JPH0570402B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、一対の前輪及び一対の後輪の夫々を
操向操作自在に構成された機体を走行用ガイドに
沿つて自動走行させるべく、 前記走行用ガイドに沿う方向に基づいて設定し
た基準方位に対する機体の向きを検出する方位セ
ンサ及び前記走行用ガイドに対する機体の横幅方
向の位置を検出する位置検出センサによる検出情
報に基づいて、前記傾きを設定適正範囲内に維持
し、且つ、前記横幅方向の位置を設定適正範囲内
に維持するよう、前記前輪及び前記後輪夫々を自
動的に操向操作する操向制御手段を備えた自動走
行作業車の操向制御装置に関する。 〔従来の技術〕 この種の自動操向作業車の操向制御装置におい
て、従来では、例えば、走行用ガイドに対する機
体の傾きが設定適正範囲から外れている場合は、
前後輪を逆方向に向き変更させて傾きを修正し、
走行用ガイドに対する機体の横幅方向での位置が
設定適正範囲から外れている場合は、前後輪を同
じ方向に向けて同じ角度で向き変更させて横幅方
向での位置を修正するようになつていた。 つまり、従来の操向制御手段においては、例え
ば、機体の傾きを修正する処理を行つた後、横幅
方向の位置を修正する処理を行うようにする等、
傾きの修正と位置の修正とを、夫々各別に行うよ
うに構成してあつた。 ところで、上記走行用ガイドとしては、例え
ば、自走式コンバインや自動芝刈り作業車等の場
合には、圃場に植立された茎稈や芝等の作業対象
の未処理部の既処理部側の端縁を利用でき、薬剤
散布作業車等の場合には、列条に並ぶ樹木を利用
できる。又、田植機や各種土木作業機等の場合に
は、例えば、レーザー光線等を走行用ガイドとし
て用いることができる。 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、上記従来の操向制御手段におい
ては、機体の傾きと横幅方向の位置を修正する
に、夫々各別に修正するように構成してあつたの
で、機体の傾きと横幅方向の位置の両方が適正状
態から外れている場合、両方を適正状態にするこ
とを迅速に行えないものであつた。 機体の傾きを先に修正する場合を例に挙げて説
明を加えると、機体の傾きの修正が完了しない
と、横幅方向位置の修正が行うことができなくな
り、しかも、この向きの修正を行つている間に、
走行用ガイドから機体位置が更に大きくずれてし
まうおそれがあり、その結果、薬剤散布作業車で
は機体を樹木に衝突させてしまうトラブルをも招
く危険があつた。 本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、機体の傾きと横幅方向の位置
の両方のずれを速く修正できるようにすることに
ある。 〔課題を解決するための手段〕 本発明による自動走行作業車の操向制御装置の
特徴構成は、前記位置検出センサを、前記走行用
ガイドと機体との距離を検出するよう構成し、前
記操向制御手段を、前輪と後輪夫々の操向量を各
別に変更して、機体の向き及び横幅方向の位置を
同時に修正するステアリング形式にて操向制御す
るよう構成するとともに、前記方位センサと前記
位置検出センサ夫々の検出情報に基づいて、前輪
と後輪夫々の操向量を各別に設定するように構成
してある点にあり、その作用並びに効果は次の通
りである。 〔作用〕 すなわち、機体の傾きと横幅方向の位置の両方
が適正状態から外れている場合には、機体の傾き
及び横幅方向の位置を同時に変えることができる
ステアリング形式、例えば、前後輪の操向量に差
を付ける状態で同方向に向けて操向操作するステ
アリング形式等で走行することにより、機体の向
き横幅方向の位置とを同時に修正するのである。
しかも、前輪と後輪夫々の操向量を、方位センサ
と位置検出センサ夫々の検出情報に基づいて各別
に設定するので、例えば、 機体の傾きが設定適正範囲内にあり、走行用
ガイドに対する機体の横幅方向の位置、即ち、
走行用ガイドと機体との距離が大きい場合、 機体の傾きが設定適正範囲内にあり、前記距
離が小さい場合、 機体の傾きが設定適正範囲から外れ、前記距
離が大きい場合 機体の傾きが設定適正範囲から外れ、前記距
