JPS63298114A - 作業車用の測距装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、測距用のセンサによる測定距離を繰り返しサ
ンプリングした情報に基づいて測定対象に対する距離を
判別する作業車用の測距装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車用の測距装置は、例えば、列状に並
ぶ樹木に沿って、作業車を自動走行させながら薬剤の散
布作業を行わせたり、コンバイン等において地面に対す
る作業装置としての刈取部の対地高さが設定された目標
高さに維持されるように制御したりするために、測定対
象に対する距離を判別するようにしたものである。

ところで、測定対象が、例えば、樹木のように不定形で
ある場合は、作業車が走行する経路側に技や葉が突き出
す状態となっていたり、枝や葉の間に空間が形成されて
いる状態となっているために、作業車の走行に伴ってサ
ンプリングされる測定距離が大きく変動することになり
、又、地面に対する作業装置の対地高さ等を測定する場
合においては、地面の凹凸や地面に生えている雑草や地
面に落ちているワラ屑等によって測定距離が大きく変動
することになる。

そこで、従来では、測距用のセンサとして例えば超音波
センサ等を設け、それによる測定距離を繰り返しサンプ
リングし、そのサンプリングされた測定距離の設定個数
毎の平均や、設定個数毎の移動子均等を求めるようにし
て、測定距離の変動による影響を除去するようにしてい
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段では、サンプリングされた
測定距離の平均を、測定対象までの距離として判別する
ようにしてあったので、以下に示すような不都合があっ
た。

測定距離の平均を、測定対象に対する距離として判別す
ると、見掛は上遠いように測定される測定距離の影響で
、判別された距離が実際の距離よりも遠い値となる場合
があり、その実際の最短距離よりも遠いように判別され
た距離情報を用いて作業車や作業装置の測定対象に対す
る距離を制御すると、測定対象に接近しすぎて衝突する
虞れが生じる不利がある。

従って、判別した距離情報に基づいて、作業車や作業装
置を的確に制御するためには、測定対象までの最短距離
を正確に判別できるようにすることが望まれるものであ
る。

そこで、繰り返しサンプリングされる測定距離のうちの
最短距離となるものを測定対象に対する距離として判別
するようにすることも考えられるが、単に測定距離のう
ちの最短距離を求めるだけでは、測定対象に対する距離
の変動や測距用のセンサの誤動作等によって、判別され
る距離を誤って、作業車や作業装置が測定対象から離れ
過ぎてしまうように制御される虞れが生じる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、測定対象に対する最短距離を正確に測定でき
るようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車用の測距装置の特徴構成は、測距用
のセンサによる測定距離を繰り返しサンプリングするサ
ンプリング手段と、サンプリングされた測定距離の夫々
が予め設定された複数段階の距離範囲の何れにあるかを
判別して、各距離範囲となる測定距離の度数を計数する
度数計数手段と、その度数計数手段にて計数された度数
の値が設定闇値以上で且つ最短となる距離範囲の値に基
づいて、測定対象に対する距離を判別する距離判別手段
とを備えている点にあり、その作用並びに効果は以下の
通りである。

〔作　用〕

測距用のセンサによる測定距離を繰り返しサンプリング
すると共に、そのサンプリングされた測定距離の夫々が
、予め設定された複数段階の距離範囲の何れにあるかを
判別して、各距離範囲となる測定距離の度数を計数する
ことにより、測定距離の分布を求めるのである。そして
、求められた測定距離の分布状態から、計数された度数
の値が設定闇値以上で且つ最短となる距離範囲の値に基
づいて、測定対象に対する距離を判別することにより、
誤測定距離情報を除いた正確な最短距離を的確に求める
ことができるのである。

〔発明の効果〕

従って、測定対象に対する最短距離を正確に検出できる
ので、その距離情報を用いる作業車や作業装置を、その
正確な最短距離の情報に基づいて的確に制御することが
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図及び第７図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な車体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）が設けられ、車体（Ｖ）の後方側に、外装カバ
ー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）が搭載されている
。そして、車体（Ｖ）下部に設けられたポンプ（４）に
よって、前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多
数のノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送
風によって飛散させる薬剤散布装置（７）が、前記薬剤
タンク（２）の後方側に付設され、主に果樹園等にて樹
木（Ｆ）　、　（Ｆ）の間を走行しながら薬剤散布を行
うための作業車が構成されている。

