JP4476575B2 - 車両状況判定装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両状況判定装置に関し、特に、性能の異なる車載機器に共通に接続可能な車両状況判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車（車両）事故の予防安全を目的として、運転手に代わって各種情報を取得して当該車両における各種機器を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車から前方障害物までの距離を算出し、検出した距離が所定の距離以下である場合に運転手へ警報を発する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２に開示された乗員保護支援装置では、車両走行時に、常時自車両の事故の危険度を算出し、事故が発生する前に乗員保護手段を作動させることで乗員の保護を適切におこなうようにしている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−５７１９８号公報
【特許文献２】
特開２０００−１４２３２１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動車の運転手に代わって危険を認知・認識・判断しようとする場合、その判断精度は各種情報をいかに取得するかに依存し、使用可能な情報が多ければ多いほど判断精度は向上する。一方で、現在の車両には様々な電子機器が備えられているので、これらの電子機器が取得する情報を有効に利用することが求められる。
【０００６】
また、自車両の状況が危険であると判断した場合、運転者に対して警告（報知）を行ったり、運転への補助や介入を行う必要があるが、これらの警告・補助・介入に際しても自車両に搭載されている各種機器と連携し、最適な動作を行うことが求められる。
【０００７】
しかしながら、車両に搭載されている機器は、その車種によって種類や性能が異なり、また、車両の所有者が独自に機器を増設する場合がある。このように車両ごとに異なる機器を利用して危険を認知・認識・判断し、また、警告・補助・介入を行うためには、その車両専用の予防安全システムを構築する必要があり、製造コストが高くなるという問題点があった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、性能の異なる車載機器に共通に接続可能とすることで、車両に搭載された機器を有効に利用しつつ、製造コストを抑制した車両状況判定装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自車両の走行にかかる情報を取得する外部装置と、前記自車両が現に迎えている状況の判定に用いる複数の判定ロジックを記憶する記憶部と、前記外部装置から受信した情報に基づいて、前記複数の判定ロジックで共通して使用可能なデータであるオブジェクトデータを作成するオブジェクトデータ作成部と、前記オブジェクトデータの内容に基づいて、前記記憶部に記憶されている複数の判定ロジックから実行可能な判定ロジックを選択する判定ロジック選択部と、前記判定ロジック選択部により選択された判定ロジックを用いて前記自車両が現に迎えている状況を判定する予測判断処理部とを備え、前記判定ロジック選択部は、前記オブジェクトデータを構成する情報の情報量に基づいて前記判定ロジックを選択することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、車両状況判定装置は、自車両が現に迎えている状況の判定に用いる複数の判定ロジックを記憶し、外部装置から受信した情報に基づいて、複数の判定ロジックで共通して使用可能なデータであるオブジェクトデータを作成し、オブジェクトデータの内容および情報量に基づいて、記憶されている複数の判定ロジックから実行可能な判定ロジックを選択し、選択された判定ロジックを用いて自車両が現に迎えている状況を判定する。
【００１１】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部は、前記判定した自車両が現に迎えている状況に基づいて、前記自車両に生じうる危険を予測することを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、車両状況判定装置は、判定した自車両が現に迎えている状況に基づいて、自車両に生じうる危険を予測する。
【００１３】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部は、前記予測した危険の予測結果に基づいて、前記自車両が実行すべき車両動作の判断を行うことを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、車両状況判定装置は、予測した危険の予測結果に基づいて、自車両が実行すべき車両動作の判断を行う。
【００１５】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部は、前記自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、前記自車両が現に迎えている状況を示す情報、前記自車両に生じうる危険を示す情報、および、前記自車両が実行すべき車両動作を示す情報をそれぞれ出力し、前記予測判断処理部によって出力された情報のいずれか一つに基づいて車両制御を実行する制御部をさらに備えたことを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、車両状況判定装置は、自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、自車両が現に迎えている状況を示す情報、自車両に生じうる危険を示す情報、および、自車両が実行すべき車両動作を示す情報をそれぞれ出力し、出力された情報のいずれか一つに基づいて車両制御を実行する。
【００１７】
また、本発明は、上記発明において、前記車両制御は、スピーカから警告音を出力することであることを特徴とする請求項４に記載の車両状況判定装置。
【００１８】
この発明によれば、車両状況判定装置は、車両制御として、スピーカから警告音を出力する。
【００１９】
また、本発明は、上記発明において、前記車両制御は、前記予測判断処理部により予測された危険を回避するための運転操作の補助であることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、車両状況判定装置は、車両制御として、予測された危険を回避するための運転操作の補助を行う。
【００２１】
また、本発明は、上記発明において、前記車両制御は、前記予測判断処理部により予測された危険を回避するための運転操作の介入であることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、車両状況判定装置は、予測された危険を回避するための運転操作の介入を行う。
【００２３】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部によって出力された前記自車両が現に迎えている状況に関する情報、前記自車両に生じうる危険に関する情報、および、前記自車両が実行すべき車両動作に関する情報を所定の形式でまとめた車両制御用オブジェクトデータを作成する車両制御用オブジェクトデータ作成部をさらに備え、前記制御部は、前記制御用オブジェクトデータ作成部によって作成された車両制御用オブジェクトデータに含まれる情報に基づいて、前記車両制御を実行することを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、車両状況判定装置は、自車両が現に迎えている状況に関する情報、自車両に生じうる危険に関する情報、および、自車両が実行すべき車両動作に関する情報を所定の形式でまとめた車両制御用オブジェクトデータを作成し、作成された車両制御用オブジェクトデータに含まれる情報に基づいて、車両制御を実行する。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車両状況判定装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００４２】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる車両状況判定装置、車載情報取得装置および車両動作制御装置を用いた予防安全システムの概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、本実施の形態１にかかる予防安全システムでは、複数の入力装置１が複数の認知認識装置２を介して予測判断装置３に接続されている。さらに予測判断装置３の出力は、複数の動作警告制御装置４に送信され、各動作警告制御装置４は複数の出力装置５に接続される。ここで、入力装置１と認知認識装置２とは車載情報取得装置として機能し、予測判断装置３は車両状況判定装置として機能し、動作警告制御装置４と出力装置５とは車両動作制御装置として機能する。
【００４３】
この予防安全システムでは、予測判断装置３と、認知認識装置２および動作計測制御装置４との通信は、標準化されたデータ形式を用いて実現される。このため、予測判断装置３は、種類や性能の異なる車載機器に共通に接続可能となる。
【００４４】
入力装置１は、カメラや速度センサ、加速度センサ、位置情報取得手段、レーダ、車両間通信装置などであり、自車両の外部や内部の画像、自車両の速度や加速度、自車両の位置や他車両の情報など、自車両が現に迎えている状況を判定するために利用可能な各種情報を認知認識装置２に入力する。
【００４５】
認知認識装置２は、その内部に解析部１１、オブジェクトデータ作成部１２を有する。解析部１１は、入力装置１から入力された各種情報を解析し、自車両の走行にかかる情報を取得する。オブジェクトデータ作成部１２は、この車両の走行にかかる情報を所定のデータ形式に変換して予測判断装置３に送信する。
【００４６】
例えば、入力装置１がカメラであり、認知認識装置２が画像処理装置である場合、解析部１１は、カメラから入力された画像をもとに障害物の有無や、障害物に関する情報などを自車両の走行にかかる情報として取得する。オブジェクトデータ作成部１２は、この障害物の有無や、障害物に関する情報をオブジェクトデータとして予測判断装置３に送信する。
【００４７】
また、上述したように入力装置がカメラであり、認知認識装置が画像認識装置である場合に、解析部は障害物の有無や障害物に関する情報を取得すると共に、この障害物の有無等を基に、例えば前方車との車間距離を維持するための制御信号を外部に出力する（通常の衝突安全制御）機能も有する。
【００４８】
更に、入力装置がレーダ、認知認識装置がプリクラッシュシステムであれば、レーダから入力された反射電波を解析部が処理し、これを基に障害物との相対距離（障害物の位置）や相対速度（障害物が近づいてきている等）を認識し、これを基にシートベルトを制御する（通常の衝突安全制御）と共に、オブジェクト作成部が解析部の処理で得られた障害物の、位置情報や移動情報（障害物が近づいてきている等）のオブジェクトデータとして予測判断装置に送信する。
【００４９】
更にまた、入力装置が車輪速度センサやブレーキの操作のオンオフスイッチ、認知認識装置がブレーキ制御装置であれば、車輪速度センサから入力されたデータやブレーキのオンオフデータを解析部が処理し、これを基に減速の意思や車輪のロック状態を認識し、これを基にブレーキを制御する（通常の車両運転制御）と共に、オブジェクト作成部が解析部の処理で得られた例えば減速の意思の有無等のオブジェクトデータとして予測判断装置に送信する。
【００５０】
すなわち、衝突安全系や車両制御系のプリクラッシュシステムやブレーキ制御等の車載電子制御装置、つまり認知認識装置で得られる処理内容（障害物の移動情報や、減速の意思情報）を基にして予測判断手段が車両の危険等の予測を行うことになる。
【００５１】
ここで、オブジェクトデータとは、入力装置から得られた物理データをもとに解析処理を行い、解析処理の結果得られた抽象化データを、その内容に基づいて纏めたデータである。例えば、画像データ（カメラから取得した物理データ）から周辺の車両や人物などの情報（抽象化データ）が作成される。このように抽象化したデータを用いることで、データの送信元の仕様や性能に依存せず、共通して使用可能な標準化されたデータ通信を実現することができる。
【００５２】
すなわち、認知認識装置２は、入力装置１によって取得したデータに対する解析処理により、障害物を認知・認識して予測判断装置３に送信する。このように認知認識装置２がオブジェクトデータを作成して予測判断装置３に送信することで、予測判断装置３は、入力装置１の種類や数、性能に関わらず、自車両の状況を判断することができる。
【００５３】
図２に、認知認識装置２が出力するオブジェクトデータの一例を示す。図２に示したオブジェクトデータ４１は、自車両前方の障害物に関する情報を示すオブジェクトデータであり、その属性として項目「有無」、「種類」、「大きさ」、「位置」、「移動」、「方向」を有する。項目「有無」は、自車両の前方における障害物の有無を示し、項目「種類」は、その障害物の種類を示す。また、項目「大きさ」は、その障害物の大きさを示し、項目「位置」は、その障害物の位置を示す。さらに、項目「移動」は、その障害物が移動しているか否かを示し、項目「方向」は、その障害物の移動方向を示す。
【００５４】
それぞれの項目は、たとえばカメラによって撮影した画像データを解析して作成する。また、カメラの種類や数、性能によって作成できない項目は、空白とする。オブジェクトデータ４１は、単眼カメラによって撮影した一枚分の画像から画像処理によって取り出した情報を示しており、項目「移動」および「方向」は空白としている。この単眼カメラによる撮影を再度行い、２枚の画像をもとに画像処理したならば、この項目「移動」および「方向」を算出することができる。
【００５５】
予測判断装置３は、認知認識装置２から受信したオブジェクトデータをもとに、自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、自車両に生じうる危険を予測・判断し、その結果を動作警告制御部４に送信する。
【００５６】
より詳細には、予測判断装置３は、その内部にオブジェクトデータ受信部２１、判定ロジック選択部２２、予測判断処理部２３、オブジェクトデータ作成部２４、判定ロジックデータベース２５および記憶部２６を有する。オブジェクトデータ受信部２１は、認知認識装置２が送信したオブジェクトデータを受信し、その内容を判定ロジック選択部２２に送信する。認知認識装置２が送信するオブジェクトデータの内容は、入力装置１の種類、数および性能や、認知認識装置２の処理能力によって異なるので、判定ロジック選択部２２は、受信したオブジェクトデータの内容をもとに、予測判断装置３が実行可能な判定ロジックを判定ロジックデータベース２５から選択し、予測判断処理部２３に送信する。
【００５７】
予測判断処理部２３は、判定ロジック選択部２２が選択した判定ロジックを使用して自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、自車両に生じうる危険を予測する。さらに、予測判断処理部２３は、この予測結果をもとに自車両が実行すべき車両動作の判断を行う。
【００５８】
オブジェクトデータ作成部２４は、予測判断処理部２３が出力した自車両の状況、危険度、自車両が実行すべき車両動作をオブジェクトデータとして纏め、動作警告制御装置４に送信する。
【００５９】
ここで、図３および図４を参照し、予測判断装置３における判定ロジックとその選択について説明する。図３は、予測判断装置３が受信したオブジェクトデータと、その内容によって定まる判定精度について説明する説明図である。図３において、自車両５１は、範囲５３を撮影可能なカメラを搭載している。このカメラの性能や認知認識装置２の性能によって前方に障害物があることのみが判明したとすると、自車両が警戒すべき領域は範囲５３全体となる。
【００６０】
また、認知認識装置２による解析の結果、障害物が車両であること（種類）およびその位置が判明したならば、自車両にとって警戒すべき領域は、他車両の位置を中心に、その車両が移動する可能性のある範囲５４となる。
【００６１】
さらに、認知認識装置２による解析の結果、障害物である車両５２の移動方向や速度が判明したならば、自車両が警戒すべき領域は、車両５２の移動方向・速度に基づいた範囲５５となる。
【００６２】
このように、予測判断装置３が受信したオブジェクトデータが詳細になるに従い、自車両の状況に関する判定精度は向上する。その結果、自車両の危険度をより詳細に予測することができることとなる。図４は、オブジェクトデータに含まれる情報と、提供可能なサービスとの関係を説明する説明図である。
【００６３】
図４に示すように、オブジェクトデータに障害物の有無に関する情報が含まれている場合、提供可能なサービスは、運転手に対する警告となる。また、オブジェクトデータに障害物の有無、種類、大きさ、位置の情報が含まれている場合、提供可能なサービスは、回避動作のアシスト（補助）となる。さらに、オブジェクトデータに障害物の有無、種類、大きさ、位置に加えて移動の有無や移動方向の情報が含まれている場合、提供可能なサービスは、回避動作の介入となる。
【００６４】
すなわち、オブジェクトデータに含まれる情報量が少なく、状況判定や危険予測の精度が低い場合には、車両側における自動制御を抑制して車両の動作を運転手の操作に委ね、オブジェクトデータに含まれる情報が多く、状況判定や危険予測を高い精度で実行可能な場合には、車両側における運転の補助や、運転への介入を積極的に行うことで車両事故を防止することができる。
【００６５】
具体的には、それぞれのサービス内容に対応する判定ロジックは、判定ロジックデータベース２５に記憶されており、判定ロジック選択部は、オブジェクトデータに含まれる情報量に基づいて判定ロジックの選択をおこなう。
【００６６】
