JP7246086B2 - 自律制御型草刈機 - Google Patents
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自律制御に過負荷対策制御が含まれている場合、草が他の部位より著しく密集していると、この密集部位を過負荷部位をみなして、草刈機が自動的に後退する。結果、密集部位は刈られないまま何時までも残る。
特許文献2に開示される農作業機は、作業員が搭乗した状態で作業を行う有人自律走行モードと、作業者が搭乗しない状態で作業を行う無人自律走行モードとが、選択できる。
無人自律走行モードで、刈り残しが発生したときには、この刈り残し部位を有人自律走行モードで刈ることができる。
特許文献1の自律制御型草刈機は、無人自律走行モード相当で運転されるため、これに有人自律走行モード相当を追加することになる。自律制御型草刈機は小型で搭乗することはできない。そこで、有人自律走行モードは、作業員による無線遠隔操縦が好適となる。
無線遠隔操縦により、刈り残し部位を刈ることができる。
作業員は、草刈機の挙動を常に監視しつつ、前進、後進、左旋回、右旋回などの制御を行う。
作業を無人で行うことを目的に、自律制御型草刈機を導入したのであって、有人自律走行モード時に作業員の手を煩わせることは、望ましいことではない。
対策として、作業員による無線遠隔操縦が割り込める自律制御型草刈機において、無線遠隔操縦時に作業員の負担を軽減することができる技術が求められる。
この自律制御型草刈機は、無線遠隔操縦を行う無線操縦機を別に備え、
この無線操縦機は、左旋回と右旋回の一方のみからなる旋回情報を発するものであり、
前記制御部は、機体が直進中であるときに、前記旋回情報に基づいて前記操舵制御を実施することを特徴とする。
この自律制御型草刈機は、無線遠隔操縦を行う無線操縦機を別に備え、
この無線操縦機は、左旋回と右旋回の一方のみからなる旋回情報又は前記後輪を後進回転させる後進回転情報を発するものであり、
前記制御部は、機体が直進中であるときに、前記旋回情報に基づいて前記操舵制御を実施する、又は前記後進回転情報に基づいて前記回転制御を実施することを特徴とする。
全ての操作を無線遠隔操縦を実施する場合に比較して、本発明では殆どを自律制御に委ね、ごく一部を無線遠隔操縦するため、作業者は楽になる。
図2に示すように、前輪11と、後輪車軸15との間に、カッターハウジング16を有する。
前輪11は操舵輪であり、操舵モータ31で操舵される。この操舵モータ31は、バッテリ25から給電されると共にドライバ32を介して、制御部27で直進、左操舵、右操舵の制御がなされる。
同様に、右後輪12Rは右後輪モータ33Rで駆動される。この右後輪モータ33Rはバッテリ25から給電されると共にドライバ34Rを介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。
カバー13の前部に、V字部品36が収納され、このV字部品36に充電端子37が設けられている。充電端子37を介して、外部からバッテリ25へ充電される。
また、制御部27は、無線操縦機40の送信信号を受信するアンテナ39を備えている。アンテナ39は制御部27に内蔵することは差し支えない。
図4(a)に示すように、草刈機10は、矢印(1)のように前進し、矢印(2)のように左旋回し、矢印(3)のように右旋回し、矢印(4)のように後進する。
図4(b)に示すように、矢印(1)のように前進する草刈機10が、エリアワイヤ38に接近し、このエリアワイヤ38が発する電磁気を、左ワイヤセンサ21Lと右ワイヤセンサ21Rの両方が検知したときには、制御部(図3、符号27)は、矢印(4)のように草刈機10を後進させる。一定距離又は一定時間後進させた後は、通常運転に切り替える。
