JPS62248011A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体を作業行程に沿って自動走行させる自動
走行制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて前記
機体の走行を制御する遠隔操縦手段とを、切り換え自在
に設けた作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の走行制御装置は、例えば、自走式
コンバインや自動芝刈り作業車等のように、圃場に植立
された茎稈や未刈り芝等の作業対象に沿って自動走行し
なから刈取作業を行ったり、又、薬剤散布作業車等のよ
うに作業者が搭乗して運転するには薬害が問題となるよ
うな悪い作業環境での作業を、作業対象の樹木に沿って
自動走行させることによって自動的に行えるようにする
ために、作業車を作業行程に沿って自動走行させる自動
走行制御手段を設けると共に、例えば、機体転倒の虞れ
がある傾斜地等の作業者が搭乗して運転し難い状況では
あるが、同時に、自動走行させ難い場合等に対応するた
めに、作業者が搭乗することなく作業車の走行を制御で
きる遠隔操縦手段を併設したものである。

そして、上記自動走行制御手段と遠隔操縦手段の何れの
手段によって作業車の走行を制御するかを切り換えるに
、従来では、例えば、作業車の操作パネルに切り換えス
インチ等を設けて、何れか一方の手段を択一的に選択使
用するようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記作業車においては、例えば、予め設
定した走行制御情報や作業行程を検出するセンサ等の情
報Ｇこ基づいて自動走行させることから、自動走行中の
安全性を確保するために、自動走行中は外部から作業車
を操作できないようにすると共に、上記センサ等が誤動
作したり走行経路の前方に障害物があると、自動走行制
御を停止させて機体が自動停止するようにしである。従
って、機体が自動停止した後は自動走行制御手段によっ
ては、走行を継続させることができないので、停止原因
となった異常や障害を除いたり、作業車側の切り換えス
イッチを操作して自動走行から遠隔操縦へ切り換え操作
するためには、作業者が機体の停止位置まで行く必要が
生じる。ところが、機体は自動走行していることから、
作業者位置と機体位置とが離れていることが多く、上記
自動停止した作業車の走行を再開させるまでに時間が掛
かり作業効率が低下する不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行制御手段と遠隔操縦手段の切り換え
操作の操作性を改善することによって、作業車の走行制
御を効率良く行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車の走行制御装置の特徴構成は、前記
自動走行制御手段と遠隔操縦手段との切り換えを指示す
る制御切り換え指示手段を、前記送信機側に設けてある
点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、自動走行制御手段と遠隔操縦手段との切り換
えを指示する制御切り換え指示手段を、遠隔操縦用の送
信機側に設けてあるので、自動走行と遠隔操縦の何れの
手段で作業車の走行を制御するかを、作業車から離れた
位置から切り換えることができる。

〔発明の効果〕

従って、制御手段の切り換え操作を移動車から離れた位
置から行うことができるので、例えば、単なる誤動作や
人為的な操作であれば容易に回避できる障害物等によっ
て作業車が自動停止したり、誤動作により所定の作業行
程から走行方向がずれたりしたような場合、その自動停
止した作業車を再発進させて移動させたり、走行方向を
修正したりするための操作を、機体から離れた位置から
、容易に且つ効率良く行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外装
カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載しであ
る。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）によ
って前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数の
ノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タン
ク（２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第６図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、前記機体（
Ｖ）の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンパ（８
）を、障害物に接触するに伴って機体（Ｖ）後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってＯＮ操作されるリミットスイッチを用いた接
触センサ（Ｓｏ）を設けてあり、この接触センサ（Ｓｏ
）がＯＮ作動するに伴って、機体（Ｖ）を非常停止させ
るようにしである。

更に、前記パンパ（８）の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ（Ｓｌ）の３個を、第５図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けてある。但し、左右に位
置する超音波センサ（Ｓυ、（Ｓ＋）夫々は、その障害
物感知情報を、機体（Ｖ）に対して左右両側に位置する
樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行するための操向制御
用の情報として利用できるようにするため、前記左右両
側の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感知できるようにす
ると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも左右に
拡がるように設定しである。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、９０度交差して
巻回された２つのコイルによって地磁気を感知すること
により絶対方位を検出する方位センサ（Ｓｔ）を設けて
あり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検出できるよ
うにしである。

又、第６図に示すように、樹木ＣＦ）の間を機体（Ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ（ｍ）を埋設すると共に、前
記マーカ（ｍ）を検出する磁気恩知式の近接センサ（Ｓ
３）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けてある。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
３図に示すように、左右一対の前輪（３Ｆ）及び後輪（
３Ｒ）を設けると共に、それら一対の前後輪（３Ｆ）　
、　（３１？）を各別に操作するステアリング操作用の
油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）　、及び、それに
対する制御弁（ＩＯＰ）　、　（ＩＯＲ）を設けてある
。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成しである。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ（１３）を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１４
）に連動連結しである。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（１１）を、前
記搭乗操縦郡部（１）に設けてある。尚、第３図中、（
Ｓ４）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出す
ることにより走行距離を検出する距離センサである。

前記一対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を逆
方向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ステ
アリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみを
操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できるよ
うに構成しである。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、４輪ステアリン
グ形式、及び、２輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の操向量に差を付け
て操向することにより、機体（Ｖ）向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしである。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（Ｈ）にて回動操作するよう
に設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫
々のステアリング角度を検出するステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ＋）、（Ｒｚ）を設けてある。

又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変速位
置検出用ポテンショメータ（Ｒ３）を、前記変速アーム
（１４）の回動操作に連動するように設けてある。そし
て、前記各ポテンショメータ（Ｒｅ）〜（Ｒ８）による
検出信号を自動走行制御手段（＾）、遠隔操縦手段（Ｂ
）、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装置（
１５）に入力しである。又、上記各操縦手段の何れによ
って機体（ν）の走行を制御するかを選択する操縦モー
ド選択用スイッチ（１６）を設けてある。但し、詳しく
は後述するが、前記自動走行制御手段（Ａ）が作動する
自動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用スイ
ッチ（１６）を操作することなく、前記遠隔操縦手段（
Ｂ）を、自動走行制御手段（八）に優先して作動させる
状態に切り換えられるように構成しである。