実際のロジックの選定としては、例えば、図５に示すように、オブジェクトデータの情報量として、前方障害物の有無の情報だけであれば、図５（ａ）に示したロジック（１）を選択し、その有無の情報と、他の入力装置から得られる自車速度やブレーキ操作の情報を基に、障害物の有無の情報、及び危険レベル（例えば２段階）を算出し、後述する図７のようなオブジェクトデータを作成する。
【００６７】
また、前方障害物の有無、種類、大きさ、位置の情報があれば、ロジック（２）を選択し、有無、種類、大きさ、位置の情報と、他の入力装置から得られる自車速度やブレーキ操作の情報を基に、障害物の有無の情報、危険レベル（例えば３段階）、対象種別、危険領域を算出し、後述するオブジェクトデータを作成する。
【００６８】
更に、前方障害物の有無、種類、大きさ、位置、移動、方向の情報があれば、ロジック（３）を選択し、有無、種類、大きさ、位置、移動、方向の情報と、他の入力装置から得られる自車速度やブレーキ操作の情報を基に、障害物の有無の情報、危険レベル（例えば５段階）、対象種別、危険領域、危険方向を算出し、後述するオブジェクトデータを作成する。
【００６９】
従って、ロジック（１）であれば、サービスとしては警告に留まり、ロジック（２）であれば回避動作のアシスト、ロジック（３）であれば回避動作の介入までが可能となる。
【００７０】
尚、今回実施例で説明したロジックの「選択」は、入力オブジェクトの情報量を検出し、この情報量に基づいて最適なロジックを読み出し、選択するものであるが、この代替手段として、情報量に対して共通（１本）のロジック（フロー）を記憶しておき、そのロジックのうち、入力オブジェクトの情報量に適応したロジックの部分が選択的に処理されるようにするのも「選択」に含まれるものとする。
【００７１】
図６は、共通フローによるロジック選択を説明する説明図である。同図に示すように、入力オブジェクトは、その情報量に関わらず同一のフローに入力され、情報量に対応したロジックの出力が得られる。例えば、入力オブジェクトがロジック（２）に対応する情報量である場合、ロジック（１）は処理フロー上、通過するが、実際の処理（出力）はされず、実質的にはロジック（２）で処理され、出力が得られる。その後、ロジック（３）も処理上通過するが、実際にはロジック（３）では処理されない。そのため、結果的にはロジック（２）を選択したことになる。
【００７２】
なお、ここではカメラによる画像をもとに、障害物に対する衝突の危険を予測する場合について説明したが、入力手段はカメラに限定されるものではなく、レーダや車両間通信からの情報を組み合わせて用いることができる。なお、複数の認知認識装置から受信したオブジェクトデータを組み合わせて使う場合は、それぞれの認知認識装置から受信したオブジェクトデータを記憶部２６に記憶しておき、記憶部２６から必要な情報を読み出して使用することとすればよい。
【００７３】
さらに、判定ロジックの処理内容は衝突防止に限定されるものではなく、車線の逸脱防止や、居眠り運転・わき見運転の防止、車両盗難の防止などの処理をおこなう判定ロジックを判定ロジックデータベース２５に記憶することができる。
【００７４】
このように、オブジェクトデータの情報量に基づいて選択された判定ロジックを使用することで、予測判断処理部２３は、自車両に設けられた入力装置１を最大限に利用して自車両の状況の判定と危険の予測とを行い、自車両が実行すべき車両動作を判断することができる。
【００７５】
つぎに、オブジェクトデータ作成部２４によって作成されるオブジェクトデータ、すなわち、自車両の状況、危険度、自車両が実行すべき車両動作を関連付けたデータについて説明する。図７は、オブジェクトデータ作成部２４によって作成されるデータの一例を示す図である。図７に示したオブジェクトデータ４２は、衝突の危険を示すデータであり、「有無」、「危険レベル」、「対象種別」、「危険領域」、「危険方向」などの項目を有する。項目「有無」は、自車両に衝突の危険があるか否かを示し、項目「危険レベル」は、衝突の可能性と危険度を示す指標である。また、項目「対象種別」は衝突の可能性のある対象が何であるかを示し、項目「危険領域」はその対象の位置周辺の領域を、項目「危険方向」は対象の移動速度・移動方向に沿った領域を示す。
【００７６】
このオブジェクトデータ４２は、予測判断処理部２３の出力をもとに作成されたデータである。予測判断処理部２３が使用した判定ロジックによっては、オブジェクトデータの項目のうち、一部の項目が算出できない場合があるが、予測判断処理部２３が算出できなかった項目については空白とする。オブジェクトデータ作成部２４は、このオブジェクトデータ４２に対し、さらに自車両が実行すべき車両動作の判断を付加して動作警告制御装置４に送信する。この自車両が実行すべき車両動作は、より具体的には危険を回避するための回避方向、加減速、操作タイミングなどのデータとして送信される。
【００７７】
動作警告制御装置４は、予測判断装置３から受信したオブジェクトデータをもとに、出力装置５に対する制御動作をおこなう。より詳細には、動作警告制御装置４は、その内部にオブジェクトデータ受信部３１および制御内容決定部３２を有する。オブジェクトデータ受信部３１は、予測判断装置３が送信したオブジェクトデータを受信し、その内容を制御内容決定部３２に送信する。制御内容決定部３２は、受信したオブジェクトデータに示された情報をもとに、出力装置５による具体的な処理内容を決定する。
【００７８】
ここで、制御内容決定部５は、接続された出力装置５の種類、数、性能をもとに、オブジェクトデータに示された危険の内容を回避し、自車両が実行すべき車両動作を実現するために最も効果的な処理内容を出力する。たとえば、自車両の右後方から追い越し車両が接近している状況で、出力装置５として２チャンネルスピーカが接続されていれば、動作警告制御装置４は、その２チャンネルスピーカから警告音を出力させる。同様に自車両の右後方から追い越し車両が接近している状況で、出力装置５として５チャンネルスピーカが接続されていれば、動作警告制御装置４は、運転手の右後方から警告音が聞こえるように出力をおこなうことで、右後方に運転手の注意を促し、より効果的に事故の予防を行うことができる。
【００７９】
また、オブジェクトデータによって危険を回避するための運転への補助や介入が指示された場合、動作警告制御装置４は、自車両のスロットル開度や速度、ブレーキ圧の状態、ステアリング状態などをもとに、具体的な介入動作の内容を決定し、それぞれの出力装置５に送信する。
【００８０】
すなわち、動作警告制御装置４は、予測判断装置３から受信した抽象的な指示と、自車両に搭載された機器の状態とをもとに、最適な動作内容を決定して出力装置５の制御を行うことができる。
【００８１】
このように、本実施の形態１にかかる予防安全システムでは、認知認識装置２が入力装置１から受信した具体的データをもとに認知・認識処理をおこなって抽象的なオブジェクトデータを作成し、予測判断装置３は、抽象化されたオブジェクトデータの情報量に基づいて最適な判断ロジックを選択して予測・判断を行うことで、入力装置１に依存することなく予測・判断を高精度に実行することができる。さらに、予測判断装置３が予測・判断の結果を抽象化したオブジェクトデータとして送信し、動作警告制御装置４が出力装置５の状態をもとに抽象化された動作指示を実現する具体的な警告（報知）・補助・介入の内容を決定することで、予測判断装置３では、出力装置５に依存することなく予測・判断の結果を出力することができる。
【００８２】
そのため、予測・判断において車両に対する依存を認知認識装置２および動作警告制御装置４に吸収させ、予測判断装置３を標準化することができる。したがって、予測判断装置３は、全ての車両に共通して搭載可能となる。
【００８３】
さらに、本実施例では、予測判断装置３の入力として、従来より存在する例えばエンジン制御装置等の車両運転制御系や、プリクラッシュシステムやエアバック装置等の安全制御系の認知認識装置からの出力（認知認識装置の処理により得られた情報）を流用している。従来より認識結果により危険性を予測すること自体は知られているが、通常では認識装置に予測手段を盛り込み、専用の装置として構成しているため、車種毎にこのような装置を製作しなければならない。これに対し、本実施例では、上述したように従来より存在する運転制御系や衝突安全系の処理内容を利用し、これを基に危険性を予測しているので、車種に対応した専用の装置として製作することはなく、車種にかかわらず共通のプラットフォームとして従来装置に予測判断装置を付加することができる。また認知認識装置からの処理内容を流用しているだけのため、後述するように認知認識装置としては予測段とは独立して制御できる。
【００８４】
つぎに、本実施の形態１にかかる予防安全システムの具体的な構成例を説明する。図８は、本実施の形態１にかかる予防安全システムの具体的な構成の一例である。図８において、予測判断ＥＣＵ（Electrical Control Unit）３０１は、通信ＥＣＵ２０１，２０２、画像認識ＥＣＵ２０３、プリクラッシュシステム２０４、エアバック制御ＥＣＵ２０５、車体制御ＥＣＵ２０６、空調２０７、制御用ロケータ２０９、記憶部３０２，表示制御ＥＣＵ４０３、音声制御ＥＣＵ４０４および車両運転制御系４００と接続している。
【００８５】
通信ＥＣＵ２０１は、Ｗ−ＣＤＭＡやＣＤＭＡ２０００、８０２．１１ｂなどを用いた一般通信網１０１と接続され、通信内容をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３に送信する。同様に、通信ＥＣＵ２０２は、他の車両や路面などと通信する近距離無線（ＤＳＲＣ）等の車両通信装置１０２に接続され、車両間通信の内容をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。また、画像認識ＥＣＵ２０３は、カメラ１０３やレーダ１０４，１０５と接続され、画像認識処理の結果に基いて前方車との車間距離制御を指示する信号を出力する機能を有すると共に、画像認識処理の結果をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。ここで、レーダ１０４は中・遠距離用のレーダ方式であり、レーダ１０５は近距離用のレーダ方式である。
【００８６】
プリクラッシュシステム２０４は、車両周辺の障害物からの反射電波を受信するレーダ１０４，１０５と接続され、反射電波に基づいて障害物との相対距離や速度を検出して予測判断ＥＣＵ３０１に送信するとともに、前記相対距離や速度を基にシートベルト１０６の巻上げ制御をおこなう。さらに、エアバックＥＣＵ２０５は、加速度を検出する加速度センサ１０７から自車の衝撃情報を取得して予測判断ＥＣＵ３０１に送信するとともに、衝撃情報に基づいてエアバック１０８の動作を制御する。ここで、プリクラッシュシステム２０４とエアバックＥＣＵ２０５は、車両の衝突時の安全性を向上する衝突安全制御系２００を構成している。この衝突安全制御系２００は、予測判断ＥＣＵ３０１と協働して動作するのみならず、予測判断ＥＣＵ３０１が故障しても影響されずに独立して動作可能となる。
【００８７】
車体ＥＣＵ２０６は、ドアマイコン１０９などに接続され、ドアや車体に配置されたライト、ウィンカー１１０などの各種機器の状態を予測判断ＥＣＵ３０１に供給するとともに、ウィンカー１１０やシート１１１、ドア、ドアロック、ウィンドウ、灯火系などの制御をおこなう。また、空調ＥＣＵ２０７は、車体内の温度を取得し、予測判断ＥＣＵ３０１に供給するとともに、ブロア１１２の制御によって車両内の温度調整をおこなう。
【００８８】
表示制御ＥＣＵ４０３は、車両内における各種表示機器を制御する処理部であり、タッチパネル５０１およびモニタ５０２などと接続される。また、音声制御ＥＣＵ４０４は、車両内における各種音声出力機器を制御する処理部であり、スイッチ５０３およびスピーカ５０４などと接続される。
【００８９】
制御用ロケータ２０９は、ナビゲーションシステム４０５から位置情報を取得し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵに供給する処理をおこなう。
【００９０】
車両運転制御系４００は、エンジン制御ＥＣＵ４０６、変速制御ＥＣＵ４０７、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、サスペンション制御ＥＣＵ４０９、ステアリング制御ＥＣＵ４１０によって構成され、予測判断ＥＣＵ３０１から受信したオブジェクトデータに基づいて、もしくは自律的に各ＥＣＵが制御動作を実行する。エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度５０７をもとに、スロットル５０５の制御をおこなう。また、変速制御ＥＣＵ４０７は、アクセル開度５０７を取得して、シフト５０８を制御する。ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、ブレーキスイッチのオンオフ信号や車輪速５０９を取得し、ブレーキ圧５１０を制御する。さらにサスペンション制御ＥＣＵは、ストロークセンサ５１１によってサスペンションの状態を取得するとともにエア圧５１２を制御する。ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、操舵角センサ５１３の状態を取得して所望の操舵角になるようステアリング５１４を制御する処理をおこなう。
【００９１】
この車両運転制御系４００は、予測判断ＥＣＵ３０１と協働して動作するのみならず、独立しても動作可能とすることが望ましい。
【００９２】
以上、一般通信網１０１、車両通信装置１０２、カメラ１０３、レーダ１０４，１０５、加速度センサ１０７、ドアマイコン１０９、アクセル開度５０７、車輪速５０９、ストロークセンサ５１１および操舵角センサ５１３が入力装置１に相当し、通信ＥＣＵ２０１，２０２、画像認識ＥＣＵ２０３、プリクラッシュシステム２０４、エアバック制御ＥＣＵ２０５、車体制御ＥＣＵ２０６、セキュリティシステム２０７、エンジン制御ＥＣＵ４０６、変速制御ＥＣＵ４０７、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、サスペンション制御ＥＣＵ４０９およびステアリング制御ＥＣＵ４１０が認知認識装置２に相当する。また、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測判断装置３に相当し、表示制御ＥＣＵ４０３、音声制御ＥＣＵ４０４および車両運動制御系４００は、動作警告制御装置４に相当する。さらに、シートベルト１０６、エアバック１０８、ウインカー１１０、シート１１１、ブロア１１２、モニタ５０２、スピーカ５０４、スロットル５０５、シフト５０８、ブレーキ圧５１０、エア圧５１２、操舵角５１４は、出力装置５に相当する。
【００９３】
図８に示したように、予測判断ＥＣＵは、各種制御ＥＣＵとオブジェクトデータの送受信を行い、車両の走行にかかる情報を受信して予測・判断を実行するとともに、その結果をもとに各種制御ＥＣＵを動作させることができる。また、同図に示したように、実際の構成においては認知認識装置２と動作警告制御装置４とは必ずしも独立して設けられるものではなく、同一のＥＣＵに認知・認識処理と動作制御処理もしくは警告制御処理とを実行させることができる。
【００９４】
つぎに、図８に示した予測安全システムの動作例について説明する。図９は、予測安全システムの動作例を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、車両通信装置１０２から取得した他車両の情報をもとに、衝突回避を行う場合について説明する。
【００９５】
まず、通信ＥＣＵ２０２が車両通信装置１０２を介して相手車両の位置情報を受信し（ステップＳ１０１）、つぎに、相手車両の速度を受信し（ステップＳ１０２）、さらに相手車両の移動方向を受信する（ステップＳ１０３）。通信ＥＣＵは、受信した相手車両の位置、速度および移動方向をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する（ステップＳ１０４）。
【００９６】
予測判断ＥＣＵ３０１は、受信したオブジェクトデータをもとにロジックを選択すると共に、自車両と相手車両との位置関係および相対速度を算出する（ステップＳ１０５）。予測判断ＥＣＵ３０９は、算出した位置関係と相対速度とをもとに、衝突の有無を予測する（ステップＳ１０６）。尚、ロジックの選択は、予測判断装置３や動作警告制御装置４が組み込まれた時点で行われるものとする。
【００９７】
ステップＳ１０６の結果、衝突の可能性があるならば（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、予測判断ＥＣＵ３０１は、衝突予測位置を算出する（ステップＳ１０８）。さらに予測判断ＥＣＵ３０１は、衝突予測時間を算出する（ステップＳ１０９）。
【００９８】
つぎに、予測判断ＥＣＵ３０１は、算出した衝突予測位置、衝突予測時間および回避指示をオブジェクトデータとして車両運動制御ＥＣＵ４０１、表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４に送信する（ステップＳ１１０）
【００９９】
表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４は、予測判断ＥＣＵ３０１からオブジェクトデータを受信し、衝突予測位置および衝突予測時刻を読みだし、警告内容を決定する（ステップＳ１１１）。その後、表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４は、警告動作を実行する（ステップＳ１１２）。
【０１００】
一方、車両運動制御系４００は、予測判断ＥＣＵ３０１からオブジェクトデータを受信し、衝突予測位置に行かないようにするための減速度、および衝突予測位置までの距離に応じた目標速度を算出する（ステップＳ１１３）。
【０１０１】
さらに車両運動制御系４００は、算出した目標速度になるようにスロットル開度およびブレーキ圧のリアルタイム制御をおこなう（ステップＳ１１４）。また、車両運動制御系４００は、算出した衝突予測位置を避けるための回避位置、および回避位置に移動するための目標操舵角を算出し（ステップＳ１１５）、算出した目標操舵角になるようにステアリングをリアルタイム制御する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６終了後、もしくは衝突の可能性が無い場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）予防安全システムは衝突回避処理を終了する。
