JP2022097771A - 小型電動車両 - Google Patents

Abstract

【課題】小型電動車両の安全性を高める。【解決手段】軽量小型パーソナルモビリティ１は、車体１０と、車体１０に設けられたモータと、かじ取り部であるハンドル５０と、上記モータの駆動力によって駆動される駆動輪２０,２１と、ハンドル５０の操作により向きが制御される操舵輪４０,４１と、車体１０を備えた車両が走行する路面１００の車両周辺に記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能な複数のライト８０と、を有する。複数のライト８０は、ハンドル５０や上記モータを備えた駆動部３０に設けられており、これら複数のライト８０は、車両周辺の複数の方向に矢印８１等の記号または上記文字のうちの少なくとも何れか一方を投影することが可能である。【選択図】図４

Description

本発明は、小型電動車両に関する。

近距離移動を想定した小型電動車両として小型パーソナルモビリティが知られており、高齢者の移動をサポートする乗り物としても期待されている。そして、高齢者が安心して小型パーソナルモビリティを利用するためには、小型パーソナルモビリティの走行支援技術も重要である。

なお、車両の走行支援技術の一例として、特許文献１には、車両にプロジェクタ等の投影装置が搭載され、該投影装置によって進むべき経路を案内する画像を路面上に投影する技術が開示されている。

特開２０１２－２４７３６９号公報

小型パーソナルモビリティの利用者が高齢者の場合、利用者が進むべき方向と異なる方向にハンドルを操作してしまうことが考えられる。その際、小型パーソナルモビリティは、想定している進行方向とは逆の方向に走行し、周囲の歩行者に衝突もしくは利用者が転倒等する虞があった。

上記特許文献１には、車両が分岐点に近づいたとき、車両を分岐方向へと誘導する経路案内画像を路面上に投影する車両用投影装置が示されている。

該車両用投影装置では、車両の一方向（前方）にしか経路案内画像を投影しないため、高齢者の利用を想定した小型パーソナルモビリティの走行支援技術としては不十分と思われる。

本発明の目的は、安全性が高められた小型電動車両を提供することにある。

本発明の一態様は、車体と、前記車体に設けられたモータと、前記車体に設けられ、かじ取り部であるハンドルと、前記モータの駆動力によって駆動される駆動輪と、前記ハンドルの操作により向きが制御される操舵輪と、前記車体を備えた車両が走行する路面の前記車両周辺に、記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能な投影部材と、を有し、前記投影部材は、前記記号または前記文字のうちの少なくとも何れか一方を異なる複数の方向に向けて投影し得る。

本発明によれば、小型電動車両の安全性を高めることができる。

本発明の実施の形態に係る軽量小型パーソナルモビリティの構造を示す斜視図である。 図１に示す軽量小型パーソナルモビリティのハンドルの構成を示す図であり、（ａ）はハンドルの右側にアクセルとブレーキレバーが設けられる例であり、（ｂ）はハンドルの左側にアクセルとブレーキレバーが設けられる例である。 図１に示す軽量小型パーソナルモビリティの構成の概略を示すブロック図である。 図１に示す軽量小型パーソナルモビリティに設けられたライトによる記号の投影状態を示す斜視図である。

図１に示す軽量小型パーソナルモビリティにおける後方投影用のライトの取り付け位置を示す背面図である。 図１に示す軽量小型パーソナルモビリティにおける前方および後方へのライトの投影状態を示す側面図である。 変形例のライトの取り付け状態を示す部分拡大斜視図である。 図１に示す軽量小型パーソナルモビリティの使用状態を示す斜視図である。 図８に示す軽量小型パーソナルモビリティの構成の概略を示すブロック図である。 図８に示す軽量小型パーソナルモビリティに設けられた地図情報部における経路図である。 図１０に示す地図情報部による軽量小型パーソナルモビリティの誘導方法を示す部分平面図である。 図１１に示す軽量小型パーソナルモビリティの誘導方法のフローである。 変形例の第２検出部の取り付け位置を示す部分拡大斜視図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。

