JPH09128048A - 誘導式ゴルフカート - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一のゴルフカートメーカーが施工した既設の
誘導路をそのまま利用して容易に他のゴルフカートメー
カーのゴルフカートを走行させることを可能とする。 【解決手段】 誘導路に埋設する標識マグネットＭＧと
夫々これに割り当てられた制御情報との関係を示す組合
せパターンについて各ゴルフカートメーカー毎に調査
し、これら各組合せパターンを記憶部Ｍに格納してお
き、マグネットセンサＳ₄ を通じて誘導路Ｒ、又は試走
路に埋設してある標識マグネットＭＧが検出されると、
標識マグネットＭＧが属する組合せパターンを記憶部に
記憶させてある複数の組合せパターンから検索し、一の
組合せパターンを選定し、以後はこの組合せパターンに
基づいて、検出した標識マグネットＭＧの制御情報を認
識し、ゴルフカート１の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導路面に埋設し
た誘導線に沿って誘導され、自動操舵のもとで自動走行
すると共に、必要に応じて手動操舵のもとでの走行をも
可能とした誘導式ゴルフカートに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来この種のゴルフカートとして、例え
ば実公昭５５−８００５号公報に示されるものが知られ
ている。これは路面に埋設した一本の誘導線に交流電流
を流し、これにより発生する交番磁界を、ゴルフカート
の車体の中心線の左右に等間隔を隔てて設けた２個の検
出コイル等にて構成される磁気センサにて検出し、この
各磁気センサに発生する誘起起電力を比較し、この差を
解消するようゴルフカートの操向車輪を操向するための
ステアリングモータを制御し、自動操舵によりゴルフカ
ートを誘導路に沿って自動走行させるようになってい
る。

【０００３】図８は、ゴルフカートに誘導路との関係を
示す模式的平面図であり、コースに沿って設けられた専
用の誘導路Ｒの略中央に沿わせて誘導線Ｌを連続的に埋
設してある。この誘導線Ｌは、ゴルフカート１を誘導路
Ｒに沿って誘導走行せしめる際の誘導標識となるもので
ある。ゴルフ場においては、通常誘導走行の開始に際し
ゴルフカート１を誘導路Ｒの起点において、前部に取付
けた一対の磁気センサが誘導線Ｌを跨ぐように位置決め
して、利用者、即ち操作者に受け渡される。

【０００４】ゴルフカート１の制御部は、操作パネル部
に設けてある操作レバーを自動操舵モードに設定するこ
とで、自動操舵モードを認識し、この後ゴルフカート１
は操作者によるスタートスイッチのオン操作、又は離れ
た位置でのリモコン送信器の発進操作に応じて発進しす
る。この走行の間、両磁気センサには、誘導線Ｌの周囲
に形成される交番磁界の作用により誘起電圧が夫々発生
し、その誘起電圧の大きさは、磁界の発生源たる誘導線
Ｌからの距離に反比例する。

【０００５】従って、誘起電圧はゴルフカート１の幅方
向の左, 右略中央部分が前記誘導線Ｌに対して偏ったと
き、この偏りの方向に対応する符号と、偏り量に相当す
るレベルとを有する信号となる。制御部は、前記誘導線
Ｌに対するゴルフカート１の偏りを比較して認識し、こ
の偏りを解消すべく出力側に接続されたステアリングモ
ータに駆動指令を発し、前輪を操向せしめる。これによ
りゴルフカート１は幅方向の中央部が略前記誘導線Ｌを
辿るように自動操向されつつ誘導路Ｒ上を走行する。

【０００６】また、標識マグネットＭＧは、１又は複数
の永久磁石で構成されており、周辺の自然条件に合わせ
て種々に変化する誘導路Ｒの全域に亘っての安全な走行
を可能とするためのものであり、走行速度の変更、停止
の設定等、走行条件の変更のためのものが必要な各位置
に埋設されている。標識マグネットＭＧは、速度変更、
停止に限らず、コース上からの見通しが困難な位置での
危険な遠隔操作が行われることを防止するため、リモコ
ン送信器から受信器を経て与えられる発進指令を無視す
る指示、誘導路Ｒに近接して立ち木等が存在する位置で
の無意味な停止を防ぐため、障害物センサの検出感度を
減ずる指示、逆に、人の横断等が予想される位置での安
全性を増すため、障害物センサの検出感度を増す指示
等、誘導路の状況に応じた種々の指示が可能となってい
る。これらの指示の種別は、標識マグネットＭＧの極性
の相違、複数の標識マグネットＭＧの並設順、これらの
並設間隔の相違等を利用して行わせるようになってい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで誘導式ゴルフ
カートの各メーカー間ではゴルフカートの誘導方式につ
いてはその基本的原理は共通しているが、誘導路に埋設
する標識マグネットＭＧのパターン、即ち極性の相違，
埋設間隔，極性の並設順と、夫々に割り当てられた制御
情報との組合せパターンについては種々異なっている。
従って、例えばゴルフカートメーカーであるＡ社のゴル
フカートが用いられているゴルフ場の誘導路で、他社の
ゴルフカートを誘導走行させることは出来ず、これを可
能とするには誘導路に埋設してある標識マグネットにつ
いて、その施工をやり直さねばならず、多大の手間とコ
ストを要するという問題があった。