【０１０２】
このように、通信ＥＣＵ２０２（認知認識装置）がオブジェクトデータを作成し、予測判断ＥＣＵ（予測判断装置）が自車両の危険を予測し、車両運動制御系４００、表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４（動作警告制御装置）が具体的な処理内容を決定することにより、状況の判定、危険の予測、回避処理の判断を効率的かつ高精度におこなうことができる。
【０１０３】
また、予測判断ＥＣＵ３０１は、入力装置や出力装置に依存することなく処理を実行可能であるので、予測判断ＥＣＵ３０１は、どのような車両にも適用する（共有化する）ことができる。
【０１０４】
なお、オブジェクトデータ通信の能力を有さない電子機器が自車両に搭載されている場合であれば、その電子機器から情報を取得し、オブジェクトデータに変換して予測判断ＥＣＵ３０１に送信する接続ユニットを用いればよい。
【０１０５】
図１０は、接続ユニットを利用した接続について説明する説明図である。図１０において、セキュリティシステム２０８は、オブジェクトデータ通信の能力を有さず、自律的に動作するセキュリティシステムであり、その内部に盗難防止判定処置部２０８ａを有する。盗難防止判定処理部２０８ａは、キーセンサ１１３、接近センサ１１４およびガラスセンサ１１５から情報を取得して自車両における盗難の危険を判定し、盗難の危険がある場合にインジケータ６０２、ブザー６０３および通信機能６０４を使用して周囲や車両の所有者などに通知する。
【０１０６】
接続ユニット６０１は、このセキュリティシステム２０８に接続され、セキュリィシステム２０８が取得した情報や、盗難判定処理部２０８ａによる判定結果をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。したがって、セキュリティシステム２０８にオブジェクトデータの通信機能が無い場合であっても、予測判断ＥＣＵ３０１は、セキュリティシステム２０８から情報を取得し、利用することができる。
【０１０７】
予測判断ＥＣＵ３０１がセキュリティシステム２０８に情報を送信する場合も同様に、接続ユニット６０１を介してオブジェクトデータを送信することにより、セキュリティシステム２０８に対して情報の送信を行うことができる。
【０１０８】
ところで、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３にも接続されている。この画像認識ＥＣＵ２０３は、カメラ１０３が取得した画像を解析して解析結果を予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。したがって、例えば予測判断ＥＣＵ３０１が盗難の検出をおこなう場合、セキュリティシステム２０８が取得したキーセンサ１１３、接近センサ１１４、ガラスセンサ１１５からの情報に加え、画像認識ＥＣＵ２０３から受信した情報を用いることができることとなり、盗難の発生をより効果的に検出することができる。
【０１０９】
このように、予測判断ＥＣＵとの接続が想定されていない電子機器であっても、接続ユニットを介することで予測判断ＥＣＵとの通信が可能となり、その電子装置を利用して適切な自動車事故の予防安全を実現することができる。
【０１１０】
なお、図１０において、接続ユニット６０１は独立した装置としているが、セキュリティシステム２０８や予測判断ＥＣＵ３０１の内部に組み込んだ構成としても良いことは言うまでもない。
【０１１１】
つぎに、予防安全システムの処理を具体的に説明する。ここでは、自動車事故の発生率の高い３つのシチュエーション（局面）を例として説明する。図１１，１２は、前方に障害物や車両が存在する局面で事故を防止する処理である。図１１は、この局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を示し、図１２は、この局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【０１１２】
図１１，図１２に示すように、前方に障害物や車両が存在する局面では、予防安全システムは、認知手段（入力装置）として、自車両の前方を撮像する前方カメラ１０３と画像認識ＥＣＵ２０３、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８およびエンジン制御ＥＣＵ４０６を使用する。
【０１１３】
具体的には、カメラ１０３が撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理することにより、交差点や道路の有無、信号の有無、標識の有無、障害物の有無を認知する。
【０１１４】
また、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９は、自車両の位置、交差点や道路の有無、標識の有無を認知する。さらに、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、自車両の速度とブレーキの踏力を取得し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度を取得し、それぞれオブジェクトデータとして予測判断ユニット３０１に送信する。
【０１１５】
その後、予防安全システムは、画像認識ＥＣＵ２０３および制御用ロケータ２０９を認識手段（認知認識装置）として使用する。
【０１１６】
具体的には、画像認識ＥＣＵ２０３は、交差点や道路の形状、信号の色、標識の内容、障害物の種類、障害物の位置、障害物の進行方向、障害物の速度を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１１７】
また、制御用ロケータ２０９は自車両と交差点の距離、交差点や道路の形状、信号の有無、標識の内容を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１１８】
この予防安全システムでは、「予測」および「判断」を共通化された予測判断ユニット３０１において実行する。具体的には、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３が出力したオブジェクトデータ、制御用ロケータ２０９が出力したオブジェクトデータ、ブレーキ制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータおよびエンジン制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータを用い、障害物との衝突を予測し、ドライバーの見落としや判断遅れを予測する。さらに、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測結果をもとに「危険レベル」、「危険方向」、「危険領域」を判断し、危険領域オブジェクトデータとして出力する。
【０１１９】
スピーカ５０４、モニタ５０２、エンジン制御ＥＣＵ４０６、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、衝突安全制御系２００は、この予測判断ＥＣＵ３０１が出力した危険領域オブジェクトデータをもとに、「警告・表示出力、介入制御」の各処理を実行する。
【０１２０】
具体的には、「危険レベル」が「１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ａ」を出力する。さらに、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１２１】
また、「危険レベル」が「２」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｂ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｂ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（小）を実行する。
【０１２２】
さらに、「危険レベル」が「３」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｃ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｃ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（中）を実行し、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、回避処理を実行する。
【０１２３】
また、「危険レベル」が「４」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｄ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｄ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（大）を実行し、衝突安全制御系２００は、安全システムを作動させる。この安全システムの作動内容としては、例えばエアバック１０８の展開や、シートベルト１０６の巻き上げが利用できる。
【０１２４】
つぎに、交差点の死角など、視認不可能な車両が存在する局面での事故防止について、図１３，１４を参照して説明する。図１３は、この局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を示し、図１４は、この局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【０１２５】
図１３，図１４に示すように、視認不可能な車両が存在する局面では、予防安全システムは、認知手段（入力装置）として、自車両の前方を撮像する前方カメラ１０３と画像認識ＥＣＵ２０３、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８およびエンジン制御ＥＣＵ４０６を使用する。
【０１２６】
具体的には、カメラ１０３が撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理することにより、交差点や道路の有無、信号の有無、標識の有無を認知する。また、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９は、自車両の位置、交差点や道路の有無、標識の有無を認知する。さらに、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、自車両の速度とブレーキの踏力を取得し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度を取得し、それぞれオブジェクトデータとして予測判断ユニット３０１に送信する。
【０１２７】
その後、予防安全システムは、画像認識ＥＣＵ２０３および制御用ロケータ２０９を認識手段（認知認識装置）として使用するとともに、車両通信装置１０２と通信ＥＣＵ２０２を認識手段（認知認識装置）として使用する。
【０１２８】
具体的には、画像認識ＥＣＵ２０３は、交差点や道路の形状、信号の色、標識の内容を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。また、制御用ロケータ２０９は自車両と交差点の距離、交差点や道路の形状、信号の有無、標識の内容を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１２９】
さらに、車両通信装置１０２および通信ＥＣＵ２０２は、視認不可能な位置にいる車両の種類、位置、進行方向、速度を取得し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１３０】
この予防安全システムでは、「予測」および「判断」を共通化された予測判断ユニット３０１において実行する。具体的には、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３が出力したオブジェクトデータ、制御用ロケータ２０９が出力したオブジェクトデータ、ブレーキ制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータ、エンジン制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータおよび通信ＥＣＵ２０２が出力したオブジェクトデータを用い、障害物（視認不可能な車両）との衝突を予測し、ドライバーの見落としや判断遅れを予測する。さらに、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測結果をもとに「危険レベル」、「危険方向」、「危険領域」を判断し、危険領域オブジェクトデータとして出力する。
【０１３１】
スピーカ５０４、モニタ５０２、エンジン制御ＥＣＵ４０６、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、衝突安全制御系２００は、この予測判断ＥＣＵ３０１が出力した危険領域オブジェクトデータをもとに、「警告・表示出力、介入制御」の各処理を実行する。
【０１３２】
具体的には、「危険レベル」が「１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ａ」を出力する。さらに、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１３３】
また、「危険レベル」が「２」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｂ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｂ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（小）を実行する。
【０１３４】
さらに、「危険レベル」が「３」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｃ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｃ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（中）を実行し、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、回避処理を実行する。
【０１３５】
また、「危険レベル」が「４」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｄ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｄ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（大）を実行し、衝突安全制御系２００は、安全システムを作動させる。この安全システムの作動内容としては、例えばエアバック１０８の展開や、シートベルト１０６の巻き上げが利用できる。
【０１３６】
つぎに、脇見や居眠りなどを原因とした車線逸脱が発生する可能性のある局面での事故防止について、図１５，１６を参照して説明する。図１５は、この局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を示し、図１６は、この局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【０１３７】
図１５，図１６に示すように、車線が逸脱する可能性がある局面では、予防安全システムは、認知手段（入力装置）として、自車両の内部、後方、側方、前方をそれぞれ撮像するカメラ１０３と画像認識ＥＣＵ２０３、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８およびエンジン制御ＥＣＵ４０６を使用する。
【０１３８】
具体的には、車内カメラ１０３が撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理し、ドライバーの目、顔、頭を認知する。また、後方カメラや側方カメラが撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理し、道路の車線を認知する。さらに前方カメラが撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理し、障害物の有無を認知する。
【０１３９】
また、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９は、自車両の位置および道路の有無を認知する。さらに、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、操舵角を認知し、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、自車両の速度とブレーキの踏力を取得し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度を取得し、それぞれオブジェクトデータとして予測判断ユニット３０１に送信する。
【０１４０】
その後、予防安全システムは、画像認識ＥＣＵ２０３および制御用ロケータ２０９を認識手段（認知認識装置）として使用する。
【０１４１】
具体的には、画像認識ＥＣＵ２０３は、ドライバーの瞬きの回数、視線、顔の向き、頭部の位置、自車両の車線内の位置、障害物の種類、位置、進行方向、速度を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。また、制御用ロケータ２０９は自車両と障害物までの距離、道路の形状を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１４２】