そして、第５図に示すように、車体（Ｖ）に対して左右
両横側に位置する状態で列状に並ぶ樹木（Ｆ）　、　（
Ｆ）の間をその長手方向に向かう直線行程の端部に位置
する樹木（Ｆ）の外側にて隣接する次の直線行程の方向
に回向させながら、樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）の間を往復
走行させて、薬剤散布を行うようにしである。

前記車体（Ｖ）に付設の各種のセンサ類について説明す
れば、第６図及び第７図に示すように、前記車体（Ｖ）
の前部のバンパ（８）の前面側に、走行前方側の障害物
存否を非接触に検出する障害物検出用の超音波センサ（
Ｓｌ）の３個が、車体横幅方向に並ぶ状態で設けられ、
車体幅内の障害物の存否を検出できるようにしている。

測距用のセンサとしての超音波センサ（ＳＳ）。

（Ｓ５）が、前記バンバ（８）の左右両側の夫々に設け
られ、この超音波センサ（Ｓｓ）　、（Ｓｓ）にて、前
記車体（Ｖ）に対して横側方に位置する測定対象として
の樹木（Ｐ）に対する左右夫々の距離（Ｘ）。

（ｙ）を測定するようにしである。

地磁気を感知することにより絶対方位を検出する方位セ
ンサ（Ｓ２）が、前記薬剤タンク（２）の上部に設けら
れ、後述の如く、前記直線行程の方向に基づいて設定さ
れた基準方位（ψ。）に対する車体（Ｖ）の向きのずれ
を検出できるようになっている。

又、直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等
の磁性材にて形成されたマーカ（ｍ）を埋設してあり、
そして、そのマーカ（ｍ）を検出する磁気感知式の近接
センサ（Ｓ３）が、前記車体（ν）の前端部下方に設け
られている。

前記車体ｍの走行系について説明すれば、第１図に示す
ように、左右一対の前輪（３Ｆ）及び左右一対の後輪（
３Ｒ）が設けられ、それら一対の前後輪（３Ｆ）　、　
（３Ｒ）を各別に操作するステアリング用油圧シリンダ
（９Ｆ）　、　（９Ｒ）、及び、それに対する電磁操作
式の制御弁（ＩＯＦ）　＋’　（ＩＯＲ）が設けられて
いる。

前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速自在
な油圧式無段変速装置（１１）が、前記エンジン（Ｅ）
に連動連結され、そして、前記変速装置（１１）の出力
にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）が同時に駆動
されるように構成されている。そして、搭乗操縦用の変
速ペダル（１２）及び遠隔操縦時並びに自動走行時にお
ける変速アクチュエータとしての変速モータ（１３）が
、その何れによっても変速操作可能に、前記変速装置（
１１）の変速アーム（１４）に連動連結されている。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（ｌ（）が、前
記搭乗操縦部（１）に設けられている。尚、第１図中、
（Ｓ４）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出
することにより走行距離を検出するための距離センサ、
（２６）は、自動走行時において、前記障害物検出用の
超音波センサ（Ｓ５）が障害物を感知して自動停止した
時等に、その回避を遠隔操縦にて行うように、操作者に
報知するための警告灯である。

前記一対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向するに、前後輪（３Ｆ）　、　（３１１）を同
一方向に操向操作して車体（Ｖ）を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を逆
方向に操向操作して車体（Ｖ）を急旋回させる４輪ステ
アリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみを
操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できるよ
うに構成されている。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、上記３種類のステアリング形式の何れか
を選択使用できるように構成されている。

但し、自動走行時には、前記各ステアリング形式が自動
的に切り換えられるようになっている。

搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標ステ
アリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ０）が、前記
ステアリングハンドル（＋１）にて回動操作されるよう
に設けられ、又、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫
々の実際のステアリング角度を検出するステアリング角
度検出用ボテンショメ−タ（Ｒ＋）、　（１１２）が設
けられている。又、前記変速装置（１１）の操作状態を
検出する変速状態検出用ポテンショメータ（Ｒ３）が、
前記変速アーム（１４）の回動操作に連動するように設
けられている。