前記制御装置（１５）の構成について説明すれば、第１
図（イ）に示すように、主に、前記３つの超音波センサ
（Ｓｌ）、及び、方位センサ（Ｓ２）による検出情報に
基づいて、作業行程に対する機体（Ｖ）の位置や向きに
関する情報を判別処理する第１プロセツサ（２８）　（
以下、ＣＰ　Ｕ　１　（２８）と呼称する）と、前記各
種センサ（Ｓｏ）〜（Ｓ４）による検出情報、遠隔操縦
用の送信機（１８）からの指示情報を受信する受信機（
１９）の受信情報、前記ＣＰＵ１（２帥にて判別処理さ
れた情報、及び、予め記憶設定された各種走行制御情報
に基づいて、機体（Ｖ）の走行を制御する第２プロセツ
サ（２９）　（以下、ＣＰ　Ｕ　２　（２９）と呼称す
る）の２つのプロセッサを設けてあり、これら２つのプ
ロセッサ間で情報交換させながら、前記ステアリング用
油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の制御弁（１０Ｆ
）　、　（ＩＯＲ）、ノズル（５）の開閉用制御弁（５
ａ）、プロア（６）の駆動回路（６ａ）、前記ノズル（
５）の開閉用制御弁（５ａ）が閉じている場合に前記ポ
ンプ（４）から送出される薬液を薬剤タンク（２）に戻
すための戻し弁（３０）、及び、前記変速モータ（１３
）等の各種アクチュエータを自動的に操作するように構
成しである。

又、前記方位センサ（Ｓ２）の出力信号をＡ／Ｄ変換し
ながら、設定時間毎に検出方位をサンプリングして前記
ＣＰ　Ｕ　１　（２８）に入力するＡ／Ｄ変換器（３１
）、及び、設定時間毎に繰り返し前記３つの超音波セン
サ（Ｓυ夫々の超音波発信用の送信器（ａ）の駆動を行
うと共に、反射超音波を受信する受信機（、ｂ）の受信
信号を処理して、障害物までの距離情報に変換する第１
カウンタ（３２）を設けると共に、設定時間経過毎に、
前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）及びＣＰ　Ｕ　２　（２９
）の両方に、夫々の処理情報を交換したり、前記各セン
サ（Ｓｏ）〜（Ｓ４）による検出信号のサンプリング処
理を起動したりするための時間割り込み信号を送出する
と共に、前記距離センサ（Ｓ４）による検出情報に基づ
いて走行距離に対応する情報に変換する第２カウンタ（
３３）、及び、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２Ｂ）及びＣＰ　
ｔＪ　２　（２９）の間で情報を交換するための一対の
データ転送用インターフェース（３４）　、　（３４）
の夫々を設けてある。

又、前記送信機（１８）からの指示情報を受信する受信
機（１９）から出力される各チャネルの信号を復調する
Ｆ／Ｖ変換器（３５）、前記受信機（１９）の受信状態
を監視して受信レベルが設定レベル以下に低下する等の
受信異常が発生すると受信異常信号（Ｐａ）を出力する
受信異常検出回路（３６）、及び、前記Ｆ／Ｖ変換器（
３５）の出力をＡ／Ｄ変換すると共に、前記ステアリン
グハンドル（Ｔ（）以外の各ポテンショメータ（Ｒ１）
〜（Ｒ１）の出力をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器（３７
）を設けてある。

そして、前記ＣＰ　Ｕ　２　（２９）では、前記一対の
データ転送用インター・フェース（３４）　、　（３４
）を介して伝達されるＣ　Ｐ　Ｕ　１　（２８）からの
情報、前記Ｆ／Ｖ変換器（３５）に接続されたＡ／Ｄ変
換器（３７）やスイッチ入力インターフェース（３８）
を介して入力される前記搭乗操縦部（１）に設けられた
前記操縦モード選択用スイッチ（１６）やステアリング
形式選択用スイッチ（１７）等の各種操作スイッチから
の情報、前記接触センサ（Ｓｏ）や近接センサ（Ｓ、）
からの検出情報、及び、予め記憶設定された情報に基づ
いて、機体（Ｖ）の操作状態を判別して、Ｄ／Ａ変換器
（３９）を介して前記変速モータ（１３）を駆動する信
号を出力すると共に、前記各種アクチュエータの作動を
制御するための各種制御信号を、自動用出力インターフ
ェース（４０）を介して出力するように構成しである。

又、第１図（ハ）に示すように１、前記油圧シリンダ（
９Ｆ）　、　（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯ
Ｒ）、走行ブレーキ作動用制御弁（４２）、前記後輪（
３Ｒ）の差動回転を停止させるデフロック用制御弁（４
３）の夫々を、前記自動走行制御手段（Ａ）、遠隔操縦
手段（Ｂ）、及び、搭乗操縦手段の何れによって操作す
るかを、前記自動用出力インターフェース（４０）を介
して出力される制御信号に基づいて切り換える走行系ア
クチュエータの切り換え回路（４１）を設けてあり、前
記受信異常検出回路（３６）から受信異常信号（Ｐａ）
が出力された場合や、前記接触センサ（Ｓｏ）が作動し
たり超音波センサ（Ｓｌ）が設定距離（本実施例では約
１ｍに設定しである）以内に障害物を感知した場合に非
常停止信号（Ｐｂ）が出力された場合に、ＯＲゲート（
Ｇ２）を介して出力される禁止信号（Ｐｃ）にて、前記
各アクチエータの作動を走行停止側の安全状態に切り換
えられるようにしである。

又、第１図（［１）に示すように、前記走行系アクチュ
エータの切り換え回路（４１）と同様にして、前記ノズ
ル（５）の制御弁（５ａ）、プロア（６）の駆動回路（
６ａ）、及び、戻し弁（３０）等の各作業装置系アクチ
ュエータの夫々を、前記自動走行制御手段（Ａ）、遠隔
操縦手段ＣＢ）、及び、搭乗操縦手段の何れによって操
作するかを、前記自動用出力インターフェース（４０）
を介して出力される制御信号に基づいて切り換えると共
に、前記ＯＲゲ−）　（Ｇ２）を介して出力される禁止
信号（Ｐｃ）が入力されると、前記各作業装置系アクチ
ュエータの夫々を、安全側の停止状態に切り換えるため
の作業装置系アクチュエータの切り換え回路（４４）を
設けてある。

但し、前記ノズル（５）の制御弁（５ａ）は、搭乗操縦
時には、機体（Ｖ）に対して左右及び上部の各３方向に
位置するノズル（５）の開閉を、各別に行えるように、
且つ、遠隔操縦時及び自動走行時には、全てのノズル（
５）を同時に開閉操作するようにしである。そして、前
記ノズル（５）の制御弁（５ａ）全てがＯＦＦ状態にあ
る時には、前記戻し弁（３０）が自動的にＯＮするよう
に、前記ノズル（５）の制御弁（５ａ）を駆動する各信
号出力を、ＮＯＲゲー）（ＧＯを介して前記戻し弁（３
０）の駆動信号入力側に接続しである。