この予防安全システムでは、「予測」および「判断」を共通化された予測判断ユニット３０１において実行する。具体的には、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３が出力したオブジェクトデータ、制御用ロケータ２０９が出力したオブジェクトデータ、ブレーキ制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータ、エンジン制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータおよびステアリング制御ＥＣＵが出力したオブジェクトデータを用い、ドライバーの居眠り・脇見の推測、車線逸脱の推測、障害物との衝突の予測、ドライバーの見落とし・判断遅れを予測する。さらに、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測結果をもとに「危険レベル」、「危険方向」、「危険領域」を判断し、危険領域オブジェクトデータとして出力する。
【０１４３】
スピーカ５０４、モニタ５０２、エンジン制御ＥＣＵ４０６、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、衝突安全制御系２００、車体制御ＥＣＵ２０６および空調ＥＣＵ２０７は、この予測判断ＥＣＵ３０１が出力した危険領域オブジェクトデータをもとに、「警告・表示出力、介入制御」の各処理を実行する。
【０１４４】
具体的には、「危険レベル」が「居眠り・レベル１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、車体制御ＥＣＵ２０６はシート１１１を振動させる。さらに、空調ＥＣＵ２０７は、ブロア１１２を制御してドライバーの顔に送風し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１４５】
また、「危険レベル」が「脇見・レベル１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ａ」を出力する。さらに、車体制御ＥＣＵ２０６はシート１１１を振動させ、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１４６】
また、「危険レベル」が「２」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｂ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｂ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（小）を実行する。
【０１４７】
さらに、「危険レベル」が「３」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｃ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｃ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（中）を実行し、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、回避処理を実行する。
【０１４８】
また、「危険レベル」が「４」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｄ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｄ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（大）を実行し、衝突安全制御系２００は、安全システムを作動させる。この安全システムの作動内容としては、例えばエアバック１０８の展開や、シートベルト１０６の巻き上げが利用できる。
【０１４９】
このように、予防安全システムは、事故の発生しうる様々な局面において、各種入力装置を使用して状況の判断を行い、事故を防止すべく各種動作を実行することができる。なお、ここで説明した局面は、「予測・判断を実行する際に局面ごとに異なる判断ロジックを選択する」などのように、予測判断の一環として利用しても良いし、局面ごとに区分することなく、車両全体の状態を総合的に判断する判断ロジックを用いることとしてもよい。
【０１５０】
上述してきたように、本実施の形態１にかかる予防安全システムでは、入力装置１によって取得したデータを認知認識装置２が解析して抽象化し、予測判断装置３は抽象化したデータに基づいて状況判定、危険予測、対処判断を行い、動作警告制御装置４が出力装置５の具体的な処理内容を定めることとしているので、予測判断装置を共通化し、製造コストを抑制することができる。
【０１５１】
また、予測判断装置３は、受信した抽象化データの情報量に基づいて、最適な判定ロジックを選択するので、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を実現することができる。
【０１５２】
さらに、予測判断装置３は、接続ユニットを介することにより、抽象化データの通信機能を有さない機器とも接続することができるので、車両に搭載された機器を有効に利用し、高精度な判断をおこなうことができる。
【０１５３】
尚、以上の説明では、各ＥＣＵをそれぞれ独立に備えた構成としているが、各ＥＣＵを機能ブロックとしてとらえ、各ＥＣＵの機能を一つの統合ＥＣＵとしてまとめるようにしても良い。
【０１５４】
（実施の形態２）
上述した実施の形態１では、受信した抽象化データの情報量に基づいて判定ロジックを選択することによって共通化を実現した予測判断装置について説明した。しかし、予測判断装置を共通化は、この構成に限られるものではない。本実施の形態２では、その他の構成例について説明する。
【０１５５】
図１７は、予測判断装置に接続される装置が、自らの情報を通知する場合の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、この構成では、認知認識装置２ａおよび動作警告制御装置４ａは、その内部に通知部１３を備え、通知部１３はさらに装置情報通知部１３ａを備えている。この通信部１３ａは、認知認識装置２ａもしくは動作警告制御装置４ａの種類や性能などの情報を予測判断装置３ａに通知する処理を行う。
【０１５６】
また、予測判断装置３ａは、その内部に通信部２７および装置情報データベース２８を備えている。通信部２７は、認知認識装置２ａもしくは動作警告制御装置４ａの通信部１３と通信をおこなう処理部であり、装置情報通知部１３ａが送信した装置に関する情報を装置情報データベース２８に格納する。
【０１５７】
判断ロジック選択部２２は、判断ロジックデータベース２５から判断ロジックを選択する場合に，装置情報データベース２８を参照することで接続された認知認識装置２ａおよびは動作警告制御装置４ａの種類や性能を把握し、実行可能な判断ロジックを選択する。
【０１５８】
その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１５９】
このように、認知認識装置や動作警告制御装置など、予測判断装置に接続される装置がそれぞれ自らの情報を予測判断装置に提供するように構成することで、予測判断装置は、接続された装置の種類や性能に対応して判定ロジックを選択することができ、予測判断装置を共用することが可能となる。
【０１６０】
なお、装置情報通知部１３ａが情報を通知するタイミングは、最初に接続が行われた時に自動的に通知することとしてもよいし、予測判断装置３ｂからの通知要求に応答して通知することとしてもよい。
【０１６１】
また、ユーザが予測判断装置を操作し、使用する判定ロジックを指定する構成としてもよい。図１８は、使用する判定ロジックをユーザが指定する場合の概要構成を示す概要構成図である。
【０１６２】
同図に示すように、認知認識装置２ｂおよび動作警告制御装置４ｂは、その内部に通信部１４を備えている。また、予測判断装置３ｂは、通信部２７を有する。この通信部２７は、認知認識装置２ｂおよび動作警告制御装置４ｂの通信部１４と通信する機能を有する。
【０１６３】
さらに、予測判断装置３ｂは、判定ロジック切替えスイッチ２２ａ、判定ロジック２５ａ、２５ｂ、２５ｃを有する。判定ロジック２５ａ、２５ｂ、２５ｃは、それぞれ独立した判定ロジックであり、判定ロジック切替えスイッチ２２ａはこの複数の判定ロジックからいずれかを選択する機能を有する。したがって、ユーザは、判定ロジック２２ａを設定することにより、所望の判定ロジックを利用して判定を実行させることができる。
【０１６４】
すなわち、この構成では、入力装置１から入力されたデータが認知認識装置２ｂの解析部１１で解析され、通信部１４によって予測判断装置３ｂに送信される。予測判断装置３ｂは、通信部２７によってデータを受信したのち、判定ロジック切替えスイッチ２２ａに指定された判定ロジックで判定を実行し、通信部２７を使用して判定結果を動作警告制御装置４ｂの通信部１４に送信することとなる。
【０１６５】
その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１６６】
上述してきたように、本実施の形態２にかかる予防安全システムでは、認知認識装置や動作警告制御装置から予測判断装置３に装置に関する情報を通知させて判断ロジックを選択するか、もしくはユーザからの指定によって判断ロジックを切り替えることができるので、予測判断装置を共通化し、製造コストを抑制することができる。
【０１６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を取得可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１６８】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続し、運動制御／報知制御を実行可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１６９】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を出力可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７０】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に対応して処理内容を選択可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７１】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を行う車両状況判定装置を得られるという効果を奏する。
【０１７２】
また、本発明によれば、様々な車両に汎用的に利用でき、製造コストを抑制した車両状況判定装置を得られるという効果を奏する。
【０１７３】
また、本発明によれば、車両に搭載された機器を有効に利用しつつ、製造コストを抑制した車両状況判定装置を得られるという効果を奏する。
【０１７４】
また、本発明によれば、外部装置に対応した判定ロジックを簡易かつ自律的に選択可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７５】
また、本発明によれば、簡易な構成で外部装置に対応した判定ロジック選択可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７６】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を取得可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７７】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を実現することが可能な車載情報取得装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１７８】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を実現することが可能な車両動作制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１７９】
また、本発明によれば、自装置の種類や性能に基いた車両動作指示を受信し、もって適切な自動車事故の予防安全を実現することが可能な車両動作制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１８０】
また、本発明によれば、電子機器が取得する情報や制御内容を有効に利用し、自動車事故の予防安全を実現することが可能な車両状況判定装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１８１】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切に自動車事故の予防安全を行う車両状況判定方法を得られるという効果を奏する。
【０１８２】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を取得可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明にかかる車両状況判定装置、車載情報取得装置および車両動作制御装置を用いた予防安全システムの概要構成を説明する説明図である。
【図２】 図１に示した認知認識装置が出力するオブジェクトデータの一例を示す図である。
【図３】 図１に示した予測判断装置が受信したオブジェクトデータと、その内容によって定まる判定精度について説明する説明図である。
【図４】 オブジェクトデータに含まれる情報と、提供可能なサービスとの関係を説明する説明図である。
【図５】 情報量とロジックの選定との関係を説明する説明図である。
【図６】 共通フローによるロジック選択を説明する説明図である。
【図７】 図１に示したオブジェクトデータ作成部によって作成されるデータの一例を示す図である。
【図８】 本実施の形態にかかる予防安全システムの具体的な構成の一例を示す図である。
【図９】 予測安全システムの動作例を説明するフローチャートである。
【図１０】 接続ユニットを利用した接続について説明する説明図である。
【図１１】 前方に障害物や車両が存在する局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を説明する説明図である。
【図１２】 前方に障害物や車両が存在する局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【図１３】 視認不可能な車両が存在する局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を説明する説明図である。
【図１４】 視認不可能な車両が存在する局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【図１５】 車線逸脱が発生する可能性のある局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を説明する説明図である。
【図１６】 車線逸脱が発生する可能性のある局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【図１７】 予測判断装置に接続される装置が、自らの情報を通知する場合の概要構成を説明する説明図である。
【図１８】 使用する判定ロジックをユーザが指定する場合の概要構成を示す概要構成図である。
【符号の説明】
１ 入力装置
２ 認知認識装置
３ 予測判断装置
４ 動作警告制御装置
５ 出力装置
１１ 解析部
１２ オブジェクトデータ作成部
２１ オブジェクトデータ受信部
２２ 判定ロジック選択部
２３ 予測判断処理部
２４ オブジェクトデータ作成部
２５ 判定ロジックデータベース
２６ 記憶部
３１ オブジェクトデータ受信部
３２ 制御内容決定部
４１，４２ オブジェクトデータ
５１ 自車両
５２ 他車両
１０１ 一般通信網
１０２ 車両通信装置
１０３ カメラ
１０４，１０５ レーダ
１０６ シートベルト
１０７ 加速度センサ
１０８ エアバック
１０９ ドアマイコン
１１０ ウインカー
１１１ シート
１１２ ブロア
２００ 衝突安全制御系
２０１，２０２ 通信ＥＣＵ
２０３ 画像認識ＥＣＵ
２０４ プリクラッシュシステム
２０５ エアバック制御ＥＣＵ
２０６ 車体制御ＥＣＵ
２０７ 空調ＥＣＵ
２０９ 制御用ロケータ
３０１ 予測判断ＥＣＵ
３０２ 記憶部
４００ 車両運転制御系
４０３ 表示制御ＥＣＵ
４０４ 音声制御ＥＣＵ
４０５ ナビゲーションシステム
４０６ エンジン制御ＥＣＵ
４０７ 変速制御ＥＣＵ
４０８ ブレーキ制御ＥＣＵ
４０９ サスペンション制御ＥＣＵ
４１０ ステアリング制御ＥＣＵ
５０１ タッチパネル
５０２ モニタ
５０３ スイッチ
５０４ スピーカ
５０５ スロットル
５０７ アクセル開度
５０８ シフト
５０９ 車輪速
５１０ ブレーキ圧
５１１ ストロークセンサ
５１２ エア圧
５１３，５１４ 操舵角
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両状況判定装置に関し、特に、性能の異なる車載機器に共通に接続可能な車両状況判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車（車両）事故の予防安全を目的として、運転手に代わって各種情報を取得して当該車両における各種機器を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車から前方障害物までの距離を算出し、検出した距離が所定の距離以下である場合に運転手へ警報を発する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２に開示された乗員保護支援装置では、車両走行時に、常時自車両の事故の危険度を算出し、事故が発生する前に乗員保護手段を作動させることで乗員の保護を適切におこなうようにしている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−５７１９８号公報