離が小さい場合 等、機体姿勢の状況の違いに応じて、前後の車輪
の操向量を夫々適切なものに設定することがで
き、前記傾きを設定適正範囲内に戻し、且つ、前
記横幅方向の位置を設定適正範囲内に戻すための
制御が最も適切な姿勢修正によつて迅速に行え
る。 〔発明の効果〕 その結果、機体の基準方位に対する傾きと走行
用ガイドとの距離の検出情報より、機体の位置ず
れを定量的に判別しながら、最も能率のよい機体
の姿勢修正制御が可能となり、迅速な修正が行え
るものとなつた。 〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。 第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠
隔操従（ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）
の何れをも可能な機体(V)の前方側に、エンジン(E)
及び搭乗操縦部１を設けると共に、機体(V)の後方
側に、外装カバー２ａを備えた薬剤タンク２を搭
載してある。そして、機体(V)下部に設けたポンプ
４によつて前記薬剤タンク２から供給される薬剤
を多数のノズル５から噴射させ、ブロア６による
送風によつて飛散させる薬剤散布装置７を、前記
薬剤タンク２の後方側に付設して、主に果樹園等
にて果樹間を走行しながら薬剤散布を行うための
作業車を構成してあり、第２図に示すように、各
直線状の作業行程の端部に位置する樹木の外側に
て隣接する次の直線状の作業行程の方向に回向さ
せながら樹木間を往復走行して、薬剤散布を行う
ようにしてある。 前記機体Ｖの構成について説明すれば、前記機
体Ｖの前部に、接触式の障害物センサ兼用のバン
パ８を、障害物に接触するに伴つて機体Ｖ後方側
へ引退して衝撃を吸収するように設けると共に、
その引退作動によつてON操作されるリミツトス
イツチを用いた接触センサS₀（第１図参照）を設
けてあり、この接触センサS₀がON作動するに伴
つて、機体Ｖを非常停止させるようにしてある。 更に、前記バンパ８の前面側に、非接触式の障
害物センサとしての超音波センサS₁の３個を、第
４図に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣
接する状態で、左右及び中央の夫々に設けてあ
る。但し、左右に位置する超音波センサS₁、S₁
夫々は、その障害物感知情報を、機体Ｖに対して
左右両側に位置する樹木Ｆの間を機体Ｖが走行す
るための操向制御用の情報として利用できるよう
にするため、走行用ガイドとしての前記左右両側
の樹木Ｆに夫々に対する距離つまり走行用ガイド
に対する機体Ｖ横幅方向の位置を、障害物までの
距離（CHODAT）として感知できるようにする
と共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも外
側に拡がるように設定してある。尚、中央の超音
波センサS₁は、1m以内の障害物存のみを感知す
るようにしてある。 又、前記薬剤タンク２の上部には、地磁気を感
知することによつて絶対方位を検出する方位セン
サS₂を設けてあり、走行用ガイドの長さ方向に基
づいて設定した基準方位に対する機体Ｖの向き
を、走行用ガイドに対する傾きとして検出できる
ようにしてある。 又、第２図に示すように、樹木Ｆの間を機体Ｖ
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべ
く、この直線行程の終端部に位置する樹木同士の
間に、鉄等の磁性材にて形成したマーカｍを埋設
すると共に、前記マーカｍを検出する磁気感知式
の近接センサS3を、前記機体Ｖの前端部下方に
設けてある。 前記機体Ｖの走行系の構成について説明すれ
ば、第１図に示すように、左右一対の前輪３Ｆ及
び後輪３Ｒを設けると共に、それら一対の前後輪
３Ｆ，３Ｒを各別に操作するステアリング操作用
の油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒ、及び、それに対する
