JP7345980B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、歩道走行自動車1に搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置2および運転支援装置3についてその機能構成例をブロック図として示している。
次に、第1実施形態の変形例について説明する。第1実施形態では、継続走行距離として表される車両停止位置は、現時点以降ブレーキがオンであり、かつ、現時点以降ステアリング角度が0°であった場合に歩道走行自動車1が停止する位置を示しており、提示部13は、光照射装置4を制御して、1つの位置を示す車両停止位置にピンポイントでマークMを形成させていた。図5(A)は、歩道走行自動車1の位置と、歩道走行自動車1の光照射装置4の照射ポイントSP(レーザ照射の起点)から照射されたレーザにより形成されるマークMの位置とを俯瞰して見た様子を示している。
次に第2実施形態について説明する。図6は、本実施形態に係る歩道走行自動車1Aに搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置2および本実施形態に係る運転支援装置3Aについてその機能構成例をブロック図として示す図である。
次に第3実施形態について説明する。図7は、本実施形態に係る歩道走行自動車1Bに搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置2および本実施形態に係る運転支援装置3Bについてその機能構成例をブロック図として示す図である。
次に第4実施形態について第3実施形態と比較しつつ説明する。図9は、本実施形態に係る歩道走行自動車1Cに搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置2および本実施形態に係る運転支援装置3Cについてその機能構成例をブロック図として示す図である。
3、3A、3B、3C 運転支援装置
4、4B 光照射装置
12 導出部
13、13A、13B 提示部
21 表示装置
24、24C 近接検出部
25 カメラ
Claims (11)
- ブレーキがオンとオフとの2つの状態をとり、ブレーキがオンの間、ブレーキがオンのときに車両を減速させる強さに関する設定である減速設定の値に従って減速する歩道走行自動車に搭乗する搭乗者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記減速設定の値と、前記歩道走行自動車の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示す車両停止位置を導出する導出部と、
前記導出部により導出された前記車両停止位置を前記搭乗者に提示する提示部とを備え、
前記車両停止位置は、現時点以降ブレーキがオンであり、かつ、現時点以降ステアリング角度が0°であった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示し、
前記提示部は、
前記歩道走行自動車の前方に光を照射して、前記歩道走行自動車が走行する歩道にマークを形成可能な光照射装置を制御して、
前記導出部により導出された前記車両停止位置に前記マークを形成させると共に、前記車両停止位置に加え、前記車両停止位置に応じた、現時点以降ステアリング角度が所定の態様(ただし現時点以降ステアリング角度が0°である態様を除く)で変移した場合に車両が停止する位置に前記マークを形成させる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記提示部は、
前記光照射装置を制御して、前記車両停止位置に加え、現時点で瞬間的にステアリング角度が所定の角度(ただし0°を除く)となった後に0°となり、その後、ステアリング角度が0°の状態でブレーキがオンの状態が継続した場合に前記歩道走行自動車が停止する位置に前記マークを形成させる
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - ブレーキがオンとオフとの2つの状態をとり、ブレーキがオンの間、ブレーキがオンのときに車両を減速させる強さに関する設定である減速設定の値に従って減速する歩道走行自動車に搭乗する搭乗者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記減速設定の値と、前記歩道走行自動車の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示す車両停止位置を導出する導出部と、
前記導出部により導出された前記車両停止位置を前記搭乗者に提示する提示部と、
前記歩道走行自動車の停止が必要な位置である停止必要位置に、前記歩道走行自動車が近づいたことを検出する近接検出部とを備え、
前記提示部は、前記近接検出部により前記停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことが検出された場合、前記近接検出部により前記停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことが検出される前と後とで前記車両停止位置の提示の方法を変更することによって、そのことを前記搭乗者に提示する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記近接検出部は、前記歩道走行自動車の現在位置と、前記停止必要位置の地図上の位置との位置関係に基づいて前記停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことを検出する
ことを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記近接検出部は、前記歩道走行自動車の前方を撮影するカメラが出力する画像データを分析することによって前記停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことを検出する
ことを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記提示部は、前記歩道走行自動車の前方に光を照射して、前記歩道走行自動車が走行する歩道にマークを形成可能な光照射装置を制御して、前記導出部により導出された前記車両停止位置に前記マークを形成させる
ことを特徴とする請求項3から5の何れか1項に記載の運転支援装置。 - 前記車両停止位置は、現時点以降ブレーキがオンであり、かつ、現時点以降ステアリング角度が0°であった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示し、
前記提示部は、前記光照射装置を制御して、1つの位置を示す前記車両停止位置にピンポイントで前記マークを形成させる
ことを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記車両停止位置は、現時点以降ブレーキがオンであり、かつ、現時点以降ステアリング角度が0°であった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示し、
前記提示部は、前記光照射装置を制御して、前記車両停止位置に加え、前記車両停止位置に応じた、現時点以降ステアリング角度が所定の態様で変移した場合に車両が停止する位置に前記マークを形成させる
ことを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記提示部は、前記搭乗者が視認可能な表示装置に前記導出部により導出された前記車両停止位置を示す情報を表示する
ことを特徴とする請求項3から5の何れか1項に記載の運転支援装置。 - ブレーキがオンとオフとの2つの状態をとり、ブレーキがオンの間、ブレーキがオンのときに車両を減速させる強さに関する設定である減速設定の値に従って減速する歩道走行自動車に搭乗する搭乗者の運転を支援する運転支援装置による運転支援方法であって、
前記運転支援装置の導出部が、前記減速設定の値と、前記歩道走行自動車の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示す車両停止位置を導出する第1ステップと、
前記運転支援装置の提示部が、前記導出部により導出された前記車両停止位置を前記搭乗者に提示する第2ステップとを含み、
前記車両停止位置は、現時点以降ブレーキがオンであり、かつ、現時点以降ステアリング角度が0°であった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示し、
前記第2ステップにおいて前記提示部は、
前記歩道走行自動車の前方に光を照射して、前記歩道走行自動車が走行する歩道にマークを形成可能な光照射装置を制御して、
前記導出部により導出された前記車両停止位置に前記マークを形成させると共に、前記車両停止位置に加え、前記車両停止位置に応じた、現時点以降ステアリング角度が所定の態様(ただし現時点以降ステアリング角度が0°である態様を除く)で変移した場合に車両が停止する位置に前記マークを形成させる
ことを特徴とする運転支援方法。 - ブレーキがオンとオフとの2つの状態をとり、ブレーキがオンの間、ブレーキがオンのときに車両を減速させる強さに関する設定である減速設定の値に従って減速する歩道走行自動車に搭乗する搭乗者の運転を支援する運転支援装置による運転支援方法であって、
前記運転支援装置の導出部が、前記減速設定の値と、前記歩道走行自動車の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示す車両停止位置を導出する第1ステップと、
前記運転支援装置の提示部が、前記導出部により導出された前記車両停止位置を前記搭乗者に提示する第2ステップとを含み、
前記第2ステップにおいて前記提示部は、
前記歩道走行自動車の停止が必要な位置である停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことを検出する近接検出部により、前記停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことが検出された場合、前記近接検出部により前記停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことが検出される前と後とで前記車両停止位置の提示の方法を変更することによって、そのことを前記搭乗者に提示する
ことを特徴とする運転支援方法。
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