JPS633710A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個の直線行程と、直線行程の終端部から
次の直線行程の始端部へ機体を移動させる複数個の回向
行程との夫々において、機体を自動走行させる自動走行
制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて機体の走
行を遠隔操縦する遠隔操縦手段とを、前記送信機側から
切り換え自在に構成すると共に、前記自動走行制御手段
が、前記回向行程において、予め記憶された操向制御情
報に基づいて機体を自立走行させるように構成してある
自動走行作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、各種作
業を自動的に行えるように、機体を作業行程に沿って自
動走行させるべく、複数個の直線行程と、直線行程の終
端部から次の直線行程の始端部へ機体を移動させる複数
個の回向行程との夫々において、機体を自動走行させる
自動走行制御手段と、機体を自動走行し難い作業地や作
業者が搭乗して操縦するには危険な傾斜地での作業等を
安全な箇所から人為的な操作で行えるようにしたり、作
業終了後に離れた箇所にある機体を移動させる際に便利
なように、機体の走行を遠隔操作する遠隔操縦手段とを
併設したものである。

ところで、上記直線行程では、−般的に各種の作業を行
いながら自動走行させるために、その作業行程である直
線行程に対して機体の走行経路がずれないようにするた
めに、例えば、直線行程の始端部から終端部に至る長さ
やその方向等を走行制御情報として記憶させると共に、
それらの情報に対する機体の位置や向きの偏位を検出す
るセンサを設けて、それらセンサによる検出情報に基づ
いて、機体が直線行程に沿って自動走行するように操向
制御する手段等が、従来より採用されている。

一方、回向行程では、機体を一つの直線行程の終端部か
ら次の直線行程の始端部へと移動させるために、機体の
向きが大きく変わることとなる。従って、上述した直線
行程のように、行程に対する機体位置や向きの偏位を検
出するセンサを設けたとしても、その検出情報Ｇこよる
制御が、直線行程を走行させる場合よりも複雑になる。

そこで、従来では、回向行程での操向制御を簡単にする
ために、例えば、回向行程での機体の走行経路を、所定
距離毎のステアリング操作角度の情報として予めティー
チングしたり、機体の移動経路を予めパターン化した操
向制御情報を記憶させ、これら記憶された操向制御情報
を再生することにより、機体を自立走行させる手段が用
いられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、回向行程を、予め記憶された操向制御情
報に基づいて自立走行させる場合は、スリ７プ等により
、記憶された操向制御情報に対する適正走行経路に対し
て機体の走行経路がずれでも、それに対するずれを検出
して補正することができないものであり、例えば、回向
行程の開始位置が適正位置から太き（ずれた状態で開始
したり、回向行程途中で機体の向きが大きくずれると、
次の直線行程の始端部に対する適正位置より大きくずれ
た位置に機体が移動する虞れがある。ところで、上述し
たように、自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを送信機
側で切り換えできるので、このような場合には、作業者
は、回向中の機体の走行状態を監視しながら、機体の走
行経路が適正状態からずれるに伴って、自動走行制御手
段から遠隔送受手段に切り換えて、機体の位置や向きを
修正することができるのであるが、その修正が終了した
時点で、自動走行を中断した位置に機体を戻すことは非
常に困難であり、遠隔操縦により機体の位置や向きの修
正が終了した地点から自動走行に復帰させても、残りの
回向行程を予め設定した適正経路に沿って自動走行させ
ることができなくなる。従って、回向行程の途中で、遠
隔操縦手段から自動走行制御手段に復帰させると、回向
後の機体位置が次の直線行程の始端部から大きくずれた
状態となり、直線行程での自動走行を適正位置から始め
られなくなる虞れがあった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、回向行程の途中で、自動走行から遠隔操縦に
切り換えても、次の直線行程以降の行程をｍ続して自動
走行できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記回向行程において、前記機体の走行制御が、自
動走行制御手段から遠隔操縦手段に切り換えられた場合
は、前記回向行程が終了するまでは、前記遠隔操縦手段
から自動走行制御手段への切り換えを禁止する切り換え
禁止手段を設けてある点にあり、その作用並びに効果は
以下の通りである。