制御弁１０Ｆ，１０Ｒを設けてある。 又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに
後進変速自在な油圧式無段変速装置１１を、前記
エンジンＥに連動連結すると共に、前記変速装置
１１の出力にて、前記前後輪３Ｆ，３Ｒを同時に
駆動するように構成してある。そして、搭乗操縦
用の変速ペダル１２及び遠隔操縦用の変速アクチ
ユエータとしての変速モータ１３を、その何れに
よつても変速操作可能に、前記変速装置１１の変
速アーム１４に連動連結してある。 又、搭乗操縦用のステアリングハンドルＨを、
前記搭乗操縦部１の設けてある。尚、第１図中、
S₄は、前記変速装置１１の出力回転数を検出する
ことにより走行距離を検出する距離センサであ
る。 前記一対の前後輪３Ｆ，３Ｒを向き変更させて
操向させるに、前後輪３Ｆ，３Ｒを同一方向に操
向操作して機体Ｖを平行移動させる平行ステアリ
ング形式、前後輪３Ｆ，３Ｒを逆方向に操向操作
して機体Ｖを急旋回させる４輪ステアリング形
式、通常の自動車同様に前輪３Ｆのみを操向操作
する２輪ステアリング形式を選択使用できるよう
に構成してある。 そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリン
グ形式と４輪ステアリング形式とを選択できるよ
うに、且つ、搭乗操縦時には、平行ステアリング
形式、４輪ステアリング形式、及び、２輪ステア
リング形式の何れかを選択できるように構成して
ある。但し、自動走行時には、前記各ステアリン
グ形式の切り換えは自動的に行われると共に、こ
の自動走行時には、前後輪３Ｆ，３Ｒの操向量に
差を付けた状態で同一方向にステアリング操作す
るステアリング形式にも切換えることができるよ
うにしてある。 又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出
する目標ステアリング角度検出用ポテンシヨメー
タR₀を、前記ステアリングハンドルＨにて回動
操作するように設けると共に、前記前後輪３Ｆ，
３Ｒ夫々のステアリング角度を検出するステアリ
ング角度検出用ポテンシヨメータR₁，R₂を設け
てある。又、前記変速装置１１の変速位置を検出
する変速位置検出用ポテンシヨメータR₃を、前
記変速アーム１４の回動操作に連動するように設
けてある。そして、前記各ポテンシヨメータR₁
〜R₃による検出信号を自動走行制御手段、遠隔
操縦手段、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成す
る制御装置１５に入力してある。又、上記各操縦
手段の何れによつて機体Ｖの走行を制御するかを
選択する操縦モード選択用スイツチ１６、及び、
搭乗操縦モード時におけるステアリング形式選択
用スイツチ１７を設けてある。但し、詳しくは後
述するが、前記自動走行制御手段が作動する自動
操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用ス
イツチ１６を操作することなく、前記遠隔操縦手
段を、自動走行制御手段に優先して作動させる状
態に切り換えられるように構成してある。 次、前記各操縦手段の構成について詳述する。 搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１
図に示すように、前記ステアリング形式選択用ス
イツチ１７の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標
ステアリング位置を検出する目標ステアリング位
置検検出用のポテンシヨメータR₀に基づいて、
前記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの制
御弁１０Ｆ，１０Ｒの作動を制御して、前記前後
輪３Ｆ，３Ｒを指示されたステアリング形式で且
つ前記ステアリングハンドルＨによる目標ステア
リング角度に操作することとなる。但し、搭乗操
縦時における前記変速装置１１の変速位置つまり
車速の調整は、前記変速ペダル１２にて前記変速
アーム１４を直接操作して行うことなる。又、安
全のために、前記変速ペダル１２の操作作を止め