本実施の形態のパーソナルモビリティは、例えば、最高速度が概ね歩行速度程度の低速域で走行し、１名あるいは２名程度の乗員が搭乗可能な小型電動車両であり、小型電動移動体等とも呼ぶ。また、小型のパーソナルモビリティは、例えば、電動カート、シニアカー等であり、歩行が困難な人や健常者も利用可能である。なお、小型のパーソナルモビリティは、かかる例に限定されない。

小型のパーソナルモビリティの中でも、部品の削減や軽量素材の使用等により軽量化が図られているものは、「軽量小型パーソナルモビリティ」と称される。なお、以下では、小型電動車両が軽量小型パーソナルモビリティの場合を取り上げ、一例として、１人乗りの軽量小型パーソナルモビリティについて説明する。

（軽量小型パーソナルモビリティの構成）
図１に示すように、軽量小型パーソナルモビリティ１は、主にフレーム部材からなる車体１０、駆動輪２０、駆動輪２１、駆動部３０、操舵輪４０、操舵輪４１、及びハンドル５０を備えた車両である。ハンドル５０は、かじ取り部でもある。さらに、車体１０には、運転者が腰かけることが可能なサドル１０ａが取り付けられている。

駆動輪２０と駆動輪２１は、軽量小型パーソナルモビリティ１の後輪として車体１０の後部に設けられる。駆動輪２０は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって右側に設けられ、以下では、「右後輪２０」とも称される。駆動輪２１は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって左側に設けられ、以下では、「左後輪２１」とも称される。なお、本実施の形態に係る軽量小型パーソナルモビリティ１は、右後輪２０と左後輪２１の少なくとも２輪の後輪を有する。

駆動部３０は、車体１０に設けられ、駆動源として図３に示すモータ３１,３２を備える。駆動部３０は、モータ３１,３２を駆動させることで右後輪２０と左後輪２１とに対して動力を供給し、右後輪２０と左後輪２１を駆動させる。言い換えると、駆動輪２０と駆動輪２１は、モータ３１,３２によって駆動される。なお、軽量小型パーソナルモビリティ１は、いわゆる後輪駆動車両である。駆動部３０は、図３に示すようにインバータ３３をさらに備える。インバータ３３は、モータ３１,３２に電気的に接続され、モータ３１,３２の駆動を制御する。駆動部３０は、さらにバッテリ３４を備えている。バッテリ３４は、インバータ３３に電気的に接続され、インバータ３３に対して電力を供給する。

なお、駆動部３０が備えるモータ３１,３２の数は、特に限定されない。一例として、本実施の形態では、駆動部３０に２つのモータ３１,３２が備えられる。２つのモータ３１,３２は、一方のモータ３１が右後輪２０に対して動力を供給し、他方のモータ３２が左後輪２１に対して動力を供給するように設けられる。

図１に示す操舵輪４０と操舵輪４１は、ハンドル５０の操作により向きが制御され、軽量小型パーソナルモビリティ１の前輪として車体１０の前部に設けられる。操舵輪４０は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって右側に設けられ、以下では、「右前輪４０」とも称される。操舵輪４１は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって左側に設けられ、以下では、「左前輪４１」とも称される。なお、本実施の形態に係る軽量小型パーソナルモビリティ１は、右前輪４０と左前輪４１の少なくとも２輪の前輪を有する。

ハンドル５０は、右前輪４０と左前輪４１に車体１０のフレーム部材を介して連結され、運転者の操作に応じて軽量小型パーソナルモビリティ１を操舵可能に設けられる。かかる構成により、運転者のハンドル５０の操作に応じて各前輪の向きが変化し、変化後の各前輪の向きに応じて軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向も変化する。なお、ハンドル５０は、棒状のハンドル５０であってもよいし、円環状のハンドル（ステアリングホイール）５０であってもよい。

