し判別するようにした場合を例示したが
、例えば、前記接触センサ（Ｓ０）が作動するに伴って
、前記ＣＰＵＩに対して割り込み信号を発生するように
構成して、他の処理よりも優先して処理させるようにし
てもよい。又、遠隔操縦中においても、障害物を感知す
るに伴って、自動停止させると共に、警告灯を作動させ
て、障害物感知を報知するようにしてもよい。

又、上記実施例では、障害物を感知して自動停止したこ
とを報知する報知手段として、警告灯（２６）を設けた
場合を例示したが、警報器等を設けてもよい。又、遠隔
操縦用の送信機側に報知手段を設けて、障害物を感知し
て自動停止したことを報知するようにしてもよく、報知
手段の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、直線行程を往復走行するべく１８
０度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、９０度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものであって、本
実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第２図は作業行程の説明図、第３図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第４図はその平面図、第５図（
イ）、（０）は再生゛のフローチャート、第６図は直線
終了判別のフローチャート、第７図は回向処理のフロー
チャート、第８図はラジコン割り込み処理のフローチャ
ート、第９図はラジコン要求のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・機体、（Ａ）・・・・・・自動走行
制御手段、（ＩＩ）・・・・・・遠隔操縦手段、（Ｓ０
）・・・・・・接触式の障害物センサ、（１８）・・・
・・・送信機、（１００）・・・・・・停止制御手段、
（１０１）・・・・・・報知手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体（Ｖ）を作業行程に沿って自動走行させる自動走行
   制御手段（Ａ）と、送信機（１８）からの指示情報に基
   づいて前記機体（Ｖ）を遠隔操縦する遠隔操縦手段（Ｂ
   ）とを、前記送信機（１８）側から切り換え自在に構成
   した自動走行作業車の走行制御装置であって、走行前方
   側の障害物の存否を検出する接触式の障害物センサ（Ｓ
   ＿０）を設けると共に、前記障害物センサ（Ｓ＿０）が
   作動するに伴って、前記機体（Ｖ）を自動停止させる停
   止制御手段（１００）、及び、前記機体（Ｖ）が障害物
   に接触したことを報知する報知手段（１０１）を設けて
   ある自動走行作業車の走行制御装置。