尚、第１図（イ）中、（４５）は、前記変速モータ（１
３）の駆動回路であって、前記変速位置検出用のポテン
ショメータ（Ｒ３）の出力と、前記Ｄ／Ａ変換器（３９
）又は前記Ｆ／Ｖ変換器（３５）から出力される目標変
速位置の指示情報とを比較して偏差を演算する差動増幅
器（Ａ１）、及び、その偏差に基づいて電源をパルス幅
変調方式（ＰＷＭ方式）にて変調して前記モータ（１０
）に供給する電力増幅器（４６）、及び、前記差動増幅
器（＾、）への目標変速位置情報を、自動走行及び遠隔
操縦夫々に対応して切り換えると共に、非常時等に自動
的に走行停止させるための変速ニュートラル電圧に切り
換えるための変速切り換え回路（４７）を設けてある。

又、（４８）は、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ３）の出力に基づいて、前記変速装置（１１）が
変速ニュートラル位置（Ｎ）に対して設定許容差内にあ
るか否かを判別して、設定許容差内にある場合に機体（
Ｖ）が移動しないように強制停止させるべく、前記走行
ブレーキ作動用の電磁弁（４２）を作動させるニュート
ラル判別回路である。

又、（４９Ｆ）は、前記前輪側のステアリング用油圧シ
リンダ（９Ｆ）の電磁弁（ＩＯＦ）を駆動するための前
輪用電磁弁駆動回路であって、目標ステアリング角度と
、前記前輪（３Ｆ）のステアリング角度検出用ポテンシ
ョメータ（Ｒ１）の出力信号とを比較してその偏差を演
算する差動増幅器（Ａ、）と、その偏差が設定許容差外
になるに伴って、前記油圧シリンダ（９Ｆ）を左右に操
作するための制御信号を出力する一対のコンパレータ（
Ａｔ）　。

（Ａｔ）を設けてある。但し、前記差動増幅器（Ａ１）
に入力される目標ステアリング角度情報は、前輪用ステ
アリング切り換え回路（５０Ｆ）にて、前記ＣＰ　Ｕ　
２　（２９）より自動用出力インターフェース（４０）
を介して出力される切り換え信号に基づいて、搭乗操縦
時には前記ステアリングハンドル（Ｈ）の操作位置を検
出するポテンショメータ（Ｒｏ）からの情報に、°且つ
、遠隔操縦時には前記Ｆ／Ｖ変換器（３５）を介して出
力される情報に、夫々自動的に切り換えられるようにし
である。

又、（４９Ｒ）は、前記前輪用電磁弁駆動回路（４９Ｆ
）と同様の構成になる後輪用電磁弁駆動回路であって、
後輪用ステアリング切り換え回路（５０Ｒ）にて切り換
え出力される目標ステアリング角度情報と後輪用のステ
アリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ２）の出力と
を比較して、後輪用電磁弁（ＩＯＲ）を駆動する信号を
出力すべ（構成しである。但し、この後輪用電磁弁駆動
回路（４９Ｒ）は、ステアリング形式が４輪ステアリン
グ形式を選択された場合は、前記後輪用ステアリング切
り換え回路（５０Ｒ）から出力される目標ステアリング
角度情報を、反転増幅器（＾３）にてニュートラル位置
に対する極性を反転して入力するようにしである。そし
て、前記後輪用ステアリング切り換え回路（５０Ｒ）は
、２輪ステアリング形弐の場合には、前記後輪（３Ｒ）
を中立位置つまりニュートラル位置に固定すべく、目標
ステアリング角度情報がニュートラル位置に対応する情
報に切り換えられるようにしである。

又、（５１）は、前記ニュートラル判別回路（４８）と
同様構成になるデフロツタ判別回路であって、前記前輪
（３Ｆ）のステアリング角度が、操向中立位置に対して
設定許容差内にある場合に、前記デフロック用制御弁（
４３）を作動させて、前記後輪（３Ｒ）の差動回転を停
止させるように構成しである。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図及び第
３図に示すように、前記ステアリング形式選択用スイッ
チ（１７）の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステア
リング位置を検出する目標ステアリング位置検出用のポ
テンショメータ（Ｒｏ）に基づいて、前記ステアリング
用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の制御弁（ＩＯ
Ｆ）　、　（ＩＯＲ）の作動を制御して、前記前後輪（
３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示されたステアリング形式で
且つ前記ステアリングハンドル（Ｈ）による目標ステア
リング角度に操作することとなる。但し、搭乗操縦時に
おける前記変速装置（１１）の変速位置つまり車速の調
整は、前記変速ペダル（１２）にて前記変速アーム（１
４）を直接操作して行うことになる。又、安全のために
、前記変速ペダル（１２）の操作を止めると、前記変速
装置（１１）の変速位置が自動的に中立状態つまり走行
停止位置である変速ニュートラル位置（Ｎ）に復帰する
ように付勢して設けてある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、前記送信機（１８
）から与えられる指示情報を、前記受信機（１９）及び
Ｆ／Ｖ変換器（３５）を介して、前記制御装置（１５）
に伝達すると共に、前記変速モータ（１０）の駆動回路
（４５）、前輪用及び後輪用の電磁弁駆動回路（４９Ｆ
）　、　（４９Ｒ）等に直接伝達することにより、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　。

（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速
モータ（１３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）
の制御弁（５ａ）、ブロア（６）等の作動を制御して、
機体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散布装置（７）の作動
を、遠隔操作するようにしである。

前記送信機（１８）の構成について説明すれば、第２図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布袋Ｗ（７）のブロア（６）
の回転・停止を指示するブロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（Ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、及び、前
記機体（Ｖ）が自動走行制御手段（Ａ）にて自動走行し
ている時に、この送信機（１８）に設けた前記各レバー
（２０）　、　（２１）及びスイッチ（２２）　、　（
２３）　、　（２４）にて機体（Ｖ）の走行並びに薬剤
散布装置（７）の作動を遠隔操縦すべく、遠隔操縦手段
（Ｂ）が自動走行制御手段（Ａ）に優先して作動する状
態に切り換える制御切り換え指示手段としての割り込み
スイッチ（２５）を設けてある。

