JP3462640B2

JP3462640B2 - 誘導式搬送車及びその誘導路

Info

Publication number: JP3462640B2
Application number: JP28409595A
Authority: JP
Inventors: 寅彦野々上; 智博山田; 好弘野村; 直宏繁田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1995-10-31
Filing date: 1995-10-31
Publication date: 2003-11-05
Anticipated expiration: 2015-10-31
Also published as: JPH09128047A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面に埋設した誘
導線に沿って誘導されて自動操舵のもとで自動走行する
と共に、必要に応じて手動操舵のもとでの走行も可能と
した誘導式の搬送車及びその誘導路に関し、ゴルフカー
ト及びその誘導路等に適用できるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の誘導式搬送車及び誘導路と
して、例えば実公昭５５−８００５号公報に示されるも
のが知られている。これは路面に埋設した一本の誘導線
に交流電流を流し、これにより発生する交番磁界を、ゴ
ルフカートの車体の左, 右中心線の左右に等間隔を隔て
て設けた２個の検出コイル等にて構成される磁気センサ
にて検出し、この各磁気コイルに発生する誘起起電力を
比較し、この誘起起電力の差により、ゴルフカートに対
する操向車輪を駆動させるステアリングモータを制御
し、自動操向により搬送車を誘導線に沿って誘導走行さ
せるようになっている。

【０００３】図１９は、従来知られている誘導線とゴル
フカートとの一般的な関係を示す模式的平面図であり、
コースに沿って設けられた専用の誘導路Ｒの略中央に誘
導線Ｌを連続的に埋設してある。この誘導線Ｌは、ゴル
フカート１を誘導路Ｒに沿って誘導走行せしめる際の誘
導標識となるものであり、ゴルフ場においては、通常誘
導走行の開始に際しゴルフカート１を誘導路Ｒの起点に
おいて、前部に取付けた一対の磁気センサが誘導線Ｌを
跨ぐように位置決めされ、利用者、即ち操作者に受け渡
される。

【０００４】ゴルフカート１の制御部は、操作パネルに
設けてある操作レバーを自動操舵モードへ設定すること
で、自動操舵モードを認識し、この後のゴルフカート１
は操作者によるスタートスイッチのオン操作、又は離れ
た位置でのリモコン送信器の発進操作に応じて発進し、
走行を開始する。この走行の間、両磁気センサには誘導
線Ｌの周囲に形成される磁界の作用により誘起電圧が夫
々発生し、その誘起電圧の大きさは、磁界の発生源たる
誘導線Ｌからの距離に反比例する。

【０００５】従って、誘起電圧はゴルフカート１の幅方
向の略中央部分が前記誘導線Ｌに対して偏ったとき、こ
の偏りの方向に対応する符号と、偏り量に相当するレベ
ルとを有する信号となる。制御部は、前記誘導線Ｌに対
するゴルフカート１の偏りを比較して認識し、この偏り
を解消すべく出力側に接続されたステアリングモータに
操向指令を発し、前輪を操向せしめる。これによりゴル
フカート１は幅方向の中央部が略前記誘導線Ｌを辿るよ
うに自動操向されつつ誘導路Ｒ上を誘導走行する。

【０００６】また、標識マグネットＭＧは、１又は複数
の永久磁石で構成されており、周辺の自然条件に合わせ
て種々に変化する誘導路Ｒの全域に亘っての安全な走行
を可能とするためのものであり、走行速度の変更、停止
の設定等、走行条件の変更のためのものが夫々必要な各
位置に埋設されている。

【０００７】標識マグネットＭＧは、速度の変更、停止
に限らず、コース上からの見通しが困難な位置での危険
な遠隔操作が行われることを防止するため、リモコン発
信器から受信器を経て与えられる発進指令を無視する指
示、誘導路Ｒに近接して立ち木等が存在する位置での無
意味な停止を防ぐため、障害物センサの検出感度を減ず
る指示、逆に、人の横断等が予想される位置での安全性
を増すため、障害物センサの検出感度を増す指示等、誘
導路の状況に応じた種々の指示が可能となっている。こ
れらの指示の種別は、標識マグネットＭＧの極性の相
違、複数の標識マグネットＭＧの並設順、これらの並設
間隔の相違等を利用して行わせるようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ゴルフカー
トの走行速度は、プレー時の天候条件等を勘案して設定
されているが、雨や，風雨による路面のぬかるみによっ
ては、傾斜地での安全走行のため、走行速度を一層低減
して走行させるのが望ましい場合がある外、逆に無風の
状態では運行の効率上、より速い速度で走行させたい場
合も生じる。しかし、標識マグネットは永久磁石を前述
の如く誘導路Ｒの誘導線Ｌに沿って埋設して構成されて
いるため、天候等の条件に応じてその都度これを変更す
るのは容易でない。

【０００９】本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あってその目的とするところは、走行標識による速度指
令に基づく走行速度に対し、必要に応じて走行速度を更
に変更させることを可能とした誘導式搬送車及びその誘
導路を提供するにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る誘導式
搬送車は、誘導路に沿って配した走行速度を指示する走
行標識を検出する手段と、該検出手段で検出した走行標
識の速度指令に従って走行駆動源を駆動させる制御部と
を備える誘導式搬送車において、前記走行標識の速度指
令を、この速度指令から予め定めた値だけ増減して、こ
れよりも速い速度指令、又は遅い速度指令に変更する変
更手段と、該変更手段を動作させ、またこれを停止させ
るスイッチ手段とを誘導式搬送車に備えることを特徴と
する。

【００１１】第１の発明にあっては、所定区間の走行速
度を必要に応じて増速、又は減速可能とし天候条件に応
じた走行を行わせることが可能となる。

【００１２】第２の発明に係る誘導式搬送車は、前記走
行標識は標識マグネットからなることを特徴とする。

【００１３】第２の発明にあっては、マグネットにて構
成されているから、安価でしかも施工も比較的簡単に済
む。

【００１４】第３の発明に係る誘導式搬送車は、誘導路
に沿って配した走行速度を指示する走行標識を検出する
手段と、該検出手段で検出した走行標識の速度指令に従
って走行駆動源を駆動させる制御部と、誘導路の傾斜を
検出する傾斜センサとを備えた誘導式搬送車において、
前記傾斜センサの検出値に基づいて走行標識の速度指令
の速度をこれよりも速い指令、又は遅い速度指令に変更
する変更手段と、該変更手段を動作させ、またこれを停
止させるスイッチ手段とを備えることを特徴とする。

