JP2755872B2

JP2755872B2 - ゴルフカート

Info

Publication number: JP2755872B2
Application number: JP4156279A
Authority: JP
Inventors: 田中　　滋; 義昭後藤; 正彦林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1992-06-16
Filing date: 1992-06-16
Publication date: 1998-05-25
Anticipated expiration: 2013-05-25
Also published as: JPH05346817A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手動操作式の指示手段
の指示情報に基づいて、走行装置の発進・停止制御、及
び、操向装置の操舵制御を実行する制御手段が設けられ
たゴルフカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ゴルフ場でプレイヤーがゴルフバ
ッグを載置して運搬するためのゴルフカートにおいて、
電動モータによる走行装置や操向装置を搭載し、プレー
ヤは操作用ハンドル等の指示手段により発進・停止、又
は操舵の指示を与えるだけで軽快にゴルフバッグを運搬
できるようにしたものがある。一方、ゴルフコースに敷
設されたレールや誘導線に沿って自動走行させるように
したゴルフカートもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】レールや誘導線等が敷
設された所定の軌道上を自動走行するゴルフカートにあ
っては、例えば、クラブを変えるためにプレーヤが軌道
上に停止しているゴルフカートまで歩いていく必要があ
る。プレーヤの操作によりフェアウェイ中を自在に走行
できるゴルフカートにあっては、かかる不便はないもの
の、特に、ホール間の移動の際までゴルフカートを操作
しなければならないのは煩わしい場合がある。

【０００４】本発明はかかる実情に鑑みて為されたもの
であって、その目的は、指示手段による発進、停止、及
び操舵の操作が可能であると共に、ホール間においては
所定の軌道上を自動走行することができるゴルフカート
を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のゴルフカート
は、手動操作式の指示手段の指示情報に基づいて、走行
装置の発進・停止制御、及び、操向装置の操舵制御を実
行する制御手段が設けられたものであって、第１の特徴
構成は、隣合うホール間に亘って敷設された誘導線の存
否及びそれからのずれを検出する追従センサが設けら
れ、その追従センサが前記誘導線の非存在を検出する状
態から前記誘導線の存在を検出する状態になるに伴っ
て、前記制御手段が、前記追従センサのずれ検出情報に
基づいて前記操向装置の制御を実行するように構成され
ている点にある。

【０００６】第２の特徴構成は、第１の特徴構成におい
て、前記手動操作式の指示手段が送信機であり、その送
信機からの指示情報を受信する受信機が備えられている
点にある。

【０００７】

【作用】第１の特徴構成によれば、プレイヤーは、手動
操作式の指示手段にて制御手段に指示情報を与えること
により、ゴルフカートの発進、停止、及び操舵を自在に
操作して、常にプレイヤーの身近を追随させることがが
できる。一方、ホール間の移動に際しては、ホール間に
亘って敷設された誘導線の存否及びそれからのずれを検
出する追従センサの検出情報に基づいて制御手段が操向
装置の制御を実行する自動走行が行われる。

【０００８】しかも、プレイヤーは、ゴルフカートを誘
導線の敷設領域に向けて発進させるだけでよく、後は、
追従センサが誘導線の非存在を検出する状態から誘導線
の存在を検出する状態になるに伴って、制御手段が追従
センサのずれ検出情報に基づいて前記操向装置の制御を
実行する。即ち、自動的に誘導線に沿う自動走行に切り
換える。

【０００９】第２の特徴構成によれば、手動操作式の指
示手段が送信機であり、その送信機からの指示情報を受
信する受信機がゴルフカートに備えられているので、プ
レーヤは遠隔操作によってゴルフカートの発進、停止、
及び操舵を操作することができる。