そして、第１図に示すように、前記各レバー（２０）　
、　（２１）の操作位置を検出するポテンショメータ（
Ｒｖ）、　（Ｒｔ）　、　（Ｒｓ）を設けてあり、これ
らのポテンショメータ（Ｒｖ）　、　（Ｒｔ）　、　（
Ｒｓ）による検出情報並びに前記各スイッチ（２２）〜
（２５）の状態を、予め設定された各チャネルに夫々割
り当てるように変調して前記受信機（１９）に向けて送
信する送信部（１８ａ）を設けてある。従って、機体（
Ｖ）が自動走行制御手段（Ａ）にて自動走行している時
に、例えば、前記超音波センサ（Ｓｌ）や接触センサ（
Ｓｏ）が車体（Ｖ）前方にある障害物を感知したり誤動
作して、機体（Ｖ）が自動停止したような場合に、作業
者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くことなく、前記割り
込みスイッチ（２５）を操作すれば、その後は、前記送
信機（１８）による遠隔操縦にて、その障害物を回避さ
せることができる。

又、詳しくは後述するが、前記割り込みスイッチ（２５
）を切れば、自動走行モードに自動的に復帰して、引き
続き機体（Ｖ）を自動走行させることができるようにし
である。

尚、安全のために、前記変速レバー（２０）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置（Ｎ）に復帰するよ
うに付勢して設けてある。

又、第２図中、（２６）は、前記送信機（１８）の電源
スィッチ、（２７）は、この送信機（１８）の電源電圧
監視用のパンテリメータである。

次に、自動走行側′４′ｌＩＩ手段（八）の構成につい
て、前記制御装置（１５）を構成するＣ　Ｐ　Ｕ　１　
（２８）及びＣＰ　Ｕ　２　（２９）の動作を説明しな
がら詳述する。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略を説明す
れば、第６図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ
）において、例えば、４輪ステアリング形式等にて、機
体（Ｖ）を一回転させながら、その間の前記方位センサ
（Ｓ２）の検出方位をサンプリングすると共に、その検
出方位を平均することにより、前記方位センサ（Ｓ２）
の検出方位を補正する処理を行って、検出方位の精度が
全方位に亘って偏らないようにしである（以下において
〔全周ティーチング〕と呼称する）。

次に、前記作業行程の開始地点（ＳＴ）と、この開始地
点（ＳＴ）に対向する他端側に位置する果樹（Ｆ）の間
とを結ぶ直線状の第１行程（ｉ）、前記他端側に位置す
る果樹（Ｆ）の外方側を回向して前記直線状の第１行程
（ｉ）に対して１８０度逆方向に向かう直線状の第３行
程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程（ｉｉ　）、及び
、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に、前記第１行程
（ｉ）と同一方向に向かう直線状の作業行程方向に方向
転換させるために、前記第２行程（ｉｉ　）と同様にし
て回向させる第４行程（ｉｖ）の４つの作業行程夫々を
、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段ＣＢ）にて操縦し
ながら、各行程における前記方位センサ（Ｓ２）、距離
センサ（Ｓ、）、及び、ステアリング角度検出用ポテン
ショメータ（Ｒ１）　、　（ＲＺ）によるステアリング
角度等の検出情報に基づいて、前記４つの行程（ｉ）〜
（ｉｖ）夫々をティーチングする。但し、本実施例にお
いては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ　）の直
線行程では、走行距離（ＤＬ−ＥＮＧｎ）−＋、　ｓ及
び検出方位を平均した基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）ｎ−＋
、　ｚのみを記憶し、第２行程（ｉｉ）及び第４行程（
ｉｖ　）の回向行程では、前記ステアリング角度検出用
ポテンショメータ（Ｒυ、　（ｌｈ）による検出ステア
リング角度を、所定距離間隔（ＳＡＭＴＩ）　（本実施
例では、約２０Ｃ１１に設定しである）毎にサンプリン
グすると共に、その値を、各回向行程（ｉｉ）、（ｉｖ
）での走行経路情報として記憶するようにしである（以
下において、外周ティーチング〕と呼称する）。

そして、上述した〔外周ティーチング〕を終了すると、
機体（Ｖ）を一旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで
移動させて、前記〔外周ティーチング〕にて記憶された
第１行程（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情
報に基づいて機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程
での走行を設定回数繰り返すことにより、各直線行程の
端部にて自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行
させて、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自
動的に行わせるようにしである（以下において、〔再生
〕°と呼称する）。

従って、自動走行制御においては、機体（Ｖ）の走行を
開始する前に、上述した〔全周ティーチング〕、〔外周
ティーチング〕、及び、〔再生〕の何れのモードで走行
させるかを、予め選訳することとなる。

つまり、第７図に示すように、前記ＣＰ　Ｕ　１（２８
）及びＣＰ　Ｕ　２　（２９）は、夫々電源ＯＮと共に
待機状態となり、前記スイッチ入力インターフェース（
３８）を介して入力される動作モード選択用スイッチ（
図示せず）の操作状態に基づいて、前記ＣＰ　Ｕ　２　
（２９）が動作モードを判別して、その判別結果に基づ
いて必要なプログラムを選択すると共に、前記データ転
送用インターフェース（３４）　、　（３４）を介して
前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）に前記動作モードをキーワ
ードとして転送する。尚、キーボードモードは、前記搭
乗操縦部（１）に設けられたキーボード（５２）　（第
１図参照）を操作して前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）及び
ＣＰ　Ｕ　２　（２９）の動作を直接指示したり、動作
状態をモニタするための動作モードであって、通常作業
時には使用しない。

以下、上記各動作モードについて詳述する。

前記〔全周ティーチング〕について説明すれば、前記ｃ
　ｐ　Ｕ　２　（２９）は、第８図に示すように、〔全
周ティーチング〕を示すキーワードを前記方位センサ（
Ｓｔ）の検出信号を処理するＣＰＵ　１（２８）に転送
すると共に、その処理が終了するまで待機状態となる。

一方、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）は、前記〔全周ティ
ーチング〕を示すキーワードを受は取ると、〔全周ティ
ーチング〕のだめの処理を開始し、前記第２カウンタ（
３３）から出力される距離センサ（Ｓ４）の検出距離が
、設定距離に達する毎に、前記方位センサ（Ｓ２）によ
る検出方位を、機体（ｖ）が一回転するまで、機体前後
方向に沿うＸ軸及び機体横幅方向に沿うＹ軸の値（Ｘｓ
、Ｙｓ）としてサンプリングし、その最大値（Ｘｍａｘ
、　Ｙｍａｘ）及び最小値（Ｘｍｉｎ、　Ｙｍｉｎ）を
求める。そして、前記最大値（Ｘｍａｘ、　Ｙｍａｘ）
及び最小値（ｘｍｉｎ、　Ｙｍｉｎ）の夫々を加算及び
減算して夫々２することにより、方位演算式を補正する
ための情報として、検出信号の絶対零に対する検出方位
の偏位、つまり、実際の検出方位の中心（ｘＡｖ、ＹＡ
ｖ）、及び、振幅つまり検出感度（ＸＡＭ、ＹＡ、４）
を求め、前記ＣＰＵ２　（２９）に対して終了キーワー
ドを転送して処理を終了する。

