JP2017191555A - 移動体制御装置及び移動体制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】事故が発生した場合の稼働データと事故が発生しなかった場合の稼働データとの間で有意な差分がある場合において、事故が発生しなかった場合の稼働データを元にした基準稼働データを利用して、移動体を制御するようにした移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置の収集手段は、移動体の日時データ、位置データ、第１稼働データを収集し、制御手段は、前記日時データ、前記位置データに対応する基準稼働データと、前記第１稼働データとの比較結果によって前記移動体を制御し、前記基準稼働データは、事故が発生した場合の第２稼働データと事故が発生しなかった場合の第３稼働データとの差分が予め定められた条件を満たしている場合の該第３稼働データから生成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体制御装置及び移動体制御プログラムに関する。

特許文献１には、日常的に市中等を走行している通常の車両に蓄積されている不具合発生時等の走行データを利用して、正常運転時のデータを生成することを課題とし、車両の不具合発生時に該車両の電子制御装置（ＥＣＵ）の記憶装置に保存された不具合発生時の複数の運転パラメータについての時系列ＥＣＵデータを、基準値と比較して該車両の故障診断を行い、多数の車両から得られる前記時系列ＥＣＵデータを逐次蓄積して保存し、蓄積された時系列ＥＣＵデータの数値ベクトルを生成し、数値ベクトルをクラスタリングして、特徴に応じた複数のクラスタに分類し、複数のクラスタのそれぞれにおいて、それぞれの運転パラメータ毎に該パラメータの値について出現頻度の高い値の範囲を求め、得られた、出現頻度の高い値の範囲を運転パラメータの正常値の範囲として保存し、正常値の範囲を故障診断用の基準値とすることが開示されている。

特許文献２には、車両の電子制御装置（ＥＣＵ）に記録されたデータに基づいて車両の故障診断を行う診断装置において、正常値の範囲からはずれた運転パラメータの中から着目すべきパラメータを識別することができる診断装置を提供することを課題とし、車両の故障発生時に車両の電子制御装置に記憶された複数のパラメータに関する運転データを、基準となる正常時の運転データである基準値と比較して故障診断を行い、この装置は、故障診断の対象となる車両の電子制御装置に記憶された運転データである検証用データと、運転環境別に前記パラメータ毎に正常値範囲が設定されている運転環境別の基準値グループとの近似検索により、全体として前記検証用データに近似する運転環境別の基準値グループを選択する手段を備えることが開示されている。

特許第４４１４４７０号公報 特許第４９２８５３２号公報

車両を電子制御することが行われている。特許文献２に記載の技術では、出現頻度の高い値の範囲を運転パラメータの正常値の範囲とし、その正常値の範囲を故障診断用の基準値とするようにしている。
ところで、稼働データを用いた移動体の制御を行う場合において、例えば、現在の稼働データと単に出現頻度が高い稼働データとを比較しただけでは、事故の発生を防ぐことができるとは限らない。ここでの出現頻度が高い稼働データは、事故が発生しなかった場合の稼働データを反映しているとは限らないからである。
本発明は、事故が発生した場合の稼働データと事故が発生しなかった場合の稼働データとの間で有意な差分がある場合において、事故が発生しなかった場合の稼働データを元にした基準稼働データを利用して、移動体を制御するようにした移動体制御装置及び移動体制御プログラムを提供することを目的としている。

かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存する。
請求項１の発明は、移動体の日時データ、位置データ、第１稼働データを収集する収集手段と、前記日時データ、前記位置データに対応する基準稼働データと、前記第１稼働データとの比較結果によって前記移動体を制御する制御手段を有し、前記基準稼働データは、事故が発生した場合の第２稼働データと事故が発生しなかった場合の第３稼働データとの差分が予め定められた条件を満たしている場合の該第３稼働データから生成されている、移動体制御装置である。

請求項２の発明は、前記日時データ、前記位置データに対応する事故が発生した場合の第２稼働データを抽出する抽出手段と、前記第１稼働データと前記第２稼働データとの差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、該第１の稼働データから基準稼働データを生成する生成手段をさらに有する請求項１に記載の移動体制御装置である。

請求項３の発明は、前記収集手段は、事故の発生数が予め定められた閾値より多い又は以上である領域で、前記移動体の日時データ、位置データ、第１稼働データを収集する請求項１又は２に記載の移動体制御装置である。

請求項４の発明は、コンピュータを、移動体の日時データ、位置データ、第１稼働データを収集する収集手段と、前記日時データ、前記位置データに対応する基準稼働データと、前記第１稼働データとの比較結果によって前記移動体を制御する制御手段として機能させ、前記基準稼働データは、事故が発生した場合の第２稼働データと事故が発生しなかった場合の第３稼働データとの差分が予め定められた条件を満たしている場合の該第３稼働データから生成されている、移動体制御プログラムである。