ると、前記変速装置１１の変速位置が自動的に中
立状態つまり走行停止位置である変速ニユートラ
ル位置Ｎに復帰するように付勢して設けてある。 遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦
用の送信機１８から与えられる指示情報を受信す
る受信機１９を設けると共に、その受信情報に基
づいて、前記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，
９Ｒの制御弁１０Ｆ，１０Ｒ及び変速モータ１３
夫々の作動、並びに、前記ノズル５の制御弁５
ａ、ブロア６等の作動を制御することにより、機
体Ｖの走行並びに前記薬剤散布装置７の作動を、
遠隔操作するうにしてある。 前記送信機１８の構成について説明すれば、第
１図に示すように、前後動によつて前記変速装置
１１の目標変速位置を指示する変速レバー２０、
及び、前後動によつてステアアリング形式を指示
し、且つ、左右動によつて前記前後輪３Ｆ，３Ｒ
の目標ステアリング角度を指示するステアリング
レバー２１を設けると共に、前記薬剤散布装置７
のブロア６計の回転・停止を指示するブロアスイ
ツチ２２、前記ノズル５からの薬剤噴出の作動・
停止を指示するノズルスイツチ２３、機体Ｖを非
常停止させるための指示を行う非常停止用スイツ
チ２４、及び、前記機体Ｖが自動走行している時
に、この送信機１８に設けた前記各レバー２０，
２１及びスイツチ２２，２３，２４にて機体Ｖの
走行並びに薬剤散布装置７の作動を遠隔操縦すべ
く、遠隔操縦手段が自動走行制御手段に優先して
作動する状態に切り換える制御切り換え指示手段
としての割り込みスイツチ２５を設けてある。 つまり、機体Ｖが自動走行制御手段にて自動走
行している時に、例えば、前記超音波センサS₁や
接触センサS₀が車体Ｖ前方にある障害物を感知し
たり誤動作して、機体Ｖが自動停止したような場
合に、作業者が機体Ｖの停止位置まで行くことな
く、前記割り込みスイツチ２５を操作すれば、そ
の後は、前記送信機１８による遠隔操縦にて、そ
の障害物を回避させることができる。又、前記割
り込みスイツチ２５を切れば、自動走行モードに
自動的に復帰して、引き続き機体Ｖを自動走行さ
せることができるようにしてある。 尚、安全のために、前記変速レバー２０は、そ
の操作を止めると自動的に中立状態つまり変速位
置が走行停止位置である変速ニユートラル位置Ｎ
に復帰するように付勢して設けてある。 次に、自動走行制御手段の構成ついて、前記制
御装置１５の動作を説明しながら詳述する。 尚、前記制御装置１５は、図示を省略するが、
前記超音波センサS₁及び方位センサS₂の検出情報
を処理する第１プロセツサ（以下、CPU１と呼
称する）、及び、前記CPU１により処理された検
出情報や各種センサによる検出情報、並びに、前
記受信機１９による受信情報や予め記憶設定され
た走行制御情報等に基づいて、各種アクチユエー
タの作動を制御する第２プロセツサ（以下、
CPU２と呼称する）の２つのプロセツサによつ
て構成してある。 先ず、自動走行制御時における機体走行の概略
を説明すれば、第２図に示すように、作業行程の
開始地点STと、この開始地点STに対向する他端
側に位置する果樹Ｆの間とを結ぶ直線状の第１行
程(i)、前記他端側に位置する果樹Ｆの外方側を回
向して前記直線状の第１行程(i)に対して180度逆
方向に向かう直線状の第３工程(iii)へと移動する第
２行程(ii)、及び、前記第３行程(iii)の終了後に、前
記第１行程(i)と同一方向に向かう直線状の作業行
程方向に方向転換させるために、前記第２行程(ii)
と同様にして回向させる第４行程(iv)の４つの作業
行程夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段
にて操縦しながら、各行程における前記方位セン
サS₂、距離センサS₄、及び、ステアリング角度検
出用ポテンシヨメータR₁，R₂にるステアリング
角度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行程
(i)〜(iv)夫々を、樹木Ｆを走行用ガイドとしてテイ