【００１０】

【発明の効果】従って、指示手段による発進、停止、及
び操舵の操作が可能であると共に、ホール間においては
所定の軌道上を自動走行することができるゴルフカート
を提供することができた。しかも軌道上の自動走行への
切り換えも自動的に行われる。この結果、ホール間の移
動に際してプレーヤはゴルフカートの操作から開放され
る。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、本実施例のゴルフカート（以
下、カートという）は、一対の後輪１と前輪２を備える
三輪構造の車体３に、クラブケース４等が付設されたも
のである。後輪１は駆動輪であって、図１に示すよう
に、走行モータ１ａにより回転駆動される。前輪２は遊
転輪であると共に、操舵モータ２ａによって操舵角を変
更される操舵輪である。駆動輪１及び走行モータ１ａが
走行装置に相当し、操舵輪２及び操舵モータ２ａが操向
装置に相当する。

【００１２】走行モータ１ａ及び操舵モータ２ａはカー
トに搭載されたバッテリーを動力源として、マイクロコ
ンピュータ等で構成される制御手段５にて駆動制御され
る。制御手段５には、走行距離センサ６及び方位センサ
７の検出情報が入力されている。走行距離センサ６は、
駆動輪１の回転数に比例するパルス数の信号を発生し、
制御手段５は、そのパルス数の計数値と１パルス当たり
の設定距離との積から走行距離を算出する。方位センサ
７にはジャイロが用いられ、基準方位に対する車体３の
向きをＤＣ電圧に変換したものがその検出情報として制
御手段５に入力される。

【００１３】制御手段５は、上記走行距離センサ６及び
方位センサ７の検出情報に基づいて、各ホール内でのカ
ートの概略位置をリアルタイムで算出している。この位
置情報は、クラブケース４に付設された表示装置８に表
示させるピンまでの距離の算出等に用いられる。表示装
置８は、多目的のドットマトリックスＬＣＤであって、
ピンまでの距離の他に、ホール全体の地形、ホール後半
部の地形、グリーン周辺の地形といったホール情報をグ
ラフィック表示させることもできる。それらの表示は、
ピンまでの距離に基づいて自動的に切り換えられる。

【００１４】ホール情報のうち、固定データについて
は、制御手段５のＲＯＭに記憶されており、ピンの位置
等の日々変わるデータは制御手段５の専用スロットに脱
着自在なメモリカード５ａに記憶されている。メモリカ
ード５ａへの書き込みは、クラブハウス等に備えられた
主コンピュータにメモリカード５ａを接続して行われ
る。又、表示装置８の表面に備えられた透明電極からな
るタッチパネル８ａからスコアデータ等を入力すること
ができ、入力されたデータは制御手段５によりメモリカ
ード５ａの空き領域に記憶される。記憶されたデータは
主コンピュータにメモリカード５ａを接続して読み出さ
れ、主コンピュータにてデータの集計や印字出力等が行
われる。

【００１５】次にカートの走行・操舵制御について説明
する。本ゴルフカートは、図１に示すように、プレイヤ
ー等が携帯する手動操作式の指示手段としての小型無線
送信機（以下、単に送信機という）９からの指示情報に
より無線操縦される。カートには、受信機１０及び受信
アンテナ１０ａが備えられ、送信機９からの指示情報を
受信して制御手段５に与える。送信機９から受信機１０
へは、数十ＭＨｚの搬送波をＦＭ変調した小電力の電波
によって指示情報が伝達される。又、複数のカート間で
のクロストークを防止すべく、複数のバンドを切り換え
ることができる。

【００１６】送信機９には、発進指示兼変速指示用の高
速キー９ａ及び低速キー９ｂ、停止指示用の停止キー９
ｃ、左旋回用のＬキー９ｄ及びＬＬキー９ｅ、右旋回用
のＲキー９ｆ及びＲＲキー９ｇが設けられている。各キ
ーの接点信号は送信機９内のエンコーダ回路でコード化
され、変調回路でＦＭ信号にされ、出力回路で増幅され
てアンテナからＦＭ電波として空中に放射される。カー
トの受信機１０が受信したＦＭ電波は増幅、検波・復調
を経て、再び各キーの接点信号にデコードされて制御手
段５に与えられる。制御手段５は、その信号、即ち指示
情報に基づいて、走行装置の発進・停止制御、及び操向
装置の操舵制御を実行する。つまり、走行モータ１ａ及
び操舵モータ２ａを制御する。