そして、前記各ポテンショメータ（ＲＯ）〜（Ｒ３）の
検出信号を、自動走行制御手段、遠隔操縦手段、並びに
、搭乗操縦手段の夫々を構成するマイクロコンピュータ
利用の制御装置（１５）に入力しである。

但し、前記測距用の超音波センサ（ｓｓ）　、　（Ｓ５
）による測定距離を繰り返しサンプリングして、車体（
Ｖ）の左右夫々に位置する樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）まで
の距離（ｘ）　、　（ｙ）を計測する測距装置が、前記
制御装置（１５）を利用して構成されている。

又、何れの手段によって車体（ｖ）の走行を制御するか
を選択する操縦モード選択用スイッチ（１６）、及び、
前記自動走行制御手段が作動する自動操縦モードにおい
ては、前記操縦モード選択用スイッチ（１６）を操作す
ることなく、前記遠隔操縦手段を、自動走行制御手段に
優先して作動させる状態に切り換えられるように構成さ
れている。

次に、各操縦手段について説明する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、前記ステアリ
ング形式選択用スイッチ（１７）の情報及び前記目標ス
テアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ０）の検出
情報に基づいて、前記ステアリング用油圧シリンダ（９
Ｆ）　、　（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ
）を制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指
示されたステアリング形式で且つ前記ステアリングハン
ドル（Ｈ）による目標ステアリング角度に操作すること
になる。但し、前記変速装置（１１）の操作つまり車速
の調整は、前記変速ペダル（１２）にて直接操作して行
うことになる。

遠隔操縦手段の構成について説明すれば、遠隔操縦用の
送信機（１８）から与えられる指示情報を受信する受信
機（１９）が設けられ、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の
制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動、並びに、前
記ノズル（５）の制御弁（５ａ）　、ブロア（６）の電
磁操作式のクラッチ（６ａ）等の作動を制御することに
より、車体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散布装置（７）
の散布作動を、遠隔操作できるようになっている。

前記送信機（１９）について説明を加えれば、第１図に
示すように、前後動にて前後進切り換え及び車速を指示
する変速レバー（２０）、及び、前後動にてステアリン
グ形式を指示し、且つ、左右動にて前記前後輪（３Ｆ）
　、　（３Ｒ）の目標ステアリング角度を指示するステ
アリングレバー（２１）、前記ブロア（６）の作動を指
示するブロアスイッチ（２２）、前記ノズル（５）から
の薬剤噴出の作動を指示するノズルスイッチ（２３）、
前記車体（Ｖ）を非常停止させる指示を行う非常停止用
スイッチ（２４）、及び、前記車体（Ｖ）が自動走行し
ている時に、この送信機（１８）側にて車体（Ｖ）の走
行並びに散布作動を遠隔操作できる状態に切り換える割
り込みスイッチ（２５）の夫々が設けられている。

つまり、前記車体（Ｖ）が自動走行している時に、例え
ば、前記障害物検出用の超音波センサ（Ｓ＋）が障害物
を検出して停止した場合等には、操作者が車体（ｖ）の
停止位置まで行くことなく、前記割り込みスイッチ（２
５）を操作すれば、その後は、前記送信機（１８）によ
る遠隔操作にて、その障害物の回避等を行えるようにし
である。但し、前記割り込みスイッチ（２５）を切れば
、前記車体（Ｖ）を引き続き自動走行させることができ
るようになっている。

次に、自動走行制御手段について、前記制御装置（１５
）の動作を説明しながら詳述する。

前記制御装置（１５）は、前記各センサ（Ｓｌ）〜（Ｓ
５）や前記各ポテンショメーク（Ｒ０）〜（Ｒ３）の検
出情報、前記受信機（１９）の受信情報、並びに、予め
設定記憶された走行制御情報に基づいて、各種アクチュ
エータの作動を制御することにより、前記車体（Ｖ）が
樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）の間の直線行程を自動走行し、
且つ、直線行程の終端部に達するに伴って、自動的に次
の直線行程に向かって回向するように、前記車体（Ｖ）
の走行を制御することになる。