〔作　用〕 すなわち、回向行程の途中で機体の走行制御手段が自動
走行制御手段から遠隔操縦手段に切り換えられた場合は
、その回向行程が終了するまでは、自動走行制御手段へ
の切り換えを禁止することにより、記憶された回向行程
の操向制御情報に対して機体の位置が適正位置からずれ
た状態で、自動走行が再開されることを防止するのであ
る。

〔発明の効果〕

従って、回向行程の途中で、自動走行手段から遠隔操縦
手段に切り換えられた場合は、その遠隔操縦手段にて回
向行程を終了するまでは、自動走行制御手段への切り換
えが禁止されるので、機体位置が次の直線行程の走行を
開始可能な位置に達するまでは、自動走行制御手段が作
動しないようにでき、もって、機体が誤った方向に自動
走行することを防止できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外装
カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載してあ
る。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）によ
って前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数の
ノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タン
ク（２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第２図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしてある。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、前記機体（
Ｖ）の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンパ（８
）を、障害物に接触するに伴って機体（Ｖ）後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってＯＮ操作されるリミットスイッチを用いた接
触センサ（Ｓｏ）を設けてあり、この接触センサ（Ｓｏ
）がＯＮ作動するに伴って、機体（Ｖ）を非常停止させ
るようにしてある。

更に、前記バンバ（８）の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ（Ｓｏの３個を、第４図に
示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態で
、左右及び中央の夫々に設けてある。但し、左右に位置
する超音波センサ（Ｓ、）、（Ｓ、）夫々は、その障害
物感知情報を、機体（Ｖ）に対して左右両側に位置する
樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行するための操向制御
用の情報として利用できるようにするため、前記左右両
側°の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感知できるように
すると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも外側
に拡がるように設定してある。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ（Ｓ２）
を設けてあり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検出
できるようにしてある。

又、第２図に示すように、樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ（ａ＋）を埋設すると共に、
前記マーカ（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサ（
Ｓ３）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けてある。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
１図に示すように、左右−対の前輪（３Ｆ）及び後輪（
３Ｒ）を設けると共に、それら−対の前後輪（３Ｆ）　
、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング操作用の油
圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）、及び、それに対す
る制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）を設けてあり、前
記前輪（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）が、共に操向車輪とし
て機能するようにしてある。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速袋！（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成してある。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ（１３）を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１４
）に連動連結してある。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（）Ｉ）を、前
記搭乗操縦部（１）に設けてある。尚、第１図中、（Ｓ
、）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出する
ことにより走行距離を検出する距離センサである。

前記−対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を逆
方向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ステ
アリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみを
操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できるよ
うに構成してある。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、４輪ステアリン
グ形式、及び、２輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成してある。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の操向量に差を付け
て操向することにより、機体（ｖ）向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしてある。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（Ｈ）にて回動操作するよう
に設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫
々のステアリング角度を検出するステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ，）、（ＲＺ）を設けてある。

又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変速位
置検出用ポテンショメータ（Ｒ１）を、前記変速アーム
（１４）の回動操作に連動するように設けてある。そし
て、前記各ポテンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ３）による
検出信号を自動走行制御手段（１００）、遠隔操縦手段
（１０１）、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制
御装置（１５）に入力してある。又、上記各操縦手段の
何れによって機体（Ｖ）の走行を制御するかを選択する
操縦モード選択用スイッチ（１６）を設けてある。但し
、詳しくは後述するが、前記自動走行制御手段（１００
）が作動する自動操縦モードにおいては、前記操縦モー
ド選択用スイッチ（１６）を操作することなく、前記遠
隔操縦手段（１０１）を、自動走行制御手段（１００）
に優先して作動させる状態に切り換えられるように構成
してある。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ（■７）
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ（Ｒｏ）に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ（９Ｆ）。

（９Ｒ）の制御弁Ｃｌ０Ｆ）　、　（ＩＯＲ）の作動を
制御して、前記前後！　（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示
されたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンド
ル（）りに、よる目標ステアリング角度に操作すること
となる。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（１１
）の変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル（１
２）にて前記変速アーム（１４）を直接操作して行うこ
とになる。又、安全のために、前記変速ペダル（１２）
の操作を止めると、前記変速装置（１１）の変速位置が
自動的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュー
トラル位置（Ｎ）に復帰するように付勢して設けてある
。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機（１８）から与えられる指示情報を受信する受信機（
１９）を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の
制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速モータ（１
３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）の制御弁（
５ａ）、ブロア（６）等の作動を制？ｆｆ１ｌすること
により、機体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散布装置（７
）の作動を、遠隔操作するようにしてある。