前記〔外周ティーチング〕について説明すれば、前記Ｃ
Ｐ　Ｕ　２　（２９）は、第９図（イ）に示すように、
前記〔全周ティーチング〕と同様に、〔外周ティーチン
グ〕の処理を開始するための開始キーワードを、前記Ｃ
Ｐ　Ｕ　１　（２８）に転送する（ステツブ１１１０）
。

一方、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）は、第９図（ａ）に
示すように、前記〔外周ティーチング〕の開始キーワー
ドを受は取ると、前記方位センサ（ｓ２）の検出方位の
サンプリングを開始すべく、処理モードを〔外周ティー
チング〕に設定する（ステツブ舘１、ステツブ＃２）。

そして、第６図に示すように、人為的な操縦により、機
体（Ｖ）を走行開始地点（ＳＴ）から前記マーカ（ｍ）
を埋設した樹木（Ｉ’）までの間の第１行程（ｉ）を直
進させながら、所定時間（本実施例では約０．１秒に設
定しである）毎に、前記方位センサ（Ｓ、）の検出方位
である現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）を計算すると共に更新
しながら、後述する反転方位に基づいて設定される判別
方位（ＲＡＳＤＩＲ）と比較して、その偏差が、予め設
定しである不惑帯（本実施例では約±２０度に設定しで
ある）内にあるか否かをチェックし、不感帯外にある場
合には、機体（Ｖ）が走行方向を反転したか否かを判別
するための方位フラグ（Ｉ（ＦＬＡＧ）をセットして、
〔外周ティーチング〕の処理が終了しているか否かを確
認する（ステフブ＃３〜ステップ＃５）。但し、〔外周
ティーチング〕の処理が終了していない場合は、前記ス
テフブ＃３〜ステフブ＃５の処理を繰り返し行うと共に
、終了している場合は、前記第７図に示す各動作モード
の設定処理に復帰して待機状態となる。

一方、前記ＣＰ　Ｕ　２　（２９）は、前記開始キーワ
ードを前記ＣＰ　Ｕ　１　（２Ｂ）に転送した後は、前
記距離センサ（Ｓ４）による検出情報に基づいて走行距
離（ＬＯＣＮＴ）のカウントを開始すると共に、設定距
離走行した後において、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）に
より演算された現在方位（ＮＯＷＤＩＩ？）を平均する
ことにより第１行程（ｉ）の基準方位（ＢＡＳＤＲＩ）
を求める平均方位算出処理を開始する（ステフブ＃１１
〜ステップ＃１３）。

すなわち、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）により算出され
る現在方位（Ｎｏ−旧Ｒ）の更新が終了したか否かを確
認した後、そのデータの転送を受けると共に、前記近接
センサ（Ｓ３）が直線行程の終了地点を示すマーカ（ｍ
）を感知したか否かを判別し、前記近接センサ（Ｓ３）
がマーカ（ｍ）を感知するまで、前記ＣＰ　Ｕ　１　（
２８）から転送される現在方位（ＮＯＷＤＩＩ？）の更
新処理並びに平均方位の算出処理を繰り返す（ステップ
＃１４〜ステップ＃１６）。

そして、前記近接センサ（Ｓ３）がマーカ（ｍ）を惑知
すると、第１直線行程（ｉ）のティーチングが終了した
ものと判別して、前記カウントした走行路Ｍ（ＬＯＣＮ
Ｔ）を、第１行程（ｉ）の基準距離（ＯＬＥＮＧＩ）と
して記憶すると共に、前記平均方位を、第１行程（１）
の基準方位（ＲＡＳＤＰＩ）として記憶した後、この基
準方位（ＲＡＳＤＰＩ）を反転した反転方位を、次行程
へ回向するための第２行程（ｉｉ）の終了を判別するた
めの判別方位（ＢＡＳＤＩＲ）として前記ＣＰ　Ｕ　１
　（２８）に転送して、第１行程（ｉ）のティーチング
を終了し、第２行程（１１）のティーチングを開始する
（ステップ＃１７．ステップ＃１８）。

第２行程（１１）のティーチングが開始されると、走行
距離が、予め設定した所定距離間ｐ　（ＳＡＭＴＩ）（
本実施例では約２０ｃｍに設定しである）に達する毎に
、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）のステアリング角
度を検出するポテンショメータ（Ｒ，）、（Ｒ２）夫々
の値を繰り返しサンプリングして記憶すると共に、前記
第１行程（ｉ）のティーチング同様に、前記ＣＰ　Ｕ　
１　（２８０：よる現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）　（７）
更新を確認した後、その値及び前記方位フラグ（ＩＩＦ
ＬＡＧ）のデータ転送を受けると共に、前記方位フラグ
（ＨＰＬＡＧ）がセントされているか否かを判別するこ
とにより、機体（Ｖ）の向きが前記第１行程（ｉ）の基
準方位（ＲＡＳＤＰＩ）を反転した判別方位（ＲＡＳＤ
ＩＲ）に対して設定不感帯内にあるが否か、つまり、機
体（Ｖ）が第２行程（ｉｉ）の終端部に達したか否かを
判別する（ステフブ＃１９〜ステップ＃２２）。

前記ス？７ブ＃２２にて、前記方位フラグ（ＨＦＬＡＧ
）がセットされていることを判別すると、更に、次の第
３行程（ｉｉｉ）方向に機体（Ｖ）が完全に向くまでに
要する所定距離（本実施例では約２ｍに設定しである）
走行するまで、前記ステツブ＃１９と同一の処理を行っ
た後、第２行程（ｉｉ　）のティーチングを終了する（
ステツブ＃２３）。