請求項１の移動体制御装置によれば、事故が発生した場合の稼働データと事故が発生しなかった場合の稼働データとの間で有意な差分がある場合において、事故が発生しなかった場合の稼働データを元にした基準稼働データを利用して、移動体を制御することができる。

請求項２の移動体制御装置によれば、基準稼働データの生成に、現在の稼働データを利用することができる。

請求項３の移動体制御装置によれば、事故の発生数が予め定められた閾値より多い又は以上である領域での稼働データを用いて、移動体を制御することができる。

請求項４の移動体制御装置プログラムによれば、事故が発生した場合の稼働データと事故が発生しなかった場合の稼働データとの間で有意な差分がある場合において、事故が発生しなかった場合の稼働データを元にした基準稼働データを利用して、移動体を制御することができる。

本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図である。 本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図である。 本実施の形態を利用したシステム構成例を示す説明図である。 本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。 本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。 稼働データテーブルのデータ構造例を示す説明図である。 環境データテーブルのデータ構造例を示す説明図である。 車両データテーブルのデータ構造例を示す説明図である。 本実施の形態による処理例を示す説明図である。 本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。 本実施の形態を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下、図面に基づき本発明を実現するにあたっての好適な一実施の形態の例を説明する。
図１は、本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図を示している。
なお、モジュールとは、一般的に論理的に分離可能なソフトウェア（コンピュータ・プログラム）、ハードウェア等の部品を指す。したがって、本実施の形態におけるモジュールはコンピュータ・プログラムにおけるモジュールのことだけでなく、ハードウェア構成におけるモジュールも指す。それゆえ、本実施の形態は、それらのモジュールとして機能させるためのコンピュータ・プログラム（コンピュータにそれぞれの手順を実行させるためのプログラム、コンピュータをそれぞれの手段として機能させるためのプログラム、コンピュータにそれぞれの機能を実現させるためのプログラム）、システム及び方法の説明をも兼ねている。ただし、説明の都合上、「記憶する」、「記憶させる」、これらと同等の文言を用いるが、これらの文言は、実施の形態がコンピュータ・プログラムの場合は、記憶装置に記憶させる、又は記憶装置に記憶させるように制御するという意味である。また、モジュールは機能に一対一に対応していてもよいが、実装においては、１モジュールを１プログラムで構成してもよいし、複数モジュールを１プログラムで構成してもよく、逆に１モジュールを複数プログラムで構成してもよい。また、複数モジュールは１コンピュータによって実行されてもよいし、分散又は並列環境におけるコンピュータによって１モジュールが複数コンピュータで実行されてもよい。なお、１つのモジュールに他のモジュールが含まれていてもよい。また、以下、「接続」とは物理的な接続の他、論理的な接続（データの授受、指示、データ間の参照関係等）の場合にも用いる。「予め定められた」とは、対象としている処理の前に定まっていることをいい、本実施の形態による処理が始まる前はもちろんのこと、本実施の形態による処理が始まった後であっても、対象としている処理の前であれば、そのときの状況・状態にしたがって、又はそれまでの状況・状態にしたがって定まることの意を含めて用いる。「予め定められた値」が複数ある場合は、それぞれ異なった値であってもよいし、２以上の値（もちろんのことながら、全ての値も含む）が同じであってもよい。また、「Ａである場合、Ｂをする」という意味を有する記載は、「Ａであるか否かを判断し、Ａであると判断した場合はＢをする」の意味で用いる。ただし、Ａであるか否かの判断が不要である場合を除く。
また、システム又は装置とは、複数のコンピュータ、ハードウェア、装置等がネットワーク（一対一対応の通信接続を含む）等の通信手段で接続されて構成されるほか、１つのコンピュータ、ハードウェア、装置等によって実現される場合も含まれる。「装置」と「システム」とは、互いに同義の用語として用いる。もちろんのことながら、「システム」には、人為的な取り決めである社会的な「仕組み」（社会システム）にすぎないものは含まない。
また、各モジュールによる処理毎に又はモジュール内で複数の処理を行う場合はその処理毎に、対象となる情報を記憶装置から読み込み、その処理を行った後に、処理結果を記憶装置に書き出すものである。したがって、処理前の記憶装置からの読み込み、処理後の記憶装置への書き出しについては、説明を省略する場合がある。なお、ここでの記憶装置としては、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、外部記憶媒体、通信回線を介した記憶装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）内のレジスタ等を含んでいてもよい。