前記送信１（１８）の構成について説明すれば、第１図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布装置（７）のブロア（６）
の回転・停止を指示するプロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（Ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、及び、前
記機体（Ｖ）が自動走行している時に、この送信機（１
８）に設けた前記各レバー（２０）　、　（２１）及び
スイッチ（２２）　、　（２３）　、　（２４）にて機
体（Ｖ）の走行並びに薬剤散布装置（７）の作動を遠隔
操縦すべく、遠隔操縦手段（１０１）が自動走行制御手
段（１００）に優先して作動する状態に切り換える制御
切り換え指示手段としての割り込みスイッチ（２５）を
設けてある。

つまり、機体（Ｖ）が自動走行制御手段（１００）にて
自動走行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓ
ｏや接触センサ（Ｓｏ）が車体（Ｖ）前方にある障害物
を感知したり誤動作して、機体（Ｖ）が自動停止したよ
うな場合に、作業者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くこ
となく、前記割り込みスイッチ（２５）を操作すれば、
その後は、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて、そ
の障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述
するが、前記割り込みスイッチ（２５）を切れば、自動
走行モードに自動的に復帰して、引き続き機体（Ｖ）を
自動走行させることができるようにしてある。

但し、回向行程の途中で、自動走行制御手段（１００）
から遠隔操縦手段（１０１）に切り換えられた場合は、
その回向行程が終了するまでは、自動走行側・御手段（
１００）への復帰を禁止するようにしてある。

又、安全のために、前記変速レバー（２０）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位１である変速ニュートラル位置（Ｎ）に復帰するよ
うに付勢して設けてある。

次に、自動走行制御手段（１００）の構成について、前
記制御装置（１５）の動作を説明しながら詳述する。尚
、前記制御装置（１５）は、図示を省略するが、主に、
前記超音波センサ（Ｓｌ）及び方位センサ（ＳＺ）の検
出情報を処理する第１プロセツサ（以下、ＣＰＵＩと呼
称する）、及び、前記ＣＰＵＩにより処理された検出情
報や各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機（
１９）による受信情報や予め記憶設定された走行側？１
１情報等に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御
する第２プロセツサ（以下、ＣＰＵ２と呼称する）の２
つのプロセッサによって構成してある。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略を説明す
れば、第２図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ
）と、この開始地点（ＳＴ）に対向する他端側に位置す
る果樹（Ｆ）の間とを結ぶ直線状の第１行程（ｉ）、前
記他端側に位置する果樹（Ｆ）の外方側を回向して前記
直線状の第１行程（ｉ）に対して１８０度逆方向に向か
う直線状の第３行程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程
（＋１）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に
、前記第１行程（ｉ）と同一方向に向かう直線状の作業
行程方向に方向転換させるために、前記第２行程（ｉｉ
　）と同様にして回向させる第４行程（ｉｗ）の４つの
作業行程夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段に
て操縦しながら、各行程における前記方位センサ（ＳＺ
）、距離センサ（Ｓ、）、及び、ステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ，）、　（Ｒ２）によるステア
リング角度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行程
（ｉ）〜（ｉｖ）夫々をティーチングする。但し、本実
施例においては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ
　）の直線行程では、この直線行程の開始地点から前記
近接センサ（Ｓ、）が作動するまでの実際の走行距離（
ＤＬＥＮＧｎ）　、１．１，２及び検出方位を平均した
基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）ｎ−＋、　ｚのみを、直線行
程の走行制御用情報として記憶し、第２行程（１）及び
第４行程（ｉｖ）の回向行程では、前記ステアリング角
度検出用ポテンショメータ（Ｉｌ＋）、（ＲＺ）による
検出ステアリング角度を、設定距離間隔（本実施例では
、約２０ＣＩ１１に設定してある）毎にサンプリングす
ると共に、その値を、各回向行程（ｉｉ）、（ｉｖ）で
の走行制御用情報として記憶するようにしてある（以下
において〔ティーチング〕と呼称する）。

そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
（Ｖ）を−旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動
させて、前記【ティーチング）にて記憶された第１行程
（ｉ）〜第４行程（ｉｖ　）の各行程での記憶情報に基
づいて機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走
行を設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部に
て自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行させて
、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に
行わせるようにしてある。つまり、上述した〔ティーチ
ング〕にてティーチングされた走行制御用情報に基づい
て機体（Ｖ）の走行を制御する自動走行制御手段（１０
０）を構成してあり、その制御のための処理を以下にお
いて、〔再生〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。

第５図（イ）に示すように、前記ＣＰＬＪ２よりＣＰＵ
Ｉに対して再生モードの開始キーワードを転送すると共
に、全走行行程数を、前記直線行程の個数（ＫＮＵＭ）
として入力する（ステフｆｌｌｏｏ、ステフブ１１１０
１）。

そして、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不惑帯
（ＦＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ、）の感
知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）（本実
施例では、１ｍ以内、２ｍ、３ｍ。

４ｍ以上の４つの距離間隔に区分してある）に夫々セン
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準路
ｊｉＩ（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エリア
（ＫＯＴＥＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所
定距離を加算した後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、回
向を確実に行うために減速操作するための減速開始地点
に対応する減速距離（ＫＯＴＥＩ２）、の夫々を算出し
て設定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウ
ンタの値（ＣＮＴＰＩ）を“Ｏ”にリセットして各走行
制御情報を初期化して、現走行行程が前記第１〜第４行
程の何れの行程であるかを示す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ
）を、第１行程（ｉ）を示す“１”にセントする（ステ
フブ＃１０２〜ステフブ１１１０４）。

前記ステツブ＃１０４にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ３）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記ス？？ブ＃１０１にて入力された行程数（ＫＮＵＭ
）をチエツクすることにより、全行程を走行したか否か
を判別する（ステツブ＃１０５）。

次に、前記受信機（１９）の受信情報に基づいて、前記
送信機（１８）に設けた割り込みスイッチ（２５）がＯ
Ｎ操作されたか否かをチエツクすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が、前記第２行程（ｉ
ｉ）又は第４行程（ｉｖ）の回向行程の値（２又は４）
にセットされているか否かを判別する（ステフブ＃１０
６．ステフ加ｉｏ’７Ｌ 但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が“２”又は“４”にセントされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、前記
ス５フブ＃１０６以降の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無く
、且つ、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が回向行程にセ
ントされていない場合は、前記ＣＰＵ１から転送される
方位センサ（Ｓ２）及び超音波センサ（Ｓ＋）の各検出
データの更新を確認すると共に、その検出データに基づ
いて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作す
るためのステアリング操作量を決定して、前記ステアリ
ング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の電磁弁（
ＩＯＦ）　、　Ｃｌ０Ｒ）に制御信号を出力する〔操向
制御〕を行う（ス５フブ１１０８〜ステフブ５ＨＯ）。

その後は、前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮＬ、たか否か
をチエツクすることにより、機体（Ｖ）が直線行程の終
了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別
すると共に、前記３つの超音波センサ（Ｓｌ）の何れか
１つでも走行前方側１ｍ以内に障害物を感知したか否か
をチエツクする。そして、前記近接センサ（Ｓ３）がＯ
Ｎしている場合は、直線行程を終了して次の直線行程に
向けて回向するための〔直線終了〕の処理に分岐し、前
記超音波センサ（Ｓ＋）が１ｍ以内に障害物を感知した
場合は、非常停止させると共に、その後の回避を遠隔操
縦にて行うために、後述する〔ラジコン要求〕の処理に
分岐する（ステツブ１１１１１、ステツブＨ１２）。