ーチングする。但し、本実施例においては、第１
行程(i)及び第３行程(iii)の直線行程では、この直線
行程の開始地点から前記近接センサS₃が作動する
までの実際の走行距離（DLENGn）_o=1,3及び検出
方位を平均した基準方位（BASDRn）_o=1,3のみ
を、直線行程の走行用ガイドに対する走行制御用
情報として記憶し、第２行程(iv)及び第４行程(iv)の
回向行程では、前記ステアリング角度検出用ポテ
ンシヨメータR₁，R₂による検出ステアリング角
度を、設定距離間隔（本実施例では約20cmに設定
してある）毎にサンプリングすると共に、その値
を、各回向行程(ii)，(iv)の走行用ガイドに対する走
行制御用情報として記憶するようにしてある（以
下において〔テイーチング〕と呼称する）。 そして、上述した〔テイーチング〕を終了する
と、機体Ｖを一旦前記作業行程の開始地点STま
で移動させて、前記〔テイーチング〕にて記憶さ
れた第１行程(i)〜第４行程(iv)の各行程での記憶情
報基づいて機体Ｖの走行を制御しながら、各行程
での走行を設定回数繰り返すことにより、各直線
行程の端部にて自動回向しながら、果樹Ｆの間を
往復走行させて、所定範囲の果樹園内における薬
剤散布作業を自動的に行わせるようにしてある。
つまり、上述した〔テイーチング〕にて記憶され
た走行制御用情報に基づいて機体Ｖの走行を制御
する処理にて走行制御手段並び走行用ガイドに沿
つて自動走行させるための操向制御手段１００を
構成してあり、その制御のための処理を以下にお
いて〔再生〕と呼称する。 以下、上述した〔再生〕について詳述する。 第５ａ図ロに示すように、〔再生〕の処理が開
始されると、前記CPU１は、前記３つの超音波
センサS₁及び方位センサS₂からの検出情報を設定
時間間隔（本実施例では約0.1秒に設定してある）
毎にサンプリングして機体Ｖの現在の向きである
現在方位（NOWDIR）を更新すると共に、その
現在方位（NOWOIR）と、前記テイーチングさ
れた基準方位（BASDRn）基づいて設定された
方位ずれの有無や回向終了を判別するための判別
方位（BASDIR）とを比較して、その偏差が設
定不感帯（FUKAN２）外にあれば、走行用ガ
イドに対する機体Ｖの向きずれとしての方位ずれ
れの有無を示す方位フラグHFLAGをセツトする
（ステツプ＃50〜ステツプ＃52）。 そして、前記方位フラグHFLAGがセツトされ
たか否かに基づいて、方位ずれの有無を判別する
と共に、そのずれ方向を示す方向フラグSFLAG
を、ずれた方向に対応してセツトする（ステツプ
＃53〜ステツプ＃55）。 次に、前記３つの超音波センサS₁夫々の検出信
号を、後述する区分距離DIVLに基づいて障害物
からの距離に対応する距離データCHODATに換
算すると共に、左右夫々の超音波センサS₁の距離
データCHODAT基づいて、走行前方側に障害物
があるか否かを判別し、障害物が有る場合は、詳
しくは後述する距離データCHODATに対応する
目標ステアリング角度を設定するためのステアリ
ング角度アドレスの値ａ，ｂの設定を行うように
してある。障害物が無い場合は、前記距離データ
CHODATが障害物感知の有りから無に変化した
後、設定距離走行したかを否かを判別し、設定距
離走行している場合は、前記ステアリング角度ア
ドレスのオフセツト値ａ，ｂを夫々“０”ににセ
ツトした後、この〔再生〕の処理モードが終了し
たか否かを判別して処理を終了する（ステツプ
＃61）。 但し、前記ステツプ＃61て、〔再生〕モードが
終了していない場合は、前記ステツプ＃50〜ステ
ツプ＃60の処理を繰り返し行うこととなる。 尚、本実施例では、第６図に示すようにに、前
記目標ステアリング角度データのアドレス値を、
全体として16ビツト長で指示するように構成して
あり、その上位８ビツトの最下位ビツト（ビツト
“０”）を前記方位フラグHFLAGとして、下位８
ビツトの最上位ビツト（ビツト“７”）を方位ず
れの方向を示す方向フラグSFLAGとして、夫々
用いるようにしてある。又、前記上位８ビツトの
うちの前記方位フラグHFLAGとしての最下位ビ