先ず、自動走行時における車体走行の概略を説明する。

第５図に示すように、直線行程の開始地点とこの開始地
点に対応する他端側に位置する樹木の間とを結ぶ直線状
の第１行程（ｉ）、前記他端側に位置する樹木の外方側
を回向して前記第１行程（ｉ）に対して１８０度逆方向
に向かう直線状の第３行程（ｊｉ　）へと回向させる第
２行程（ｉｉ）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終
了後に、前記第１行程（ｉ）と同じ方向に向かう直線行
程へと回向させる第４行程（ｉｖ）の４つの作業行程夫
々が設定されている。そして、前記搭乗操縦手段又は遠
隔操縦手段にて操縦しながら、各行程における前記方位
センサ（Ｓ２）、距離センサ（Ｓ４）、及び、ステアリ
ング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ１）。

（Ｒ２）の検出情報に基づいて、前記４つの各行程（ｉ
）〜（ｉｖ）の夫々を、前記車体（Ｖ）に対して左右両
側に位置する樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）を走行用ガイドと
してティーチングする。

但し、前記第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ　）の
直線行程では、これら直線行程の開始地点から前記近接
センサ（Ｓ３）がマーカ（１Ｍ）　を検出作動するまで
の走行距離と、前記方位センサ（Ｓ２）の検出方位（ψ
）を平均して算出した基準方位（ψ。）のみを、直線行
程における走行制御情報として記憶させ、一方、前記第
２行程（ｉｉ）及び第４行程（ｉｖ）の回向行程では、
前記ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ１）
、　（Ｒ２）による検出ステアリング角度を、設定距離
間隔毎にサンプリングして、その設定間隔毎の値を、回
向行程における走行制御情報として記憶させるようにし
である。

尚、この第１行程（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の走行制御
情報を収集するための一連の処理を、以下において〔テ
ィーチング〕と呼称する。

そして、〔ティーチング〕を終了すると、前記車体（Ｖ
）を、一旦前記作業行程の開始地点まで移動させた後、
前記〔ティーチング〕にて記憶された第１行程（ｉ）〜
第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情報に基づいて、車
体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走行を設定
回数繰り返すことにより、各直線行程の端部にて自動回
向しながら、前記車体（ν）の左右両側に位置する樹木
（１’）　、　（Ｆ）の中間を走行するように、前記測
距用の超音波センサ（ｓｓ）　、　（Ｓ５）の検出情報
に基づいて操向制御しながら往復操向させて、所定範囲
の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に行わせるよ
うにしである。

尚、この第１行程（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の各行程で
の記憶情報に基づいて車体（Ｖ）の走行を制御する処理
を、以下において〔再生〕と呼称する。

次に、第８図に示すフローチャートに基づいて、前記〔
再生〕の処理について説明する。

処理が起動されるに伴って走行を開始し、第２図に示す
ように、前記測距用の超音波センサ（ｓ、５）　、　（
５５）の検出情報に基づいて車体（Ｖ）の左右両側に位
置する樹木（Ｐ）　、　（Ｆ）夫々までの距離（Ｘ）。

（ｙ）を測定する測距処理を行う。

次に、前記車体（Ｖ）の向きが、前記基準方位（ψ。）
に対して設定許容差（Δψ。）内に維持され、且つ、前
記左右各距離（ｘ）　、　（ｙ）が等しくなる状態つま
り前記左右両側の樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）の中間に車体
（Ｖ）が位置する状態で走行するように、前記方位セン
サ（Ｓ２）の検出方位（ψ）、及び、前記測距処理にて
測定された左右各距離（ｘ）　、　（ｙ）に基づいて操
向制御する。

次に、前記近接センサ（Ｓ３）がマーカ（ｍ）を検出し
たか否かに基づいて、直線行程の終端部ふ達したか否か
を判別し、終端に達している場合には、前記〔ティーチ
ング〕にて記憶されたステアリング角度の情報を、設定
距離毎に読みだして再生することにより、次の直線行程
に向けて回向させる。

前記近接センサ（Ｓ３）がマーカ（ｍ）を検出しない場
合には、前述の測距処理並びに操向制御を繰り返すこと
になる。

回向後は、設定された行程数に基づいて、作業の終了か
否かを判別し、作業終了である場合には、全処理を終了
して走行停止する。

作業終了でない場合は、前記障害物検出用の超音波セン
サ（Ｓｌ）の検出情報に基づいて、走行前方側の障害物
存否を判別する。障害物が検出された場合には、走行を
停止して、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて障害
物を回避すべく、遠隔操縦モード（ラジコンモード）に
切り換える。