次に、前記距離センサ（Ｓ、）の検出情報に基づいて走
行距離をカウントする距離カウンタの値（ＣＮＴＰｌ）
と前記減速路４１　（ＫＯＴＥＩ２）とを比較すること
によって減速地点に達したか否かを判別し、前記減速路
ｆｉ　（ＫＯＴＥＩ２）に達している場合は、予め設定
してある走行速度となるように減速操作を行った後、前
記方位センサ（Ｓ２）による検出情報に基づいて前記Ｃ
ＰＵ　１にて判別された検出方位としての現在方位（Ｎ
ＯＷＤＩＲ）が、現行程の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に
対して予め設定してある設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）　（
本実施例では約±２０度に設定してある）以上ずれてい
るか否かを判別し、現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が基準方
位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＳＦＩＪＫＡＮ
）以上ずれている場合は、前記警告灯（２６）を点灯し
て、機体（Ｖ）の向きが設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）以上
ずれたことを報知すると共に、その後の機体向き修正等
の操作を遠隔操縦にて行うように要求するために、後述
する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する。但し、前記距
離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が減速距離（ＫＯＴＥＩ
２）に達していない場合や、機体（Ｖ）の向きが前記設
定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）以上ずれていない場合は、前記
ス５フブ１１０５からの処理を繰り返すこととなる（ス
テフブ＃１１３〜ステフブ＄１１５）。

一方、前記ＣＰＵＩは、第５図（ｉｌ＋）に示すように
、再生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生〕
の処理モードにセットされ、前記３つの超音波センサ（
Ｓ＋）及び方位センサ（Ｓ２）からの検出情報を設定時
間間隔（本実施例では約０．１秒に設定してある）毎に
サンプリングして現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）を更新する
と共に、その現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）と前記ティーチ
ングされた基準方位及び反転方位に基づいて設定された
判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）とを比較して、その偏差が前
記設定不惑帯（ＦＬＩＫＡＮ２）外にあれば、前記前後
輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作するための処理又
は回向終了を判別するための処理を実行するための方位
フラグ（ＨＦＬＡＧ）をセラ　トする（ステップ１１５
０〜ステツプ１５４）。

更に、前記３つの超音波センサ（Ｓｌ）夫々の検出信号
を、前記区分距離（ＤＩＶＬ）に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ（Ｃ）ｉＯＤＡＴ）に換算して、
〔再生〕の終了を判別する（スｆｆ）加５５．ステフブ
１５６）。

但し、前記ステツブ霊５６にて、〔再生〕モードが終了
していない場合は、前記ステップ１１５２〜ステフプ１
５６の処理を繰り返し行い、再生モードが終了している
場合は、前記動作モードの選択処理に復帰することとな
る。

次に、前記ス５ｔプ１１１１１にて近接センサ（Ｓ、）
がＯＮするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理につい
て説明する。

すなわち、第６図に示すように、前記距離カウンタの値
（ＣＮＴＰＩ）が前エリアＣＫＯＴＥＩＦ）及び後エリ
ア（ＫＯＴＥＩＢ）の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体（ｖ）があるか否かを判別
し、回向許可範囲内に機体（Ｖ）がない場合は、後述す
る〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機（１
８）による遠隔操縦にて回向させるようにする（ステツ
ブ＋１２００）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基
づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第２行程（１１
）又は第４行程（ｉｖ）を示す値（“２゛又は“４”）
に夫々セントして、回向行程の終了を判別するための反
転方位（ＢＡＳＤＲ２又はＢＡＳＤＲＩ）を設定すると
共に、前記行程数（ＫＮＯＷ）を減算して、前記ステツ
ブｌ１０５以降の操向制御処理に復帰する（ステフブ＃
２０１〜ステフブ１２０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す“１”又は“３”から回向行
程を示す“２”又は“４”に変わっていることから、前
記ステップ１１１０７の回向判別処理では、自動的に〔
回向〕の処理に分岐することとなる。

次に、前記〔回向〕の処理について詳述する。

第７図に示すように、前記〔直線終了〕にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、前記〔テ
ィーチング〕にて記憶された第２行程（ｉｉ）又は第４
行程（ｉｖ）の何れかの記憶ステアリング角度の情報を
読み出すように設定すると共に、各回向行程での終了を
判別するための反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＩ
ｌｉ２）、方位の不感帯（ＦＵＫＡＮ２）、及び、前記
超音波センサ（Ｓ＋）の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々を
再設定する（ステフブ＃３００〜ステフブ１１３０４）
。

そして、前記ＣＰＵＩによる方位センサ（Ｓ２）および
超音波センサ（Ｓｌ）夫々の検出データ更新を確認した
後、その更新された各データつまり現在方位（ＮＯＷＤ
ＩＲ）、感知距離のデータ（ＣＨＯＤＡＴ）、及び、方
位フラグ（ＨＦＬＡＧ）を受は取る（ステツブ＃３０５
゜ステツブ＋１３０６）。