本実施の形態である情報処理装置１００は移動体の制御装置であって、図１の例に示すように、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５、事故発生時のデータ格納モジュール１２０、基準稼働データ格納モジュール１２５、データ解析モジュール１３０、差分解析モジュール１３５、車両制御モジュール１４０を有している。特に、稼働データよる車両の安全運転を行うための制御を行うものである。
ここで「移動体」とは、人又は物の移動に利用される乗り物であって、例えば、自動車、二輪車、電車、船舶、飛行機、ヘリコプター、ドローン、車いす等が該当する。この移動体は、情報処理装置１００と通信可能である。以下、主に自動車（自動運転車両３８０）を例示して説明する。例えば、自動運転車、コネクティッドカー等と言われる自動車が該当する。
自動運転車は、車両の稼働データの収集送信機能に加え、その車両を操作するための車両制御データを受信し、その車両制御データを用いて車両を操作することができる。具体的には、その車両が収集送信した稼働データを解析し、自動運転するための車両制御データ（具体的には、進行方向、車速、ステアリング舵角等）が生成される。その生成された車両制御データを受信して、自動運転車の操作が制御される。
自動車（コネクティッドカーや自動運転車に限らず）の安全性を向上させる、衝突被害軽減ブレーキやＡＣＣ（Ａｃｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）といった運転支援システムや、ＣＡＣＣ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｃｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）といったＶ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信で行う協調型運転支援システムが開発されている。

時刻データ収集モジュール１０５は、データ解析モジュール１３０と接続されている。時刻データ収集モジュール１０５は、現在の日時（年、月、日、時、分、秒、秒以下、又はこれらの組み合わせであってもよい）データを収集する。例えば、移動体に内蔵されている時計から日時データを収集してもよいし、通信回線を介して時刻サーバーから日時を取得するようにしてもよい。
位置データ収集モジュール１１０は、データ解析モジュール１３０と接続されている。位置データ収集モジュール１１０は、自動運転車両３８０の位置データ（例えば、緯度、経度等）を取得する。例えば、ＧＰＳ（全地球測位網、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ビーコン、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）等から収集すればよい。
稼働データ収集モジュール１１５は、データ解析モジュール１３０と接続されている。稼働データ収集モジュール１１５は、各種センサーから、稼働データを収集する。自動運転車両３８０の稼働状況を検知するためのものである。例えば、速度データ、エンジン回転数、シフトギアポジションデータ、アクセル開度データ、ステアリング角度データ等がある。この他に、進行方向、外気湿度、前後傾斜角、外気温、左右傾斜角、車速、走行距離等の稼働データを収集してもよい。
また、各種センサーには、自動運転車両３８０内の部品、特に、自動運転車両３８０が移動するための部品（例えば、ブレーキ、エンジン等）の故障を検知するセンサーを含めてもよい。

事故発生時のデータ格納モジュール１２０は、データ解析モジュール１３０と接続されている。事故発生時のデータ格納モジュール１２０は、事故が発生した場合における日時データ、位置データ、稼働データを記憶している。なお、事故が発生した場合における日時データ、位置データ、稼働データとして、事故が発生した時間（瞬間）における日時データ、位置データ、稼働データの他に、事故が発生した時間前の予め定められた期間Ａと事故が発生した時間後の予め定められた期間Ｂとを含んでいてもよい。期間Ａと期間Ｂとは同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。特に、事故が発生した時間前の予め定められた期間Ａのみとしてもよい。事故が発生した後は、事故発生予測には適していない稼働データである場合が多いからである。また、事故が発生した位置を含む予め定められた領域としてもよい。例えば、事故が発生した位置を中心として、予め定められた距離を半径とする円領域としてもよいし、事故が発生した位置に到達するまでの予め定められた区間Ｃと事故が発生した位置から予め定められた区間Ｄの領域としてもよい。特に、事故が発生した位置に到達するまでの予め定められた区間Ｃのみとしてもよい。事故が発生した後は、事故発生予測には適していない稼働データである場合が多いからである。
また、ある日時又はある位置において、複数の事故があった場合は、その稼働データは統計的値を用いてもよい。例えば、稼働データの平均値、中央値、最頻値等である。ここでの「ある日時」として、月日等は含まない時間帯としたもの（例えば、夕方を規定する１７時から１９時等）であってもよいし、日を限定したもの（例えば、月末を規定する２９日から３１日等）であってもよいし、曜日を限定したもの（例えば、休日を規定する土曜日、日曜日、祝日等）であってもよいし、月等で限定したもの（例えば、冬を規定する１２月から２月等）であってもよい。
もちろんのことながら、事故発生時のデータ格納モジュール１２０内のデータは、情報処理装置１００が搭載されている車両における事故が発生した場合における稼働データだけでなく、他の車両における事故が発生した場合における稼働データを含んでいてもよい。なお、他の車両における事故が発生した場合における稼働データによって構成されている場合が多い。