前記第２行程（ｉｉ）のティーチングが終了すると、前
記ステップ付１１〜ステフブ＃１８に示す第１行程（ｉ
）のティーチングと同一の処理を行うことによって、前
記第１行程（ｉ）に対して反対方向に直進する第３行程
（ｉｉｉ　）のティーチングを行う。つまり、前記近接
センサ（Ｓ、）がマーカ（ｍ）を惑知するまで走行路ｉ
Ｘ’Ｉ（ＬＯＣＮＴ）及び平均方位の算出を行うと共に
、その結果を第３行程（ｉｉｉ　）の基準距離（ＯＬＥ
ＮＧ２）及び基準方位（ｎＡｓＤＲ２）として記憶した
後、前記基準方位（ＢＡＳＤＲ２）を反転した方位を、
次の回向行程である第４行程（ｉｖ　）の開始確認用の
判別方位（ＢＡＳ［１ＩＲ）としてセントする（ステフ
ブ＃２４〜ステフブ＃２７）。

前記第３行程（ｉｉｔ）のティーチングが終了すると、
前記ステフブ＃１９〜ステップ＃２３に示す第２行程（
ｉｉ　）のティーチングと同一の処理を行うことによっ
て、前記第２行程（ｉｉ）に対して反対方向に回向する
第４行程（ｉｖ）のティーチングを行った後、〔外周テ
ィーチング〕の処理終了を示す終了キーワードを、前記
ＣＰ　Ｕ　１　（２８）に転送して、前記動作モードの
選択処理に復帰する（ス’ｙ）ｉ１ｔ２８゜ステツブ＃
２９）　。

つまり、上述した〔外周ティーチング〕においては、第
１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉｉ　）の直線行程では
、その直線行程の方向を示す基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）
、ｌ８０．３と、行程長としての基準距離（ＤＬＥＮＧ
ｎ）　、１−　＋　、　３　とをティーチングデータと
して記憶し、第２行程（ｉｉ）及び第４行程（ｉｖ）の
各回向行程では、その回向行程を設定距離間隔（ＳＡＭ
ＴＩ）毎に区分した位置における実際のステアリング操
作角度を走行経路を示す操向制御用情報として記憶する
ことになる。

従って、後述する〔再生〕においては、直線行程では、
前記記ｔなされた基準方位（ＩｌｌＡＳＤＲｎ）の方向
に走行するように、前記方位センサ（Ｓ２）による検出
方位と、前記超音波センサ（Ｓｌ）による走行前方側の
機体（Ｖ）両側に位置する樹木（Ｆ）夫々に対する距離
検出結果に基づいて操向制御しながら、前記距離センサ
（Ｓ４）による検出距離が前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ
）に達するまで樹木（Ｆ）の間を直進させることとなる
。一方、回向行程では、前記設定距離間隔毎に記憶した
ステアリング角度を順次読み出すと共に、その読み出さ
れた情報に基づいて前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）
をステアリング操作することによりティーチングされた
走行経路に沿って回向させることとなる。

前記〔再生〕のモードについて説明すれば、第１０図（
イ）に示すように、前記〔全周ティーチング〕や〔外周
ティーチング〕と同様に、前記ＣＰ　Ｕ　２　（２９）
よりＣＰ　Ｕ　１　（２ｇ）に対して再生モードの開始
キーワードを転送すると共に、全走行行程数を、前記直
線行程の個数（ＫＮＵＭ）として入カスる（ステフブ！
１１００．ステップ５１０１）。

そして、前記〔外周ティーチング〕にて記憶された基準
方位（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）
に対して設定許容差以上ずれると操向操作するための不
感帯（ＦＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ、）
の感知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）　
（本実施例では、１ｍ以内、２ｍ、３ｍ、４ｍ以上の４
つの距離間隔に区分しである）に夫々セットした後、走
行予定距離を、前記〔外周ティーチング〕にて記憶され
た基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エ
リア（ＫＯＴＥＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）
に所定距離を加算した後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び
、回向を確実に行うために、走行速度を低下させるため
の減速開始地点に対応する減速距離（ＫＯＴＥＩ２）、
の夫々を算出して設定し、そして、実際の走行距離を計
測する距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）を“０”にリセ
フトして各走行制御Ｖ！報を初期化して、現走行行程が
前記第１〜第４行程の何れの行程であるかを示す行程フ
ラグ（ＣＦＬＡＧ）を、第１行程（ｉ）を示す１”にセ
ントする（ステ・２ブ＃１０２〜ステツプ＃１０４）。

前記ステｄｔｌＬＯ４にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ１）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）の
変速位置を操作して設定走行速度となるようにして走行
を開始し、前記ステツブ＃１０１にて入力された行程数
（ＫＮＵＭ）をチェックすることにより、全行程を走行
したか否かを判別する（ステフッ＃１０５）。

但し、全行程の走行が終了していると〔再生〕モードを
終了して、前記動作モードを選択する処理に復帰して全
処理を終了することとなる。

次に、前記Ｆ／Ｖ変換器（３５）及びＡ／Ｄ変換器（３
７）を介して入力される前記受信機（１９）の受信情報
に基づいて、前記送信機（１８）に設けた割り込みスイ
ッチ（２５）がＯＮ操作されたか否かをチェックするこ
とにより、自動走行中に遠隔操縦モードに切り換えるた
めのラジコン割り込みがあったか否かを判別すると共に
、後述する直線行程の終了を判別する〔直線終了〕の処
理にてセットされた行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が、
前記第２行程（ｉｉ　）又は第４行程（ｉｖ）の回向行
程の値（２又は４）にセットされているか否かを判別す
る（ステツブ１１１０６．ステフブ＃１０７）。

但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が“２”又は“４”にセットされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、前記
ステフブ＃１０６以降の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無く
、且つ、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が回向行程にセ
ットされていない場合は、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）
から転送される方位センサ（Ｓ２）及び超音波センサ（
Ｓｌ）の各検出データの更新を確認すると共に、その検
出データに基づいて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ
）を操向操作するためのステアリング操作量を決定して
、前記ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９
Ｒ）の電磁弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）に制御信号を
出力する〔操向制御〕を行う（ステップ＃１０８〜ステ
ップ＃１１０）。

その後は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしたか否かを
チェックすることにより、機体（ｖ）が直線行程の終了
地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別す
ると共に、前記３つの超音波センサ（Ｓ、）の何れか１
つでも走行前方側１ｍ以内に障害物を惑知したか否かを
チェックする。そして、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮ
している場合は、直線行程を終了して次の直線行程に向
けて回向するための〔直線終了〕の処理に分岐し、前記
超音波センサ（Ｓ、）が走行前方側１ｍ以内に障害物を
惑知した場合は、非常停止させるとともに、その後の回
避を前記〔ラジコン割り込み〕により遠隔操縦にて行う
ために後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する（ス
テップ＃１１１、ステップＩｔｌ１２）。