その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
（Ｒυ、　（Ｒ２）の値をサンプリングしたか否かを確
認した後、目標ステアリング角度である前記ステアリン
グ操作のティーチングデータを更新する（スラフブ聾３
０７．ステフブ１Ｉ３０８）。

次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
（ＨＦＬＡＧ）がセントされているか否かに基づいて、
機体（ｖ）向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ（）ＩＦＬＡＧ）がセントされている場
合には、後述するステツブ１３１３〜ステを加３１９の
次の直線行程に対する各種データのセットを行う〔初期
化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの出
力が終了せず、且つ、前記方位フラグ（ＩＩＦＬＡＧ）
がセットされていない場合は、前記直線行程におけるラ
ジコン割り込みの有無、及び、超音波センサ（Ｓｌ）が
１ｍ以内に障害物を感知したか否かを判別して、前記ス
テツブｌ３０５以降のティーチングデータの再生処理を
繰り返すこととなる（ステツブ１３０９〜ステフブ１３
１２）。

前記〔初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕の処理ルーチンのステップ１１０２〜ステフブ＃１
０４と同様の処理にて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）
の値に基づいて、走行予定距離（ＤＬＥＮＧＩ、ＤＬＥ
ＮＧ２）を基準に前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）、後エリア
（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、減速距離（ＫＯＴＥＩ２）の
夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値（ＣＮＴ
ＰＩ）を“０”のリセットし、次の直線行程の方向に基
づいて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を“１”又
は“３”にセ　ッ　トする（ステフブ＃３１３〜ステフ
ブＤ１７）。

そして、回向行程の走行終了時における機体（Ｖ）の向
きである前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が次の直線行程
の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＫＦｔ
ＬＫＡＮ）　（本実施例では約±２０度に設定してある
）内にあるか否かを判別し、現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）
が基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＫＦＵ
ＫＡＮ）内にある場合は、次の直線行程の基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）、その基準方位（ＲＡＳＤＲｎ）に対する
不惑帯（ＦＵＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ
、）に対する感知距離の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々を
設定して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の判
別処理（ステツガ１０５）に復帰する。但し、現在方位
（ＮＯＷＤＩＲ）が基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して
設定範囲（ＫＦＵＫＡＮ）以上ずれている場合は、機体
（Ｖ）の向きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）からずれてい
ることを報知すると共に、その後の向き修正等を遠閑操
縦手段（Ｂ）にて行うように要求すべ（、後述する〔ラ
ジコン要求〕の処理に分岐することとなる（ステフブ＃
３１３〜ステフブ＃３１９）。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。

第８図に示すように、この〔ラジコン割り込み〕の処理
が起動されるに伴って、前記機体（Ｖ）の上部に設けて
ある警告灯（２６）を点灯させて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が起動されたことを報知すると共に、前記
行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、現在の走行
行程が直線行程であるか回向行程であるかを判別する（
ステツブ１１４００゜ステツブ１４０１）。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信機（１９）を介して入力される前記割り込みスイッ
チ（２５）の状態に基づいて、この（ラジコン割り込み
）の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、機体（Ｖ）の向きが直線行程の基準方位（Ｒ
ＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲内に復帰しているか否か
を判別するための不惑帯（本実施例では、前記ス’ｙフ
ブ婁１１５にて機体向きが基準方位（ＲＡＳＤＲｎ）か
らずれたか否かを判別するための設定範囲（ＳＦｔｌＫ
ＡＮ）と同一の約±２０度に設定してある）内にあるか
否かを判別する。

現在方位（ＮＯＷＤ　ＩＲ）が、前記不感帯（ＳＦＵＫ
ＡＮ）内にある場合は、自動走行を再開すべく、前記警
告灯（２６）を消灯して、前記〔再生〕の処理ルーチン
の全行程終了の判別処理（ステツブ１１１０５）に復帰
し、前記不感帯（ＳＰＵＫＡＮ）外である場合は、再度
、前記警告灯（２６）を作動させて、前記送信機（１８
）による遠隔操縦を継続すべく作業者に報知させるため
に、〔ラジコン要求〕の処理に分岐する（ステツブ１４
０２〜ステフプ１４０５）。