障害物が無い場合には、前記受信機（１９）の受信情報
に基づいて、前述のラジコン割り込みがあるか否かを判
別し、割り込みがある場合には、前述の障害物検出時と
同様に、遠隔操縦モードに切り換えることになる。

但し、障害物が検出されず、且つ、割り込みも発生して
いない場合には、前述の測距処理並びに操向制御を繰り
返すことになる。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記測
距処理について詳述する。

但し、左右の各超音波センサ（ｓｓ）　、　（ｓｓ）の
夫々において各別に測距処理が行われるものであるが、
以下において、左側の超音波センサ（Ｓ５）による測距
処理についてのみ説明する。

すなわち、測距処理が開始されるに伴って、前記制御装
置（１５）は、前記測距用の超音波センサ（Ｓ５）によ
る測定距離（Ｗ）を読み込むと共に、予め設定された測
定最大距離（Ｍ）未満であるか否かを判別する。

前記測定距離（−）が測定最大距離（Ｍ）未満で無い場
合には、車体（ｖ）の横倒部に樹木（Ｆ）が無いものと
判断して、測距処理を終了する。

説明を加えれば、第２図にも示すように、前記樹木（Ｆ
）が所定間隔（ｊ２）毎に列状に並ぶ状態で植立されて
いることから、互いに隣接する樹木同士の間での測定距
離は誤った情報となるために、測定距離（−）を用いる
範囲としての測定最大距離（Ｍ）を設定しているのであ
る。

前記測定距離（Ｗ）が測定最大距離（Ｍ）未満になるに
伴って、実際の測距処理が開始されることになる。測距
処理が開始された後は、再度前記測定距離（Ｗ）が測定
最大距離（Ｍ）を越えたか否かを判別する。つまり、第
３図にも示すように、前記測定距離（Ｗ）が測定最大距
離（Ｍ）未満になった後、前記測定距離（Ｗ）が前記測
定最大距離（Ｍ）を越えるまでの間が、前記車体（Ｖ）
が樹木（Ｆ）の横倒を通過する状態となるためであり、
そして、その間における測定距離（−）を繰り返しサン
プリングするためである。

前記測定距離（Ｗ）が測定最大距離（Ｍ）未満にある間
は、設定距離を走行する毎に、前記超音波センサ（Ｓ５
）による測定距離（Ｗ）を繰り返しサンプリングし、そ
して、第４図にも示すように、その測定距離（Ｗ）が、
予め設定された複数段階の距離範囲（Ｍ−ｋｒ）の何れ
の距離範囲にあるかを判別して、その度数（ｎｋ）を、
各距離範囲毎に計数する。

尚、この測定距離（唱が測定最大距離（Ｍ）未満にある
間は、設定距離を走行する毎に、前記超音波センサ（Ｓ
５）による測定距離（−）を繰り返しサンプリングする
処理が、測距用のセンサ（Ｓ５）による測定距離（Ｗ）
を繰り返しサンプリングするサンプリング手段（１００
）に対応することになる。又、測定距離（−）が、予め
設定された複数段階の距離範囲（Ｍ−ｋｒ）の何れの距
離範囲にあるかを判別して、その度数（ｎｋ）を、各距
離範囲毎に計数する処理が、サンプリングされた測定距
離（唱の夫々が予め設定された複数段階の距離範囲の何
れにあるかを判別して、各距離範囲となる測定距離（唱
の度数を計数する度数計数手段（１０１）に対応するこ
とになる。

そして、前記測定距離（Ｗ）が測定最大距離（Ｍ）を越
えるに伴って、前記測定距離（−）のサンプリングを終
了して、前記複数段階の距離範囲のうちの最短距離とな
る範囲（ｋ５）を検索し、そして、その最短距離範囲の
度数（ｎｋｆｆｉ）が、予め設定された設定闇値（ｎ０
）より大きいか否かを判別する。但し、前記最短距離範
囲の度数（ｎｉ５）が、前記設定闇値（ｎ０）以下であ
る場合には、前記最短距離となる範囲（ｋ５）を、次の
範囲（ｋ、−１）に設定することになる。