【特許文献２】
特開２０００−１４２３２１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動車の運転手に代わって危険を認知・認識・判断しようとする場合、その判断精度は各種情報をいかに取得するかに依存し、使用可能な情報が多ければ多いほど判断精度は向上する。一方で、現在の車両には様々な電子機器が備えられているので、これらの電子機器が取得する情報を有効に利用することが求められる。
【０００６】
また、自車両の状況が危険であると判断した場合、運転者に対して警告（報知）を行ったり、運転への補助や介入を行う必要があるが、これらの警告・補助・介入に際しても自車両に搭載されている各種機器と連携し、最適な動作を行うことが求められる。
【０００７】
しかしながら、車両に搭載されている機器は、その車種によって種類や性能が異なり、また、車両の所有者が独自に機器を増設する場合がある。このように車両ごとに異なる機器を利用して危険を認知・認識・判断し、また、警告・補助・介入を行うためには、その車両専用の予防安全システムを構築する必要があり、製造コストが高くなるという問題点があった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、性能の異なる車載機器に共通に接続可能とすることで、車両に搭載された機器を有効に利用しつつ、製造コストを抑制した車両状況判定装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自車両の走行にかかる情報を取得する外部装置と、前記自車両が現に迎えている状況の判定に用いる複数の判定ロジックを記憶する記憶部と、前記外部装置から受信した情報に基づいて、前記複数の判定ロジックで共通して使用可能なデータであるオブジェクトデータを作成するオブジェクトデータ作成部と、前記オブジェクトデータの内容に基づいて、前記記憶部に記憶されている複数の判定ロジックから実行可能な判定ロジックを選択する判定ロジック選択部と、前記判定ロジック選択部により選択された判定ロジックを用いて前記自車両が現に迎えている状況を判定する予測判断処理部とを備え、前記判定ロジック選択部は、前記オブジェクトデータを構成する情報の情報量に基づいて前記判定ロジックを選択することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、車両状況判定装置は、自車両が現に迎えている状況の判定に用いる複数の判定ロジックを記憶し、外部装置から受信した情報に基づいて、複数の判定ロジックで共通して使用可能なデータであるオブジェクトデータを作成し、オブジェクトデータの内容および情報量に基づいて、記憶されている複数の判定ロジックから実行可能な判定ロジックを選択し、選択された判定ロジックを用いて自車両が現に迎えている状況を判定する。
【００１１】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部は、前記判定した自車両が現に迎えている状況に基づいて、前記自車両に生じうる危険を予測することを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、車両状況判定装置は、判定した自車両が現に迎えている状況に基づいて、自車両に生じうる危険を予測する。
【００１３】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部は、前記予測した危険の予測結果に基づいて、前記自車両が実行すべき車両動作の判断を行うことを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、車両状況判定装置は、予測した危険の予測結果に基づいて、自車両が実行すべき車両動作の判断を行う。
【００１５】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部は、前記自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、前記自車両が現に迎えている状況を示す情報、前記自車両に生じうる危険を示す情報、および、前記自車両が実行すべき車両動作を示す情報をそれぞれ出力し、前記予測判断処理部によって出力された情報のいずれか一つに基づいて車両制御を実行する制御部をさらに備えたことを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、車両状況判定装置は、自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、自車両が現に迎えている状況を示す情報、自車両に生じうる危険を示す情報、および、自車両が実行すべき車両動作を示す情報をそれぞれ出力し、出力された情報のいずれか一つに基づいて車両制御を実行する。
【００１７】
また、本発明は、上記発明において、前記車両制御は、スピーカから警告音を出力することであることを特徴とする請求項４に記載の車両状況判定装置。
【００１８】
この発明によれば、車両状況判定装置は、車両制御として、スピーカから警告音を出力する。
【００１９】
また、本発明は、上記発明において、前記車両制御は、前記予測判断処理部により予測された危険を回避するための運転操作の補助であることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、車両状況判定装置は、車両制御として、予測された危険を回避するための運転操作の補助を行う。
【００２１】
また、本発明は、上記発明において、前記車両制御は、前記予測判断処理部により予測された危険を回避するための運転操作の介入であることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、車両状況判定装置は、予測された危険を回避するための運転操作の介入を行う。
【００２３】
また、本発明は、上記発明において、前記予測判断処理部によって出力された前記自車両が現に迎えている状況に関する情報、前記自車両に生じうる危険に関する情報、および、前記自車両が実行すべき車両動作に関する情報を所定の形式でまとめた車両制御用オブジェクトデータを作成する車両制御用オブジェクトデータ作成部をさらに備え、前記制御部は、前記制御用オブジェクトデータ作成部によって作成された車両制御用オブジェクトデータに含まれる情報に基づいて、前記車両制御を実行することを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、車両状況判定装置は、自車両が現に迎えている状況に関する情報、自車両に生じうる危険に関する情報、および、自車両が実行すべき車両動作に関する情報を所定の形式でまとめた車両制御用オブジェクトデータを作成し、作成された車両制御用オブジェクトデータに含まれる情報に基づいて、車両制御を実行する。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車両状況判定装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００４２】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる車両状況判定装置、車載情報取得装置および車両動作制御装置を用いた予防安全システムの概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、本実施の形態１にかかる予防安全システムでは、複数の入力装置１が複数の認知認識装置２を介して予測判断装置３に接続されている。さらに予測判断装置３の出力は、複数の動作警告制御装置４に送信され、各動作警告制御装置４は複数の出力装置５に接続される。ここで、入力装置１と認知認識装置２とは車載情報取得装置として機能し、予測判断装置３は車両状況判定装置として機能し、動作警告制御装置４と出力装置５とは車両動作制御装置として機能する。
【００４３】
この予防安全システムでは、予測判断装置３と、認知認識装置２および動作計測制御装置４との通信は、標準化されたデータ形式を用いて実現される。このため、予測判断装置３は、種類や性能の異なる車載機器に共通に接続可能となる。
【００４４】
入力装置１は、カメラや速度センサ、加速度センサ、位置情報取得手段、レーダ、車両間通信装置などであり、自車両の外部や内部の画像、自車両の速度や加速度、自車両の位置や他車両の情報など、自車両が現に迎えている状況を判定するために利用可能な各種情報を認知認識装置２に入力する。
【００４５】
認知認識装置２は、その内部に解析部１１、オブジェクトデータ作成部１２を有する。解析部１１は、入力装置１から入力された各種情報を解析し、自車両の走行にかかる情報を取得する。オブジェクトデータ作成部１２は、この車両の走行にかかる情報を所定のデータ形式に変換して予測判断装置３に送信する。
【００４６】
例えば、入力装置１がカメラであり、認知認識装置２が画像処理装置である場合、解析部１１は、カメラから入力された画像をもとに障害物の有無や、障害物に関する情報などを自車両の走行にかかる情報として取得する。オブジェクトデータ作成部１２は、この障害物の有無や、障害物に関する情報をオブジェクトデータとして予測判断装置３に送信する。
【００４７】
また、上述したように入力装置がカメラであり、認知認識装置が画像認識装置である場合に、解析部は障害物の有無や障害物に関する情報を取得すると共に、この障害物の有無等を基に、例えば前方車との車間距離を維持するための制御信号を外部に出力する（通常の衝突安全制御）機能も有する。
【００４８】
更に、入力装置がレーダ、認知認識装置がプリクラッシュシステムであれば、レーダから入力された反射電波を解析部が処理し、これを基に障害物との相対距離（障害物の位置）や相対速度（障害物が近づいてきている等）を認識し、これを基にシートベルトを制御する（通常の衝突安全制御）と共に、オブジェクト作成部が解析部の処理で得られた障害物の、位置情報や移動情報（障害物が近づいてきている等）のオブジェクトデータとして予測判断装置に送信する。
【００４９】
更にまた、入力装置が車輪速度センサやブレーキの操作のオンオフスイッチ、認知認識装置がブレーキ制御装置であれば、車輪速度センサから入力されたデータやブレーキのオンオフデータを解析部が処理し、これを基に減速の意思や車輪のロック状態を認識し、これを基にブレーキを制御する（通常の車両運転制御）と共に、オブジェクト作成部が解析部の処理で得られた例えば減速の意思の有無等のオブジェクトデータとして予測判断装置に送信する。
【００５０】
すなわち、衝突安全系や車両制御系のプリクラッシュシステムやブレーキ制御等の車載電子制御装置、つまり認知認識装置で得られる処理内容（障害物の移動情報や、減速の意思情報）を基にして予測判断手段が車両の危険等の予測を行うことになる。
【００５１】
ここで、オブジェクトデータとは、入力装置から得られた物理データをもとに解析処理を行い、解析処理の結果得られた抽象化データを、その内容に基づいて纏めたデータである。例えば、画像データ（カメラから取得した物理データ）から周辺の車両や人物などの情報（抽象化データ）が作成される。このように抽象化したデータを用いることで、データの送信元の仕様や性能に依存せず、共通して使用可能な標準化されたデータ通信を実現することができる。
【００５２】
すなわち、認知認識装置２は、入力装置１によって取得したデータに対する解析処理により、障害物を認知・認識して予測判断装置３に送信する。このように認知認識装置２がオブジェクトデータを作成して予測判断装置３に送信することで、予測判断装置３は、入力装置１の種類や数、性能に関わらず、自車両の状況を判断することができる。
【００５３】
図２に、認知認識装置２が出力するオブジェクトデータの一例を示す。図２に示したオブジェクトデータ４１は、自車両前方の障害物に関する情報を示すオブジェクトデータであり、その属性として項目「有無」、「種類」、「大きさ」、「位置」、「移動」、「方向」を有する。項目「有無」は、自車両の前方における障害物の有無を示し、項目「種類」は、その障害物の種類を示す。また、項目「大きさ」は、その障害物の大きさを示し、項目「位置」は、その障害物の位置を示す。さらに、項目「移動」は、その障害物が移動しているか否かを示し、項目「方向」は、その障害物の移動方向を示す。
【００５４】
それぞれの項目は、たとえばカメラによって撮影した画像データを解析して作成する。また、カメラの種類や数、性能によって作成できない項目は、空白とする。オブジェクトデータ４１は、単眼カメラによって撮影した一枚分の画像から画像処理によって取り出した情報を示しており、項目「移動」および「方向」は空白としている。この単眼カメラによる撮影を再度行い、２枚の画像をもとに画像処理したならば、この項目「移動」および「方向」を算出することができる。
【００５５】
予測判断装置３は、認知認識装置２から受信したオブジェクトデータをもとに、自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、自車両に生じうる危険を予測・判断し、その結果を動作警告制御部４に送信する。
【００５６】
より詳細には、予測判断装置３は、その内部にオブジェクトデータ受信部２１、判定ロジック選択部２２、予測判断処理部２３、オブジェクトデータ作成部２４、判定ロジックデータベース２５および記憶部２６を有する。オブジェクトデータ受信部２１は、認知認識装置２が送信したオブジェクトデータを受信し、その内容を判定ロジック選択部２２に送信する。認知認識装置２が送信するオブジェクトデータの内容は、入力装置１の種類、数および性能や、認知認識装置２の処理能力によって異なるので、判定ロジック選択部２２は、受信したオブジェクトデータの内容をもとに、予測判断装置３が実行可能な判定ロジックを判定ロジックデータベース２５から選択し、予測判断処理部２３に送信する。
【００５７】
予測判断処理部２３は、判定ロジック選択部２２が選択した判定ロジックを使用して自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、自車両に生じうる危険を予測する。さらに、予測判断処理部２３は、この予測結果をもとに自車両が実行すべき車両動作の判断を行う。
【００５８】
オブジェクトデータ作成部２４は、予測判断処理部２３が出力した自車両の状況、危険度、自車両が実行すべき車両動作をオブジェクトデータとして纏め、動作警告制御装置４に送信する。
【００５９】
ここで、図３および図４を参照し、予測判断装置３における判定ロジックとその選択について説明する。図３は、予測判断装置３が受信したオブジェクトデータと、その内容によって定まる判定精度について説明する説明図である。図３において、自車両５１は、範囲５３を撮影可能なカメラを搭載している。このカメラの性能や認知認識装置２の性能によって前方に障害物があることのみが判明したとすると、自車両が警戒すべき領域は範囲５３全体となる。
【００６０】
また、認知認識装置２による解析の結果、障害物が車両であること（種類）およびその位置が判明したならば、自車両にとって警戒すべき領域は、他車両の位置を中心に、その車両が移動する可能性のある範囲５４となる。
【００６１】
さらに、認知認識装置２による解析の結果、障害物である車両５２の移動方向や速度が判明したならば、自車両が警戒すべき領域は、車両５２の移動方向・速度に基づいた範囲５５となる。
【００６２】
このように、予測判断装置３が受信したオブジェクトデータが詳細になるに従い、自車両の状況に関する判定精度は向上する。その結果、自車両の危険度をより詳細に予測することができることとなる。図４は、オブジェクトデータに含まれる情報と、提供可能なサービスとの関係を説明する説明図である。
【００６３】
図４に示すように、オブジェクトデータに障害物の有無に関する情報が含まれている場合、提供可能なサービスは、運転手に対する警告となる。また、オブジェクトデータに障害物の有無、種類、大きさ、位置の情報が含まれている場合、提供可能なサービスは、回避動作のアシスト（補助）となる。さらに、オブジェクトデータに障害物の有無、種類、大きさ、位置に加えて移動の有無や移動方向の情報が含まれている場合、提供可能なサービスは、回避動作の介入となる。
【００６４】
すなわち、オブジェクトデータに含まれる情報量が少なく、状況判定や危険予測の精度が低い場合には、車両側における自動制御を抑制して車両の動作を運転手の操作に委ね、オブジェクトデータに含まれる情報が多く、状況判定や危険予測を高い精度で実行可能な場合には、車両側における運転の補助や、運転への介入を積極的に行うことで車両事故を防止することができる。
【００６５】
具体的には、それぞれのサービス内容に対応する判定ロジックは、判定ロジックデータベース２５に記憶されており、判定ロジック選択部は、オブジェクトデータに含まれる情報量に基づいて判定ロジックの選択をおこなう。
【００６６】
実際のロジックの選定としては、例えば、図５に示すように、オブジェクトデータの情報量として、前方障害物の有無の情報だけであれば、図５（ａ）に示したロジック（１）を選択し、その有無の情報と、他の入力装置から得られる自車速度やブレーキ操作の情報を基に、障害物の有無の情報、及び危険レベル（例えば２段階）を算出し、後述する図７のようなオブジェクトデータを作成する。
【００６７】
また、前方障害物の有無、種類、大きさ、位置の情報があれば、ロジック（２）を選択し、有無、種類、大きさ、位置の情報と、他の入力装置から得られる自車速度やブレーキ操作の情報を基に、障害物の有無の情報、危険レベル（例えば３段階）、対象種別、危険領域を算出し、後述するオブジェクトデータを作成する。
【００６８】
更に、前方障害物の有無、種類、大きさ、位置、移動、方向の情報があれば、ロジック（３）を選択し、有無、種類、大きさ、位置、移動、方向の情報と、他の入力装置から得られる自車速度やブレーキ操作の情報を基に、障害物の有無の情報、危険レベル（例えば５段階）、対象種別、危険領域、危険方向を算出し、後述するオブジェクトデータを作成する。
【００６９】