そして、前記ステツブ１４０２にて割り込み処理が終了
していないことを判別した場合は、前記近接センサ（Ｓ
３）がＯＮしたか否か、つまり、直線行程が終了したか
否かを判別し、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮＬ、てい
ない場合は、前記ステツブ１１４０２の割り込み処理終
了の判別処理を繰り返し、近接センサ（Ｓ３）がＯＮし
ている場合は、前記〔再生〕ルーチン同様に、前記距離
カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離（ＫＯＴＥ
ＩＦ≦ＣＮＴＰＩ≦ＫＯＴＥＩＢ）に達しているか否か
を判別する（ステップ＋１４０６．ステフブ１１４０７
）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第２行程（
ｉｉ）であるか第４行程（ｉｖ）であるかを判別して、
前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する値にセントす
ると共に、反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＲ２）
を設定して、行程数（ＫＮＵＭ）を減算した後、前記ス
テツブ＋１４００の現行程が直線行程であるか回向行程
であるかの判別処理を繰り返す（ステツブ１４０８〜ス
テフブ１４１３）。

−方、現走行行程が、回向行程である場合は、前記基準
方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する不感帯を回向行程での不
感帯（本実施例では、前記ステツブ＃３１８にて機体向
きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）からずれたか否かを判別
するための設定範囲（ＫＦＩＩＫＡＮ）と同一の約士約
２０度に設定してある）に設定すると共に、前記Ｘ？？
プＩ４０２の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割
り込み〕の処理が終了するまで待機する（ステフプ＃４
１４．ステフブＩ＄４１５）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が判別方位（ＲＡＳ
ＤＩＲ）に対して前記不感帯（ＫＦＵＫＡＮ）内に一致
したか否かに基づいて機体（Ｖ）向きが次の行程方向に
変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔回
向〕ルーチンにおけるスラップｌ３１３〜ス’ｙ−ｙブ
＃３１９に示す直線行程での基準データを設定する〔初
期化ルーチン〕の処理を行った後、前記ス５ｙ加４００
からの現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判
別処理に復帰する。

−方、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了していても、
前記現在方位（ＮＯＷＤ　ＩＲ）の方位が反転していな
い場合、つまり、機体ｍの向きが次の直線行程の基準方
位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＫＦｕＫＡＮ）
以上ずれている場合は、回向行程の走行が終了していな
いものと判別し、この回向行程の走行が終了するまで遠
隔操縦にて機体（Ｖ）の走行を制御すべく要求するため
に、前記ステツブ１４０４の〔ラジコン要求〕の処理に
分岐することとなる（ステツブ＋１４１６．ステフブ１
４１７）。

もって、回向行程において、自動走行制御手段（１００
）から遠隔操縦手段（１０１）に切り換えられた場合に
、この回向行程が終了するまでは、遠隔操縦手段（１０
１）から自動走行制御手段（１００）への復帰を禁止す
る切り換え禁止手段（１０２）を構成してある。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第９
図に示すように、前記機体（Ｖ）を非常停止させると共
に、機体（Ｖ）の上部に設けられた警告灯（２Ｂ）　（
第３図、第４図参照）を点灯させて、機体（Ｖ）の向き
が設定方向から大きくずれたり、走行前方側に障害物が
あってそのままでは自動走行できないために、機体（Ｖ
）の走行を遠隔操縦に切り換えるべく、作業者に報知す
ると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理同様に、割
り込みが発生するまで待機する。そして、割り込みが発
生するに伴って、前記〔ラジコン割り込み〕のステツブ
＃４００に分岐することとなる。

従って、自動走行中に、誤動作が発生したり障害物を感
知して、機体（ｖ）が直線行程や回向行程の途中で停止
したり、直線行程途中や回向行程終了時の機体（Ｖ）の
向きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲以上
ずれた場合は、前記警告灯（２６）が点灯するので、そ
の後は、前記送信機（１８）の割り込みスイッチ（２５
）をＯＮすれば、遠隔操縦にて走行を継続できると共に
、上述した所定の条件を満たせば、自動走行モードに自
動的に復帰させることができるのである。

