JP2023164857A5

JP2023164857A5 - 車両

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Publication number: JP2023164857A5
Application number: JP2023134596A
Authority: JP
Filing date: 2023-08-22
Publication date: 2024-03-26

Claims

車両であって、
前記車両の周囲の情報である周囲情報を取得し、
前記車両の運転モードを、前記車両の走行に必要な複数種類の運転動作の一部又は全てを前記周囲情報に基づいて自動で実行する高度自動化モード、及び、前記自動で実行する前記運転動作の種類が前記高度自動化モードよりも少ないか若しくはゼロである基本モード、の何れか一方に設定し、
設定された前記運転モードに基づき、その運転モードにおいて前記自動で実行するように設定されている前記運転動作を実行し、
前記基本モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ａ）前記車両の進行方向の道路上に障害物が存在している場合に、その障害物に衝突しないように前記車両を自動で操舵させる制御である衝突抑止制御を含む、
車両。
請求項１に記載の車両であって、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｂ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御を含む、
車両。
請求項１又は２に記載の車両であって、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｃ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御を含む、
車両。
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｄ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御を含む、
車両。
請求項１～４のいずれか１項に記載の車両であって、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｅ）目的地として特定の目標駐車位置が設定された場合に、前記目標駐車位置までの走行軌跡を演算し、前記走行軌跡に沿って前記車両の駆動力、制動力又は操舵を制御して自動で駐車させる制御である駐車制御を含む、
車両。
請求項１～５のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の周囲の情報である周囲情報を取得し、
前記車両の運転モードを、前記車両の走行に必要な複数種類の運転動作の一部又は全てを前記周囲情報に基づいて自動で実行する高度自動化モード、及び、前記自動で実行する前記運転動作の種類が前記高度自動化モードよりも少ないか若しくはゼロである基本モード、の何れか一方に設定し、
設定された前記運転モードに基づき、その運転モードにおいて前記自動で実行するように設定されている前記運転動作を実行し、
前記基本モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｂ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御を含み、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｃ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御を含む、
車両。
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の周囲の情報である周囲情報を取得し、
前記車両の運転モードを、前記車両の走行に必要な複数種類の運転動作の一部又は全てを前記周囲情報に基づいて自動で実行する高度自動化モード、及び、前記自動で実行する前記運転動作の種類が前記高度自動化モードよりも少ないか若しくはゼロである基本モード、の何れか一方に設定し、
設定された前記運転モードに基づき、その運転モードにおいて前記自動で実行するように設定されている前記運転動作を実行し、
前記基本モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｂ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御を含み、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、（ｄ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御を含む、
車両。
請求項１～７のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の運転者の体調が正常か否か判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記車両の運転者の体調が正常でないと判断したとき、前記車両の運転者が規定動作を行っているか否か判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記車両の運転者の体調が正常でないと判断し、前記運転者が前記規定動作を行ったと判断しなかったとき、前記車両を停車させる、
車両。
請求項８に記載の車両であって、
前記規定動作は、次の（２ａ）～（２ｄ）のうちの少なくとも１つを含む、車両。
（２ａ）前記運転者が前記車両の操舵のためのハンドルを握って且つ前方を見ること
（２ｂ）前記運転者が特定の音声を発生すること
（２ｃ）前記運転者が特定のジェスチャーをすること