従って、ロジック（１）であれば、サービスとしては警告に留まり、ロジック（２）であれば回避動作のアシスト、ロジック（３）であれば回避動作の介入までが可能となる。
【００７０】
尚、今回実施例で説明したロジックの「選択」は、入力オブジェクトの情報量を検出し、この情報量に基づいて最適なロジックを読み出し、選択するものであるが、この代替手段として、情報量に対して共通（１本）のロジック（フロー）を記憶しておき、そのロジックのうち、入力オブジェクトの情報量に適応したロジックの部分が選択的に処理されるようにするのも「選択」に含まれるものとする。
【００７１】
図６は、共通フローによるロジック選択を説明する説明図である。同図に示すように、入力オブジェクトは、その情報量に関わらず同一のフローに入力され、情報量に対応したロジックの出力が得られる。例えば、入力オブジェクトがロジック（２）に対応する情報量である場合、ロジック（１）は処理フロー上、通過するが、実際の処理（出力）はされず、実質的にはロジック（２）で処理され、出力が得られる。その後、ロジック（３）も処理上通過するが、実際にはロジック（３）では処理されない。そのため、結果的にはロジック（２）を選択したことになる。
【００７２】
なお、ここではカメラによる画像をもとに、障害物に対する衝突の危険を予測する場合について説明したが、入力手段はカメラに限定されるものではなく、レーダや車両間通信からの情報を組み合わせて用いることができる。なお、複数の認知認識装置から受信したオブジェクトデータを組み合わせて使う場合は、それぞれの認知認識装置から受信したオブジェクトデータを記憶部２６に記憶しておき、記憶部２６から必要な情報を読み出して使用することとすればよい。
【００７３】
さらに、判定ロジックの処理内容は衝突防止に限定されるものではなく、車線の逸脱防止や、居眠り運転・わき見運転の防止、車両盗難の防止などの処理をおこなう判定ロジックを判定ロジックデータベース２５に記憶することができる。
【００７４】
このように、オブジェクトデータの情報量に基づいて選択された判定ロジックを使用することで、予測判断処理部２３は、自車両に設けられた入力装置１を最大限に利用して自車両の状況の判定と危険の予測とを行い、自車両が実行すべき車両動作を判断することができる。
【００７５】
つぎに、オブジェクトデータ作成部２４によって作成されるオブジェクトデータ、すなわち、自車両の状況、危険度、自車両が実行すべき車両動作を関連付けたデータについて説明する。図７は、オブジェクトデータ作成部２４によって作成されるデータの一例を示す図である。図７に示したオブジェクトデータ４２は、衝突の危険を示すデータであり、「有無」、「危険レベル」、「対象種別」、「危険領域」、「危険方向」などの項目を有する。項目「有無」は、自車両に衝突の危険があるか否かを示し、項目「危険レベル」は、衝突の可能性と危険度を示す指標である。また、項目「対象種別」は衝突の可能性のある対象が何であるかを示し、項目「危険領域」はその対象の位置周辺の領域を、項目「危険方向」は対象の移動速度・移動方向に沿った領域を示す。
【００７６】
このオブジェクトデータ４２は、予測判断処理部２３の出力をもとに作成されたデータである。予測判断処理部２３が使用した判定ロジックによっては、オブジェクトデータの項目のうち、一部の項目が算出できない場合があるが、予測判断処理部２３が算出できなかった項目については空白とする。オブジェクトデータ作成部２４は、このオブジェクトデータ４２に対し、さらに自車両が実行すべき車両動作の判断を付加して動作警告制御装置４に送信する。この自車両が実行すべき車両動作は、より具体的には危険を回避するための回避方向、加減速、操作タイミングなどのデータとして送信される。
【００７７】
動作警告制御装置４は、予測判断装置３から受信したオブジェクトデータをもとに、出力装置５に対する制御動作をおこなう。より詳細には、動作警告制御装置４は、その内部にオブジェクトデータ受信部３１および制御内容決定部３２を有する。オブジェクトデータ受信部３１は、予測判断装置３が送信したオブジェクトデータを受信し、その内容を制御内容決定部３２に送信する。制御内容決定部３２は、受信したオブジェクトデータに示された情報をもとに、出力装置５による具体的な処理内容を決定する。
【００７８】
ここで、制御内容決定部５は、接続された出力装置５の種類、数、性能をもとに、オブジェクトデータに示された危険の内容を回避し、自車両が実行すべき車両動作を実現するために最も効果的な処理内容を出力する。たとえば、自車両の右後方から追い越し車両が接近している状況で、出力装置５として２チャンネルスピーカが接続されていれば、動作警告制御装置４は、その２チャンネルスピーカから警告音を出力させる。同様に自車両の右後方から追い越し車両が接近している状況で、出力装置５として５チャンネルスピーカが接続されていれば、動作警告制御装置４は、運転手の右後方から警告音が聞こえるように出力をおこなうことで、右後方に運転手の注意を促し、より効果的に事故の予防を行うことができる。
【００７９】
また、オブジェクトデータによって危険を回避するための運転への補助や介入が指示された場合、動作警告制御装置４は、自車両のスロットル開度や速度、ブレーキ圧の状態、ステアリング状態などをもとに、具体的な介入動作の内容を決定し、それぞれの出力装置５に送信する。
【００８０】
すなわち、動作警告制御装置４は、予測判断装置３から受信した抽象的な指示と、自車両に搭載された機器の状態とをもとに、最適な動作内容を決定して出力装置５の制御を行うことができる。
【００８１】
このように、本実施の形態１にかかる予防安全システムでは、認知認識装置２が入力装置１から受信した具体的データをもとに認知・認識処理をおこなって抽象的なオブジェクトデータを作成し、予測判断装置３は、抽象化されたオブジェクトデータの情報量に基づいて最適な判断ロジックを選択して予測・判断を行うことで、入力装置１に依存することなく予測・判断を高精度に実行することができる。さらに、予測判断装置３が予測・判断の結果を抽象化したオブジェクトデータとして送信し、動作警告制御装置４が出力装置５の状態をもとに抽象化された動作指示を実現する具体的な警告（報知）・補助・介入の内容を決定することで、予測判断装置３では、出力装置５に依存することなく予測・判断の結果を出力することができる。
【００８２】
そのため、予測・判断において車両に対する依存を認知認識装置２および動作警告制御装置４に吸収させ、予測判断装置３を標準化することができる。したがって、予測判断装置３は、全ての車両に共通して搭載可能となる。
【００８３】
さらに、本実施例では、予測判断装置３の入力として、従来より存在する例えばエンジン制御装置等の車両運転制御系や、プリクラッシュシステムやエアバック装置等の安全制御系の認知認識装置からの出力（認知認識装置の処理により得られた情報）を流用している。従来より認識結果により危険性を予測すること自体は知られているが、通常では認識装置に予測手段を盛り込み、専用の装置として構成しているため、車種毎にこのような装置を製作しなければならない。これに対し、本実施例では、上述したように従来より存在する運転制御系や衝突安全系の処理内容を利用し、これを基に危険性を予測しているので、車種に対応した専用の装置として製作することはなく、車種にかかわらず共通のプラットフォームとして従来装置に予測判断装置を付加することができる。また認知認識装置からの処理内容を流用しているだけのため、後述するように認知認識装置としては予測段とは独立して制御できる。
【００８４】
つぎに、本実施の形態１にかかる予防安全システムの具体的な構成例を説明する。図８は、本実施の形態１にかかる予防安全システムの具体的な構成の一例である。図８において、予測判断ＥＣＵ（Electrical Control Unit）３０１は、通信ＥＣＵ２０１，２０２、画像認識ＥＣＵ２０３、プリクラッシュシステム２０４、エアバック制御ＥＣＵ２０５、車体制御ＥＣＵ２０６、空調２０７、制御用ロケータ２０９、記憶部３０２，表示制御ＥＣＵ４０３、音声制御ＥＣＵ４０４および車両運転制御系４００と接続している。
【００８５】
通信ＥＣＵ２０１は、Ｗ−ＣＤＭＡやＣＤＭＡ２０００、８０２．１１ｂなどを用いた一般通信網１０１と接続され、通信内容をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３に送信する。同様に、通信ＥＣＵ２０２は、他の車両や路面などと通信する近距離無線（ＤＳＲＣ）等の車両通信装置１０２に接続され、車両間通信の内容をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。また、画像認識ＥＣＵ２０３は、カメラ１０３やレーダ１０４，１０５と接続され、画像認識処理の結果に基いて前方車との車間距離制御を指示する信号を出力する機能を有すると共に、画像認識処理の結果をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。ここで、レーダ１０４は中・遠距離用のレーダ方式であり、レーダ１０５は近距離用のレーダ方式である。
【００８６】
プリクラッシュシステム２０４は、車両周辺の障害物からの反射電波を受信するレーダ１０４，１０５と接続され、反射電波に基づいて障害物との相対距離や速度を検出して予測判断ＥＣＵ３０１に送信するとともに、前記相対距離や速度を基にシートベルト１０６の巻上げ制御をおこなう。さらに、エアバックＥＣＵ２０５は、加速度を検出する加速度センサ１０７から自車の衝撃情報を取得して予測判断ＥＣＵ３０１に送信するとともに、衝撃情報に基づいてエアバック１０８の動作を制御する。ここで、プリクラッシュシステム２０４とエアバックＥＣＵ２０５は、車両の衝突時の安全性を向上する衝突安全制御系２００を構成している。この衝突安全制御系２００は、予測判断ＥＣＵ３０１と協働して動作するのみならず、予測判断ＥＣＵ３０１が故障しても影響されずに独立して動作可能となる。
【００８７】
車体ＥＣＵ２０６は、ドアマイコン１０９などに接続され、ドアや車体に配置されたライト、ウィンカー１１０などの各種機器の状態を予測判断ＥＣＵ３０１に供給するとともに、ウィンカー１１０やシート１１１、ドア、ドアロック、ウィンドウ、灯火系などの制御をおこなう。また、空調ＥＣＵ２０７は、車体内の温度を取得し、予測判断ＥＣＵ３０１に供給するとともに、ブロア１１２の制御によって車両内の温度調整をおこなう。
【００８８】
表示制御ＥＣＵ４０３は、車両内における各種表示機器を制御する処理部であり、タッチパネル５０１およびモニタ５０２などと接続される。また、音声制御ＥＣＵ４０４は、車両内における各種音声出力機器を制御する処理部であり、スイッチ５０３およびスピーカ５０４などと接続される。
【００８９】
制御用ロケータ２０９は、ナビゲーションシステム４０５から位置情報を取得し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵに供給する処理をおこなう。
【００９０】
車両運転制御系４００は、エンジン制御ＥＣＵ４０６、変速制御ＥＣＵ４０７、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、サスペンション制御ＥＣＵ４０９、ステアリング制御ＥＣＵ４１０によって構成され、予測判断ＥＣＵ３０１から受信したオブジェクトデータに基づいて、もしくは自律的に各ＥＣＵが制御動作を実行する。エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度５０７をもとに、スロットル５０５の制御をおこなう。また、変速制御ＥＣＵ４０７は、アクセル開度５０７を取得して、シフト５０８を制御する。ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、ブレーキスイッチのオンオフ信号や車輪速５０９を取得し、ブレーキ圧５１０を制御する。さらにサスペンション制御ＥＣＵは、ストロークセンサ５１１によってサスペンションの状態を取得するとともにエア圧５１２を制御する。ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、操舵角センサ５１３の状態を取得して所望の操舵角になるようステアリング５１４を制御する処理をおこなう。
【００９１】
この車両運転制御系４００は、予測判断ＥＣＵ３０１と協働して動作するのみならず、独立しても動作可能とすることが望ましい。
【００９２】
以上、一般通信網１０１、車両通信装置１０２、カメラ１０３、レーダ１０４，１０５、加速度センサ１０７、ドアマイコン１０９、アクセル開度５０７、車輪速５０９、ストロークセンサ５１１および操舵角センサ５１３が入力装置１に相当し、通信ＥＣＵ２０１，２０２、画像認識ＥＣＵ２０３、プリクラッシュシステム２０４、エアバック制御ＥＣＵ２０５、車体制御ＥＣＵ２０６、セキュリティシステム２０７、エンジン制御ＥＣＵ４０６、変速制御ＥＣＵ４０７、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、サスペンション制御ＥＣＵ４０９およびステアリング制御ＥＣＵ４１０が認知認識装置２に相当する。また、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測判断装置３に相当し、表示制御ＥＣＵ４０３、音声制御ＥＣＵ４０４および車両運動制御系４００は、動作警告制御装置４に相当する。さらに、シートベルト１０６、エアバック１０８、ウインカー１１０、シート１１１、ブロア１１２、モニタ５０２、スピーカ５０４、スロットル５０５、シフト５０８、ブレーキ圧５１０、エア圧５１２、操舵角５１４は、出力装置５に相当する。
【００９３】
図８に示したように、予測判断ＥＣＵは、各種制御ＥＣＵとオブジェクトデータの送受信を行い、車両の走行にかかる情報を受信して予測・判断を実行するとともに、その結果をもとに各種制御ＥＣＵを動作させることができる。また、同図に示したように、実際の構成においては認知認識装置２と動作警告制御装置４とは必ずしも独立して設けられるものではなく、同一のＥＣＵに認知・認識処理と動作制御処理もしくは警告制御処理とを実行させることができる。
【００９４】
つぎに、図８に示した予測安全システムの動作例について説明する。図９は、予測安全システムの動作例を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、車両通信装置１０２から取得した他車両の情報をもとに、衝突回避を行う場合について説明する。
【００９５】
まず、通信ＥＣＵ２０２が車両通信装置１０２を介して相手車両の位置情報を受信し（ステップＳ１０１）、つぎに、相手車両の速度を受信し（ステップＳ１０２）、さらに相手車両の移動方向を受信する（ステップＳ１０３）。通信ＥＣＵは、受信した相手車両の位置、速度および移動方向をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する（ステップＳ１０４）。
【００９６】
予測判断ＥＣＵ３０１は、受信したオブジェクトデータをもとにロジックを選択すると共に、自車両と相手車両との位置関係および相対速度を算出する（ステップＳ１０５）。予測判断ＥＣＵ３０９は、算出した位置関係と相対速度とをもとに、衝突の有無を予測する（ステップＳ１０６）。尚、ロジックの選択は、予測判断装置３や動作警告制御装置４が組み込まれた時点で行われるものとする。
【００９７】
ステップＳ１０６の結果、衝突の可能性があるならば（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、予測判断ＥＣＵ３０１は、衝突予測位置を算出する（ステップＳ１０８）。さらに予測判断ＥＣＵ３０１は、衝突予測時間を算出する（ステップＳ１０９）。
【００９８】
つぎに、予測判断ＥＣＵ３０１は、算出した衝突予測位置、衝突予測時間および回避指示をオブジェクトデータとして車両運動制御ＥＣＵ４０１、表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４に送信する（ステップＳ１１０）
【００９９】
表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４は、予測判断ＥＣＵ３０１からオブジェクトデータを受信し、衝突予測位置および衝突予測時刻を読みだし、警告内容を決定する（ステップＳ１１１）。その後、表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４は、警告動作を実行する（ステップＳ１１２）。
【０１００】
一方、車両運動制御系４００は、予測判断ＥＣＵ３０１からオブジェクトデータを受信し、衝突予測位置に行かないようにするための減速度、および衝突予測位置までの距離に応じた目標速度を算出する（ステップＳ１１３）。
【０１０１】
さらに車両運動制御系４００は、算出した目標速度になるようにスロットル開度およびブレーキ圧のリアルタイム制御をおこなう（ステップＳ１１４）。また、車両運動制御系４００は、算出した衝突予測位置を避けるための回避位置、および回避位置に移動するための目標操舵角を算出し（ステップＳ１１５）、算出した目標操舵角になるようにステアリングをリアルタイム制御する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６終了後、もしくは衝突の可能性が無い場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）予防安全システムは衝突回避処理を終了する。
【０１０２】
このように、通信ＥＣＵ２０２（認知認識装置）がオブジェクトデータを作成し、予測判断ＥＣＵ（予測判断装置）が自車両の危険を予測し、車両運動制御系４００、表示制御ＥＣＵ４０３および音声制御ＥＣＵ４０４（動作警告制御装置）が具体的な処理内容を決定することにより、状況の判定、危険の予測、回避処理の判断を効率的かつ高精度におこなうことができる。
【０１０３】
また、予測判断ＥＣＵ３０１は、入力装置や出力装置に依存することなく処理を実行可能であるので、予測判断ＥＣＵ３０１は、どのような車両にも適用する（共有化する）ことができる。
【０１０４】
なお、オブジェクトデータ通信の能力を有さない電子機器が自車両に搭載されている場合であれば、その電子機器から情報を取得し、オブジェクトデータに変換して予測判断ＥＣＵ３０１に送信する接続ユニットを用いればよい。