例えば、事故発生時のデータ格納モジュール１２０は稼働データテーブル６００を記憶している。図６は、稼働データテーブル６００のデータ構造例を示す説明図である。稼働データテーブル６００は、車両ＩＤ欄６１０、時刻データ欄６２０、位置データ欄６３０、稼働データ欄６４０を有している。稼働データ欄６４０は、速度欄６４２、エンジン回転数欄６４４、シフトギアポジション欄６４６、アクセル開度欄６４８、ステアリング角度欄６５０を有している。車両ＩＤ欄６１０は、本実施の形態において、車両を一意に識別するための情報（車両ＩＤ：ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を記憶している。時刻データ欄６２０は、その車両において稼働データを収集した場合の日時を示す時刻データを記憶している。位置データ欄６３０は、その車両において稼働データを収集した場合の位置を示す位置データを記憶している。稼働データ欄６４０は、その車両において、その日時、その位置で収集した稼働データを記憶している。速度欄６４２は、その車両において、その日時、その位置で収集した速度データを記憶している。エンジン回転数欄６４４は、その車両において、その日時、その位置で収集したエンジン回転数を記憶している。シフトギアポジション欄６４６は、その車両において、その日時、その位置で収集したシフトギアポジションデータを記憶している。アクセル開度欄６４８は、その車両において、その日時、その位置で収集したアクセル開度データを記憶している。ステアリング角度欄６５０は、その車両において、その日時、その位置で収集したステアリング角度データを記憶している。

基準稼働データ格納モジュール１２５は、データ解析モジュール１３０、差分解析モジュール１３５と接続されている。基準稼働データ格納モジュール１２５は、基準稼働データを記憶している。ここでの基準稼働データは、事故発生時のデータ格納モジュール１２０内の稼働データＡ（事故が発生した場合の第２稼働データに該当）と事故が発生しなかった場合の稼働データＢとの差分が予め定められた条件を満たしている場合のその稼働データＢから生成されたものである。ここで、稼働データＡ、稼働データＢは、ともに日時データ、位置データが関連付けられている。差分を算出する際の対象となる稼働データＡ、稼働データＢは、ある稼働データＡの日時データ、位置データにそれぞれ対応する日時データ、位置データに関連付けられている稼働データＢである。具体的には、同じ日時データ、位置データを有している稼働データＡと稼働データＢを比較の対象とする。なお、「対応する」として、同じ日時データ（完全一致する場合）に限られず、日時データ間の差分が予め定められた閾値未満又は以下である場合を含む。ここでの「日時」として、月日等は含まない時間帯としたもの（例えば、夕方を規定する１７時から１９時等）であってもよいし、日を限定したもの（例えば、月末を規定する２９日から３１日等）であってもよいし、曜日を限定したもの（例えば、休日を規定する土曜日、日曜日、祝日等）であってもよいし、月等で限定したもの（例えば、冬を規定する１２月から２月等）であってもよい。
また、同様に、位置データの「対応」として、同じ位置データ（完全一致する場合）に限られず、位置データ間の差分が予め定められた閾値未満又は以下である場合を含む。
そして、基準稼働データは複数の稼働データＢの統計的値を用いてもよい。例えば、稼働データＢの平均値、中央値、最頻値等である。
基準稼働データは、例えば、稼働データテーブル６００と同じデータ構造を有している。なお、「予め定められた条件」として、例えば、稼働データＡと稼働データＢとの差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である等が該当する。つまり、事故が発生した場合の稼働データＡと事故が発生しなかった場合の稼働データＢで有意な差がある場合における、稼働データＢに基づいて生成したものである。

データ解析モジュール１３０は、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５、事故発生時のデータ格納モジュール１２０、基準稼働データ格納モジュール１２５、差分解析モジュール１３５と接続されている。データ解析モジュール１３０は、移動体である車両の日時データ、位置データ、稼働データを、それぞれ時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５から収集する。そして、データ解析モジュール１３０は、時刻データ収集モジュール１０５から収集した日時データ、位置データ収集モジュール１１０から収集した位置データに対応する基準稼働データを基準稼働データ格納モジュール１２５から抽出する。
また、データ解析モジュール１３０は、車両が走行中に基準稼働データを生成するようにしてもよい。つまり、データ解析モジュール１３０は、時刻データ収集モジュール１０５が収集した日時データ、位置データ収集モジュール１１０が収集した位置データに対応する事故が発生した場合の第２稼働データを事故発生時のデータ格納モジュール１２０から抽出して、稼働データ収集モジュール１１５が収集した稼働データと第２稼働データとの差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、稼働データ収集モジュール１１５が収集した稼働データから基準稼働データを生成するようにしてもよい。
また、データ解析モジュール１３０は、事故の発生数が予め定められた閾値より多い又は以上である道路区間で、車両の日時データ、位置データ、稼働データを、それぞれ時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５から収集するようにしてもよい。つまり、事故が発生する可能性が高い領域（例えば、道路区間に）に限って、稼働データと基準稼働データとの差分を用いた制御を行うようにしてもよい。ここで「事故の発生数」は、いままでの総計であってもよいし、予め定められた期間における合計値であってもよい。また、現在の時間を含む時間帯における事故数としてもよい。「現在の時間を含む時間帯」として、例えば、２時間毎に区切られた時間帯としてもよいし、現在の時間の前後１時間の時間帯等としてもよい。