（ハンドルの構成）
図２（ａ）は、ハンドル５０の右側にアクセル５４とブレーキレバー５５が設けられる例を示す。図２（ｂ）は、ハンドル５０の左側にアクセル５４とブレーキレバー５５が設けられる例を示す。図２（ａ），（ｂ）に示すように、ハンドル５０は、ハンドル本体部５１、グリップ部５２、グリップ部５３、アクセル５４、及びブレーキレバー５５を備える。

ハンドル本体部５１の両端には、運転者がハンドル５０を操作する際に握る部位であるグリップ部５２とグリップ部５３とが設けられている。グリップ部５２は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって右側に設けられ、以下では、「右グリップ部５２」とも称される。グリップ部５３は、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向に向かって左側に設けられ、以下では、「左グリップ部５３」とも称される。

アクセル５４は、駆動部３０と電気的に接続されており、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度の加減速の調整に用いられる。運転者がアクセル５４を操作すると、駆動部３０は、運転者によるアクセル５４の操作に応じてモータ３１,３２を駆動させる。例えば、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度を加速させるように運転者がアクセル５４を操作すると、駆動部３０は、モータ３１,３２の回転数を増加させる。一方、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度を減速させるように運転者がアクセル５４を操作すると、駆動部３０は、モータ３１,３２の回転数を減少させる。このように、モータ３１,３２は、運転者によるアクセル５４の操作に応じて右後輪２０と左後輪２１を制動させる機能を有する。よって、モータ３１,３２は、右後輪２０と左後輪２１を制動する制動装置としての機能も有する。

ブレーキレバー５５は、図３に示すパーキング装置６０に連結されており、軽量小型パーソナルモビリティ１の減速に用いられる。パーキング装置６０は、パーキング装置６０が設けられた車輪を制動する制動装置である。パーキング装置６０は、例えば、ディスクブレーキ、ドラムブレーキ等により実現され得る。なお、本実施の形態では、パーキング装置６０は、右前輪４０または左前輪４１のいずれか一方に設けられる。そのため、運転者がブレーキレバー５５を操作すると、パーキング装置６０は、運転者によるブレーキレバー５５の操作に応じて右前輪４０または左前輪４１のいずれか一方を制動する。パーキング装置６０が右前輪４０に設けられている場合、パーキング装置６０は、右前輪４０を制動する。一方、パーキング装置６０が左前輪４１に設けられている場合、パーキング装置６０は、左前輪４１を制動する。

なお、パーキング装置６０は、右前輪４０と左前輪４１の各々に設けられてもよい。しかしながら、本実施の形態のように、パーキング装置６０が右前輪４０または左前輪４１のいずれか一方に設けられることで、パーキング装置６０の数が削減され、軽量小型パーソナルモビリティ１を軽量化することができる。

アクセル５４とブレーキレバー５５は、運転者が両手または片手のどちらでも軽量小型パーソナルモビリティ１を運転できるように、ハンドル本体部５１の右側と左側のそれぞれに設けられることが望ましい。しかしながら、運転者が片手のみで運転する場合、アクセル５４とブレーキレバー５５は、図２（ａ）または図２（ｂ）に示すように、ハンドル本体部５１の右側または左側のいずれか一方に設けられていればよい。

また、図１に示すように、ハンドル５０には複数のライト（投影部材）８０が設けられている。さらに、ハンドル５０を支持する車体１０のフレーム部材には、ハンドル５０の操作方向を検出する第１検出部７０が設けられている。