【００１７】送信機９の各キーの役割は以下の通りであ
る。先ず、高速キー９ａ又は低速キー９ｂが押される
と、カートが停止状態であれば、高速又は低速でカート
が発進する。走行状態であれば、低速から高速へ、又は
高速から低速へ変速される。高速キー９ａと低速キー９
ｂを同時に押せば中間速度になる。これらの速度制御
は、制御手段５が、ＰＷＭ制御により走行モータ１ａの
回転速度を制御することにより実現される。

【００１８】走行中は、次に述べる旋回指示が与えられ
ない限り、発進時のカートの向き（車体の方位）に沿っ
てカートを直進させるように、制御手段５が、方位セン
サ７の検出情報に基づいて操舵モータ２ａを制御する。
走行中に停止キー９ｃが押されると走行モータ１ａを停
止してカートを停止する。旋回中に停止キー９ｃが押さ
れたときは、操舵輪２の操舵角をゼロに戻してから停止
する。尚、操舵輪２の操舵角は、操舵軸に設けられたポ
テンショメータからなる操舵角センサ１１によって検出
される。

【００１９】走行中に左旋回用のＬキー９ｄが押される
と、操舵モータ２ａが正転駆動され、操舵輪２が左方向
に操舵される結果、カートが左旋回する。そして方位セ
ンサ７の検出情報に基づいてカートの向きが所定角度だ
け変化すれば操舵角がゼロに戻るまで操舵モータ２ａが
逆転駆動される。実際には、カートの向きを旋回前の方
位から３０度だけ左方向に変化させるように操舵モータ
２ａを駆動制御している。同様に、ＬＬキー９ｅが押さ
れたときは、カートの向きを旋回前の方位から９０度だ
け左方向に変化させるように操舵モータ２ａが駆動制御
される。

【００２０】Ｌキー９ｄとＬＬキー９ｅを同時に押した
ときはカートの向きを６０度だけ左方向に変化させるよ
うに操舵モータ２ａが駆動制御される。又、ＬＬキー９
ｅを押し続ければ、押している間は操舵輪２が左方向に
操舵されたままの状態となり、離すまでカートは左旋回
を続行する。

【００２１】カートが停止状態でＬキー９ｄ又はＬＬキ
ー９ｅを押したときは、操舵モータ２ａと共に走行モー
タ１ａも駆動される。カートの向きが上記所定の角度だ
け変化するに伴って走行モータ１ａを停止すると共に操
舵輪２の操舵角をゼロに戻して操舵モータ２ａも停止す
る。Ｌキー９ｄ及びＬＬキー９ｅを同時に押したときや
ＬＬキー９ｅを押し続けたときも同様である。

【００２２】右旋回用のＲキー９ｆ及びＲＲキー９ｇの
役割については、左右が逆になる点を除いて上記の左旋
回用のＬキー９ｄ及びＬＬキー９ｅの役割と全く同じで
ある。このように７個のキースイッチのみを用いてカー
トを自在に遠隔操縦することができるようにしたのは送
信機９をできるだけ小型・軽量にして携帯しやすくする
ためである。

【００２３】又、図３に示すように、隣合うホールＨ
１，Ｈ２の間に亘って誘導線１２が敷設されており、カ
ートはこの誘導線１２を追従する自動走行もできるよう
に構成されている。このためにカートの車体３の底部の
前後に誘導線１２の存否及びそれからのずれを検出する
追従センサ１３が設けられ、制御手段５が追従センサ１
３のずれ検出情報に基づいて操向装置、即ち、操舵モー
タ２ａを制御して誘導線１２を追従するように構成され
ている。以下、説明を加える。