差分解析モジュール１３５は、基準稼働データ格納モジュール１２５、データ解析モジュール１３０、車両制御モジュール１４０と接続されている。差分解析モジュール１３５は、データ解析モジュール１３０によって基準稼働データ格納モジュール１２５から抽出された基準稼働データと、現在の稼働データ（稼働データ収集モジュール１１５が収集した稼働データ）との差分を算出する。そして、その差分が予め定められた条件を満たしているか否かを判断する。「予め定められた条件」として、例えば、その差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である等が該当する。そして、その差分が予め定められた条件を満たしている場合は、車両制御モジュール１４０によって車両の制御を行わせる。その差分が予め定められた条件を満たしていない場合は、車両制御モジュール１４０による車両の制御は不要である。

車両制御モジュール１４０は、差分解析モジュール１３５と接続されている。車両制御モジュール１４０は、基準稼働データと、現在の稼働データとの比較結果（差分）にしたがって、車両を制御する。例えば、稼働データとしての速度と基準稼働データとしての速度の差分が予め定められた閾値より大きい場合は、基準稼働データに近づけるための減速等の制御を行う。

図２は、本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図である。
図１の例に示した情報処理装置１００は、車両が走行中の稼働データをも用いて、基準稼働データを生成する例を含めたが、予め基準稼働データを生成しておけば、事故発生時のデータ格納モジュール１２０は必ずしも必要ない。図２の例に示した情報処理装置２００は、情報処理装置１００から事故発生時のデータ格納モジュール１２０を削除したものであって、情報処理装置２００は、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５、基準稼働データ格納モジュール１２５、データ解析モジュール１３０、差分解析モジュール１３５、車両制御モジュール１４０を有している。情報処理装置１００と同種の部位には同一符号を付し重複した説明を省略する。
時刻データ収集モジュール１０５は、データ解析モジュール１３０と接続されている。
位置データ収集モジュール１１０は、データ解析モジュール１３０と接続されている。
稼働データ収集モジュール１１５は、データ解析モジュール１３０と接続されている。
基準稼働データ格納モジュール１２５は、データ解析モジュール１３０、差分解析モジュール１３５と接続されている。
データ解析モジュール１３０は、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５、基準稼働データ格納モジュール１２５、差分解析モジュール１３５と接続されている。
差分解析モジュール１３５は、基準稼働データ格納モジュール１２５、データ解析モジュール１３０、車両制御モジュール１４０と接続されている。
車両制御モジュール１４０は、差分解析モジュール１３５と接続されている。

図３は、本実施の形態を利用したシステム構成例を示す説明図である。
自動運転車両３８０Ａは、情報処理装置１００Ａを有している。自動運転車両３８０Ｂは、情報処理装置１００Ｂを有している。自動運転車両３８０Ｃは、情報処理装置２００Ａを有している。自動運転車両３８０Ｄは、情報処理装置２００Ｂを有している。
自動運転車両３８０Ａの情報処理装置１００Ａ、自動運転車両３８０Ｂの情報処理装置１００Ｂ、自動運転車両３８０Ｃの情報処理装置２００Ａ、自動運転車両３８０Ｄの情報処理装置２００Ｂ、データ配信サーバー３１０のデータ配信モジュール３１４、データ配信サーバー３２０のデータ配信モジュール３２６、データ生成サーバー３３０のデータ配信モジュール３４０は、通信回線３９０を介してそれぞれ接続されている。通信回線３９０と自動運転車両３８０との通信は無線通信であるが、通信回線３９０内は、無線、有線、これらの組み合わせであってもよく、例えば、通信インフラとしてのインターネット等であってもよい。また、データ配信サーバー３１０、データ配信サーバー３２０、データ生成サーバー３３０による機能は、クラウドサービスとして実現してもよい。