次に、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報Ｇこ基づいて
走行距離をカウントする距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ
）と前記減速距離（ＫＯＴＥＩ２）とを比較することに
よって減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距ｆ
４（ＫＯＴＥＩ２）に達している場合は、予め設定しで
ある走行速度となるように減速操作を行い、減速距離（
ＫＯＴＥＩ２）に達していない場合はそのままで、前記
ステシブ＃１０５からの処理に復帰する（ステシブ１１
１３．ステップ＃１１４）。

一方、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）は、第１０図（Ｉｌ
）に示すように、再生モードの開始キーワードを受は取
ると、〔再生〕の処理モードにセットされ、前記３つの
超音波センサ（Ｓｌ）及び方位センサ（Ｓ２）からの検
出情報を設定時間間隔（本実施例では、約０．１秒に設
定しである）毎にサンプリングして現在方位（ＮＯＷＤ
ＩＲ）を更新すると共に、その現在方位（ＮＯＷＤＩＲ
）と前記ティーチングされた基準方位及び反転方位に基
づいて設定される判別方位（ＲＡＳＤＩＲ）とを比較し
て、その偏差が前記設定不怒帯（ＦＵＫＡＮ２）外にあ
れば、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作す
るための処理又は回向終了を判別するための処理を実行
するための方位フラグ（ｌ（ＦＬＡＧ）　　をセソ　ト
する（ステフブ＃５０〜ステフブ１１５４）。

更に、前記３つの超音波センサ（Ｓ、）夫々の検出信号
を、前記区分距離（ＤＩＶＬ）に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ（ＣＩＩＯＤＡＴ）に喚算して、
〔再生〕の終了を判別する（ステフプ＃５５．ステｙブ
＃５６）。

但し、前記ステップ＃５６にて、〔再生〕モードが終了
していない場合は、前記ステフ加５２〜ステフブ＃５６
の処理を繰り返し行い、再生モードが終了している場合
は、前記動作モードの選択処理に復帰することとなる。

次に、前記ステシブ＃１１１にて近接センサ（Ｓ、）が
ＯＮするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について
説明する。

すなわち、第１１図に示すように、前記距離カウンタノ
値（ＣＮＴＰＩ）が前！　ＩＪ　７　（ＫＯＴＥＩＰ）
及び後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）の間にあるか否かを判別
することにより、回向許可範囲内に機体（Ｖ）があるが
否かを判別し、回向許可範囲内に機体（Ｖ）がない場合
は、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記
送信機（１８）にて遠隔操縦にて回向させるようにする
（ステシブＩｔ２００）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基
づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第２行程（“２
”）又は第４行程（“４”）を示す値に夫々セットして
、回向行程の終了を判別するための反転方位（ＢＡＳＤ
Ｒ２又はＢＡＳＤＲＩ）を設定すると共に、前記行程数
（ＫＮＵＭ）を減算して、前記ステップ＃１０５以降の
操向制御処理に復帰する（ステップ＃２０１〜ステップ
＃２０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す“１”又は“３”から回向行
程を示す２”又は′４”に変わっていることから、前記
ステシブ＃１０７の回向判別処理では、自動的に〔回向
〕の処理に分岐することとなる。

次に、前記〔回向〕の処理について詳述する。

第１２図に示すように、前記〔直線終了〕にてセットさ
れた行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、前記〔
外周ティーチング〕にて記憶された第２行程（ｉｉ）又
は第４行程（ｉｖ）の何れかの記憶ステアリング角度の
情報を読み出すように設定すると共に、各回向行程での
終了を判別するための反転方位（ＢＡＳＤＲｌ又はＢＡ
ＳＤＲ２）、方位の不感帯（ＦＵＫＡＮ２）、及び、前
記超音波センサ（Ｓｌ）の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々
を再設定する（ステップ＃３００〜ステップ＃３０４）
。

そして、前記ＣＰ　Ｕ　１　（２８）による方位センサ
（Ｓ２）および超音波センサ（Ｓ、）夫々の検出データ
更新を確認した後、その更新された各データつまり現在
方位（Ｎｏ匈ＤＩＲ）、感知路ｉ！！Ｉ（ＣＩＩＯＤＡ
Ｔ）、及び、方位フラグ（ＨＩ’ＬＡＧ）を受は取る（
ステップ＋１３０５゜ステップ１１３０６）。

その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
（Ｒ１）、（Ｉｈ）のイ直をサンプリングしたか否かを
確認した後、目標ステアリング角度である前記ステアリ
ング操作のティーチングデータを更新する（ステフブ＃
３０７〜ステフブ＃３０９）。

次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力されたか否かを判別すると共に、前記方位フラ
グ（ＨＦＬＡＧ）がセットされているか否かに基づいて
、機体（ｖ）向きが次行程方向に反転したか否かを判別
する。そして、全ティーチングデータが出力されたか、
又は、方位フラグ（ＩＩＦＬＡＧ）がセットされている
場合には、後述するステフ加３１３〜ステ・ツブ１１３
１８の次の直線行程に対する各種データのセントを行う
〔初期化ルーチン〕に分岐し、全ティーチングデータが
出力されず、且つ、前記方位フラグ（）ＩＴ’ＬＡＧ）
がセットされていない場合は、前記直線行程におけるラ
ジコン割り込みの有無、及び、超音波センサ（Ｓｔ）が
１ｍ以内に障害物を感知したか否かを判別して、前記ス
テップ＃３０５以降のティーチングデータの再生処理を
繰り返すこととなる（ステフブ＃３１０〜ステッ加３１
２）。

前記〔初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕の処理ルーチンのス’ｙ−）ブ＃１０２〜ステップ
１１１０４と同様の処理にて、前記行程フラグ（ＣＦＬ
ＡＧ）の値に基づいて、走行予定距離（ＤＬＥＮＧＩ、
　ＤＬＨＮＧ２）を基準に前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）、
後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、減速距離（ＸＯＴＥ
Ｉ２）の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値
（ＣＮＴＰＩ）を“０”のリセットし、次の直線行程の
方向に基づいて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を
“１”又は“３”にセントする。そして、基準方位（Ｂ
ＡＳＤＲｎ）、その基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する
不惑帯（ＦｔｌＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（
Ｓ　＋）に対する感知距離の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫
々を設定して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了
の判別処理（ステップ＃１０５）に復帰することとなる
（ステフブ＃３１３〜ステフブ＃３１８）。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。