【００２４】誘導線１２には電源装置１２ａにより数Ｋ
Ｈｚの交流電流が流されており、追従センサ１３は誘導
線１２の周囲に発生する交番磁界を検出する３個の電磁
ピックアップコイルを備える。図４に示すように、３個
の電磁ピックアップコイル１３ａ，１３ｂ，１３ｃは車
体３の横幅方向に等間隔で配設されている。電磁ピック
アップコイル１３ａ，１３ｂ，１３ｃに誘起される交流
電圧は、各別に、図示しない信号処理回路の帯域フィル
タでノイズを除かれ増幅された後、整流・平滑されてＤ
Ｃ電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃとなる。さらにＡ／Ｄ変換器で
ディジタル値に変換されて誘導線１２の存在／非存在を
判別する情報、及び、誘導線１２からの車体３のずれ検
出情報となる。

【００２５】具体的には、制御手段５は各ＤＣ電圧（以
下、検出電圧という）Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを加算した電圧
Ｖｐ＝Ｖａ＋Ｖｂ＋Ｖｃが所定のしきい値以上であれば
誘導線１２が存在し、しきい値未満であれば誘導線１２
が存在しないと判別する。又、誘導線１２の存在が検出
されている状態で、左右の電磁ピックアップコイル１３
ａ，１３ｂの検出電圧の差を正規化した電圧Ｖｄ＝（Ｖ
ａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）がずれ検出情報となる。つ
まり、制御手段５は、Ｖｄの正負によって車体３が誘導
線１２に対して左右何れにずれているかを判別し、その
値からずれ量を求める。

【００２６】制御手段５は、車体３の前部に設けられた
前追従センサ１３から求められたずれ量と後部に設けら
れた後追従センサ１３から求められたずれ量との差から
車体３の誘導線１２に対する傾きをも求める。そして、
前追従センサ１３のずれ検出情報と上記の傾きに基づい
て、ずれ及び傾きが小さくなるように操舵輪２の操舵角
を制御する。

【００２７】誘導線１２を追従する自動走行中に前後の
追従センサ１３が共に誘導線１２の存在を検出しなくな
れば、制御手段５は走行モータ１ａを停止してカートを
停止させる。これは、何らかの原因で誘導線１２からは
ずれてしまったときの安全対策である。又、誘導線１２
の終端部には、磁性体のプレートを磁化した停止用マー
ク１２ｂが設置され、カートにはこれを検出するマーク
センサ１４が備えられている。制御手段５は、誘導線１
２を追従する自動走行中にマークセンサ１４が停止用マ
ーク１２ｂを検出すると走行モータ１ａを停止してカー
トを停止させる。但し、２台目以降のカートについて
は、前バンパが先行のカートに接触したときにオンにな
るバンパースイッチ１５の信号に基づいて停止する。

【００２８】前述の遠隔操縦による走行から上記誘導線
１２を追従する自動走行への切り換えは制御手段５が自
動的に行う。図３に示すように、ホールＨ１でのプレイ
が終了し、次のホールＨ２に移動する際、プレイヤーは
前述の遠隔操縦により、カートＡを所定の目印に向けて
発進させるだけでよい。

【００２９】カートＡは誘導線１２に向かって直進し、
誘導線１２に達すると前追従センサ１３が誘導線１２の
非存在を検出する状態から誘導線１２の存在を検出する
状態に変化する。やがて後追従センサ１３も誘導線１２
の存在を検出する状態になるので、制御手段５は前述の
ようにして誘導線１２を追従する自動走行へ切り換え
る。

【００３０】但し、誘導線１２への進入角度が大きい場
合は、前追従センサ１３が誘導線１２の存在を検出して
いるうちに後追従センサ１３が誘導線１２の存在を検出
する状態にならない。例えば、前追従センサ１３の左端
部が誘導線１２にかかっている状態から右端部が誘導線
１２にかかっている状態までの時間ｔが短く、この間に
後追従センサ１３の左端部が誘導線１２にかからない。
この場合、制御手段５は上記時間ｔと走行速度とから誘
導線１２への進入角度の概算値を求め、これに応じた操
舵角で右旋回するように操舵モータ２ａを制御する。
尚、図３とは逆に前追従センサ１３の右端部から誘導線
１２に進入する場合は、上記制御において左右が逆の関
係になる。これらの場合もやがて前追従センサ１３と後
追従センサ１３の両方が誘導線１２の存在を検出する状
態になるので、制御手段５は前述のようにして誘導線１
２を追従する自動走行へ切り換える。