【００１５】第３の発明にあっては、傾斜センサの検出
信号に基づいて、車速を天候条件等を勘案して設定する
ことで傾斜地の走行をより安全に行える。

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【００２０】

【発明の実施の形態】以下本発明を、ゴルフカートに適
用した実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明す
る。（実施の形態１）図１は本発明を適用した誘導式ゴルフ
カートをを示す模式的平面図、図２は同じくその模式的
側面図、図３は誘導式ゴルフカートの制御系の構成を示
すブロック図、図４は誘導式ゴルフカートの操作パネル
部の拡大斜視図であり、図中１は４輪式の誘導式ゴルフ
カート（以下単にゴルフカートをいう）で、後輪２が駆
動車輪、前輪３及び後輪２が操向車輪である４輪操舵式
となっている。ゴルフカート１には図３に示す如き後輪
２を駆動する走行モータＭＭ、前，後輪３，２の操向を
行うステアリングモータＳＭ、これらの電源たる蓄電池
Ｖ、制御部７たるマイクロコンピュータ１０、誘導線Ｌ
により発生される交番磁界を検出するコイル等で構成し
た磁気センサＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃、誘導線Ｌに沿って埋設
されている走行標識たる標識マグネットＭＧを検出する
マグネットセンサＳ₄等が搭載されている。またゴルフ
カート１の上部には少なくとも４個のゴルフバックを載
置可能な載置フレーム４が設置され、更に後部にはハン
ドル５及びブレーキレバー６が延設され、ハンドル５に
は操作パネル部１５が固定されている。その他８は傘入
れ、９は小物入れを示している。

【００２１】走行用モータＭＭ、ステアリングモータＳ
Ｍ、いずれも蓄電池Ｖを電源とする可逆回転可能な直流
モータで構成されており、走行用モータＭＭは図示しな
い減速機構を介して後輪２に連結され、図３に示す走行
モータ制御部２３にて正，逆駆動制御、速度制御され、
一方ステアリングモータＳＭは同じく減速機構を介して
前，後輪３，２に直接，間接に連結されており、図３に
示すステアリングモータ制御部２７にて正，逆駆動制
御、走行速度に対応した操向角度制御が行われるように
なっている。

【００２２】図３において１０はマイクロコンピュー
タ、１１は走行制御系、１２はステアリング制御系、１
３は図１０に示した標識マグネットＭＧを検出するマグ
ネット検出部、１４は蓄電池Ｖを含む電源部、１５は操
作パネル部を夫々示している。走行制御系１１は、駆動
輪である後輪２の車軸に連繋した走行モータＭＭの他
に、後輪２の回転数を検出するエンコーダ２１，後輪２
に対する制動を行う電磁ブレーキ２２と、前記走行モー
タＭＭの出力を制御する走行モータ制御部２３、走行モ
ータＭＭの駆動電流を検出する電流検出部２４、エンコ
ーダ２１の検出信号から車速を検出する車速検出部２
５、電磁ブレーキ２２を駆動する電磁ブレーキ駆動部２
６等にて構成されている。

【００２３】一方ステアリング制御系１２は、ステアリ
ングモータＳＭ、該ステアリングモータＳＭの出力を制
御するステアリングモータ制御部２７、操作パネル部１
５の操作レバー１８に連繋させたボリウム２８、該ボリ
ウム２８の出力である電流を検出する電流検出部２９、
並びに車体の前部に設けた磁気センサＳ₁，Ｓ₂，Ｓ ₃
等にて構成されている。

【００２４】磁気センサＳ₁，Ｓ₂はゴルフカート１の
前方下部に車体の左右中心線に対し、左, 右方向に等間
隔を隔てて設置され、また磁気センサＳ₃は車体の左,
右中心線上に設置されている。また磁気センサＳ₃は車
体の左, 右中心線上に設置されている。磁気センサ
Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃はいずれも地中に埋設してある誘導線
Ｌが発生する交番磁界による起電力を検出し、磁気セン
サＳ₁，Ｓ₂にあってはその起電力を誘導線Ｌの位置ず
れ検出器３０を通じて図３に示すマイクロコンピュータ
１０へ、また磁気センサＳ₃の起電力は誘導線Ｌのレベ
ル検出器３１を経てマイクロコンピュータ１０に読み込
まれる。

【００２５】マイクロコンピュータ１０は磁気センサＳ
₁，Ｓ₂の起電力が等しくなるように必要な制御信号を
求め、これをステアリングモータ制御部２７へ出力し、
ステアリングモータＳＭを駆動し、前，後輪３，２の操
向を行い、ゴルフカート１の左, 右中心線が略誘導線Ｌ
上に位置するように維持しつつ、誘導走行する。

【００２６】マグネット検出部１３はマグネットセンサ
Ｓ₄を備えており、図１９に示した如く誘導路Ｒの誘導
線Ｌに沿って埋設した標識マグネットＭＧを検出し、そ
の検出信号をマイクロコンピュータ１０へ入力する。マ
イクロコンピュータ１０は入力された検出信号と同じ信
号を、記憶部Ｍから読み出した走行標識の信号から検索
し、対応する走行標識に割り当てられている制御情報
（指令）を認識し、この指令に従うよう走行モータ制御
部２３へ所定の制御信号を出力し、車速の制御を行う
他、既述した如き従来と同様の各種の制御を行う。

【００２７】速度変更の指示のための標識マグネットＭ
Ｇとしては、通常走行時の中間速度（６km/h前後）より
も低い走行速度（４km/h前後）での走行を指示する低速
度標識、中間速度よりも高い走行速度（10km/h前後）で
の走行を指示する高速度標識等がある。