（２ｄ）前記運転者が前記車両の内部における特定の操作部材を操作すること
請求項１～９のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の乗員がシートベルトを装着しているか否かを判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されているときに、前記乗員が前記シートベルトを装着していないと判断すると、前記運転モードを前記基本モードに切り替え、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、次の（３ａ）、（３ｄ）、（３ｅ）、又は（３ｇ）を含む、
車両。
（３ａ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御
（３ｄ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御
（３ｅ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御
（３ｇ）目的地として特定の目標駐車位置が設定された場合に、前記目標駐車位置までの走行軌跡を演算し、前記走行軌跡に沿って前記車両の駆動力、制動力又は操舵を制御して自動で駐車させる制御である駐車制御
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記運転モードが前記基本モードに設定されているときに、前記運転モードを前記高度自動化モードに切り替えるための所定の高度自動化切替条件が成立したか否か判断し、
前記車両の運転者が前記車両の運転席に着座しているか否かを判断し、
前記高度自動化切替条件は、前記運転者が前記車両を一定時間走行させたときの運転操作が正常であること、を含み、
前記運転モードが前記基本モードに設定されているときに、次の条件（ａ）及び条件（ｂ）が共に成立すると、前記運転モードを前記高度自動化モードに切り替える、
車両。
（ａ）前記高度自動化切替条件が成立したと判断すること。
（ｂ）前記運転者が前記運転席に着座していると判断すること。
請求項１１に記載の車両であって、
前記運転者が前記運転席においてシートベルトを装着しているか否か判断し、
前記条件（ａ）及び前記条件（ｂ）に加えてさらに次の条件（ｃ）が成立した場合に、前記運転モードを前記高度自動化モードに切り替える、
車両。
（ｃ）前記運転者が前記シートベルトを装着していると判断すること。
請求項１１又は１２に記載の車両であって、
前記高度自動化切替条件は、前記車両の操舵のために操作されるハンドルを前記運転者が握っていること、を含む、
車両。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
ドライバーの操作に応じて、前記基本モード、及び前記高度自動化モードにおける自動運転レベルを設定し、
前記基本モードは、前記運転動作を自動で実行しない運転モード、若しくは、次の（３ａ）、前記車両を車線に沿って走行させる車線維持制御、他車両と前記車両との車間距離を制御する車間距離制御、次の（３ｄ）、（３ｅ）、及び（３ｆ）、のうちのいずれか１以上を含む前記運転動作を自動で実行するように設定されている運転モードであり、
前記高度自動化モードにおいて実行するように設定されている前記運転動作は、前記（３ａ）、前記車線維持制御、前記車間距離制御、前記（３ｄ）、前記（３ｅ）、前記（３ｆ）、及び次の（３ｇ）、のうちのいずれか１以上を含む、
車両。
（３ａ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御
（３ｄ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御
（３ｅ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御
（３ｆ）前記車両の進行方向の道路上に障害物が存在している場合に、その障害物に衝突しないように前記車両を自動で操舵、制動、又は停止させる制御である衝突抑止制御
（３ｇ）目的地として特定の目標駐車位置が設定された場合に、前記目標駐車位置までの走行軌跡を演算し、前記走行軌跡に沿って前記車両の駆動力、制動力又は操舵を制御して自動で駐車させる制御である駐車制御
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の急ブレーキが作動したか否か判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されているときに、前記急ブレーキが作動したと判断すると、前記運転モードを前記基本モードに切り替え、
前記高度自動化モードにおいて自動で実行するように設定されている前記運転動作は、次の（３ａ）、（３ｄ）、（３ｅ）、又は（３ｇ）を含む、
車両。
（３ａ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御
（３ｄ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御
（３ｅ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制（３ｇ）目的地として特定の目標駐車位置が設定された場合に、前記目標駐車位置までの走行軌跡を演算し、前記走行軌跡に沿って前記車両の駆動力、制動力又は操舵を制御して自動で駐車させる制御である駐車制御
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の急ブレーキが作動したか否か判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記急ブレーキが作動したと判断することに応じて、前記車両の運転者に報知を行い、