（制動制御）
インバータ３３は、モータ３１による右後輪２０の駆動とモータ３２による左後輪２１の駆動を制御する。例えば、インバータ３３は、アクセル５４と電気的に接続されており、運転手によるアクセル５４の操作に応じてモータ３１とモータ３２の駆動を制御する。かかる構成により、軽量小型パーソナルモビリティ１では、右後輪２０と左後輪２１の制動が制御される。より具体的に、インバータ３３は、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度を減速させるように運転者がアクセル５４を操作すると、モータ３１とモータ３２の回転数を減少させる。これに伴い、モータ３１とモータ３２にそれぞれ接続されている右後輪２０と左後輪２１の回転数も減少する。この時、右後輪２０と左後輪２１には、図３の矢印が示すように制動力が与えられる。このようにして、モータ３１とモータ３２が右後輪２０と左後輪２１をそれぞれ制動するため、軽量小型パーソナルモビリティ１の移動速度が減速する。かかる構成により、軽量小型パーソナルモビリティ１では、インバータ３３の制御によってモータ３１,３２が後輪を自動で制動するため、運転手が意図的にブレーキをかけなくても自動的にブレーキがかかる。

また、図３に示すように、軽量小型パーソナルモビリティ１の右前輪４０には、パーキング装置６０が接続され、左前輪４１には、パーキング装置６０が接続されていない。パーキング装置６０には、コントローラ６１が電気的に接続されている。

パーキング装置６０は、軽量小型パーソナルモビリティ１の駐車時に用いられる装置であり、軽量小型パーソナルモビリティ１が移動しないように車輪を制動する。図３に示すパーキング装置６０は、右前輪４０に接続されているため、運転手によるブレーキレバー５５の操作に応じてコントローラ６１が右前輪４０を制動する。なお、パーキング装置６０が左前輪４１に接続されている場合、パーキング装置６０は、運転手によるブレーキレバー５５の操作に応じてコントローラ６１が左前輪４１を制動する。

（ライトの種類）
また、本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１には、図４に示すように、軽量小型パーソナルモビリティ１が走行する路面１００に記号または文字を異なる複数の方向に向けて投影可能なライト（投影部材）８０が設けられている。例えば、軽量小型パーソナルモビリティ１は、それぞれが互いに異なる方向に投影可能な複数のライト８０を備えている。ただし、ライト８０は、記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影することが好ましいが、必要に応じて記号と文字の両方を同時に投影してもよい。

また、本実施の形態では、互いが異なる方向に投影可能な複数のライト８０が軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられている場合を説明するが、必ずしも複数のライト８０が設けられている必要はなく、例えば、図７の変形例に示すように、１つのライト８０により、光学系等を利用して前方と側方等の２つ以上の異なる方向に記号または文字を投影する構造となっていてもよい。

本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられた複数のライト８０のそれぞれは、路面１００に上記記号または上記文字を投影することが可能な特殊な投影部材である。ライト８０は、例えば、内部スクリーンに記号や文字が描かれたＬＥＤ（Light Emitting Diode）である。そして、これら複数のライト８０が設けられていることにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ周辺の複数の方向に上記記号または上記文字を投影することが可能となっている。

なお、軽量小型パーソナルモビリティ１には、例えば、軽量小型パーソナルモビリティ１の前方に投影可能な前方用ライト８０ａ、軽量小型パーソナルモビリティ１の後方に投影可能な後方用ライト８０ｂ、軽量小型パーソナルモビリティ１の右方に投影可能な右方用ライト８０ｃ、および、軽量小型パーソナルモビリティ１の左方に投影可能な左方用ライト８０ｄ等が設けられている。前方用ライト８０ａ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄは、例えば、ハンドル５０に設けられている。また、後方用ライト８０ｂは、例えば、図５に示すように、駆動部３０に設けられている。図６に示す例のように、前方用ライト８０ａにより前方に投影、もしくは後方用ライト８０ｂにより後方に投影を行うことが可能である。これにより、例えば、軽量小型パーソナルモビリティ１を後進させる際には、後方用ライト８０ｂによって軽量小型パーソナルモビリティ１の後方にもライト８０を投影することができるため、軽量小型パーソナルモビリティ１の周囲にいる人に注意を促すことができる。

そして、図３に示すように、前方用ライト８０ａ、後方用ライト８０ｂ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄの各々は、コントローラ６１に電気的に接続されており、コントローラ６１によって各々の点灯および消灯が制御される。