【００２８】低速度標識は、誘導路Ｒの中途に存在する
登坂、降坂及び急旋回地点等の危険か所に前置されてい
る。例えば図１９に示した如く降坂部の前となるＡ₁地
点、林への突入前のＡ₂地点に、標識マグネットＭＧを
構成するＮ及びＳの極性を有する２つの標識マグネット
を、この順に60cm程度の短間隔にて埋め込んで設けてあ
る。

【００２９】一方、高速度標識は、急旋回、登坂及び降
坂を含まない略直線状の平坦部分が継続する区間に前置
されている。図１９に示すＢ₁地点、Ｂ₂地点、Ｂ₃地
点、及びＢ₄地点に、標識マグネットＭＧを構成するＳ
及びＮの極性を有する２つのマグネットを、この順に 1
20cm程度の長間隔にて埋め込んで構成されている。

【００３０】また、図１９に示すコース内のティーグラ
ウンドＴＧ、グリーンＧ、及びこれらの中間の第２打地
点に夫々近接した誘導路Ｒ上の各地点（Ｃ₁，Ｃ₂，Ｃ
₃）には、標識マグネットＭＧを構成するＳの極性を有
する２つのマグネットを、この順に60cm程度の短間隔に
て埋め込んで停止標識が設けてある。なおここにＳ極，
Ｎ極というのはマグネットのＳ極，Ｎ極をマグネットセ
ンサＳ₄の通過域により近接して位置するよう永久磁石
のＳ極，Ｎ極を、例えば上方にして配設した場合をい
う。

【００３１】図４は操作パネル部１５の拡大斜視図であ
り、側面には着脱自在にキースイッチ１６を備え、また
上面には中央部に操作レバー１７を、更に前方には主操
作部１８、速度制御部１９及びスタートスイッチＳＷ等
を備えている。キースイッチ１６はこれをオン操作する
と、手動操舵モードと自動操舵モードとの選択が可能と
なり、またオフ操作すると自動操舵モードに固定され、
手動操舵モードの選択が出来ないように構成されてい
る。

【００３２】操作レバー１７は操作パネル部１５内から
突き出された回転軸の上端にピン１７ａを用いて上，下
方向への回転可能に支持されており、図３に実線で示す
如く操作者の手前に位置する手動操作モードが選択され
る第１位置と、この位置から１８０°垂直面内で回転さ
せて破線で示す如く遊端を操作者の前方に倒した自動操
作モードが選択される第２位置とに切り替え可能となっ
ており、図４に実線で示す第１位置に設定されている場
合には、左, 右に水平回転可能に構成され、また第２位
置では操作レバー１７の摘子１７ｂが操作パネル部１５
の凹部１５ａ内に係入し、振動しないように固定され
る。操作レバー１７と連結してある回転軸の下端は、図
３に示す如く操作パネル部１５の内部に配設されたボリ
ウム２８に連繋されており、該ボリウム２８からは操作
レバー１７の左, 右方向への回転角度に対応した信号が
操向指示値としてマイクロコンピュータ１０へ入力され
る。

【００３３】一方、操舵輪である前，後輪３，２の現在
の操向角は、ポテンシヨメータにて検出されており、こ
のポテンシヨメータの検出値をマイクロコンピュータ１
０が取込み、この検出値が前記ボリウム２８の出力であ
る操向指示値と一致するようマイクロコンピュータ１０
からステアリングモータ制御部２７へ制御信号を出力
し、ステアリングモータＳＭを制御するようになってい
る。ステアリングモータＳＭの駆動電流は、電流検出部
２９を経て、マイクロコンピュータ１０へ取込まれ、所
定の駆動電流が得られるようステアリングモータ制御部
２７を通じてステアリングモータＳＭをフィードバック
制御する。

【００３４】操作パネル部１５の主操作部１８は電源ス
イッチ１８ａ、ゴルフカート１を予め定めてあるステー
ションに自動停止させるか否かを選択する選択スイッチ
１８ｂ、手動操舵を行うか否かを選択するパワーハンド
ル選択スイッチ１８ｃ等を備えている。また速度制御部
１９は手動操作時に走行モータＭＭの出力を低，中，高
に切り換える低速スイッチ１９ａ，中速スイッチ１９
ｂ，高速スイッチ１９ｃを備える外に、下部には速度制
限スイッチ１９ｄを備えている。スタートスイッチＳＷ
はゴルフカート１を発進させ、また走行中の場合はこれ
を停止させる発進，停止兼用スイッチである。

【００３５】前記速度制御スイッチ１９ｄは、前述した
低速度標識，高速度標識が、第１の速度制御手段を構成
するのに対し、このような第１の速度制御手段にて車速
を制御されるゴルフカート１に対し、その車速を所定区
間で更に加，減速する第２の速度制御手段を構成してい
る。この第２の速度制御手段には、例えばゴルフカート
１のパネル操作部１５の下部に設けられている速度制限
スイッチ１９ｄ（図２参照）を含んでいる。この速度制
限スイッチ１９ｄがオンされると、所定のプログラムに
従ってマイクロコンピュータ１０が動作せしめられ、誘
導路Ｒ上を走行するゴルフカート１に対し最高速度での
走行を指示する標識マグネットＭＧがマグネットセンサ
Ｓ₄にて検出される場合に、マイクロコンピュータ１０
がこれを取り込み、比較部にて予め設定されている設定
走行速度（最高速度）と比較し、速度指令の速度が最高
速度と一致すると、速度指令を予め定めた値Ｘ₁又はＸ
₂だけ低くなるような速度指令に置換して、走行モータ
制御部２３へ出力するようになっている。

【００３６】図５（ａ）は速度制限スイッチ１９ｄをオ
ンすることによって制御される速度制御パターン図であ
り、横軸にゴルフカートの位置を、縦軸に走行速度をと
って示してある。図中破線は第１の速度制御手段により
設定される速度パターン、実線は第２の速度制御手段に
より設定される速度パターンを示している。この図から
明らかな如く、ゴルフカートが最高速度で走行するＡ区
間、Ｄ区間について実際の走行速度が予め定めた値
Ｘ₁，Ｘ₂だけ低減された走行速度をなっているのが解
る。これによってゴルフコース内で、特に雨や，風雨に
よる路面のぬかみが激しい場合に最高速度区間での走行
速度を低減することで、ゴルフカートが誘導路を外れる
等の事故の発生を未然に防止し得ることとなる。