ツトを除く７ビツトを、目標ステアリング角度デ
ータを記憶したメモリ（図示ぜず）の先頭アドレ
スに対応する値にセツトすると共に、下位８ビツ
トのビツト“５”，“６”の２ビツトを、左側の超
音波センサS₁の検出距離データCHODATに対応
する目標ステアリング角度の前記先頭アドレスに
対するオフセツト値ａとして、下位８ビツトのビ
ツト“１”，“２”の２ビツトを、右側の超音波セ
ンサS₁の検出距離データCHODATに対応する目
標ステアリング角度の前記先頭アドレスに対する
オフセツト値ｂとして、夫々示すようにしてあ
り、前記方位フラグHFLAG、方向フラグ
SFLAG、及び、左右両超音波センサS₁の検出距
離データCHODATの値から直ちに目標ステアリ
ング角度を決定できるようにしてある。 前記ステツプ＃58において、左右両超音波セン
サS₁の検出距離データCHODATから目標ステア
リング角度アドレスのオフセツト値ａ，ｂを決定
するに、下記表に示すように、前記検出距離デ
ータCHODATに対応して、前記左右両オフセツ
ト値ａ，ｂを直接設定するようにテーブル化して
ある。

【表】 尚、本実施例においては、前記検出距離データ
CHODATの値を、後述する区分距離DIVLに基
づいて、1m、2m、3m、4mとして、夫々設定し
てある（第４図参照）。 但し、検出距離データCHODATが1m以内で
ある場合は、衝突防止のために非常停止させるの
で、操向制御自体が無意味であり、目標ステアリ
ング角度の設定は行わないようにしてある。 又、前記左右両超音波センサS₁の検出距離デー
タCHODATが4m以上ある場合は、操向制御を
行う必要がないので、データ処理の都合上、前記
検出距離データCCHODATの値を“０”にして
目標ステアリング角度の設定を行わないようにし
てある。勿論、左右何れかの超音波センサS₁の検
出距離データCHODATが4m以内である場合は、
上記表基づいて目標ステアリング角度のアドレ
スが設定されることとなる。 次に、前記CPU２の動作について説明する。 第５図イに示すように、前記CPU２は、〔再
生〕の処理が開始されると前記CPU１に対して
再生モードの開始キーワードを転送すると共に、
全走行行程数を、前記直線行程の個数KNUMと
して入力する（ステツプ＃100、ステツプ＃101）。 そして、前記〔テイーチング〕にて記憶された
基準方位BASDFn、この基準方位BASDRnに対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための
不感帯FKAN２、及び、前記超音波センサS₁の
感知距離区分を予め設定した区分距離DIVL
（1m、2m、3m、4m）に夫々セツトした後、直
線行程の走行予定距離を、前記基準距離
DLFNGnから所定距離を減算した前エリア
KOTEIF、前記基準距離DLLENGnに所定距離
を加算した後エリアKOTEIB、及び、回向を確
実に行うために走行速度を減速させるための減速
開始地点に対応する減速距離KOTEI２、の夫々
を算出して設定し、そして、実際の走行距離を計
測する距離カウンタの値CNTPlを、“０”にリセ
ツトして各走行制御情報を初期化して、現走行行
程が前記第１〜第４行程の何れの行程であるかを
示す行程フラグCFLAGを、第１行程(i)を示す
“１”にセツトする（ステツプ＃102〜ステツプ
＃104）。 前記ステツプ＃104にて行程フラグCFLAGが
セツトされると、前記変速位置検出用のポテンシ
ヨメータR₃の検出値に基づいて前記変速装置１
１の変速位置を操作して設定行速度となるように
して走行を開始し、前記ステツプ＃101にて入力
された行程数KNUMをチエツクすることによ
り、全行程を走行したか否かを判別する（ステツ
プ＃105）。 但し、全行程の走行が終了していると〔再生〕
モードを終了して、前記動作モードを選択する処
理に復帰して全処理を終了することとなる。 次に、前記受信機１９の受信情報に基づいて、
前記送信機１８に設けた割り込みスイツチ２５が
ON操作されたか否かをチエツクすることによ
り、自動走行中に遠隔操縦モードに切り換えるた
めのラジコン割り込みがあつたか否かを判別する
と共に、後述する直線行程の終了を判別する〔直