なお、本実施の形態では、一例として、図４に示すように、ライト８０が矢印８１等の記号を投影する場合を説明する。ただし、ライト８０は、矢印８１以外の記号を投影してもよいし、また、「ＬＩＧＨＴ」、「ＬＥＦＴ」および「ＳＴＯＰ」等の文字を投影してもよい。

したがって、例えば、前方用ライト８０ａにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向（前方）に矢印８１を投影することが可能である。また、右方用ライト８０ｃにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ１の右方向に矢印８１を投影することが可能であり、一方、左方用ライト８０ｄにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ１の左方向に矢印８１を投影することが可能である。さらに、後方用ライト８０ｂにより、路面１００の軽量小型パーソナルモビリティ１の後方に矢印８１を投影することが可能である。つまり、本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１には、前方用ライト８０ａ、後方用ライト８０ｂ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄが設けられており、路面１００の車両周辺の複数の方向に記号または文字を投影することができる。これにより、運転者の操作により何れかのライト８０を点灯させて、軽量小型パーソナルモビリティ１の周囲にいる人に対して、軽量小型パーソナルモビリティ１の進行方向を知らせることができる。

（ハンドルの誤操作による警告表示）
軽量小型パーソナルモビリティ１は、そのハンドル５０の操作方向を検出する第１検出部７０を備えており、運転者が軽量小型パーソナルモビリティ１の進むべき方向と異なる方向にハンドル５０を操作した際には、ハンドル５０の誤操作が検出される。図３に示すように、第１検出部７０は、コントローラ６１と電気的に接続されている。したがって、第１検出部７０によって検出されたハンドル５０の操作方向が、予め設定された軽量小型パーソナルモビリティ１の進むべき方向に応じたハンドル５０の操作方向と一致しない場合に、ライト８０により路面１００に警告を意味する記号または文字のうちの少なくとも何れか一方が投影される。すなわち、ハンドル５０の誤操作が検出されると、コントローラ６１の制御により、前方用ライト８０ａ、後方用ライト８０ｂ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄの何れかが点灯される。つまり、軽量小型パーソナルモビリティ１では、ハンドル５０の誤操作が検出されると、複数のライト８０の何れかにより路面１００に矢印８１等の記号または文字を投影する。例えば、ハンドル５０の誤操作を検出すると、コントローラ６１によって複数のライト８０の何れかにより路面１００に警告を意味する矢印８１等の記号または文字を投影する。

（軽量小型パーソナルモビリティ１によって得られる効果）
本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１には、前方用ライト８０ａ、後方用ライト８０ｂ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄが設けられているため、これら複数のライト８０によって路面１００の車両周辺の複数の方向に記号または文字を投影することができる。また、ハンドル５０の誤操作が検出されると、コントローラ６１の制御により前方用ライト８０ａ、後方用ライト８０ｂ、右方用ライト８０ｃおよび左方用ライト８０ｄの何れかが点灯されるため、運転者が、交差点や曲がり角等で進むべき方向と逆方向にハンドル５０を操作した際、ライト８０によって進むべき方向の路面１００に矢印８１を表示させることができる。

これにより、運転者及び軽量小型パーソナルモビリティ１の周囲の人に対して、軽量小型パーソナルモビリティ１の進むべき進行方向等を知らせることができる。すなわち、軽量小型パーソナルモビリティ１の利用者の意思を明確に表現することができるようになるため、周囲の人との衝突や、軽量小型パーソナルモビリティ１の運転者の転倒のリスクを低減することができる。その結果、軽量小型パーソナルモビリティ１の安全性を高めることができる。

（磁気マーカーを使用した車両の誘導）
本実施の形態の軽量小型パーソナルモビリティ１の利用方法として、例えば、イベント会場等の限られたスペースにおいて軽量小型パーソナルモビリティ１を目的地まで誘導する方法について説明する。