【００３７】第２の速度制御手段としては速度制限スイ
ッチ１９ｄの外に第３図に示す傾斜センサ３４を用いて
もよい。傾斜センサ３４は誘導路Ｌの傾斜に対応した信
号を出力するよう構成されており、その検出信号はマイ
クロコンピュータ１０へ取り込まれ、予め定めた１又は
複数の基準値α₁，α₂…（α₁＜α₂＜・・・）とを
比較手段にて比較し、傾斜センサ３４の検出値βがα₁
≦β＜α₂の間にある場合には、マイクロコンピュータ
１０からの制御信号を、予め定めた値だけ減速（又は増
速）させる制御信号に置換して出力させるようにしても
よい。

【００３８】前述した主操作部１８における電源スイッ
チ１８ａのオン，オフ信号、各選択スイッチ１８ｂ，１
８ｃの選択，非選択信号、速度制御部１９における低
速，中速，高速の各スイッチ１９ａ，１９ｂ，１９ｃの
オン，オフ信号、スタートスイッチＳＷのオン，オフ信
号はいずれも操作スイッチ部３７を経てマイクロコンピ
ュータ１０へ与えられる。マイクロコンピュータ１０に
は、他に電源部１４の電圧監視部からの信号、リモコン
送信器からの信号を受信するリモコン信号検出部３２、
先行するゴルフカートとの追突防止装置３３、誘導路Ｌ
の傾斜を検出する傾斜センサ３４、木等との衝突を検出
する衝突検出部３５等から信号が入力されるとトラブル
が発生したとき動作するブザー３６に信号が出力され
る。マイクロコンピュータ１０は入力された各種信号に
基づいて、制御信号を走行モータ制御部２３、ステアリ
ングモータ制御部２７へ出力し、走行用モータＭＭ，ス
テアリングモータＳＭの駆動，停止制御、その他各種の
制御を行う。

【００３９】リモコン信号検出部３２はリモコン送信器
（図示せず）からの信号、例えば電磁ブレーキ２２の操
作，解除信号、リモコン送信器に設けてあるスタートス
イッチＳＷに対応するスイッチのオン，オフ、前進，後
退スイッチのオン，オフ信号等を受信し、これをマイク
ロコンピュータ１０へ与える。マイクロコンピュータ１
０はこれら信号に基づいてゴルフカート１に対する発
進，停止制御を行う。

【００４０】次に動作を説明する。操作レバー１７を第
２位置に設定すると、図示しないセンサにてその位置が
検出され、自動操舵モードに設定される。この自動操舵
モードが選択された状態において、スタートスイッチＳ
Ｗを操作すると、その出力がマイクロコンピュータ１０
を通じて走行モータ制御部２３に制御信号として与えら
れ、走行モータＭＭが駆動され、ゴルフカート１が誘導
走行される。

【００４１】この誘導走行においては、磁気センサ
Ｓ₁，Ｓ₂が誘導線Ｌに発生する交番磁界を検出し、こ
れによる起電力の差に相当する制御信号がマイクロコン
ピュータ１０からステアリングモータ制御部２７へ出力
され、ステアリングモータＳＭを制御して前，後輪３，
２に対する角度を制御し、ゴルフカート１を誘導線Ｌに
沿って走行させる。この自動操舵モード選択時において
は、操作レバー１７は、その摘子部１７ｂを操作パネル
部１５の凹部１５ａに圧入されているので、走行時の振
動により操作レバー１７が振動して操作パネル部２３と
操作レバー１７との間で騒音が発生することがない。ま
た、操作レバー１７は、揺動操作が不能となり、誤って
操作されることがなく、操作者の誤操作を防止すること
が出来る。

【００４２】一方、操作レバー１７を第１位置に設定す
ると、同じく図示しないセンサがこれを検出し、選択ス
イッチ１８ｃを押すことで自動操舵モードから手動操舵
モードに切り替わる。この手動操舵モードを選択した状
態において、スタートスイッチＳＷを操作すると、走行
モータ制御部により走行モータＭＭが駆動され、設定さ
れた速度でゴルフカート１が発進する。

【００４３】操作者が走行させようとする方向に操作レ
バー１７を操作すると、操作レバー１７の操作に応じて
ボリウム２８が動作され、マイクロコンピュータ１０は
このボリウム２８の出力と前，後輪３，２の左, 右中心
線に対する角度に対応するポテンシヨメータの検出値と
を比較し、その差に応じてステアリングモータ制御部２
７がステアリングモータＳＭを制御し、操作レバー１７
の操作に応じてゴルフカート１に対する前，後輪３，２
の角度を制御し、ゴルフカート１を操作者の希望する方
向に操向させる。

【００４４】図６，７は速度制限スイッチ１９ｄをオン
することで、ゴルフカート１が最高速度で走行する区間
において、その最高速度を予め定めた速度（例えば１Ｋ
ｍ／時）だけ低減させて走行させるための処理過程を示
すフローチャートである。先ず、電源を投入すると、ゴ
ルフカート１に設けられている速度制限スイッチ１９ｄ
がオンされているか否かを判断し (ステップＳ１）、オ
ンされている場合には速度制限モードが設定され（速度
制限フラグセット） (ステップＳ２）、またオンされて
いない場合には速度制限モードが解除されたものと判断
して (ステップＳ３）、もとの標識マグネットＭＧに基
づく速度制御のもとでの走行を継続しつつ、自動走行を
行う (ステップＳ４）。