【０００８】またゴルフ場において、異なるメーカーの
ゴルフカートを併用する場合には、誘導路に埋設する各
標識マグネットと夫々に割り当てた制御情報との組合せ
パターンに合わせて制御プログラムを組み替える必要が
あった。本発明はかかる事情に鑑みなされたものであっ
て、その目的とするところは、一のメーカーのゴルフカ
ートが走行していた既設の誘導路をそのまま利用して簡
単に誘導走行せしめ得る誘導式ゴルフカートを提供する
にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る誘導式
ゴルフカートは、各走行標識と夫々に割り当てられた制
御情報との既知の組合せパターンを記憶した記憶部と、
誘導路上を走行中これに沿って配した走行標識を検出す
る検出部と、該検出部で検出した走行標識から組合せパ
ターンに従って制御情報を認識し、これに従って制御を
行う制御部とを備えた誘導式ゴルフカートにおいて、前
記記憶部には相異なる複数の組合せパターンを記憶して
おき、予め定めた組合せパターンを選択し、これに基づ
き前記制御部による制御を行うようにしたことを特徴と
する。

【００１０】第１の発明にあっては、既設の誘導路を利
用して簡単に、しかも安全にゴルフカートを誘導走行さ
せることが可能となる。

【００１１】第２の発明に係る誘導式ゴルフカートは、
前記組合せパターンは、試走路を走行させることで得た
検出信号に基づき選択することを特徴とする。

【００１２】第２の発明にあっては、各種の組合せパタ
ーンを予め記憶部に記憶させておくことによって、試走
路を走行させるのみで簡単に一の組合せパターンを選定
することが可能となる。

【００１３】第３の発明に係る誘導式ゴルフカートは、
前記組合せパターンは、前記制御情報に基づき選択する
ことを特徴とする。

【００１４】第３の発明にあっては、制御情報に基づい
てより簡単に一の組合せパターンを選定することが可能
となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態を示す図
面に基づき具体的に説明する。 （実施の形態１）図１は本発明に係る誘導式ゴルフカー
トの構成を示す模式的平面図、図２は同じくその模式的
側面図、図３は誘導式ゴルフカートの制御系の構成を示
すブロック図、図４は誘導式ゴルフカートの操作パネル
部の拡大斜視図であり、図中１は４輪式の誘導式ゴルフ
カート（以下単にゴルフカートという）であり、後輪２
が駆動車輪、前輪３及び後輪２が操向車輪である４輪操
舵式となっている。ゴルフカート１には図３に示す如き
後輪２を駆動する走行モータＭＭ、前，後輪３，２の操
向を行うステアリングモータＳＭ、これらの電源たる蓄
電池Ｖ、マイクロコンピュータ１０等を含む制御部７、
誘導線Ｌにより発生される交番磁界を検出するコイル等
で構成した磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ 、誘導線Ｌに沿
って埋設されている標識マグネットＭＧを検出するマグ
ネットセンサＳ₄ が搭載されている。またゴルフカート
１の上部には少なくとも４個のゴルフバックを載置可能
な載置フレーム４が設置され、更に後部にはハンドル５
及びブレーキレバー６が延設され、ハンドル５には操作
パネル部１５が固定されている。その他８は傘入れ、９
は小物入れを示している。

【００１６】走行モータＭＭ、ステアリングモータＳＭ
はいずれも蓄電池Ｖを電源とする可逆回転可能な直流モ
ータで構成されており、走行モータＭＭは図示しない減
速機構を介して後輪２に連結され、図３に示す走行モー
タ制御部２３にて正，逆駆動制御、速度制御され、一方
ステアリングモータＳＭは同じく減速機構を介して前，
後輪３，２に直接，間接に夫々連結されており、図３に
示すステアリングモータ制御部２７にて正，逆駆動制
御、走行速度に対応した操向角制御が行われるようにな
っている。

【００１７】図３において１０はマイクロコンピュー
タ、１１は走行制御系、１２はステアリング制御系、１
３は図８に示した標識マグネットＭＧを検出するマグネ
ット検出部、１４は蓄電池Ｖを含む電源部、１５は操作
パネル部を夫々示している。走行制御系１１は、駆動輪
である後輪２の車軸に連繋した走行モータＭＭの他に、
後輪２の回転数を検出するエンコーダ２１，後輪２に対
する制動を行う電磁ブレーキ２２と、前記走行モータＭ
Ｍの出力を制御する走行モータ制御部２３、走行モータ
ＭＭの駆動電流を検出する電流検出部２４、エンコーダ
２１の検出信号から車速を検出する車速検出部２５、電
磁ブレーキ２２を駆動する電磁ブレーキ駆動部２６等に
て構成されている。