図6に示すように、無線操縦機40は、左ボタン部41と、右ボタン部42と、表示部43とを有する。左ボタン部41と、右ボタン部42と、表示部43は、タッチパネルに配置してもよい。無線操縦機40は、ラジオコントローラなどの専用機の他、携帯端末であってもよく、形態、形式は問わない。携帯端末は、専用のアプリケーションソフトをインストールするだけで、無線操縦機40として使えるため、便利である。
作業員が、右ボタン部42をなぞる(又は押す)と、無線遠隔操縦の一環として、草刈機10を右旋回させることができる。
指を離すと、注意文章部44に示されるように、左と右が無効になる。すなわち、中立になり、草刈機10は直進に戻る。
多くの場合は、A接点が選択され、制御部27は、ドライバ32を介して操舵モータ31を(自律制御)に基づいて操舵制御する。
なお、図7は理解を促すための単なる例示であって、スイッチ部27aは、回路基板の回路に組み込まれることや、プログラムで構成することは差し支えない。
自律制御での走行状態が「前進」であるときに、表示部に「操作できます。」が表示され、無線遠隔制御により左又は右旋回のみが可能となり、制御部は左又は右旋回を実施する。その他(速度制御、負荷対応制御、エリアワイヤから出ないようにする制御、バッテリの残量監視など)は自律制御される。
ケース(1)にあっても、大部分の制御は自律制御が維持されるため、作業員は、左又は右旋回だけに注意すればよい。結果、作業員の役割が軽微となる。
自律制御での走行状態が後進、左旋回又は右旋回であるときに、表示部に「操作できません。」が表示され、無線遠隔制御は不可(受け付けない又は無視される。)となる。制御部は自律制御を続ける。
図8に示すように、無線操縦機40に、後ボタン部45を追加してもよい。その他は、図6の符号を流用し、説明は省略する。
自律制御での走行状態が「前進」であるときに、表示部に「操作できます。」が表示され、無線遠隔制御により左旋回、右旋回又は後進が可能となり、制御部は左旋回、右旋回又は後進を実施する。その他(速度制御、負荷対応制御、エリアワイヤから出ないようにする制御、バッテリの残量監視など)は自律制御される。
ケース(5)にあっても、大部分の制御は自律制御が維持されるため、作業員は、左又は右旋回だけに注力すればよい。結果、作業員の役割が軽微となる。
自律制御での走行状態が後進、左旋回又は右旋回であるときに、表示部に「操作できません。」が表示され、無線遠隔制御は不可(受け付けない又は無視される。)となる。制御部は自律制御を続ける。
また、実施例では、前輪11に、前輪モータ28を備えたが、前輪モータ28を省いて前輪11は従動輪としてもよい。
Claims (2)
- 機体に、旋回する刈刃と、この刈刃より前に配置される前輪と、前記刈刃より後に配置される後輪と、作業エリアを囲うエリアワイヤを検出するワイヤセンサと、前記後輪を回転制御すると共に前記前輪を操舵制御する制御部とを備え、自律走向する自律制御型草刈機において、
この自律制御型草刈機は、無線遠隔操縦を行う無線操縦機を別に備え、
この無線操縦機は、左旋回と右旋回の一方のみからなる旋回情報を発するものであり、
前記制御部は、機体が直進中であるときに、前記旋回情報に基づいて前記操舵制御を実施することを特徴とする自律制御型草刈機。 - 機体に、旋回する刈刃と、この刈刃より前に配置される前輪と、前記刈刃より後に配置される後輪と、作業エリアを囲うエリアワイヤを検出するワイヤセンサと、前記後輪を回転制御すると共に前記前輪を操舵制御する制御部とを備え、自律走向する自律制御型草刈機において、
この自律制御型草刈機は、無線遠隔操縦を行う無線操縦機を別に備え、
この無線操縦機は、左旋回と右旋回の一方のみからなる旋回情報又は前記後輪を後進回転させる後進回転情報を発するものであり、
前記制御部は、機体が直進中であるときに、前記旋回情報に基づいて前記操舵制御を実施する、又は前記後進回転情報に基づいて前記回転制御を実施することを特徴とする自律制御型草刈機。
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