線終了〕の処理にてセツトされた行程フラグ
CCFLAGの値が、前記第２行程(ii)又は第４行程
(iv)の回向行程の値（２又は４）にセツトされてい
るか否かを判別する（ステツプ＃106、ステツプ
＃107〕。 但し、前記ラジコン割り込みがあつた場合は、
後述する〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、
前記行程フラグCFLAGの値が“２”又は“４”
にセツトされれている場合は、後述する〔回向〕
の処理に分岐して、前記ステツプ＃106以降の処
理を中断することとなる。 一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕
も無く、且つ、前記行程フラグCFLAGが回向行
程にセツトされていない場合は、前記CPU１か
らの方位センサS₂及び超音波センサS₁の各検出デ
ータの転送を待つて、そのデータを更新する（ス
テツプ＃108、ステツプ＃109）。 次に、前記方位フラグHFLAGがセツトされて
いるか否かに基づいて、方位ずれつまり基準方位
BASDRn対する機体の向きがずれているか否か
を判別する（ステツ＃110）。 方位ずれがある場合は、そのずれが方位ずれ無
の状態から新たにずれが生じたのか否かに基づい
て、前回のデータ更新時に方位ずれ有りを検出し
た状態が継続しているか否かを判別する（ステツ
プ＃111）。 そして、そのずれが旧のずれである場合は、前
記現在方位NOWDIRが判別方位BASDIRに対し
て設定不感帯FKAN２内に収束させるために機
体Ｖ向きを修正正する方位ずれ修正のステアリン
グを達成しているか否かを判別する（ステツプ
＃112）。 又、方位ずれ修正ステアリングを達成している
場合は、そのずれの方向に応じて、前記ステアリ
ング角度用アドレスの方位ずれ有無を示すビツト
位置（上位８ビツトのビツト“０”）すなわち前
記方位フラグHFLAG及びそのずれ方向を示すビ
ツト位置（下位８ビツトのビツト７）すなわち前
記方向フラグSFLAGの値夫々を、直進状態に対
応する“０”又は元の値に戻して、前記目標ステ
アリング角度を、そのアドレスに対応するステア
リング角度に設定した後、その値に基づいて、前
記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの電磁
弁１０Ｆ，１０Ｒを作動させる制御信号を出力す
る（ステツプ＃115）。 その後は、前記近接センサS₃がONしたか否か
をチエツクすることにより、機体Ｖが直線行程の
終了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否
かを判別すると共に、前記３つの超音波センサS₁
の何れか１つでも走行前方向側1m以内に障害物
を感知したか否かをチエツクする。そして、前記
近接センサS₃がONしている場合は、直線行程を
終了して次の直線行程に向けて回向するための直
線終了処理に分岐し、前記超音波センサS₁が走行
前方側1m以内に障害物を感知した場合は、非常
停止させるとともに、その後の回避を前記〔ラジ
コン割り込み〕により遠隔操縦にて行うために後
述する〔ラジコン要求〕の処理分岐する（ステツ
プ＃116、ステツプ＃117）。 次に、前記距離センサＳ４の検出情報に基づい
て走行距離をカウントする距離カウンタの値
CNTP１と前記減速距離KOTEI２とを比較する
ことによつて減速地点に達したか否かを判別し、
前記減速距離KOTEI２に達している場合は、予
め設定してある走行速度となるようにに減速操作
を行い、減速距離KOTEI２に達していない場合
はそのままで、前記ステツプ＃105からの処理に
復帰する（ステツプ＃118、ステツプ＃119）。 前記ステツプ＃114のステアリング角度アドレ
スの設定、並びに、その設定値に基づいて、目標
ステアリング角度を読み出すための処理について
詳述すれば、前記方位フラグHFLAGの値により
方位ずれ無しの場合は、下記表に基づいて、方
位ずれ有りの場合は、そのずれ方向を示す方向フ
ラグSFLAGの値により下記表又は表に基づ
いて、前記前後輪３Ｆ，３Ｒ夫々の目標ステリン