【００４５】いま中速度でゴルフカート１が自動操舵モ
ードで走行している場合 (ステップＳ４，Ｓ５）、低速
走行を指示する標識マグネットＭＧを検出したか否かを
判断し (ステップＳ６）、検出した場合には低速走行を
行うべき距離（区間）の決定を行い、標識マグネットＭ
Ｇの制御情報に基づく低速走行を開始する (ステップＳ
７）。また高速走行を指示する標識マグネットＭＧを検
出したか否かを判断し (ステップＳ８）、検出した場合
には速度制限モードか否かを判断し (ステップＳ９）、
検出しない場合にはステップＳ１２へ進む。

【００４６】また、ステップＳ９の判断で速度制限モー
ドでない場合には高速走行を行うべき距離（区間）の設
定を行うと共に、標識マグネットＭＧの制御情報に基づ
く高速走行を開始し (ステップＳ１０）、また速度制限
モードの場合には高速走行すべき予定の区間を設定し、
所定数だけ減じた速度（高速度−Ｘ₁）で走行を開始す
る (ステップＳ１１）。予め定めた距離（区間）を走行
したか否かを判定し (ステップＳ１２）、走行した場合
にはステップＳ５へ戻り、また所定距離（区間）を走行
していない場合にはステップＳ６へ戻って前述した過程
を反復する。このような実施の形態１にあっては、速度
制限スイッチ１９ｄをオンすることで予め定めた区間に
ついて走行速度を所定速度に低減した速度で走行出来る
こととなり、安全な走行を確保出来ると共に、不必要な
場所での減速をしないから、効率的なゴルフカートの走
行を維持出来る。また傾斜センサ３４の検出値を利用す
れば、危険個所のみで減速を行うことが出来て、より安
全な走行を確保出来る。

【００４７】（実施の形態２）この実施の形態２にあっ
ては、ゴルフカート１が自動操舵モードで走行している
場合に、雨や，風雨による路面のぬかるみが激しい日に
は走行速度が大きいと危険な場所でゴルフカートの走行
速度を予め定めた値だけ低減することで、ゴルフカート
１の走行の安全が確保出来るようにしてある。この実施
の形態２における第２の速度制御手段は誘導路Ｒに埋設
した電磁石にて構成されている。図８は特定区間を指定
して走行速度を上昇、又は下降させるために誘導路Ｒに
埋設する標識マグネットの構成を示す回路図であり、誘
導路Ｒの中央に埋設した誘導線Ｌの片側に沿わせて速度
制御を行うべき始点位置と終点位置に対応させて、夫々
電磁石ＥＧ₁（速度制限標識），ＥＧ₂（速度制限解除
標識）を埋設する。電磁石ＥＧ₁，ＥＧ₂の極性，間
隔，並列順は他の速度制限のための標識マグネットＭＧ
と異ならせるのが望ましい。

【００４８】各電磁石ＥＧ₁，ＥＧ₂は夫々リレースイ
ッチＲＳＷ₁，ＲＳＷ₂、蓄電池Ｅ ₁，Ｅ₂を含む直列
回路を構成する一方、前記リレースイッチＲＳＷ₁，Ｒ
ＳＷ ₂を動作させるためのコイルＣ、スイッチＳＷ₀及
び電源Ｅ₀を含む直列回路を設け、スイッチＳＷ₀を、
例えばキャディマスター室に設置しておき、風向き，風
速等の条件に応じてスイッチＳＷ₀をオンすることで、
ゴルフカート１が特定区間を走行する際に、マグネット
センサＳ₄が電磁石ＥＧ₁を検出し、この検出信号をマ
イクロコンピュータ１０へ与えるよう構成されている。

【００４９】マイクロコンピュータ１０は、この検出信
号に基づいてその標識の速度情報を認識し、所定のプロ
グラムに従って電磁石ＥＧ₁を検出した時点から電磁石
ＥＧ ₂を検出するまでの間の走行速度を所定値だけ低減
させる。図５（ｂ）はゴルフカート１のマグネットセン
サＳ₄が、例えば特定区間であるＤ，Ｆの各区間で電磁
石ＥＧ₁を検出した場合における速度パターン図であ
り、横軸にゴルフカートの走行位置を、また縦軸に走行
速度をとって示してある。図中破線は第１の速度制御手
段による速度パターン、実線は前記電磁石ＥＧ₁，ＥＧ
₂を用いた第２の速度制御手段による速度パターンであ
る。この図から明らかなように特定区間Ｄ，Ｆにおいて
速度を夫々Ｙ₁，Ｙ₂だけ低減されていることが解る。
次にこのような実施の形態２の動作を図９，図１０に示
すフローチャートと共に説明する。

【００５０】自動操舵モードで走行中において、速度制
限標識である電磁石ＥＧ₁を検出したか否かを判断し
(ステップＳ２１）、検出しない場合にはステップＳ２
３へ進み、また検出した場合には制限フラグをセットし
て速度制限モードとし、速度制限区間を設定し (ステッ
プＳ２２）、ステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３に
おいては、速度制限解除標識である電磁石ＥＧ₂を検出
したか否かを判断し、検出していない場合にはステップ
Ｓ２５へ進み、また検出した場合には速度制限区間が終
了したか否かを判断し (ステップＳ２４）、終了してい
ない場合にはステップＳ２６へ進み、また終了した場合
には速度制限モードの解除（速度制限フラグリセット）
を行い (ステップＳ２５）、ステップＳ２６へ進んで、
標識マグネットＭＧによる低速走行の指令を検出したか
否かを判断する。

【００５１】ステップＳ２６の判断で検出していない場
合はステップＳ２８へ進み、また検出している場合には
第１の速度制御手段による低速走行すべき距離（区間）
の設定を行い、高速モードをリセット、低速モードをセ
ットし (ステップＳ２７）、ステップＳ２８へ進んで第
１の速度制御手段による高速走行を指令する標識マグネ
ットを検出したか否かを判断する。検出していない場合
にはステップＳ３０へ進み、また検出した場合には、第
１の速度制御手段による高速走行距離（区間）の設定を
行い、低速モードのリセット、高速モードのセットを行
い (ステップＳ２９）、ステップＳ３０に進んで設定距
離（区間）を走行したか否かを判断する。