データ配信サーバー３１０は、事故発生時のデータ格納モジュール３１２、データ配信モジュール３１４を有している。
事故発生時のデータ格納モジュール３１２とデータ配信モジュール３１４は接続されている。事故発生時のデータ格納モジュール３１２は、事故発生時のデータ格納モジュール１２０と同等の機能を有している。データ配信モジュール３１４は、事故発生時のデータ格納モジュール３１２内のデータを、各自動運転車両３８０に送信する。そして、自動運転車両３８０（自動運転車両３８０Ａ、自動運転車両３８０Ｂ）の情報処理装置１００（情報処理装置１００Ａ、情報処理装置１００Ｂ）内の事故発生時のデータ格納モジュール１２０に記憶させる。また、自動運転車両３８０（自動運転車両３８０Ｃ、自動運転車両３８０Ｄ）の情報処理装置２００（情報処理装置２００Ａ、情報処理装置２００Ｂ）内のデータ解析モジュール１３０に送信し、基準稼働データを生成させるようにしてもよい。

データ配信サーバー３２０は、事故発生時のデータ格納モジュール３２２、基準稼働データ格納モジュール３２４、データ配信モジュール３２６を有している。
事故発生時のデータ格納モジュール３２２と基準稼働データ格納モジュール３２４は、データ配信モジュール３２６に接続されている。事故発生時のデータ格納モジュール３２２は、事故発生時のデータ格納モジュール１２０と同等の機能を有している。基準稼働データ格納モジュール３２４は、基準稼働データ格納モジュール１２５と同等の機能を有している。データ配信モジュール３２６は、データ配信サーバー３１０のデータ配信モジュール３１４と同等の機能を有しており、事故発生時のデータ格納モジュール３２２内のデータを、自動運転車両３８０に送信する。そして、自動運転車両３８０の情報処理装置１００内の事故発生時のデータ格納モジュール１２０に記憶させる、又は、情報処理装置２００内のデータ解析モジュール１３０に送信し、基準稼働データを生成させる。データ配信モジュール３２６は、基準稼働データ格納モジュール３２４内のデータを、各自動運転車両３８０に送信する。そして、各自動運転車両３８０の情報処理装置１００（又は情報処理装置２００）内の基準稼働データ格納モジュール１２５に記憶させる。

データ生成サーバー３３０は、事故発生時のデータ格納モジュール３３２、平時のデータ格納モジュール３３４、基準稼働データ格納モジュール３３６、基準稼働データ生成モジュール３３８、データ配信モジュール３４０を有している。
事故発生時のデータ格納モジュール３３２と平時のデータ格納モジュール３３４と基準稼働データ格納モジュール３３６は、基準稼働データ生成モジュール３３８に接続されている。事故発生時のデータ格納モジュール３３２は、事故発生時のデータ格納モジュール１２０と同等の機能を有している。データ配信モジュール３４０が各自動運転車両３８０（事故が発生した自動運転車両３８０）から受信したデータ（時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５が抽出したデータ）を記憶している。平時のデータ格納モジュール３３４は、データ配信モジュール３４０が各自動運転車両３８０から受信したデータ（時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５が抽出したデータ）を記憶している。なお、事故が発生していない場合におけるデータを記憶する。基準稼働データ格納モジュール３３６は、基準稼働データ格納モジュール１２５と同等の機能を有している。
基準稼働データ生成モジュール３３８は、事故発生時のデータ格納モジュール３３２、平時のデータ格納モジュール３３４、基準稼働データ格納モジュール３３６、データ配信モジュール３４０と接続されている。基準稼働データ生成モジュール３３８は、事故発生時のデータ格納モジュール３３２内の稼働データと平時のデータ格納モジュール３３４内の稼働データを用いて、基準稼働データを生成し、基準稼働データ格納モジュール３３６に記憶させる。つまり、基準稼働データ生成モジュール３３８は、データ解析モジュール１３０と同等の機能を有している。具体的には、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５から受け付けたデータを平時のデータ格納モジュール３３４から抽出したデータとして取り扱えばよい。
データ配信モジュール３４０は、基準稼働データ生成モジュール３３８と接続されている。データ配信モジュール３４０は、データ配信サーバー３２０のデータ配信モジュール３２６と同等の機能を有しており、事故発生時のデータ格納モジュール３３２内のデータを、自動運転車両３８０に送信する。そして、自動運転車両３８０の情報処理装置１００内の事故発生時のデータ格納モジュール１２０に記憶させる、又は、情報処理装置２００内のデータ解析モジュール１３０に送信し、基準稼働データを生成させる。データ配信モジュール３４０は、基準稼働データ格納モジュール３３６内のデータを、各自動運転車両３８０に送信する。そして、各自動運転車両３８０の情報処理装置１００（又は情報処理装置２００）内の基準稼働データ格納モジュール１２５に記憶させる。

図４は、本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。自動運転車両３８０の走行を制御する処理例を示すものである。
ステップＳ４０２では、時刻データ収集モジュール１０５は、時刻データを収集する。
ステップＳ４０４では、位置データ収集モジュール１１０は、位置データを収集する。
ステップＳ４０６では、稼働データ収集モジュール１１５は、稼働データを収集する。
ステップＳ４０８では、データ解析モジュール１３０は、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５から、それぞれ時刻データ、位置データ、稼働データを受け取る。