【０１０５】
図１０は、接続ユニットを利用した接続について説明する説明図である。図１０において、セキュリティシステム２０８は、オブジェクトデータ通信の能力を有さず、自律的に動作するセキュリティシステムであり、その内部に盗難防止判定処置部２０８ａを有する。盗難防止判定処理部２０８ａは、キーセンサ１１３、接近センサ１１４およびガラスセンサ１１５から情報を取得して自車両における盗難の危険を判定し、盗難の危険がある場合にインジケータ６０２、ブザー６０３および通信機能６０４を使用して周囲や車両の所有者などに通知する。
【０１０６】
接続ユニット６０１は、このセキュリティシステム２０８に接続され、セキュリィシステム２０８が取得した情報や、盗難判定処理部２０８ａによる判定結果をオブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。したがって、セキュリティシステム２０８にオブジェクトデータの通信機能が無い場合であっても、予測判断ＥＣＵ３０１は、セキュリティシステム２０８から情報を取得し、利用することができる。
【０１０７】
予測判断ＥＣＵ３０１がセキュリティシステム２０８に情報を送信する場合も同様に、接続ユニット６０１を介してオブジェクトデータを送信することにより、セキュリティシステム２０８に対して情報の送信を行うことができる。
【０１０８】
ところで、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３にも接続されている。この画像認識ＥＣＵ２０３は、カメラ１０３が取得した画像を解析して解析結果を予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。したがって、例えば予測判断ＥＣＵ３０１が盗難の検出をおこなう場合、セキュリティシステム２０８が取得したキーセンサ１１３、接近センサ１１４、ガラスセンサ１１５からの情報に加え、画像認識ＥＣＵ２０３から受信した情報を用いることができることとなり、盗難の発生をより効果的に検出することができる。
【０１０９】
このように、予測判断ＥＣＵとの接続が想定されていない電子機器であっても、接続ユニットを介することで予測判断ＥＣＵとの通信が可能となり、その電子装置を利用して適切な自動車事故の予防安全を実現することができる。
【０１１０】
なお、図１０において、接続ユニット６０１は独立した装置としているが、セキュリティシステム２０８や予測判断ＥＣＵ３０１の内部に組み込んだ構成としても良いことは言うまでもない。
【０１１１】
つぎに、予防安全システムの処理を具体的に説明する。ここでは、自動車事故の発生率の高い３つのシチュエーション（局面）を例として説明する。図１１，１２は、前方に障害物や車両が存在する局面で事故を防止する処理である。図１１は、この局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を示し、図１２は、この局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【０１１２】
図１１，図１２に示すように、前方に障害物や車両が存在する局面では、予防安全システムは、認知手段（入力装置）として、自車両の前方を撮像する前方カメラ１０３と画像認識ＥＣＵ２０３、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８およびエンジン制御ＥＣＵ４０６を使用する。
【０１１３】
具体的には、カメラ１０３が撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理することにより、交差点や道路の有無、信号の有無、標識の有無、障害物の有無を認知する。
【０１１４】
また、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９は、自車両の位置、交差点や道路の有無、標識の有無を認知する。さらに、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、自車両の速度とブレーキの踏力を取得し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度を取得し、それぞれオブジェクトデータとして予測判断ユニット３０１に送信する。
【０１１５】
その後、予防安全システムは、画像認識ＥＣＵ２０３および制御用ロケータ２０９を認識手段（認知認識装置）として使用する。
【０１１６】
具体的には、画像認識ＥＣＵ２０３は、交差点や道路の形状、信号の色、標識の内容、障害物の種類、障害物の位置、障害物の進行方向、障害物の速度を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１１７】
また、制御用ロケータ２０９は自車両と交差点の距離、交差点や道路の形状、信号の有無、標識の内容を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１１８】
この予防安全システムでは、「予測」および「判断」を共通化された予測判断ユニット３０１において実行する。具体的には、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３が出力したオブジェクトデータ、制御用ロケータ２０９が出力したオブジェクトデータ、ブレーキ制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータおよびエンジン制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータを用い、障害物との衝突を予測し、ドライバーの見落としや判断遅れを予測する。さらに、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測結果をもとに「危険レベル」、「危険方向」、「危険領域」を判断し、危険領域オブジェクトデータとして出力する。
【０１１９】
スピーカ５０４、モニタ５０２、エンジン制御ＥＣＵ４０６、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、衝突安全制御系２００は、この予測判断ＥＣＵ３０１が出力した危険領域オブジェクトデータをもとに、「警告・表示出力、介入制御」の各処理を実行する。
【０１２０】
具体的には、「危険レベル」が「１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ａ」を出力する。さらに、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１２１】
また、「危険レベル」が「２」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｂ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｂ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（小）を実行する。
【０１２２】
さらに、「危険レベル」が「３」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｃ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｃ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（中）を実行し、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、回避処理を実行する。
【０１２３】
また、「危険レベル」が「４」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｄ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｄ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（大）を実行し、衝突安全制御系２００は、安全システムを作動させる。この安全システムの作動内容としては、例えばエアバック１０８の展開や、シートベルト１０６の巻き上げが利用できる。
【０１２４】
つぎに、交差点の死角など、視認不可能な車両が存在する局面での事故防止について、図１３，１４を参照して説明する。図１３は、この局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を示し、図１４は、この局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【０１２５】
図１３，図１４に示すように、視認不可能な車両が存在する局面では、予防安全システムは、認知手段（入力装置）として、自車両の前方を撮像する前方カメラ１０３と画像認識ＥＣＵ２０３、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８およびエンジン制御ＥＣＵ４０６を使用する。
【０１２６】
具体的には、カメラ１０３が撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理することにより、交差点や道路の有無、信号の有無、標識の有無を認知する。また、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９は、自車両の位置、交差点や道路の有無、標識の有無を認知する。さらに、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、自車両の速度とブレーキの踏力を取得し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度を取得し、それぞれオブジェクトデータとして予測判断ユニット３０１に送信する。
【０１２７】
その後、予防安全システムは、画像認識ＥＣＵ２０３および制御用ロケータ２０９を認識手段（認知認識装置）として使用するとともに、車両通信装置１０２と通信ＥＣＵ２０２を認識手段（認知認識装置）として使用する。
【０１２８】
具体的には、画像認識ＥＣＵ２０３は、交差点や道路の形状、信号の色、標識の内容を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。また、制御用ロケータ２０９は自車両と交差点の距離、交差点や道路の形状、信号の有無、標識の内容を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１２９】
さらに、車両通信装置１０２および通信ＥＣＵ２０２は、視認不可能な位置にいる車両の種類、位置、進行方向、速度を取得し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１３０】
この予防安全システムでは、「予測」および「判断」を共通化された予測判断ユニット３０１において実行する。具体的には、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３が出力したオブジェクトデータ、制御用ロケータ２０９が出力したオブジェクトデータ、ブレーキ制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータ、エンジン制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータおよび通信ＥＣＵ２０２が出力したオブジェクトデータを用い、障害物（視認不可能な車両）との衝突を予測し、ドライバーの見落としや判断遅れを予測する。さらに、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測結果をもとに「危険レベル」、「危険方向」、「危険領域」を判断し、危険領域オブジェクトデータとして出力する。
【０１３１】
スピーカ５０４、モニタ５０２、エンジン制御ＥＣＵ４０６、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、衝突安全制御系２００は、この予測判断ＥＣＵ３０１が出力した危険領域オブジェクトデータをもとに、「警告・表示出力、介入制御」の各処理を実行する。
【０１３２】
具体的には、「危険レベル」が「１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ａ」を出力する。さらに、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１３３】
また、「危険レベル」が「２」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｂ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｂ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（小）を実行する。
【０１３４】
さらに、「危険レベル」が「３」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｃ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｃ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（中）を実行し、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、回避処理を実行する。
【０１３５】
また、「危険レベル」が「４」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｄ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｄ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（大）を実行し、衝突安全制御系２００は、安全システムを作動させる。この安全システムの作動内容としては、例えばエアバック１０８の展開や、シートベルト１０６の巻き上げが利用できる。
【０１３６】
つぎに、脇見や居眠りなどを原因とした車線逸脱が発生する可能性のある局面での事故防止について、図１５，１６を参照して説明する。図１５は、この局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を示し、図１６は、この局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【０１３７】
図１５，図１６に示すように、車線が逸脱する可能性がある局面では、予防安全システムは、認知手段（入力装置）として、自車両の内部、後方、側方、前方をそれぞれ撮像するカメラ１０３と画像認識ＥＣＵ２０３、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８およびエンジン制御ＥＣＵ４０６を使用する。
【０１３８】
具体的には、車内カメラ１０３が撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理し、ドライバーの目、顔、頭を認知する。また、後方カメラや側方カメラが撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理し、道路の車線を認知する。さらに前方カメラが撮影した画像を画像認識ＥＣＵ２０３によって処理し、障害物の有無を認知する。
【０１３９】
また、ナビゲーションシステム４０５と制御用ロケータ２０９は、自車両の位置および道路の有無を認知する。さらに、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、操舵角を認知し、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、自車両の速度とブレーキの踏力を取得し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、アクセル開度を取得し、それぞれオブジェクトデータとして予測判断ユニット３０１に送信する。
【０１４０】
その後、予防安全システムは、画像認識ＥＣＵ２０３および制御用ロケータ２０９を認識手段（認知認識装置）として使用する。
【０１４１】
具体的には、画像認識ＥＣＵ２０３は、ドライバーの瞬きの回数、視線、顔の向き、頭部の位置、自車両の車線内の位置、障害物の種類、位置、進行方向、速度を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。また、制御用ロケータ２０９は自車両と障害物までの距離、道路の形状を認識し、オブジェクトデータとして予測判断ＥＣＵ３０１に送信する。
【０１４２】
この予防安全システムでは、「予測」および「判断」を共通化された予測判断ユニット３０１において実行する。具体的には、予測判断ＥＣＵ３０１は、画像認識ＥＣＵ２０３が出力したオブジェクトデータ、制御用ロケータ２０９が出力したオブジェクトデータ、ブレーキ制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータ、エンジン制御ＥＣＵ４０６が出力したオブジェクトデータおよびステアリング制御ＥＣＵが出力したオブジェクトデータを用い、ドライバーの居眠り・脇見の推測、車線逸脱の推測、障害物との衝突の予測、ドライバーの見落とし・判断遅れを予測する。さらに、予測判断ＥＣＵ３０１は、予測結果をもとに「危険レベル」、「危険方向」、「危険領域」を判断し、危険領域オブジェクトデータとして出力する。
【０１４３】
スピーカ５０４、モニタ５０２、エンジン制御ＥＣＵ４０６、ブレーキ制御ＥＣＵ４０８、ステアリング制御ＥＣＵ４１０、衝突安全制御系２００、車体制御ＥＣＵ２０６および空調ＥＣＵ２０７は、この予測判断ＥＣＵ３０１が出力した危険領域オブジェクトデータをもとに、「警告・表示出力、介入制御」の各処理を実行する。
【０１４４】