前記報知が開始された後、前記運転者が規定動作を行っているか否か判断し、
前記運転者が前記規定動作を行っていると判断したときに、前記運転モードを前記基本モードに切り替える、
車両。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、予め設定した基本モード切替条件が成立したとき、前記車両の運転者が規定動作を行っているか否か判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記基本モード切替条件が成立したとき、前記運転者が前記規定動作を行っていると判断することに応じて、前記運転モードを前記基本モードに切り替え、
前記基本モード切替条件は、次の（１ａ）、（１ｃ）、（１ｅ）、（１ｆ）のうちの少なくとも１つを含み、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合、次の（３ａ）、（３ｄ）、（３ｅ）、及び（３ｆ）のうちの少なくとも１つを自動で実行する、
車両。
（１ａ）右折方向へのウィンカー操作がなされること
（１ｃ）歩行者の飛び出しが検知されること
（１ｅ）シートベルトを装着していた前記運転者が前記シートベルトを外したこと
（１ｆ）前記車両の周囲の他の車両が前記車両に対して幅寄せしてきたこと
（３ａ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御
（３ｄ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御
（３ｅ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御
（３ｆ）前記車両の進行方向の道路上に障害物が存在している場合に、その障害物に衝突しないように前記車両を自動で操舵、制動、又は停止させる制御である衝突抑止制御
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両が特定走行領域内を走行中か否かを判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されているときに、前記車両が前記特定走行領域内を走行中であると判断すると、前記運転モードを前記基本モードに切り替え、
前記特定走行領域は、（ａ）工事区間を含む領域、又は（ｃ）事故現場を含む領域であり、
前記運転モードを前記高度自動化モードから前記基本モードに切り替えたときに自動で実行されなくなる前記運転動作は、次の（３ａ）、他車両と前記車両との車間距離を制御する車間距離制御、次の（３ｄ）、（３ｅ）、（３ｆ）、及び（３ｇ）、のうちのいずれか１以上を含む、
車両。
（３ａ）走行中に停止すべき停止条件が成立した場合に前記車両を自動で停止させ、停止後に前記停止条件が解除されたときには前記車両を自動で発進させる制御である自動発進／停止制御
（３ｄ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御
（３ｅ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御
（３ｆ）前記車両の進行方向の道路上に障害物が存在している場合に、その障害物に衝突しないように前記車両を自動で操舵、制動、又は停止させる制御である衝突抑止制御
（３ｇ）目的地として特定の目標駐車位置が設定された場合に、前記目標駐車位置までの走行軌跡を演算し、前記走行軌跡に沿って前記車両の駆動力、制動力又は操舵を制御して自動で駐車させる制御である駐車制御
請求項１８に記載の車両であって、
前記特定走行領域の開始又は終了を示す看板の内容を認識し、
前記看板の認識結果に基づき、前記車両が前記特定走行領域内を走行中か否かを判断する、
車両。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両のドライバが入力した目的地を設定し、
自動運転を行っている前記車両が、設定した前記目的地までの経路に沿って走行するように前記車両を案内制御し、
実行する自動制御機能を設定し、
前記目的地が設定されているか否かを判断し、
設定した前記自動制御機能の実行に必要な経路情報を提供することにより前記車両を案内制御し、
前記車両のモードを、２以上の前記自動制御機能を実行する前記高度自動化モードと、実行する前記自動制御機能の種類が前記高度自動化モードより少なく且つ１以上である前記基本モードとのうちの一方から他方へ切り替え可能であり、
設定可能な前記自動制御機能は、前記車両を車線に沿って走行させる車線維持制御、他車両と前記車両との車間距離を制御する車間距離制御、次の（３ｄ）、（３ｅ）、（３ｆ）、及び（３ｇ）、のうちのいずれか２以上を含み、
前記基本モードが設定されている場合に、前記目的地が設定されていないと判断したとき、前記基本モードを継続する、
車両。
（３ｄ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御
（３ｅ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御
（３ｆ）前記車両の進行方向の道路上に障害物が存在している場合に、その障害物に衝突しないように前記車両を自動で操舵、制動、又は停止させる制御である衝突抑止制御
（３ｇ）目的地として特定の目標駐車位置が設定された場合に、前記目標駐車位置までの走行軌跡を演算し、前記走行軌跡に沿って前記車両の駆動力、制動力又は操舵を制御して自動で駐車させる制御である駐車制御
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
１以上の自動制御機能を実行することで自動運転を実現し、
前記車両のドライバが入力した目的地を設定し、
自動運転を行っている前記車両が、設定した前記目的地までの経路に沿って走行するように前記車両を案内制御し、