【００１８】一方ステアリング制御系１２は、ステアリ
ングモータＳＭ、該ステアリングモータＳＭへの出力を
制御するステアリングモータ制御部２７、操作パネル部
１５の操作レバー１８に連繋させたボリウム２８、該ボ
リウム２８の出力である電流を検出する電流検出部２
９、並びに車体の前部に設けた磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ ，
Ｓ₃ 等にて構成されている。

【００１９】磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ はゴルフカート１の
前方下部に車体の左右中心線に対し、左, 右方向に等間
隔を隔てて設置され、また磁気センサＳ₃ は車体の左,
右中心線上に設置されている。磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ ，
Ｓ₃ はいずれも地中に埋設してある誘導線Ｌが発生する
交番磁界による起電力を検出し、磁気センサＳ₁ ，Ｓ ₂
にあってはその起電力と対応する信号を誘導線Ｌの位置
ずれ検出器３０を通じて図３に示すマイクロコンピュー
タ１０へ、また磁気センサＳ₃ の起電力に対応する信号
は誘導線Ｌのレベル検出器３１を経てマイクロコンピュ
ータ１０に読み込まれる。

【００２０】マイクロコンピュータ１０は磁気センサＳ
₁ ，Ｓ₂ の起電力が等しくなるように必要な制御信号を
求め、これをステアリングモータ制御部２７へ出力し、
ステアリングモータＳＭを駆動し、前，後輪３，２の操
向を行い、ゴルフカート１の左, 右中心線が略誘導線Ｌ
上に位置するように維持しつつ、誘導走行する。マグネ
ット検出部１３はマグネットセンサＳ₄ を備えており、
図８に示した如く誘導路Ｒの誘導線Ｌに沿って埋設した
標識マグネットＭＧを検出し、その検出信号をマイクロ
コンピュータ１０へ入力する。

【００２１】マイクロコンピュータ１０は入力された検
出信号と同じ信号を、記憶部Ｍから読み出した標識マグ
ネットＭＧの信号中から検索し、その標識マグネットＭ
Ｇに割り当てられている制御情報（指令）を認識し、こ
の指令に従うよう走行モータ制御部２３へ所定の制御信
号を出力し、車速の制御を行う他、既述した如き従来と
同様の各種の制御を行う。標識マグネットＭＧは通常ゴ
ルフカート１の進行方向において誘導線Ｌの右側に埋設
されるため、マグネットセンサＳ₄ もこれに対応させて
車体の右側下部に設けられるが、本願発明にあっては誘
導線Ｌの左側に埋設されている仕様にも対応可能なよ
う、車体の左側へマグネットセンサＳ₄ を付け変え可能
となっている。

【００２２】速度変更の指示のための標識マグネットＭ
Ｇとしては、通常走行時の中間速度（６km/h前後）より
も低い走行速度（４km/h前後）での走行を指示する低速
度標識、中間速度よりも高い走行速度（10km/h前後）で
の走行を指示する高速度標識等がある。

【００２３】低速度標識は、誘導路Ｒの中途に存在する
登坂、降坂及び急旋回地点等の危険個所に前置されてい
る。例えば図８に示す如く降坂部の前となるＡ₁ 地点、
林への突入前のＡ₂ 地点に、標識マグネットＭＧを構成
するＮ及びＳの極性を有する２つのマグネットを、この
順に60cm程度の短間隔にて埋め込んで設けてある。

【００２４】一方、高速度標識は、急旋回、登坂及び降
坂を含まない略直線状の平坦部分が継続する区間に前置
されている。図８に示すＢ₁ 地点、Ｂ₂ 地点、Ｂ₃ 地
点、及びＢ₄ 地点に、標識マグネットＭＧを構成するＳ
及びＮの極性を有する２つのマグネットを、この順に 1
20cm程度の長間隔にて埋め込んで構成されている。

【００２５】また、同じく図８に示すコース内のティー
グラウンドＴＧ、グリーンＧ、及びこれらの中間の第２
打地点に夫々近接した誘導路Ｒ上の各地点（Ｃ₁ ，
Ｃ₂ ，Ｃ ₃ ）には、標識マグネットＭＧを構成するＳの
極性を有する２つのマグネットを、この順に60cm程度の
短間隔にて埋め込んで停止標識が設けてある。なお、こ
こにＳ極，Ｎ極というのは、Ｓ極，Ｎ極をマグネットセ
ンサＳ₄ の通過域により近接して位置するよう永久磁石
のＳ極，Ｎ極側を、例えば上方にして配設した状態をい
う。