具体的には、「危険レベル」が「居眠り・レベル１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、車体制御ＥＣＵ２０６はシート１１１を振動させる。さらに、空調ＥＣＵ２０７は、ブロア１１２を制御してドライバーの顔に送風し、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１４５】
また、「危険レベル」が「脇見・レベル１」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ａ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ａ」を出力する。さらに、車体制御ＥＣＵ２０６はシート１１１を振動させ、エンジン制御ＥＣＵ４０６は、加速操作を禁止する。
【０１４６】
また、「危険レベル」が「２」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｂ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｂ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（小）を実行する。
【０１４７】
さらに、「危険レベル」が「３」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｃ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｃ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（中）を実行し、ステアリング制御ＥＣＵ４１０は、回避処理を実行する。
【０１４８】
また、「危険レベル」が「４」である場合、スピーカ５０４は、「警告音Ｄ」を出力し、モニタ５０２は「警告表示ｄ」を出力する。さらにブレーキ制御ＥＣＵ４０８は、減速処理（大）を実行し、衝突安全制御系２００は、安全システムを作動させる。この安全システムの作動内容としては、例えばエアバック１０８の展開や、シートベルト１０６の巻き上げが利用できる。
【０１４９】
このように、予防安全システムは、事故の発生しうる様々な局面において、各種入力装置を使用して状況の判断を行い、事故を防止すべく各種動作を実行することができる。なお、ここで説明した局面は、「予測・判断を実行する際に局面ごとに異なる判断ロジックを選択する」などのように、予測判断の一環として利用しても良いし、局面ごとに区分することなく、車両全体の状態を総合的に判断する判断ロジックを用いることとしてもよい。
【０１５０】
上述してきたように、本実施の形態１にかかる予防安全システムでは、入力装置１によって取得したデータを認知認識装置２が解析して抽象化し、予測判断装置３は抽象化したデータに基づいて状況判定、危険予測、対処判断を行い、動作警告制御装置４が出力装置５の具体的な処理内容を定めることとしているので、予測判断装置を共通化し、製造コストを抑制することができる。
【０１５１】
また、予測判断装置３は、受信した抽象化データの情報量に基づいて、最適な判定ロジックを選択するので、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を実現することができる。
【０１５２】
さらに、予測判断装置３は、接続ユニットを介することにより、抽象化データの通信機能を有さない機器とも接続することができるので、車両に搭載された機器を有効に利用し、高精度な判断をおこなうことができる。
【０１５３】
尚、以上の説明では、各ＥＣＵをそれぞれ独立に備えた構成としているが、各ＥＣＵを機能ブロックとしてとらえ、各ＥＣＵの機能を一つの統合ＥＣＵとしてまとめるようにしても良い。
【０１５４】
（実施の形態２）
上述した実施の形態１では、受信した抽象化データの情報量に基づいて判定ロジックを選択することによって共通化を実現した予測判断装置について説明した。しかし、予測判断装置を共通化は、この構成に限られるものではない。本実施の形態２では、その他の構成例について説明する。
【０１５５】
図１７は、予測判断装置に接続される装置が、自らの情報を通知する場合の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、この構成では、認知認識装置２ａおよび動作警告制御装置４ａは、その内部に通知部１３を備え、通知部１３はさらに装置情報通知部１３ａを備えている。この通信部１３ａは、認知認識装置２ａもしくは動作警告制御装置４ａの種類や性能などの情報を予測判断装置３ａに通知する処理を行う。
【０１５６】
また、予測判断装置３ａは、その内部に通信部２７および装置情報データベース２８を備えている。通信部２７は、認知認識装置２ａもしくは動作警告制御装置４ａの通信部１３と通信をおこなう処理部であり、装置情報通知部１３ａが送信した装置に関する情報を装置情報データベース２８に格納する。
【０１５７】
判断ロジック選択部２２は、判断ロジックデータベース２５から判断ロジックを選択する場合に，装置情報データベース２８を参照することで接続された認知認識装置２ａおよびは動作警告制御装置４ａの種類や性能を把握し、実行可能な判断ロジックを選択する。
【０１５８】
その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１５９】
このように、認知認識装置や動作警告制御装置など、予測判断装置に接続される装置がそれぞれ自らの情報を予測判断装置に提供するように構成することで、予測判断装置は、接続された装置の種類や性能に対応して判定ロジックを選択することができ、予測判断装置を共用することが可能となる。
【０１６０】
なお、装置情報通知部１３ａが情報を通知するタイミングは、最初に接続が行われた時に自動的に通知することとしてもよいし、予測判断装置３ｂからの通知要求に応答して通知することとしてもよい。
【０１６１】
また、ユーザが予測判断装置を操作し、使用する判定ロジックを指定する構成としてもよい。図１８は、使用する判定ロジックをユーザが指定する場合の概要構成を示す概要構成図である。
【０１６２】
同図に示すように、認知認識装置２ｂおよび動作警告制御装置４ｂは、その内部に通信部１４を備えている。また、予測判断装置３ｂは、通信部２７を有する。この通信部２７は、認知認識装置２ｂおよび動作警告制御装置４ｂの通信部１４と通信する機能を有する。
【０１６３】
さらに、予測判断装置３ｂは、判定ロジック切替えスイッチ２２ａ、判定ロジック２５ａ、２５ｂ、２５ｃを有する。判定ロジック２５ａ、２５ｂ、２５ｃは、それぞれ独立した判定ロジックであり、判定ロジック切替えスイッチ２２ａはこの複数の判定ロジックからいずれかを選択する機能を有する。したがって、ユーザは、判定ロジック２２ａを設定することにより、所望の判定ロジックを利用して判定を実行させることができる。
【０１６４】
すなわち、この構成では、入力装置１から入力されたデータが認知認識装置２ｂの解析部１１で解析され、通信部１４によって予測判断装置３ｂに送信される。予測判断装置３ｂは、通信部２７によってデータを受信したのち、判定ロジック切替えスイッチ２２ａに指定された判定ロジックで判定を実行し、通信部２７を使用して判定結果を動作警告制御装置４ｂの通信部１４に送信することとなる。
【０１６５】
その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１６６】
上述してきたように、本実施の形態２にかかる予防安全システムでは、認知認識装置や動作警告制御装置から予測判断装置３に装置に関する情報を通知させて判断ロジックを選択するか、もしくはユーザからの指定によって判断ロジックを切り替えることができるので、予測判断装置を共通化し、製造コストを抑制することができる。
【０１６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を取得可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１６８】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続し、運動制御／報知制御を実行可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１６９】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を出力可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７０】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に対応して処理内容を選択可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７１】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を行う車両状況判定装置を得られるという効果を奏する。
【０１７２】
また、本発明によれば、様々な車両に汎用的に利用でき、製造コストを抑制した車両状況判定装置を得られるという効果を奏する。
【０１７３】
また、本発明によれば、車両に搭載された機器を有効に利用しつつ、製造コストを抑制した車両状況判定装置を得られるという効果を奏する。
【０１７４】
また、本発明によれば、外部装置に対応した判定ロジックを簡易かつ自律的に選択可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７５】
また、本発明によれば、簡易な構成で外部装置に対応した判定ロジック選択可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７６】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を取得可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【０１７７】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を実現することが可能な車載情報取得装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１７８】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切な自動車事故の予防安全を実現することが可能な車両動作制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１７９】
また、本発明によれば、自装置の種類や性能に基いた車両動作指示を受信し、もって適切な自動車事故の予防安全を実現することが可能な車両動作制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１８０】
また、本発明によれば、電子機器が取得する情報や制御内容を有効に利用し、自動車事故の予防安全を実現することが可能な車両状況判定装置を得ることができるという効果を奏する。
【０１８１】
また、本発明によれば、車両に搭載された車載機器の種類や性能に従って適切に自動車事故の予防安全を行う車両状況判定方法を得られるという効果を奏する。
【０１８２】
また、本発明によれば、性能や種類の異なる外部装置に共通に接続して情報を取得可能な車両状況判定装置が得られるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明にかかる車両状況判定装置、車載情報取得装置および車両動作制御装置を用いた予防安全システムの概要構成を説明する説明図である。
【図２】 図１に示した認知認識装置が出力するオブジェクトデータの一例を示す図である。
【図３】 図１に示した予測判断装置が受信したオブジェクトデータと、その内容によって定まる判定精度について説明する説明図である。
【図４】 オブジェクトデータに含まれる情報と、提供可能なサービスとの関係を説明する説明図である。
【図５】 情報量とロジックの選定との関係を説明する説明図である。
【図６】 共通フローによるロジック選択を説明する説明図である。
【図７】 図１に示したオブジェクトデータ作成部によって作成されるデータの一例を示す図である。
【図８】 本実施の形態にかかる予防安全システムの具体的な構成の一例を示す図である。
【図９】 予測安全システムの動作例を説明するフローチャートである。
【図１０】 接続ユニットを利用した接続について説明する説明図である。
【図１１】 前方に障害物や車両が存在する局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を説明する説明図である。
【図１２】 前方に障害物や車両が存在する局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【図１３】 視認不可能な車両が存在する局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を説明する説明図である。
【図１４】 視認不可能な車両が存在する局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【図１５】 車線逸脱が発生する可能性のある局面での「認知」、「認識」、「予測」、「判断」、「警告・表示出力、介入制御」の各処理の内容を説明する説明図である。
【図１６】 車線逸脱が発生する可能性のある局面での各動作を実行する処理部を説明する説明図である。
【図１７】 予測判断装置に接続される装置が、自らの情報を通知する場合の概要構成を説明する説明図である。
【図１８】 使用する判定ロジックをユーザが指定する場合の概要構成を示す概要構成図である。
【符号の説明】
１ 入力装置
２ 認知認識装置
３ 予測判断装置
４ 動作警告制御装置
５ 出力装置
１１ 解析部
１２ オブジェクトデータ作成部
２１ オブジェクトデータ受信部
２２ 判定ロジック選択部
２３ 予測判断処理部
２４ オブジェクトデータ作成部
２５ 判定ロジックデータベース
２６ 記憶部
３１ オブジェクトデータ受信部
３２ 制御内容決定部
４１，４２ オブジェクトデータ
５１ 自車両
５２ 他車両
１０１ 一般通信網
１０２ 車両通信装置
１０３ カメラ
１０４，１０５ レーダ
１０６ シートベルト
１０７ 加速度センサ
１０８ エアバック
１０９ ドアマイコン
１１０ ウインカー
１１１ シート
１１２ ブロア
２００ 衝突安全制御系
２０１，２０２ 通信ＥＣＵ
２０３ 画像認識ＥＣＵ
２０４ プリクラッシュシステム
２０５ エアバック制御ＥＣＵ
２０６ 車体制御ＥＣＵ
２０７ 空調ＥＣＵ
２０９ 制御用ロケータ
３０１ 予測判断ＥＣＵ
３０２ 記憶部
４００ 車両運転制御系
４０３ 表示制御ＥＣＵ
４０４ 音声制御ＥＣＵ
４０５ ナビゲーションシステム
４０６ エンジン制御ＥＣＵ
４０７ 変速制御ＥＣＵ
４０８ ブレーキ制御ＥＣＵ
４０９ サスペンション制御ＥＣＵ
４１０ ステアリング制御ＥＣＵ
５０１ タッチパネル
５０２ モニタ
５０３ スイッチ
５０４ スピーカ
５０５ スロットル
５０７ アクセル開度
５０８ シフト
５０９ 車輪速
５１０ ブレーキ圧
５１１ ストロークセンサ
５１２ エア圧
５１３，５１４ 操舵角
Claims (8)
- 自車両の走行にかかる情報を取得する外部装置と、
前記自車両が現に迎えている状況の判定に用いる複数の判定ロジックを記憶する記憶部と、
前記外部装置から受信した情報に基づいて、前記複数の判定ロジックで共通して使用可能なデータであるオブジェクトデータを作成するオブジェクトデータ作成部と、
前記オブジェクトデータの内容に基づいて、前記記憶部に記憶されている複数の判定ロジックから実行可能な判定ロジックを選択する判定ロジック選択部と、
前記判定ロジック選択部により選択された判定ロジックを用いて前記自車両が現に迎えている状況を判定する予測判断処理部とを備え、
前記判定ロジック選択部は、前記オブジェクトデータを構成する情報の情報量に基づいて前記判定ロジックを選択することを特徴とする車両状況判定装置。 - 前記予測判断処理部は、前記判定した自車両が現に迎えている状況に基づいて、前記自車両に生じうる危険を予測することを特徴とする請求項１に記載の車両状況判定装置。
- 前記予測判断処理部は、前記予測した危険の予測結果に基づいて、前記自車両が実行すべき車両動作の判断を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両状況判定装置。
- 前記予測判断処理部は、前記自車両が現に迎えている状況を判定するとともに、前記自車両が現に迎えている状況を示す情報、前記自車両に生じうる危険を示す情報、および、前記自車両が実行すべき車両動作を示す情報をそれぞれ出力し、
前記予測判断処理部によって出力された情報のいずれか一つに基づいて車両制御を実行する制御部をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の車両状況判定装置。 - 前記車両制御は、スピーカから警告音を出力することであることを特徴とする請求項４に記載の車両状況判定装置。
- 前記車両制御は、前記予測判断処理部により予測された危険を回避するための運転操作の補助であることを特徴とする請求項４または５に記載の車両状況判定装置。
- 前記車両制御は、前記予測判断処理部により予測された危険を回避するための運転操作の介入であることを特徴とする請求項４、５または６に記載の車両状況判定装置。
- 前記予測判断処理部によって出力された前記自車両が現に迎えている状況に関する情報、前記自車両に生じうる危険に関する情報、および、前記自車両が実行すべき車両動作に関する情報を所定の形式でまとめた車両制御用オブジェクトデータを作成する車両制御用オブジェクトデータ作成部をさらに備え、
前記制御部は、前記制御用オブジェクトデータ作成部によって作成された車両制御用オブジェクトデータに含まれる情報に基づいて、前記車両制御を実行することを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の車両状況判定装置。
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