そして、前記設定闇値（ｎ５）以上となる最短距離範囲
に基づいて、下記式により、測定対象としての樹木（Ｆ
）までの距離（ｘ）　、　（ｙ）を求める。

ｘ（ｙ）−Ｍ　　（ｋＩ１１＋′／２）ｒ尚、この計数
された度数（ｎｋ）に基づいて、樹木（Ｆ）までの距離
（ｘ）　、　（ｙ）を求める処理が、度数計数手段（１
０１）にて計数された度数の値が設定闇値（ｎ０）以上
で且つ最短となる距離範囲の値（ｋ５）に基づいて、測
定対象に対する距離（Ｘ）、（ｙ）を判別する距離判別
手段（１０２）に対応することになる。

次に、第１０回に示すフローチャートに基づいて、前記
操向制御について詳述する。

制御が開始されるに伴って、前述の測距処理にて判別し
た左右両側の樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）夫々までの距離（
Ｘ）　、　（ｙ）を読み込むと共に、前記方位センサ（
Ｓ２）の検出方位（ψ）を読み込む。

そして、前記検出方位（ψ）と前記基準方位（ψ。）と
の偏差が設定許容差（Δψ。）以内であるか否かを判別
する。

設定許容差（Δψ。）外である場合には、下記式に示す
ように、前記検出方位（ψ）と前記基準方位（ψ。）と
の偏差から、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標
ステアリング角度（θ）を求めて、４輪ステアリング形
式にて、先ず、車体（Ｖ）の向きを設定許容差（Δψ０
）になるまで修正する。

θ−ｋ（ψ−ψ。） 次に、前記検出方位（ψ）と前記基準方位（ψ０）との
偏差が設定許容差（Δψ０）以内である場合には、前記
左右両側の樹木（Ｆ）　、　（Ｆ）夫々までの距離（ｘ
）　、　（ｙ）に基づいて、下記式に示すように、前記
前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステアリング角度
（θ）を求めて、平行ステアリング形式にそ、車体（Ｖ
）の横幅方向の位置が、左右両側に位置する樹木（Ｐ）
　、　（Ｆ）の中央となるように、修正することになる
。

〔別実施例〕

上記実施例では、測距用のセンサとして超音波センサ（
Ｓ５）を用いた場合を例示したが、他の形式のセンサを
用いてもよく、測距用のセンサの具体構成は各種変更で
きる。

又、上記実施例では、本発明を、樹木間を走行すして薬
剤散布を行うための作業車に適用した場合を例示したが
、本発明は、例えば、コンバインにおける刈取部の対地
高さを制御するために対地高さを測距する場合等にも適
用することができるものであって、各部の具体構成は各
種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に掛かる作業車用の測距装置の実施例を示
し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２図及び第
３図は測定距離の説明図、第４図は複数段階の距離範囲
における度数計数の説明図、第５図は作業行程の説明図
、第６図は作業車の平面図、第７図は同側面図、第８図
は自動走行における制御作動を示すフローチャート、第
９図は測距処理のフローチャート、第１０図は操向制御
のフローチャートである。 （Ｓ５）・・・・・・測距用のセンサ、（−）・・・・
・・測定距離、（Ｍ−ｋｒ）・・・・・・複数段階の距
離範囲、（ｎ６）・・・・・・度数、（ｎ０）・・・・
・・設定闇値、（Ｘ）　、　Ｃｙ）・・・・・・測定対
象に対する距離、（１００）・・・・・・サンプリング
手段、（１０１）・・・・・・度数計数手段、（１０２
）・・・・・・距離判別手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 測距用のセンサ（Ｓ＿５）による測定距離（Ｗ）を繰り
   返しサンプリングするサンプリング手段（１００）と、
   サンプリングされた測定距離（Ｗ）の夫々が予め設定さ
   れた複数段階の距離範囲（Ｍ−ｋｒ）の何れにあるかを
   判別して、各距離範囲（Ｍ−ｋｒ）となる測定距離（Ｗ
   ）の度数を計数する度数計数手段（１０１）と、その度
   数計数手段（１０１）にて計数された度数（ｎ＿ｋ）の
   値が設定閾値（ｎ＿０）以上で且つ最短となる距離範囲
   の値に基づいて、測定対象に対する距離（ｘ）、（ｙ）
   を判別する距離判別手段（１０２）とを備えている作業
   車用の測距装置。