【００２６】ところで前述した標識マグネットについて
のゴルフカートメーカー各社の仕様の一例を示すと表１
のとおりである。

【００２７】

【表１】

【００２８】表１から明らかなように、 Ａ社の標識マグネットの埋設仕様と制御情報の内容 通常停止 ：Ｓ極を上方にして６００ｍｍ隔てて２個埋設 安全停止 ：Ｎ極を上方にして６００ｍｍ隔てて２個埋設 減速開始 ：進行方向の手前側にＮ極、この６００ｍｍ後方にＳ極を埋設 区間追従 ：進行方向の手前側にＳ極、この６００ｍｍ後方にＮ極を埋設 ガード感度減開始点 ： Ｎ極 解除点 ： Ｓ極 ２００ｍ高速 ：進行方向手前側にＳ極、これから１２００ｍｍ後方にＮ極を 埋設 １００ｍ減速 ：進行方向手前側にＮ極、これから１２００ｍｍ後方にＳ極を 埋設

【００２９】 Ｂ社の標識マグネットの埋設仕様と制御情報の内容 通常停止 ：進行方向の手前側にＳ極、これから１０００ｍｍ後方にＳ極を埋 設 安全停止 ：なし 減速開始点：進行方向の手前側にＮ極、ここから（２０秒減速） １０００ｍｍ後方にＳ極を埋設 区間追従開始点 ：なし 障害物センサー感度減開始点 ：進行方向前方にＮ極、ここから（１０秒間感 度オフ）１０００ｍｍ隔ててＮ極を埋設

【００３０】 Ｃ社の標識マグネットの埋設仕様と制御情報の内容 通常停止 ：Ｎ極を埋設、ここから５００〜６００ｍｍ後方にＮ極を埋設 減速開始点：Ｓ極を手前側に埋設、ここから６００〜８００ｍｍ後方に埋設 減速間隙 ：Ｓ極を１個のみに埋設 カートガード感度減開始：Ｓ極を手前側に埋設、ここから６００〜８００ｍｍ 隔てて後方にＮ極を埋設

【００３１】本発明に係る誘導式ゴルフカートにおいて
は、制御部７の記憶部（不揮発性メモリ）Ｍに表１に示
したメーカー毎の標識マグネットＭＧとこれに割り当て
てある制御情報との組合せパターンが格納されている。
そして、制御部７のマイクロコンピュータ１０にはマグ
ネットセンサＳ₄ が検出した標識マグネットＭＧに基づ
いて、この標識マグネットＭＧが属する組合せパターン
を、前記記憶部Ｍに格納してあるから複数の組合せパタ
ーンから識別する手段を備えている。勿論、管理者が例
えばスイッチ操作によって組合せパターンのうちの一つ
を選定可能としてもよい。

【００３２】その後は選定した組合せパターンに基づい
て、マグネットセンサＳ₄ が検出する標識マグネットＭ
Ｇの制御情報を逐次認識し、これに従って制御部７によ
りゴルフカート１の制御を行うようになっている。組合
せパターンを識別させるためにマグネットセンサＳ₄ に
検出させる標識マグネットＭＧとしては、ゴルフカート
を手動操舵モードで誘導路Ｒの起点に埋設されている
「通常停止」の標識マグネットを検出させることによっ
て行う。これは表１に示す如く「通常停止」の標識マグ
ネットＭＧが各メーカーによってその埋設仕様が異なっ
ているから、識別が容易であることによる。勿論、これ
に限らず誘導路Ｒに埋設してあるメーカー毎に異なる仕
様の他の標識マグネットＭＧを検出させてもよい。

【００３３】また誘導路Ｒに限らず、例えばゴルフカー
ト１を走行させるべき誘導路Ｒに埋設してある「通常停
止」の標識マグネットＭＧと同一の標識マグネット、又
は他の特徴ある標識マグネットＭＧを配した試走路を設
定し、この上でゴルフカートを手動操舵モードで走行さ
せることでマグネットセンサＳ₄ にてこれを検出させ、
マイクロコンピュータ１０の識別手段にて組合せパター
ンを識別させることも出来る。

【００３４】操作パネル部１５は、側面に着脱自在にキ
ースイッチ１６を備え、また上面中央部に手動操舵モー
ドと自動操舵モードとに切り換える操作レバー１７を、
更に前方には主操作部１８、速度制御部１９及びスター
トスイッチＳＷ等を備えている。

【００３５】操作レバー１７は操作パネル部１５内から
突き出された回転軸の上端にピン１７ａを用いて上，下
方向へ回転可能に支持されており、図４に実線で示す如
く操作者の手前に位置する手動操舵モードが選択される
第１位置と、この位置から１８０°垂直面内で回転させ
て破線で示す如く遊端を操作者の前方に倒した自動操舵
モードが選択される第２位置とに切り替え可能となって
おり、図４に実線で示す第１位置に設定されている場合
には、左, 右に水平回転可能に構成され、また第２位置
では操作レバー１７の摘子１７ｂが操作パネル部１５の
凹部１５ａ内に係入し、振動しないように固定される。
操作レバー１７と連結してある回転軸の下端は、図３に
示す如く操作パネル部１５の内部に配設されたボリウム
２８に連繋されており、該ボリウム２８からは操作レバ
ー１７の左, 右方向への回転角度に対応した信号が操向
指示値としてマイクロコンピュータ１０へ出力される。