図８に示す軽量小型パーソナルモビリティ１は、路面１００に設けられた磁気マーカー１０１によって進むべき方向に誘導される車両を示しており、第１検出部７０に加えて、路面１００に設けられた磁気マーカー１０１を検出する第２検出部７１を備えている。さらに、図１０に示すようなスタートおよび各目的地の情報を含むとともに、上記スタートから上記各目的地までの経路に設けられた複数の磁気マーカー１０１の情報を有する地図情報部９０も取り付けられている。

この軽量小型パーソナルモビリティ１では、図９に示すように、第２検出部７１と地図情報部９０は、それぞれコントローラ６１に電気的に接続されている。これにより、第２検出部７１によって検出される磁気マーカー１０１の情報と、地図情報部９０における通過すべき磁気マーカー１０２の情報とが、コントローラ６１によって比較判定され、その比較結果に基づいて、コントローラ６１により、ハンドル５０または操舵輪４０,４１の向きが制御される。

図１０の地図情報部９０に示すように、目的地Ａには、交差点Ｐを介して経路Ａ１を通ることで到着する。目的地Ａを出た後、目的地Ｂには、交差点Ｐ，Ｑ，Ｒを介して経路Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を通ることで到着する。目的地Ｂを出た後、目的地Ｃには、交差点Ｒ，Ｓを介して経路Ｃ１，Ｃ２を通ることで到着する。目的地Ｃを出た後、目的地Ｄには、交差点Ｓを介して経路Ｄ１を通ることで到着する。最後に目的地Ｄを出た後、スタート地点には、経路Ｅ１を通ることで戻ることができる。このような地図情報を有した地図情報部９０が軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられている。

また、図１１に示すように、軽量小型パーソナルモビリティ１が走行する各路面１００には、所定の間隔で複数の磁気マーカー１０１が設けられている。そして、走行時に、これら磁気マーカー１０１を、軽量小型パーソナルモビリティ１に設けられた第２検出部７１によって検出し、地図情報部９０に登録された進むべき経路の磁気マーカー１０２（１０１）であるか否かを比較判断する。

まず、スタート地点で、軽量小型パーソナルモビリティ１に取り付けられた地図情報部９０において、スタート地点と目的地とを入力する。例えば、スタート地点から目的地Ａに行く場合には、スタート地点と目的地Ａとを入力する。すなわち、図１２に示すＳ１の目的地の設定を行う。スタート地点と目的地Ａの入力により、図１０に示すように、地図情報部９０において、スタート地点から目的地Ａまでの経路Ａ１が表示される。経路Ａ１には、交差点Ｐが含まれている。

出発時には、図１２に示すＳ２の進行方向に特殊なライト８０（ここでは前方用ライト８０ａ）を投影し、Ｓ３の移動開始を行う。具体的には、軽量小型パーソナルモビリティ１を運転してスタート地点を出発し、経路Ａ１に沿って走行する。図１１に示すように、進むべき路面１００の磁気マーカー１０２（１０１）上を通過することで、Ｓ４の磁気マーカーの信号読み取りを行う。これにより、軽量小型パーソナルモビリティ１は、交差点Ｐまで誘導される。そして、交差点Ｐを直進し、さらに直進して進むべき路面１００の磁気マーカー１０２（１０１）上を通過することで、目的地Ａに到着することができる。