実行する前記自動制御機能を設定し、
設定した前記自動制御機能の実行に必要な経路情報を提供することにより前記車両を案内制御し、
前記車両のモードを、２以上の前記自動制御機能を実行する前記高度自動化モードと、実行する前記自動制御機能の種類が前記高度自動化モードより少なく且つ１以上である前記基本モードとのうちの一方から他方へ切り替え可能であり、
設定可能な前記自動制御機能は、前記車両を車線に沿って走行させる車線維持制御、他車両と前記車両との車間距離を制御する車間距離制御、次の（３ｄ）、（３ｅ）、（３ｆ）、及び（３ｇ）、のうちのいずれか２以上を含み、
前記基本モードが設定されている場合に、前記目的地が設定されているか否かを判断する第１判断と、前記車両のドライバが自動運転起動スイッチを操作したか否かを判断する第２判断とを実行し、
前記目的地が設定されていない、又は、前記ドライバが前記自動運転起動スイッチを操作しなかったと判断したとき、前記基本モードを継続し、前記第１判断及び前記第２判断を再度実行する、
車両。
（３ｄ）車線変更、又は、車線変更のための操舵が必要となった場合に、変更先の隣接車線の他車両を検知し、前記隣接車線の他車両の有無、位置、又は速度に応じて、前記隣接車線の他車両と衝突しないように、駆動力、制動力、又は操舵を制御しつつ自動で車線変更させる制御である車線変更制御
（３ｅ）右折又は左折が必要となった場合に、対向車、交差路を走行する車両、その他の前記車両の周囲の車両、又は歩行者に衝突することなく自動で右折又は左折を行わせる制御である右左折制御
（３ｆ）前記車両の進行方向の道路上に障害物が存在している場合に、その障害物に衝突しないように前記車両を自動で操舵、制動、又は停止させる制御である衝突抑止制御
（３ｇ）目的地として特定の目標駐車位置が設定された場合に、前記目標駐車位置までの走行軌跡を演算し、前記走行軌跡に沿って前記車両の駆動力、制動力又は操舵を制御して自動で駐車させる制御である駐車制御
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の周囲に存在している他車両が前記車両に対して特定の挙動を示したか否かを判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されているときに、前記他車両が前記特定の挙動を示したと判断すると、前記運転モードを前記基本モードに切り替え、
前記特定の挙動は、前記車両に対して前記他車両が幅寄せしてきたことを含む、
車両。
請求項２２に記載の車両であって、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記他車両が前記特定の挙動を示したと判断することに応じて、前記車両の運転者に報知を行い、
前記報知が開始された後、前記運転者が規定動作を行っているか否か判断し、
前記運転者が前記規定動作を行っていると判断したときに、前記運転モードを前記基本モードに切り替える、
車両。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両がこれから一定時間は直進走行、又は前記直進走行に類する曲がりの少ない走行が可能な状態であり、且つ前記車両のドライバーが運転席に着座しているという移行条件が成立するか否かを判断し、
前記移行条件が成立すると判断してから、前記基本モードから前記高度自動化モードへ切り替えを行う、
車両。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の乗員がシートベルトを外したか否かを判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記乗員が前記シートベルトを外したと判断したとき、前記乗員に対し報知を行い、
前記報知を行った後に前記乗員により規定動作がなされたか否かを判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記乗員が前記シートベルトを外したと判断し、且つ前記乗員により前記規定動作がなされたと判断したとき、前記運転モードを、前記高度自動化モードから前記基本モードに切り替える、
車両。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の乗員がシートベルトを外したか否かを判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記乗員が前記シートベルトを外したと判断したとき、前記乗員に対し報知を行い、
前記報知を行った後に前記乗員により規定動作がなされたか否かを判断し、
前記運転モードが前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記乗員が前記シートベルトを外したと判断し、且つ前記乗員により前記規定動作がなされなかったと判断したとき、前記車両を停止させ、
前記規定動作は、前記乗員がハンドルを握って且つ前方を見ること、前記乗員が特定の音声を発生させること、前記乗員が特定のジェスチャーをすること、又は、前記乗員が前記車両内の特定のスイッチを操作することである、
車両。
請求項９～２６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の外部からの不正操作、コンピュータウィルス、不正なソフトウェア及び不正なデータのうちの少なくとも１つを含む不正要因を検出し、
前記不正要因が検出された場合に不正対応処理を実行する、
車両。
請求項２７に記載の車両であって、
前記不正対応処理は、次の（イ）～（ハ）のうちの少なくとも１つを含む、車両。
（イ）前記車両を強制的に減速させること
（ロ）前記車両を強制的に停止させること
（ハ）設定されている前記運転モードにおいて前記自動で実行するように設定されている前記運転動作について、その自動での実行を停止すること