【００３６】一方、操舵輪である前，後輪３，２の現在
の操向角は、図示しないポテンシヨメータにて検出され
ており、このポテンシヨメータの検出値をマイクロコン
ピュータ１０が取り込み、この検出値が前記ボリーム２
８の出力である操向指示値と一致するようステアリング
モータ制御部２７に制御信号を出力し、ステアリングモ
ータＳＭを制御するようになっている。

【００３７】主操作部１８は電源スイッチ１８ａ、ゴル
フカート１を予め定めてあるステーションに自動停止さ
せるか否かを選択する選択スイッチ１８ｂ、手動操舵を
行うか否かを選択するパワーハンドル選択スイッチ１８
ｃ等を備えている。また速度制御部１９は手動操作時に
走行モータＭＭの出力を低，中，高に切り換える低速ス
イッチ１９ａ，中速スイッチ１９ｂ，高速スイッチ１９
ｃを備える外に、前述した速度制限スイッチ１９ｄを備
えている。スタートスイッチＳＷはゴルフカート１を発
進させ、また走行中の場合はこれを停止させる発進，停
止兼用スイッチである。

【００３８】前述した主操作部１８における電源スイッ
チ１８ａのオン，オフ信号、各選択スイッチ１８ｂ，１
８ｃの選択，非選択信号、速度制御部１９における低
速，中速，高速の各スイッチ１９ａ，１９ｂ，１９ｃの
オン，オフ信号、スタートスイッチＳＷのオン，オフ信
号はいずれも操作スイッチ部３７を経てマイクロコンピ
ュータ１０へ与えられる。マイクロコンピュータ１０に
は、他に電源部１４の電圧監視部からの信号、リモコン
送信器からの信号を受信するリモコン信号検出部３２、
先行するゴルフカートとの追突防止装置３３、外気温度
を検出する温度検出器３４、木等との衝突を検出する衝
突検出部３５、衝突等のトラブルが発生したとき動作す
るブザー３６等からの信号が入力される。マイクロコン
ピュータ１０は入力された各種信号に基づいて、制御信
号を走行モータ制御部２３、ステアリングモータ制御部
２７へ出力し、走行モータＭＭ，ステアリングモータＳ
Ｍの駆動，停止制御、その他各種の制御を行う。

【００３９】次に動作を説明する。ゴルフカート１を、
その磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ が誘導線Ｌを跨ぐ態様で誘導
路上に位置させ、操作レバー１７を第２位置に設定する
と、第２位置と対応する位置に設けてあるセンサがこれ
を検出し、自動操舵モードに設定される。この自動操舵
モードが選択された状態において、スタートスイッチＳ
Ｗを操作すると、その出力がマイクロコンピュータ１０
を通じて走行モータ制御部２３に制御信号が与えられ、
走行モータＭＭを駆動し、ゴルフカート１を誘導走行さ
せる。

【００４０】この自動操舵モード時には、マグネット検
出部１３のマグネットセンサＳ₄ からの標識マグネット
ＭＧの検出信号をマイクロコンピュータ１０に取り込
み、その標識マグネットＭＧに割り当ててある制御情報
を認識し、これに対応する所定の制御信号を算出し、走
行モータ制御部２３を通じて走行モータＭＭを駆動せし
めると共に、走行モータＭＭの駆動電流をマイクロコン
ピュータ１０に取り込み、所定の駆動電流が得られるよ
う制御信号を修正し、走行モータＭＭをフィードバック
制御する。

【００４１】この自動操舵モードでの誘導走行において
は、磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ が誘導線Ｌに発生する交番磁
界による起電力を検出し、その起電力の差によりステア
リングモータ制御部２７がこの差を解消するよう、ステ
アリングモータＳＭを現在の車速に対応した値で制御
し、前，後輪３，２に対する操向角を設定し、ゴルフカ
ート１を誘導線Ｌに沿うよう自動操舵させる。またこの
自動操舵モード選択時には、操作レバー１７の摘子部１
７ｂを操作パネル部１５の凹部１５ａに圧入されている
ので、走行時の振動により操作レバー１７が振動して操
作パネル部２３と操作レバー１７との間で騒音が発生す
ることがない。また、操作レバー１７は、揺動操作が不
能となり、誤って操作されることがなく、操作者の誤操
作を防止することが出来る。

【００４２】一方、操作レバー１７を第１位置に設定す
ると、第１位置に対応するセンサがこれを検出し、選択
スイッチ１８ｃを押すことで自動操作モードから手動操
舵モードに切り替わる。この手動操舵モードを選択した
状態において、スタートスイッチＳＷを操作すると、操
作パネル部１５における速度制御スイッチ１９ａ〜１９
ｃによって設定された速度制御信号がマイクロコンピュ
ータ１０を通じて走行モータ制御部２３に与えられ、走
行モータＭＭが駆動され、設定された速度でゴルフカー
ト１が発進する。