しかしながら、交差点ＰでＳ５の進行方向が合っているか否かの判定を行い、交差点Ｐで直進すべきところを、例えば、左折または右折して通過すべきではない磁気マーカー１０３（１０１）上を通過すると、通過すべき磁気マーカー１０２（１０１）と一致しないため、コントローラ６１が運転者の誤操作を認識する。すなわち、Ｓ５の判定でＮＯと判定する。そして、誤操作の認識によって、例えば、地図情報部９０からブザー等で警告音を発し、運転者や周りの人に誤操作であることを知らせる。または、ブザー等で警告音を発ししつつ、図１０に示すように、「警告」や「矢印Ｋ１」を赤色等で点滅させて誤操作であることを知らせてもよい。つまり、Ｓ７に示すように、誤操作を表す特殊なライト８０を投影する。同様に、目的地Ａから目的地Ｂに行く場合に、交差点Ｑで間違った方向へ進んだ場合には、ブザー等で警告音を発ししつつ、「警告」や「矢印Ｋ２」を赤色等で点滅させてもよい。また、目的地Ｂから目的地Ｃに行く場合に、交差点Ｒで間違った方向へ進んだ場合には、ブザー等で警告音を発ししつつ、「警告」や「矢印Ｋ３」を赤色等で点滅させてもよい。さらに、目的地Ｃから目的地Ｄに行く場合に、交差点Ｓで間違った方向へ進んだ場合には、ブザー等で警告音を発ししつつ、「警告」や「矢印Ｋ４」を赤色等で点滅させてもよい。

一方で、Ｓ５の判定でＹＥＳの場合、Ｓ６で進行方向に特殊なライト８０（ここでは、前方用ライト８０ａ）を投影し、Ｓ８の移動続行を実行する。これにより、Ｓ９の目的地への到着となる。

なお、コントローラ６１が、地図情報部９０の各交差点におけるハンドル５０の操作方向と、運転時に第１検出部７０によって検出される各交差点での実際のハンドル５０の操作方向とが異なることを判定可能な場合、交差点においてハンドル５０の誤操作が行われた際に、コントローラ６１からの信号により自動でブザー等により警告音を発するようにしてもよい。さらに、警告音に加えて、何れかのライト８０を自動で点灯させて記号や文字を表示することで運転者に警告を知らせるようにしてもよい。

以上のような簡易的な自動運転システムを軽量小型パーソナルモビリティ１が備えていることにより、地図情報部９０において目的地を決定し、走行中の交差点で進むべき方向とは異なる方向にハンドル５０を操作した際には、ライト８０やブザー等で運転者に警告を表示することができる。これにより、運転者に注意を促すことができ、運転者の周囲の人との衝突や運転者の転倒のリスクを低減することができる。その結果、軽量小型パーソナルモビリティ１の安全性を高めることができる。すなわち、軽量小型パーソナルモビリティ１の安全性を高めつつ、運転者を目的地まで誘導することができる。

なお、磁気マーカー１０１には、軽量小型パーソナルモビリティ１の車両の情報や目的地等の地図情報が格納されたＩＣが装着されていてもよい。また、地図情報部９０は、タッチパネル式の入力方法を採用していてもよい。

また、図１３の変形例に示すように、第２検出部７１は、ハンドル支持フレーム１０ｂの前輪支持フレーム１０ｃより下方に位置する下端部に設けられていてもよい。これにより、ハンドル５０を操作しても軸がぶれない位置に第２検出部７１が取り付けられるため、第２検出部７１の検出精度をより高めることができる。

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は本実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

また、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態においては、前方用ライト８０ａ、右方用ライト８０ｃ、左方用ライト８０ｄ、後方用ライト８０ｂ、第１検出部７０、第２検出部７１および地図情報部９０がそれぞれコントローラ６１に電気的に接続されている場合について説明したが、これらは、コントローラ６１とは別のコントローラに電気的に接続されていてもよい。または、前方用ライト８０ａ、右方用ライト８０ｃ、左方用ライト８０ｄ、後方用ライト８０ｂと、第１検出部７０、第２検出部７１と、地図情報部９０と、がそれぞれ別々のコントローラに電気的に接続されていてもよい。

また、第２検出部７１と地図情報部９０は、それぞれがコントローラ６１とは別の認識部にも電気的に接続されていて、この認識部において、第２検出部７１によって検出される磁気マーカー１０１の情報と、地図情報部９０における通過すべき磁気マーカー１０２の情報とを比較判定してもよい。