【００５２】所定の距離を走行していない場合はステッ
プＳ３２へ進み、また走行した場合には高速モードリセ
ット、低速モードリセットし (ステップＳ３１）、低速
モードか否かを判断する (ステップＳ３２）。ステップ
Ｓ３２の判断において低速モードでない場合には高速モ
ードか否かを判断する (ステップＳ３３）。ステップＳ
３３の判断において低速モードでない場合にはステップ
Ｓ３４にて速度制御モードか否かを判断する。

【００５３】速度制限モードの場合には、制限速度（低
速度−Ｙ₃）に設定して走行し (ステップＳ３５）、ま
た速度制限モードでない場合には第１の速度制御手段に
よる低速度に設定して走行し (ステップＳ３６）、ステ
ップＳ２１へ戻って前述の過程を反復する。一方、ステ
ップＳ３３の判断において、高速モードでない場合には
速度制限モードか否かを判断し (ステップＳ３７）、速
度制限モードの場合には制限速度（中速度−Ｙ₂）に設
定して走行し (ステップＳ３８）、また速度制限モード
でない場合には第１の速度制御手段による中速度に設定
して走行し (ステップＳ３９）、ステップＳ２１へ戻っ
て前述した過程を反復する。

【００５４】ステップＳ３３の判断のおいて、高速モー
ドの場合には速度制限モードか否かを判断し (ステップ
Ｓ４０）、速度制限モードの場合には制限速度（高速度
−Ｙ ₁）に設定して走行し (ステップＳ４１）、また速
度制限モードでない場合には第１の速度制御手段による
高速度に設定して走行し (ステップＳ４２）、ステップ
Ｓ２１へ戻って前述した過程を反復する。他の構成及び
作用は実施の形態１のそれと実質的に同じであり、説明
を省略する。

【００５５】このような実施の形態２にあっては、標識
マグネットを電磁石ＥＧ₁，ＥＧ₂にて構成したから必
要な際にこれを励磁することで速度制限標識として機能
させ、また不必要なときは解磁することで速度制御を行
わないこととすることが出来る。

【００５６】（実施の形態３）この実施の形態３におい
ては、第２の速度制御手段として速度上昇スイッチを用
いる。この速度上昇スイッチ１９ｅ（図２参照）は実施
の形態１における速度制限スイッチ１９ｄと同様に構成
され、これがオンされると予め用意されているプログラ
ムに従ってマイクロコンピュータ１０が動作し、低速度
走行に制限されている区間以外の区間について走行速度
を予め定めた値だけ上昇させる。具体的な制御系は実施
の形態２と同様に所定のプログラムに従ってマイクロコ
ンピュータ１０を動作させることで行われる。

【００５７】図５（ｃ）は速度上昇スイッチがオンされ
た場合における走行速度パターン図であり、横軸にゴル
フカートの位置を、縦軸に走行速度をとって示してあ
る。図中破線は第１の速度制御手段による速度パター
ン、実線は第２の速度制御手段による速度パターンを示
している。図から明らかなようにＡ，Ｃ，Ｅの区間にお
いて、換言すれば低速走行区間を除く他の全ての区間で
走行速度が夫々Ｚ₁，Ｚ₂，Ｚ₃だけ上昇せしめられて
いることが解る。低速走行区間の速度を上昇させないの
は低速走行区間は本来、傾斜地等危険が予測される区間
であり、この区間の速度を上昇させるのを避けるためで
ある。

【００５８】次にこのような実施の形態３の動作を図１
１，図１２に示すフローチャートと共に説明する。先ず
電源をオンすると、速度制限（上昇以下同じ）スイッ
チがオンされているか否かを判断し (ステップＳ５
１）、オンされていない場合には速度制限モードが解除
と判断し（制限フラグリセット） (ステップＳ５２）、
またオンされている場合には速度制限モードと判断する
（制限フラグセット） (ステップＳ５３）。自動操舵モ
ードでの走行が行われているものとして (ステップＳ５
４）、この状態で速度制限モードか否かを判断し (ステ
ップＳ５５）、速度制限モードでない場合には第１の速
度制御手段による中速度に設定して走行を行い (ステッ
プＳ５６）、また速度制限モードの場合には速度を（中
速度＋Ｚ₂）に設定し、その速度で走行する (ステップ
Ｓ５７）。

【００５９】第１の速度制御手段である低速走行を指令
する標識マグネットＭＧを検出したか否かを判断し (ス
テップＳ５８）、検出していない場合にはステップＳ６
０へ進み、また検出した場合には低速走行距離（区間）
の設定を行って第１の速度制御手段による低速走行を行
い (ステップＳ５９）、ステップＳ６０へ進んで第１の
速度制御手段である高速走行を指令する標識マグネット
ＭＧを検出したか否かを判断する。検出していない場合
にはステップＳ６４へ進み、また検出した場合には速度
制限モードか否かを判断し (ステップＳ６１）、速度制
限モードでない場合には高速走行距離（区間）の設定を
行い、第１の速度制御手段による高速度を指令する標識
マグネットＭＧの制御情報に基づき高速走行をする (ス
テップＳ６２）。

【００６０】また速度制限モードの場合には高速走行距
離（区間）の設定を行い、速度を（高速度−Ｚ₁）に設
定して、走行を行い (ステップＳ６３）、設定した距離
を走行したか否かを判断し (ステップＳ６４）、走行し
ていない場合にはステップＳ５８へ戻って、また設定距
離を走行している場合にはステップＳ５５へ戻って前述
した過程を反復する。他のＣ，Ｅ区間についての処理過
程も同じである。他の構成及び作用は実施の形態１のそ
れと実質的に同じであり、説明を省略する。

【００６１】（実施の形態４）一般にゴルフ場内ゴルフ
カートの使用中何らかの原因で停止した場合、これを回
復させるための修理、点検作業が必要となるが、停止要
因が不明の場合、これを回復させるためには長い時間を
要し、また原因が判明しても、交換部品の用意がない
等、トラブル回復に多くの手間と時間を要する。この実
施の形態４においては、何らかのトラブルで停止したゴ
ルフカートに対し、所定の手順の操作を行うことで停止
要因を音，光で表示する他、停止要因をゴルフカートの
制御部に内蔵する記憶部（不揮発性メモリ）Ｍ（図３参
照）に格納しておき、必要に応じてこれを読み出し、サ
ービスマンが携帯するＬＣＤ表示器又はゴルフカートに
搭載してあるＬＥＤ表示器等に表示可能とすることで、
ゴルフカート停止の要因を正確、且つ迅速に把握可能と
する。