【００４３】操作者が操作レバー１７を操作すると、操
作レバー１７の操作に応じてボリウム２８が動作し、マ
イクロコンピュータ１０が該ボリウム２８からの出力と
前，後輪３，２のゴルフカート１の操向角を検出するポ
テンシヨメータの検出値とを比較して、その差に応じて
マイクロコンピュータ１０からステアリングモータ制御
部２７へ制御信号が出力され、ステアリングモータＳＭ
が制御されて、操作レバー１７の操作に応じてゴルフカ
ート１に対する前，後輪３，２の操向角の制御が行わ
れ、操作者の希望する方向に操向し得る。

【００４４】次に表１に示した如き標識マグネットＭＧ
を埋設してある既設の誘導路を利用してゴルフカートを
誘導走行させるための処理を図５に示すフローチャート
と共に説明する。先ず標識マグネットＭＧが誘導線の
右、又は左のいずれの側に付設されているかを判別する
(ステップＳ１）。右に付設されている場合には、標識
マグネットＭＧを構成する第１のマグネットの極性を検
出し (ステップＳ２）、同時にゴルフカートの走行距離
の計測を開始する (ステップＳ３）。

【００４５】ゴルフカート１に、誘導路Ｒのスタート位
置に埋設されている標識マグネットＭＧを検出させる際
の対象とする標識マグネットＭＧについては特に限定す
るものではないが、通常は表１に示した如く誘導路Ｒの
スタート地点に埋設される通常停止のための標識マグネ
ットＭＧとするのが作業の容易性等から望ましいが、標
識マグネットＭＧの仕様が各社で一致していないもので
あれば、どの標識マグネットを対象としてもよい。

【００４６】標識マグネットを構成する第２のマグネッ
トの極性を検知すると (ステップＳ４）、距離の計測を
停止し (ステップＳ５）、標識マグネットの第１，第２
のマグネット間の距離を求める。その距離に従って以下
の判断を行う (ステップＳ６）。距離が６００±５０ｍ
ｍの場合にはステップＳ７へ進み、標識マグネットの極
性第１，第２のマグネットの並設順がＳ，Ｓか、Ｎ，Ｎ
か、これらのいずれかでもないかを判別する。並設順が
Ｓ，Ｓである場合には標識マグネットの仕様はＡ社仕様
（表１参照）であると判別し (ステップＳ８）、並設順
がＮ，Ｎの場合には、標識マグネットの仕様はＭ社の仕
様と判別し (ステップＳ１１）、いずれでもない場合に
は再度検出をやり直す (ステップＳ９）。

【００４７】ステップＳ６の判断で、また距離が８００
±５０ｍｍである場合にはステップＳ１０へ進み、標識
マグネットの極性の並設順がＮ，Ｎか否かを判断する。
Ｎ，Ｎの場合にはステップＳ１１へ進み、Ｍ社仕様と判
断し、Ｎ，Ｎでない場合には再度検出をやり直す (ステ
ップＳ９）。更にステップＳ６の判断で距離が１０００
±５０ｍｍである場合には極性の並設順がＳ，Ｓか否か
を判断し (ステップＳ１２）、極性の並設順がＳ，Ｓで
ある場合はＢ社仕様（表１参照）と判断する (ステップ
Ｓ１３）。更に極性の並設順がＳ，Ｓでない場合は再度
検出をやり直す (ステップＳ１４）。一方ステップＳ１
の判断において、標識マグネットが左に付設されている
場合、実質的に同じであり、標識マグネットを構成する
第１のマグネットを検出すると (ステップＳ１５）、距
離の計測を開始し (ステップＳ１６）、標識マグネット
を構成する第２のマグネットの極性を検出し (ステップ
Ｓ１７）、標識マグネットを構成する第２のマグネット
を検出すると距離測定を終了する (ステップＳ１８）。

【００４８】標識マグネット間の距離が８５０±５０ｍ
ｍか否かを判断し (ステップＳ１９）、８５０±５０ｍ
ｍの場合には標識マグネットを構成する第１，第２のマ
グネットの極性の並設順がＳ，Ｓか否かを判別し (ステ
ップＳ２０）、Ｓ，Ｓである場合にはその標識マグネッ
トの仕様はＹ社であると判断する (ステップＳ２１）。
また標識マグネットの間の距離が８５０±５０ｍｍでな
い場合、また極性の並設順がＳ，Ｓでない場合には再度
検出する (ステップＳ１４）。このような実施の形態１
にあっては、１のメーカーの仕様の誘導路をそのまま使
用して他のメーカーのゴルフカートをそのまま安全に走
行させることが可能となる。