ステップＳ４１０では、データ解析モジュール１３０は、その時刻データ、位置データに対応する基準稼働データを基準稼働データ格納モジュール１２５から抽出する。
ステップＳ４１２では、差分解析モジュール１３５は、稼働データと基準稼働データの差分を算出する。
ステップＳ４１４では、差分解析モジュール１３５は、「差分＞閾値」であるか否かを判断し、「差分＞閾値」である場合はステップＳ４１６へ進み、それ以外の場合はステップＳ４１８へ進む。
ステップＳ４１６では、車両制御モジュール１４０は、差分データに基づいて、車両を制御する。
ステップＳ４１８では、終了か否かを判断し、終了の場合は処理を終了し（ステップＳ４９９）、それ以外の場合はステップＳ４０２へ戻る。

図５は、本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。走行中の稼働データを用いて、基準稼働データを生成する処理例を示すものである。
ステップＳ５０２では、時刻データ収集モジュール１０５は、時刻データを収集する。
ステップＳ５０４では、位置データ収集モジュール１１０は、位置データを収集する。
ステップＳ５０６では、稼働データ収集モジュール１１５は、稼働データＡを収集する。
ステップＳ５０８では、データ解析モジュール１３０は、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５から、時刻データ、位置データ、稼働データＡを受け取る。

ステップＳ５１０では、データ解析モジュール１３０は、その時刻データ、位置データに対応する事故発生時の稼働データＢを事故発生時のデータ格納モジュール１２０から抽出する。
ステップＳ５１２では、データ解析モジュール１３０は、事故発生時のデータ格納モジュール１２０から抽出できたか否かを判断し、抽出できた場合はステップＳ５１４へ進み、それ以外の場合はステップＳ５１８へ進む。
ステップＳ５１４では、差分解析モジュール１３５は、稼働データＡと稼働データＢの差分を算出する。
ステップＳ５１６では、差分解析モジュール１３５は、「差分＞閾値」であるか否かを判断し、「差分＞閾値」である場合はステップＳ５１８へ進み、それ以外の場合はステップＳ５２０へ進む。
ステップＳ５１８では、差分解析モジュール１３５は、稼働データＡを基準稼働データとして、時刻データ、位置データに関連付けて、基準稼働データ格納モジュール１２５に記憶させる。
ステップＳ５２０では、終了か否かを判断し、終了の場合は処理を終了し（ステップＳ５９９）、それ以外の場合はステップＳ５０２へ戻る。

データ解析モジュール１３０は、時刻、位置又は気象にしたがって、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５から受け取ったデータを層別して、基準稼働データを生成してもよい。層別には、時刻、位置、気象のいずれか１つ、又はこれらの組み合わせを用いてもよい。データ解析モジュール１３０は、例えば環境データテーブル７００を用いて、層毎の基準稼働データを生成する。そして、その時に該当する層の基準稼働データを用いて、車両を制御すればよい。図７は、環境データテーブル７００のデータ構造例を示す説明図である。環境データテーブル７００は、時刻データ欄７１０、位置データ欄７２０、気象データ欄７３０を有している。時刻データ欄７１０は、時刻データを記憶している。位置データ欄７２０は、位置データを記憶している。気象データ欄７３０は、気象データを記憶している。層別は、予め定められた範囲を層としてもよいし、クラスタリング手法を用いて層別を行うようにしてもよい。

また、データ解析モジュール１３０は、車両のメーカー、型式、消耗度にしたがって、時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５から受け取ったデータを層別して、基準稼働データを生成してもよい。層別には、車両のメーカー、型式、消耗度のいずれか１つ、又はこれらの組み合わせを用いてもよい。データ解析モジュール１３０は、例えば車両データテーブル８００を用いて、層毎の基準稼働データを生成する。そして、その時に該当する層の基準稼働データを用いて、車両を制御すればよい。図８は、車両データテーブル８００のデータ構造例を示す説明図である。車両データテーブル８００は、車両ＩＤ欄８１０、メーカー欄８２０、型式欄８３０、消耗度データ１欄８４０、消耗度データ２欄８５０を有している。消耗度データ１欄８４０は、日時欄８４２、消耗度欄８４４を有している。消耗度データ２欄８５０は、日時欄８５２、消耗度欄８５４を有している。車両ＩＤ欄８１０は、車両ＩＤを記憶している。メーカー欄８２０は、車両のメーカーを記憶している。型式欄８３０は、車両の型式を記憶している。消耗度データ１欄８４０は、車両の消耗度データ１を記憶している。日時欄８４２は、日時を記憶している。消耗度欄８４４は、その日時における消耗度を記憶している。消耗度データ２欄８５０は、車両の消耗度データ２を記憶している。日時欄８５２は、日時を記憶している。消耗度欄８５４は、その日時における消耗度を記憶している。消耗度として、例えば、走行距離等が該当する。