グ角度を設定するようにしてある。 つまり、方位ずれ無しの場合は、左右に位置す
る走行用ガイドとしての樹木Ｆの中間に機体Ｖが
位置するように、表に基づいて、平行ステアリ
ング形式にて機体Ｖ横幅方向の位置のみを修正す
ることとなる。 一方、方位ずれ有りの場合は、前記方向フラグ
SFLAGの値に対応して下記表又表を選択す
る。つまり、前記方向フラグSFLAGが“０”と
なり左方向にずれている場合（第７図イ参照）
は、下記表を選択し、前記方向フラグSFLAG
が“１”となり右方向にずれている場合（第７図
ロ参照）は、下記表を選択して、機体Ｖ横幅方
向の位置が左右に位置する走行用ガイドとしての
樹木Ｆの中間となり、且つ、機体Ｖの向きである
前記現在方位NOWDIRが前記基準方位BASDIR
に対して設定不感帯FUKAN２内に維持される
ように、機体Ｖの向きと横幅方向の両方を同時に
変えるステアリング形式にて修正するようにして
ある。

【表】

【表】

【表】

〔別実施例〕

上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業
車に構成した場合を例示したが、本発明は、その
他のコンバインや芝刈り作業車等の各種作業車に
も適用できるものであつて、操縦手段や制御手段
及並びに各種センサ等の各部の具体構成、及び、
使用する走行用ガイドの具体構成等は、本発明を
適用する作業車の形態や走行形態に応じて各種変
更することになるものであつて、本実施例に限定
されるものではない。 又、上記実施例では、直線行程を往復走行する
べく、180度回向するように構成した場合を例示
したが、本発明は、90度交差する直線行程を順次
回り走行させるような場合にも適用できるもので
あつて、直線行程並びに回向行程夫々での具体的
な走行形態は、各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業者の操向制御
装置の実施例を示し、第１図は制御システムの概
略構成を示すブロツク図、第２図は走行経路の説
明図、第３図は薬剤散布作業者の全体側面図、第
４図は超音波センサの障害物感知エリア及び薬剤
散布作業車の概略構成を示す平面図、第５図イは
再生時のCPU２の動作を示すフローチヤート、
同図ロはCPU１の動作を示すフローチヤート、
第６図は目標ステアリング角度アドレスのデータ
構成を示す図面、第７図イ，ロは方位ずれの説明
図、第８図は直線終了判別のフローチヤート、第
９図は回向処理のフローチヤート、第１０図はラ
ジコン割り込み処理のフローチヤート、第１１図
はラジコン要求のフローチヤートである。 ３Ｆ，３Ｒ……前後輪、Ｖ……機体、Ｆ……走
行用ガイド、Ｓ１……位置検出センサ、Ｓ２……
方位センサ、１００……操向制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一対の前輪３Ｆ及び一対の後輪３Ｒの夫々が
   操向操作自在に構成された機体Ｖを走行用ガイド
   Ｆに沿つて自動走行させるべく、前記走行用ガイ
   ドＦに沿う方向に基づいて設定した基準方位に対
   する機体Ｖの傾きを検出する方位センサＳ２及び
   前記走行用ガイドＦに対する機体Ｖの横幅方向の
   位置を検出する位置検出センサＳ１による検出情
   報に基づいて、前記傾きを設定適正範囲内に維持
   し、且つ、前記横幅方向の位置を設定適正範囲内
   に維持するよう、前記前輪３Ｆ及び前記後輪３Ｒ
   夫々を自動的に操向操作する操向制御手段１００
   を備えた自動走行作業車の操向制御装置であつ
   て、 前記位置検出センサＳ１を、前記走行用ガイド
   Ｆと機体Ｖとの距離を検出するよう構成し、 前記操向制御手段１００を、前輪３Ｆと後輪３
   Ｒ夫々の操向量を各別に変更して、機体Ｖの向き
   及び横幅方向の位置を同時に修正するステアリン
   グ形式にて操向制御するよう構成するとともに、
   前記方位センサＳ２と前記位置検出センサＳ１
   夫々の検出情報に基づいて、前輪３Ｆと後輪３Ｒ
   夫々の操向量を各別に設定するように構成してあ
   る自動走行作業車の操向制御装置。