ちなみに、回向行程において、自動走行から遠隔操縦に
切り換えた場合に、この回向行程が終了するまで自動走
行への切り換えを禁止する手順について詳述すれば、第
１Ｏ図に示すように、機体（Ｖ）は、前記直線行程の終
端部つまり回向行程の開始地点（ａ）に埋設されたマー
カ（ｍ）を感知するに伴って、予めティーチングされた
回向行程でのステアリング角度を、設定距離毎に順次再
生する〔回向〕の処理が起動されて、回向行程の走行が
開始される。そして、例えば、機体（Ｖ）が、このティ
ーチングされた回向行程の適正経路からスリップ等によ
りずれた場合に、それを修正すべく第１地点（ｂ）にて
遠隔操縦に切り換えて、機体（Ｖ）を遠隔操縦して移動
させ、その後、回向行程途中の第２地点（ｃ）や第３地
点（ｄ）で、前記送信機（１８）の割り込みスイッチ（
２５）をＯＦＦしても、これらの地点（ｃ）　、　（ｄ
）では、機体（Ｖ）の向きが次の直線行程の方向に変化
したことを判別する判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）に対して
設定不惑帯（ＫＦＵＫＡＮ）外であるために、上述した
〔ラジコン割り込み〕の処理が終了せず、自動走行制御
手段（１００）への切り換えが禁止されるのである。そ
して、機体（Ｖ）の向きが次の直線行程の方向に変化し
たことを判別する判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）に対して設
定不惑帯（ＫＦＵＫＡＮ）内となる回向終了地点とみな
して問題がない第４地点（ｅ）まで移動して、その状態
で前記送信機（１８）の割り込みスイッチ（２５）をＯ
ＦＦすれば、自動的に、次の直線行程での走行が開始さ
れ、その後は、直線行程と回向行程とを自動的に交互に
自動走行させることができるのである。

尚、前記〔ラジコン割り込み〕の処理は、正常に自動走
行中であっても、前記送信機（１８）の割り込みスイッ
チ（２５）をＯＮ操作すれば、自動的に起動されて、遠
隔操縦することができるのは、勿論である。

〔別実流側〕

上記実施例では、報知手段として、警告灯を、設けた場
合を例示したが、警報器等を設けてもよい。又、遠隔操
縦用の送信機側に報知手段を設けて、機体向きがずれた
ことを報知するようにしてもよく、報知手段の具体構成
は各種変更できる。

又、上記実施例では、直線行程を往復走行するべく１８
０度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、９０度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものであって、本
実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すプ
ロ７り図、第２図は作業行程の説明図、第３図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第４図はその平面図、第５図（
（）　、　（Ｉｌ＋）は再生のフローチャート、第６図
は直線終了判別のフローチャート、第７図は回向処理の
フローチャート、第８図はラジコン割り込み処理のフロ
ーチャート、第９図はラジコン要求のフローチャート、
第１０図はラジコン割り込み処理の説明図である。 （１８）・・・・・・送信機、（Ｖ）・・・・・・機体
、（１００）・・・・・・自動走行制御手段、（１０１
）・・・・・・遠隔操縦手段、（１０２）・・・・・・
切り換え禁止手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個の直線行程と、直線行程の終端部から次の直線行
   程の始端部へ機体（Ｖ）を移動させる複数個の回向行程
   との夫々において、機体（Ｖ）を自動走行させる自動走
   行制御手段（１００）と、送信機（１８）からの指示情
   報に基づいて機体（Ｖ）の走行を遠隔操縦する遠隔操縦
   手段（１０１）とを、前記送信機（１８）側から切り換
   え自在に構成すると共に、前記自動走行制御手段（１０
   ０）が、前記回向行程において、予め記憶された操向制
   御情報に基づいて機体（Ｖ）を自立走行させるように構
   成してある自動走行作業車の走行制御装置であって、前
   記回向行程において、前記機体（Ｖ）の走行制御が、自
   動走行制御手段（１００）から遠隔操縦手段（１０１）
   に切り換えられた場合は、前記回向行程が終了するまで
   は、前記遠隔操縦手段（１０１）から自動走行制御手段
   （１００）への切り換えを禁止する切り換え禁止手段（
   １０２）を設けてある自動走行作業車の走行制御装置。