【００４９】（実施の形態２）この実施の形態２では、
既設の誘導路の適宜の標識マグネットについて、その極
性，並設間隔，極性の並設順を携帯式のセンサー，メジ
ャーで計測し、これに対応した標識マグネットＭＧを埋
設した試走路を設定し、この上をゴルフカートを走行さ
せ、マグネットセンサＳ₄ にて標識マグネットＭＧを検
出させ、その標識マグネットＭＧが属する組合せパター
ンと同じものを記憶部Ｍ中の組合せパターンから一つ選
定し、以後この組合せパターンに従って検出し標識マグ
ネットＭＧに割り当てられた制御情報を認識し、制御を
行う。

【００５０】図６は、上記した方法による組合せパター
ンを知るための処理過程を示すフローチャートである。
ここでは標識マグネットが３個のマグネットで構成され
ている場合について説明する。先ず標識マグネットが誘
導線Ｌの左, 右のいずれかの側に埋設されているかを判
別する (ステップＳ３１）。試走路上の走行であるから
標識マグネットの位置は既知であるが、これをゴルフカ
ートに判断させる必要上行われる。右側に埋設されてい
る場合には標識マグネットを構成する第１のマグネット
の極性を検出し (ステップＳ３２）、同時に距離の計測
を開始する (ステップＳ３３）。

【００５１】標識マグネット構成する第２のマグネット
の極性を検出すると (ステップＳ３４）、第２の距離計
測カウンタのカウンタを開始し (ステップＳ３５）、標
識マグネットを構成する第３のマグネットを検出すると
(ステップＳ３６）、第１，第２の距離計測カウンタを
停止させる (ステップＳ３７）。標識マグネットを構成
する第１，第２，第３のマグネットの極性の並設順が
Ｓ，Ｓ，Ｓ、Ｎ，Ｎ，Ｎ、Ｓ，Ｓ，Ｎ、又はこれらのい
ずれでもない場合の４通りの判断を行う (ステップＳ３
８）。

【００５２】例えば標識マグネットを構成する３個のマ
グネットの極性の並設順がＳ，Ｓ，Ｓの場合は、その標
識マグネットの仕様はＳ社であると、また極性の並設順
がＮ，Ｎ，Ｎである場合はＭ社であると、更に極性の並
設順がＳ，Ｓ，Ｎである場合にはＨ社であると判断し
(ステップＳ３９，４０，４１）、これらのいずれでも
ない場合には再度検出をやり直す (ステップＳ４２）。

【００５３】一方ステップＳ３１の判断において、標識
マグネットが誘導線Ｌの左側に埋設されている場合に
は、標識マグネットを構成する第１のマグネットの極性
を検出し (ステップＳ４３）、検出すると同時に第１の
距離計測カウンタを動作させて距離計測を開始する (ス
テップＳ４４）。標識マグネットを構成する第２のマグ
ネットの極性を検出すると (ステップＳ４５）、第２の
距離カウンタを動作させる (ステップＳ４６）。更に標
識マグネットを構成する第３のマグネットを検出すると
(ステップＳ４７）、第１，第２の距離計測カウンタを
停止し (ステップＳ４８）、標識マグネットの極性の並
設順，距離等に基づいて次の判断を行う。

【００５４】極性の並設順がＳ，Ｓ，Ｓである場合には
メーカーはＹ社と判定し、またこれ以外の配列である場
合には再度検出を行う (ステップＳ４２）。なお、他の
構成及び作用は実施の形態１のそれと実質的に同じであ
り、説明を省略する。このような実施の形態２にあって
は、実際の誘導路Ｒ上、又はこれと同じ標識マグネット
ＭＧを埋設した試走路上でゴルフカート１を走行させる
ことによって、埋設されている標識マグネットＭＧを検
出し、これとこれに割り当てられた制御情報との組合せ
パターンを一つ特定することで、その後は特定した組合
せパターンに従ってゴルフカート１を円滑に、しかも安
全に走行させることが可能となる。なお、実施の形態２
にあっては標識マグネットＭＧの検出信号に基づいて組
合せパターンを選定する場合を説明したが、検出した標
識マグネットに割り付けられている制御情報の内容から
も組合せパターンを選定することも同様の手段で可能で
ある。

【００５５】（実施の形態３）この実施の形態３におい
ては、操舵輪である前，後輪３，２に対する操舵角をゴ
ルフカート１の車速に対応して変化させることで、車速
に対応した円滑な操向を可能とすることにある。

【００５６】一般に車速が大きくなると低速のときと同
じ感覚で操作レバー１７を操作すると、高速での直進走
行が難しく蛇行が発生し、道幅の狭い不慣れな場所では
危険であるから、車速が大きくなるに従って前，後輪
３，２の操向角を小さくし、直進性を向上させ、初心者
でも安全な運転が可能となる。