【００６２】ゴルフカートの停止要因が、標識マグネッ
ト不良等に依る場合、ブレーキ不良，モータの停止等、
正常な停止要因以外の要因である場合、その停止要因を
予め記憶部Ｍに用意してある停止要因中から検索し、検
出した停止要因に対応させてある異常表示情報に従って
ブザー３６を動作させ、またＬＥＤを点灯させると共に
停止要因を記憶部Ｍへ格納しておく。サービスマンに対
し修理要求があれば、電話でブザー音の鳴動パターン，
ＬＥＤの点灯パターンをゴルフ場内のゴルフカート管理
者から聞き出し、停止要因の絞り込みを行い、容易に再
発進可能な要因の場合には電話で再発進の手順を指示
し、また再発進が容易でないと予測される場合はサービ
スマンが予測されるトラブル要因に対応する備品等を用
意すると共に、ＬＣＤ表示器を携帯してその場所に出向
き、ゴルフカートの図示しないコネクタにＬＣＤ表示器
を接続し、所定の表示要求操作を行う。

【００６３】マイクロコンピュータ１０に対するゴルフ
カート１に設けられているＬＥＤ表示器への表示要求
は、ブレーキレバー６を動作させて、ゴルフカート１の
前，後輪３，２に対し制動を加えた状態でスタートスイ
ッチＳＷを押すことで行われる。図１３は誘導式ゴルフ
カートの停止要因とこれを示すＬＥＤの点灯パターン
と、ブザー３６の鳴動パターンとの関係を示す図表であ
る。図１３では再発進可能な停止要因と、再発進可能な
緊急停止要因と、再発進不可の異常停止要因とに区分
し、夫々に対応するＬＥＤ点灯パターン及びブザー鳴動
パターン、ＬＥＤの点滅回数、ＬＥＤ表示器への内容を
表わしてある。

【００６４】ブレーキレバーの接触不良がゴルフカート
停止の要因である場合、ブレーキ側１に対応させてある
ＬＥＤランプが点灯し、ＬＣＤ表示部には「ＢＫ」の表
示がなされる。これによってブレーキレバーの入力があ
ったことがわかる。この場合はブレーキレバー部を修正
することで対応ができる。また自動操舵モードで走行
中、何らかの衝撃が加えられて前輪が誘導線Ｌから外れ
た状態になると、誘導信号が検出出来なくなってゴルフ
カートが停止するが、この場合は自動操舵モードとなっ
ていることを表示するＬＥＤが点灯し、また警報である
アラームランプは警報にあった回数だけ点滅する。

【００６５】また、ブザーは２００ｍｓｅｃ単位の短い
鳴動を連続的に繰り返し、更にＬＣＤ表示器には「Ｏ
Ｕ」の２文字が表示される。この停止要因の場合はゴル
フカート１を正しく誘導線Ｌ上に位置せしめることで再
発進が可能となる。更に走行モータＭＭが過負荷状態に
なってゴルフカートが停止した場合にはアラームランプ
が点灯し、ブザー３６は３秒間鳴動して１秒間休む動作
を繰り返し、ＬＣＤ表示器には「ＭＬ」の２文字が表示
される。

【００６６】この要因によるゴルフカートの停止の場合
は再発進を行うことが出来ず、修理を必要とする。ブザ
ー３６は同じパターンの鳴動を繰り返し行うことから再
発進出来ない異常停止であることが管理者においても他
と区別して聞き分けることが出来、また管理者からブザ
ー音，ＬＥＤ点滅等の情報を得ることで、サービスマン
はゴルフカートの停止が異常停止要因によるものである
ことを認識出来、トラブル要因を絞り込むことが出来
て、修理に必要な備品を用意出来ることとなる。図１
４，図１５は、ＬＣＤ表示器における表示画面の例を示
す説明図であり、ＬＣＤ表示器の表示画面は切替ボタン
を押すことで図１４又は図１５の如く複数画面に切り換
え可能となっている。

【００６７】図１４に示す画面では「ａ」を付してある
領域には総走行距離（Ｋｍ）が０．０〜９９９９９．９
Ｋｍまで表示され、また「ｂ」を付してある領域には今
回の停止要因が、「ｃ」を付してある領域には前回の停
止要因が、更に「ｄ」を付してある領域には前々回の停
止要因が、更に「ｅ」を付してある領域には前々々回の
停止要因が夫々前述した図１３に示す如き２文字の符号
により表示されるようになっている。

【００６８】なお、「ｆ」を付してある領域には電源投
入時からの走行距離（Ｋｍ）が０から９９．９Ｋｍまで
表示可能となっている。図１５についてもその表示内容
が予め定められている。

【００６９】図１６は停止要因をＬＥＤ表示器に表示す
るための処理過程を示すフローチャートであり、ゴルフ
カートの走行中において (ステップＳ７１）、停止要因
が生じたか否かの判断を繰り返し (ステップＳ７２）、
停止要因が生じると停止要因を記憶部へ格納し (ステッ
プＳ７３）、停止動作を行い (ステップＳ７４）。その
状態で待機する (ステップＳ７５）。表示要求があった
か否かを判断し (ステップＳ７６）、ない場合にはゴル
フカート１のスタート要求が有るか否かを判断し (ステ
ップＳ７７）、なければステップＳ７５へ戻って、また
有る場合はステップＳ７１へ戻って夫々前述した過程を
繰り返す。