【００３１】以下、別実施例を列記する。手動操作式の指示手段は、上記実施例のような遠隔
操縦のための無線送信機に限らず、例えば、図５に示す
ような操作用ハンドル１６をカートに敷設したものであ
ってもよい。簡単に説明すると、ハンドル１６のグリッ
プ１６ａを握った状態で左右軸芯Ｐ周りに回すと発進
し、グリップ１６ａを回す角度に応じて走行速度が変化
する。グリップ１６ａを握った手を緩めればグリップ１
６ａは元の状態に戻り、カートは停止する。このため
に、グリップ１６ａの左右軸芯Ｐ周りでの回転角度を検
出するポテンショメータ１６ｂが設けられている。

【００３２】又、グリップ１６ａを握った状態で前後軸
芯Ｑ周りに回すと操舵輪２の操舵角が変化し、カートは
左右に回転する。つまり、時計回りに回せばカートは右
に回転し、反時計回りに回せばカートは左に回転する。
又、回す角度に応じて回転半径が変化する。グリップ１
６ａを握った手を緩めればグリップ１６ａは元の状態
（中立状態）に戻り、カートは直進状態に戻る。このた
めに、グリップ１６ａの前後軸芯Ｑ周りでの回転角度を
検出するポテンショメータ１６ｃが設けられている。

【００３３】隣合うホール間に亘って敷設される誘
導線は、上記実施例のような交流電流が流される電線に
限らず、例えば、レール状又はテープ状の磁化された磁
性体を敷設し、カートが備える追従センサをホール素子
や磁気抵抗素子等を車体の横幅方向に複数個並べて構成
してもよい。

【００３４】又、誘導線の敷設状態は上記実施例の
ような配置に限らず、例えば、誘導線の始まりをグリー
ンの間近まで引き込んだり、フェアウェイを横切るよう
に引き込んでもよい。

【００３５】走行装置及び操向装置の具体構成につ
いても、上記実施例のものに限らず種々変更できる。例
えば前輪を駆動輪兼操舵輪として後輪を遊転輪とするこ
とも可能である。又、左右の駆動輪を各別に正逆転駆動
できるように構成して、旋回半径を小さくしたり、その
場旋回ができるようにしてもよい。

【００３６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る遠隔操縦式ゴルフカート
のシステム構成図

【図２】遠隔操縦式ゴルフカートの外観図

【図３】ゴルフカートを走行させるゴルフコースの一例
を示すレイアウト図

【図４】ゴルフカートの追従センサと誘導線との関係を
示す断面図

【図５】別実施例に係る指示手段を備えるゴルフカート
の外観図

【符号の説明】

１，１ａ走行装置２，２ａ操向装置５制御手段７方位検出手段９指示手段１０受信機１２誘導線１３追従センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平４−5710（ＪＰ，Ａ) 特開平３−241407（ＪＰ，Ａ) 特開昭53−64357（ＪＰ，Ａ) 特開昭51−45831（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02 A63B 55/08 G05D 1/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】手動操作式の指示手段（９）の指示情報
に基づいて、走行装置（１，１ａ）の発進・停止制御、
及び、操向装置（２，２ａ）の操舵制御を実行する制御
手段（５）が設けられたゴルフカートであって、隣合う
ホール間に亘って敷設された誘導線（１２）の存否及び
それからのずれを検出する追従センサ（１３）が設けら
れ、その追従センサ（１３）が前記誘導線（１２）の非
存在を検出する状態から前記誘導線（１３）の存在を検
出する状態になるに伴って、前記制御手段（５）が、前
記追従センサ（１３）のずれ検出情報に基づいて前記操
向装置（２，２ａ）の制御を実行するように構成されて
いるゴルフカート。
【請求項２】前記手動操作式の指示手段（９）が送信
機であり、その送信機（９）からの指示情報を受信する
受信機（１０）が備えられている請求項１記載のゴルフ
カート。