【００５７】図７は横軸に操作レバーの操舵量（ボリウ
ムの出力値）と操向輪の操向角（ポテンシヨメータの検
出値）との差（電圧差）であるＡ／Ｄ値を、また縦軸に
ステアリングモータＳＭの出力（％）をとって示してあ
る。このグラフ中実線は、ゴルフカート１の車速が４ｋ
ｍ／時以下の場合、また破線はゴルフカート１の車速が
８ｋｍ／時の場合の各Ａ／Ｄ値（％）とステアリングモ
ータＳＭの出力（％）との関係を示している。車速が４
ｋｍ／時〜８ｋｍ／時の中間の車速に対応する関係もこ
れら両者の関係の中間の値となる関係になる。

【００５８】図７から明らかな如くＡ／Ｄ値が０付近の
不感帯域を除いて、−１８８から＋１８８の範囲にわた
って車速が４Ｋｍ／時以下と８Ｋｍ／時以下とではステ
アリングモータＳＭの出力が２：１の関係となってお
り、車速が４Ｋｍ／時の場合に比較して８Ｋｍ／時の場
合には、操作レバー１７を同じ操作量だけ操作しても
前，後輪３，２に対する操向角は略１／２相当となるこ
とが解る。

【００５９】表２は操作レバー１７に連繋してあるボリ
ウムの操向指令値（Ａ／Ｄ値）と、前後輪３，２に連繋
するポテンシヨメータの検出値（Ａ／Ｄ値）との関係を
示す実施例である。

【００６０】

【表２】

【００６１】なお、他の構成及び作用は実施の形態１の
それと実質的に同じであり、説明を省略する。このよう
な実施の形態３にあっては、ゴルフカート１の車速が高
くなるに従ってステアリングモータＳＭの出力（％）を
低下させることで、操向輪に対する操向角の変化量が小
さくなるようにしてあるから、ゴルフカートの直進性が
向上し、蛇行を抑制出来て走行の安全性が高められる効
果がある。

【００６２】

【発明の効果】第１の発明に係る誘導式ゴルフカートに
おいては、走行標識と制御情報との組合せパターンを複
数予め記憶しておき、誘導路に沿わせて走行させて少な
くとも１組の走行標識、制御情報との関係から組合せパ
ターンを検出させ、以降この組合せパターンに基づいて
制御情報を認識するようにしたから、他のメーカーの仕
様で施工された誘導路を利用して、ゴルフカートを安全
に走行させることが可能となる。

【００６３】第２の発明にあっては、各種の組合せパタ
ーンを予め記憶部に記憶させておくことによって、試走
路を走行させるのみで簡単に一の組合せパターンを選定
することが可能となる。

【００６４】第３の発明にあっては、制御情報に基づい
てより簡単に一の組合せパターンを選定することが可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る誘導式ゴルフカートの模式的平面
図である。

【図２】本発明に係る誘導式ゴルフカートの模式的側面
図である。

【図３】誘導式ゴルフカートの制御系を示すブロック図
である。

【図４】誘導式ゴルフカートの操作パネル部の拡大斜視
図である。

【図５】実施の形態１における標識パターンの識別処理
過程を示すフローチャートである。

【図６】実施の形態２において用いる標識パターンの識
別処理過程を示すフローチャートである。

【図７】実施の形態３において用いるボリウムの出力値
とポテンシヨメータの検出値との差とステアリングモー
タの出力（％）との関係を示すグラフである。

【図８】ゴルフカートと誘導路との関係を示す模式的平
面図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカート ２ 後輪 ３ 前輪 ４ 載置フレーム ５ ハンドル ６ ブレーキレバー １１ 走行制御系 １２ ステアリング制御系 １３ マグネット検出部 １４ 電源部 １５ 操作パネル部 １６ キースイッチ １７ 操作レバー １８ 主操作部 １９ 速度制御部 ２１ エンコーダ ２２ 電磁ブレーキ ２３ 走行モータ制御部 ２４ 電流検出部 ２５ 速度検出部 ２６ 電磁ブレーキ駆動部 ２７ ステアリングモータ制御部 ２８ ボリウム Ｓ₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ 磁気センサ Ｓ₄ マグネットセンサ Ｍ 記憶部

フロントページの続き (72)発明者 繁田 直宏 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各走行標識と夫々に割り当てられた制御
   情報との既知の組合せパターンを記憶した記憶部と、誘
   導路上を走行中これに沿って配した走行標識を検出する
   検出部と、該検出部で検出した走行標識から組合せパタ
   ーンに従って制御情報を認識し、これに従って制御を行
   う制御部とを備えた誘導式ゴルフカートにおいて、 前記記憶部には相異なる複数の組合せパターンを記憶し
   ておき、予め定めた組合せパターンを選択し、これに基
   づき前記制御部による制御を行うようにしたことを特徴
   とする誘導式ゴルフカート。
2. 【請求項２】 前記組合せパターンは、試走路を走行さ
   せることで得た検出信号に基づき選択することを特徴と
   する請求項１記載の誘導式ゴルフカート。
3. 【請求項３】 前記組合せパターンは、前記制御情報に
   基づき選択することを特徴とする請求項２記載の誘導式
   ゴルフカート。