【００７０】なおステップＳ７６の判断において、表示
要求が有った場合には、図１３に示す如き停止要因等の
データを作成し (ステップＳ７８）、図１４，図１５に
示す如く表示画面への表示を開始する (ステップＳ７
９）、表示が終了したか否かを判断し (ステップＳ８
０）、終了でなければこれを繰り返し判断し、終了すれ
ばステップＳ７１へ戻る。図１７は記憶部に対するデー
タの書込み処理過程を示すフローチャートであり、ゴル
フカート１が停止中か又は走行中かの如何に関わらず
(ステップＳ８１）、予め定めた書込み条件に相当する
距離だけゴルフカート１が走行したか否かを判断し (ス
テップＳ８２）、所定距離（例えば１００ｍ）に達して
いる場合にはデータ転送を行い (ステップＳ８３）、ま
た達していない場合には、異常停止要因が有るか否かを
判断し (ステップＳ８４）、なければステップＳ８１へ
戻り、また有る場合にはステップＳ８５へ進んで記憶部
へのデータ転送を行う。

【００７１】図１８は記憶部Ｍからのデータの読み出し
処理の過程を示すフローチャートであり、電源をオンし
(ステップＳ９１）、データを読み出し (ステップＳ９
２）、表示要求が有るか否かを判断する (ステップＳ９
３）。なければこの判断を繰り返し行い、表示要求があ
ると表示を行い (ステップＳ９４）、表示が終了か否か
を判断し、終了すればステップＳ９３へ戻って前述の過
程を繰り返す。

【００７２】このような実施の形態４にあっては、ゴル
フカートの停止要因が制御部の記憶部Ｍ（不揮発性メモ
リ）に記憶され、必要に応じてＬＣＤ表示器等に読み出
すことが出来ることから、停止要因を正確に把握して再
発進のための措置を迅速に採ることが出来ることとな
り、トラブルの修復処理を効率的に行い得る。

【００７３】

【発明の効果】第１の発明にあっては、走行速度に対し
増減制御することとしているから、天候特に風，雨等の
影響を受け易い区間の走行速度を自動的に減制御するこ
とが出来て安全性を高め得ると共に、増制御することで
能率の防止を図れることとなる。

【００７４】第２の発明にあっては、マグネットにて構
成されているから安価でしかも施工も比較的簡単に済
む。

【００７５】第３の発明にあっては、傾斜センサの検出
信号に基づいて、車速を天候条件等を勘案して設定する
ことで傾斜地の走行をより安全に行える。

【００７６】

【００７７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した誘導式ゴルフカートを示す模
式的平面図である。

【図２】本発明を適用した誘導式ゴルフカートを示す模
式的側面図である。

【図３】誘導式ゴルフカートの制御系の構成を示すブロ
ック図である。

【図４】誘導式ゴルフカートの操作パネル部の拡大斜視
図である。

【図５】第２の速度制御手段による速度パターンを示す
説明図である。

【図６】実施の形態１における第２の速度制御手段によ
る速度制御過程を示すフローチャートである。

【図７】実施の形態１における第２の速度制御手段によ
る速度制御過程を示すフローチャートである。

【図８】実施の形態２における第２の速度制御手段であ
る電磁石の動作回路を示す回路図である。

【図９】実施の形態２における第２の速度制御手段によ
る速度制御過程を示すフローチャートである。

【図１０】実施の形態２における第２の速度制御手段に
よる速度制御過程を示すフローチャートである。

【図１１】実施の形態３における第２の速度制御手段で
ある速度上昇スイッチによる速度制御処理過程を示すフ
ローチャートである。

【図１２】実施の形態３における第２の速度制御手段で
ある速度上昇スイッチによる速度制御処理過程を示すフ
ローチャートである。

【図１３】実施の形態４における誘導式ゴルフカートの
停止要因とこれを示すＬＥＤの点灯ブザーの鳴動パター
ンを示す図表である。

【図１４】ＬＣＤ表示器の表示態様を示す説明図であ
る。

【図１５】ＬＣＤ表示器の表示態様を示す説明図であ
る。

【図１６】ＬＥＤ表示器への表示処理過程を示すフロー
チャートである。

【図１７】記憶部に対するデータの書込み処理過程を示
すフローチャートである。

【図１８】記憶部Ｍからのデータの読み出し処理の過程
を示すフローチャートである。

【図１９】従来知られている誘導線とゴルフカートとの
一般的な関係を示す模式的平面図である。

【符号の説明】

１ゴルフカート２後輪３前輪４載置フレーム５ハンドル６ブレーキレバー１１走行制御系１２ステアリング制御系１３マグネット検出部１４電源部１５操作パネル部１６キースイッチ１７操作レバー１８主操作部１９速度制御部２１エンコーダ２２電磁ブレーキ２３走行モータ制御部２４電流検出部２５速度検出部２６電磁ブレーキ駆動部

フロントページの続き (72)発明者繁田直宏大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (56)参考文献特開平７−281751（ＪＰ，Ａ) 特開平５−274029（ＪＰ，Ａ) 特開平３−107310（ＪＰ，Ａ) 特開平５−324069（ＪＰ，Ａ) 特開平６−161555（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導路に沿って配した走行速度を指示す
る走行標識を検出する手段と、該検出手段で検出した走
行標識の速度指令に従って走行駆動源を駆動させる制御
部とを備える誘導式搬送車において、前記走行標識の速度指令を、この速度指令から予め定め
た値だけ増減して、これよりも速い速度指令、又は遅い
速度指令に変更する変更手段と、該変更手段を動作さ
せ、またこれを停止させるスイッチ手段とを誘導式搬送
車に備えることを特徴とする誘導式搬送車。
【請求項２】前記走行標識は標識マグネットからなる
ことを特徴とする請求項１記載の誘導式搬送車。
【請求項３】誘導路に沿って配した走行速度を指示す
る走行標識を検出する手段と、該検出手段で検出した走
行標識の速度指令に従って走行駆動源を駆動させる制御
部と、誘導路の傾斜を検出する傾斜センサとを備えた誘
導式搬送車において、前記傾斜センサの検出値に基づいて走行標識の速度指令
の速度をこれよりも速い指令、又は遅い速度指令に変更
する変更手段と、該変更手段を動作させ、またこれを停
止させるスイッチ手段とを備えることを特徴とする誘導
式搬送車。