さらに、第１検出部７０と地図情報部９０は、それぞれがコントローラ６１とは別の他の認識部にも電気的に接続されていて、該他の認識部が、地図情報部９０の各交差点におけるハンドル５０の操作方向と、運転時に第１検出部７０によって検出される各交差点での実際のハンドル５０の操作方向とが異なることを認識してもよい。この時、交差点においてハンドル５０の誤操作が行われた際には、上記他の認識部からの信号に基づいてライト８０やブザー等で運転者に警告を表示するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、車両に、複数の方向に投影可能な複数のライト８０が設けられている場合について説明したが、投影部材としては、周囲に投影可能なパトランプ等の回転灯を採用してもよい。

また、上記実施の形態では、軽量小型パーソナルモビリティ１が２輪の前輪と２輪の後輪とを有する４輪の小型電動車両である例について説明したが、かかる例に限定されることはない。変形例として、軽量小型パーソナルモビリティ１は、３輪の小型電動車両であってもよい。

具体的には、軽量小型パーソナルモビリティ１は、２輪の前輪と１輪の後輪とを有する３輪の小型電動車両であってもよい。あるいは、軽量小型パーソナルモビリティ１は、１輪の前輪と２輪の後輪とを有する３輪の小型電動車両であってもよい。

１：軽量小型パーソナルモビリティ（車両），１０:車体，１０ａ:サドル，１０ｂ:ハンドル支持フレーム，１０ｃ:前輪支持フレーム，２０,２１：駆動輪（後輪），３０：駆動部，３１,３２：モータ，３３：インバータ，３４：バッテリ，４０,４１：操舵輪（前輪），５０：ハンドル，５１：ハンドル本体部，５２,５３：グリップ部，５４：アクセル，５５：ブレーキレバー，６０：パーキング装置，６１：コントローラ，７０：第１検出部，７１：第２検出部，８０：ライト（投影部材），８０ａ：前方用ライト（投影部材），８０ｂ：後方用ライト（投影部材），８０ｃ：右方用ライト（投影部材），８０ｄ：左方用ライト（投影部材），８１：矢印（記号），９０：地図情報部，１００：路面，１０１,１０２,１０３：磁気マーカー

Claims (4)

1. 車体と、
   前記車体に設けられたモータと、
   前記車体に設けられ、かじ取り部であるハンドルと、
   前記モータの駆動力によって駆動される駆動輪と、
   前記ハンドルの操作により向きが制御される操舵輪と、
   前記車体を備えた車両が走行する路面の前記車両周辺に、記号または文字のうちの少なくとも何れか一方を投影可能な投影部材と、
   を有し、
   前記投影部材は、前記記号または前記文字のうちの少なくとも何れか一方を異なる複数の方向に向けて投影し得ることを特徴とする小型電動車両。
2. 前記路面における前記車両の進行方向に、前記投影部材により前記記号として矢印を投影することを特徴とする請求項１に記載の小型電動車両。
3. 請求項１に記載の小型電動車両において、
   前記ハンドルの操作方向を検出する第１検出部を備え、
   前記第１検出部によって検出された前記ハンドルの操作方向が、予め設定された前記車両の進むべき方向に応じた前記ハンドルの操作方向と一致しない場合に、前記投影部材により前記路面に警告を意味する前記記号または前記文字のうちの少なくとも何れか一方を投影することを特徴とする小型電動車両。
4. 請求項３に記載の小型電動車両において、
   前記路面に設けられた磁気マーカーを検出する第２検出部と、
   スタートおよび目的地の情報を含み、前記スタートから前記目的地までの経路に設けられた複数の前記磁気マーカーの情報を有する地図情報部と、
   前記第２検出部によって検出される前記磁気マーカーの情報と、前記地図情報部における通過すべき前記磁気マーカーの情報とを比較し、前記比較結果に基づいて前記ハンドルまたは前記操舵輪の向きを制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする小型電動車両。

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