第１３図に示すように、先ず、前記行程フラグ（ＣＦＬ
ＡＧ）の値に基づいて、現在の走行行程が直線行程であ
るか回向行程であるかを判別する（ステップ＃４００）
。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
Ｆ／Ｖ変換器（３５）及びＡ／Ｄ変換器（３７）を介し
て入力される前記割り込みスイッチ（２５）の状態に基
づいて、この〔ラジコン割り込み〕の処理が終了したか
否かを判別し、処理が終了している場合は、現走行行程
の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して予め設定しである
不感帯（ＳＦＵＫＡＮ）　（本実施例では、約士約２度
に設定しである）内にあるか否かを判別する。そして、
現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が、前記不感帯（ＳＦｔｌＫ
ＡＮ）内にある場合は、自動走行を継続すべく、前記〔
再生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理（ステッ
プ＋１１０５）に復帰し、前記不感帯（ＳＦＵＫＡＮ）
外である場合は、再度、前記送信機（１８）による遠隔
操縦を継続すべく作業者に報知させる後述する〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐する（ステップ＃４０１〜ステフ
ブ１ｔ４０３）。

そして、前記ステップ＃４０１にて割り込み処理が終了
していない場合は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮした
か否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し、
前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしていない場合は、前記
ステップ＃４０１の割り込み処理終了の判別処理を繰り
返し、近接センサ（Ｓ３）がＯＮしている場合は、前記
〔再生〕ルーチン同様に、前記距離カウンタの値（ＣＮ
ＴＰＩ）が回向許可距Ｍ　（ＫＯＴＥＩＦ≦ＣＮＴＰＩ
≦ＫＯＴＥＩＢ）に達しているか否かを判別する（ステ
・フプ＄１４０４．ステフブｌ＄４０５）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第２行程（
ｉｉ）であるか第４行程（ｉｖ）であるかを判別して、
前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する値にセットす
ると共に、反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＲ２）
を設定して、行程数（ＫＮＵＭ）を減算した後、前記ス
テツブ＃４００の現行程が直線行程であるか回向行程で
あるかの判別処理を繰り返す（ステフブ＃４０６〜ステ
・ノブ＃４１１）。

一方、現走行行程が、回向行程である場合は、前記基準
方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する不感帯を回向行程での不
惑帯（ＫＦＵＫＡＮ）に設定すると共に、前記ステツブ
＃４０１の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が終了するまで待機する（ステツブ＋１４
１２．ステツプ１４１３）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が反転方位（ＢＡＳ
ＤＲ）に対して前記不惑帯（ＫＦｔｌＫＡＮ）内に一敗
したか否かに基づいて機体（ｖ）向きが次の行程方向に
変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔回
向〕ルーチンにおけるステップ付３１２〜フテフブ＃３
１７に示す直線行程での基準データを設定する〔初期化
ルーチン〕の処理を行った後、前記ス’ｙフブ＃４００
の現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別処
理に復帰する。一方、〔ラジコン割り込み〕の処理が終
了していても、前記現在方位（ＮＯＷＤ　ＩＲ）の方位
が反転していない場合は、回向行程の走行が終了するま
で遠隔操縦する前記ステップ＃４０３の〔ラジコン要求
〕の処理に分岐することとなる（ステフプ＃４１３〜ス
テフプ１４１５）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第１
４図に示すように、前記機体（Ｖ）を非常停止させると
共に、機体（Ｖ）の上部に設けられた警告灯（５３）　
（第４図、第５図参照）を点灯させて、遠隔操縦にて機
体（Ｖ）の走行を操縦するように、作業者に報知すると
共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理同様に、割り込
みが発生するまで待機する。そして、割り込みが発生す
るに伴って、前記警告灯（５３）を清澄して、前記〔ラ
ジコン割り込み〕のステツブ１１４００に分岐すること
となる。

従って、自動走行中に、誤動作が発生したり障害物を感
知して、機体（Ｖ）が、直線行程や回向行程の途中で停
止しても、前記送信機（１８）の割り込みスイッチ（２
５）をＯＮすれば、遠隔操縦にて走行をｍ続できると共
に、上述した所定の条件を満たせば、自動走行モードに
自動的に復帰させることができるのである。尚、前記〔
ラジコン割り込み〕の処理は、正常に自動走行中であっ
ても、前記送信機（１８）の割り込みスイッチ（２５）
をＯＮ操作すれば、自動的に起動されて、遠隔操縦する
ことができるのは、勿論である。

〔別実施例〕

上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に構成
した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバイン
や芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるものであ
って、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各部の
具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行形態
に応じて各種変更することになるものであって、本実施
例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行制御装置の実施例を示
し、第１図Ｃ４）　、　（ＩＩ＋）　、　（ハ）は制御
装置の構成を示すブロック図、第２図は送信機の概略構
成を示す平面図、第３図は制御システムの概略構成を示
すブロック図、第４図は薬剤散布作業車の全体側面図、
第５図は超音波センサの障害物恩知エリア及び薬剤散布
作業車の概略構成を示す平面図、第６図は作業車の走行
行程の説明図、第７図はＣＰＵＩ及びＣＰＵ２の動作を
示すメインフローチャート、第８図は全周ティーチング
のフローチャート、第９図（イ）は外周ティーチングに
おけるＣＰＵ２の動作を示すフローチャート、同図（ｒ
ｌ）はＣＰＵＩの動作を示すフローチャート、第１０図
（イ）は再生つまり自動走行時のＣＰＵ２の動作を示す
フローチャート、同図（ロ）はＣＰＵＩの動作を示すフ
ローチャート、第１１図は直線終了判別のフローチャー
ト、第１２図は回向処理のフローチャー１・、第１３図
はラジコン割り込み処理のフローチャート、第１４図は
ラジコン要求のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・機体、（Ａ）・・・・・・自動走行
制御手段、（Ｂ）・・・・・・遠隔操縦手段、（１８）
・・・・・・送信機、（２５）・・・・・・制御切り換
え指示手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体（Ｖ）を作業行程に沿って自動走行させる自動走行
   制御手段（Ａ）と、送信機（１８）からの指示情報に基
   づいて前記機体（Ｖ）の走行を制御する遠隔操縦手段（
   Ｂ）とを、切り換え自在に設けた作業車の走行制御装置
   であって、前記自動走行制御手段（Ａ）と遠隔操縦手段
   （Ｂ）との切り換えを指示する制御切り換え指示手段（
   ２５）を、前記送信機（１８）側に設けてある作業車の
   走行制御装置。