図９は、本実施の形態による処理例を示す説明図である。
横軸は速度、縦軸は頻度としている。事故が発生した場合の分布は「Ａの速度分布」（右側の山）であり、事故が発生していない場合の分布は「Ｂの速度分布」（左側の山）である。それぞれの分布の統計値（平均値、最頻値、中央値等）間の差分が、予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、速度を基準稼働データとする。したがって、速度が制御対象となる。例えば、差分が標準偏差の２倍以上離れているときは、Ｂの統計値を速度の基準稼働データとする。
また、稼働データの抽出では、稼働データを複数組み合わせ、新たな稼働データとしてもよい。例えば、速度、アクセル開度、ステアリング角度の３つの稼働データから、新たな指標としての合成した稼働データ（例えば、マハラノビス距離等）を使ってもよい。事故事例によっては、１つの稼働データよりも大きな差分が得られ、基準稼働データとして効果的に活用できる。

図１０は、本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。図３の例に示したデータ生成サーバー３３０の処理例を示すものである。
ステップＳ１００２では、基準稼働データ生成モジュール３３８は、事故発生時のデータ格納モジュール３３２から、事故発生時の時刻データを抽出する。
ステップＳ１００４では、基準稼働データ生成モジュール３３８は、事故発生時のデータ格納モジュール３３２から、事故発生時の位置データを抽出する。
ステップＳ１００６では、基準稼働データ生成モジュール３３８は、事故発生時のデータ格納モジュール３３２から、事故発生時の稼働データＡを抽出する。
ステップＳ１００８では、基準稼働データ生成モジュール３３８は、平時のデータ格納モジュール３３４から、その時刻、その位置において、事故が発生しなかった場合の稼働データＢを抽出する。

ステップＳ１０１０では、基準稼働データ生成モジュール３３８は、稼働データＡと稼働データＢの差分を算出する。
ステップＳ１０１２では、基準稼働データ生成モジュール３３８は、「差分＞閾値」であるか否かを判断し、「差分＞閾値」である場合はステップＳ１０１４へ進み、それ以外の場合はステップＳ１０１６へ進む。
ステップＳ１０１４では、基準稼働データ生成モジュール３３８は、稼働データＢを基準稼働データとして、時刻データ、位置データに関連付けて、基準稼働データ格納モジュール１２５に記憶させる。
ステップＳ１０１６では、終了か否かを判断し、終了の場合はステップＳ１０１８へ進み、それ以外の場合はステップＳ１００２へ戻る。
ステップＳ１０１８では、データ配信モジュール３４０は、基準稼働データを各車両に送信する。

なお、本実施の形態としてのプログラムが実行されるコンピュータのハードウェア構成は、図１１に例示するように、一般的なコンピュータであり、具体的には組み込み用コンピュータ（制御用コンピュータとも言われ、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ／Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等）、サーバーとなり得るコンピュータ等である。つまり、具体例として、処理部（演算部）としてＣＰＵ１１０１を用い、記憶装置としてＲＡＭ１１０２、ＲＯＭ１１０３、ＨＤ１１０４を用いている。ＨＤ１１０４として、例えばハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いてもよい。時刻データ収集モジュール１０５、位置データ収集モジュール１１０、稼働データ収集モジュール１１５、データ解析モジュール１３０、差分解析モジュール１３５、車両制御モジュール１４０等のプログラムを実行するＣＰＵ１１０１と、そのプログラムやデータを記憶するＲＡＭ１１０２と、本コンピュータを起動するためのプログラム等が格納されているＲＯＭ１１０３と、事故発生時のデータ格納モジュール１２０、基準稼働データ格納モジュール１２５としての機能を有する補助記憶装置（フラッシュ・メモリ等であってもよい）であるＨＤ１１０４と、タッチスクリーン、マイク、キーボード、マウス等に対する利用者の操作に基づいてデータを受け付け、又は各種センサー等からのデータを受け付ける受付装置１１０６と、液晶ディスプレイ、スピーカー等、又は車両３８０内の各部品への制御データを出力する出力装置１１０５と、ネットワークインタフェースカード等の通信ネットワークと接続するための通信回線インタフェース１１０７、そして、それらをつないでデータのやりとりをするためのバス１１０８により構成されている。これらのコンピュータが複数台互いにネットワークによって接続されていてもよい。

前述の実施の形態のうち、コンピュータ・プログラムによるものについては、本ハードウェア構成のシステムにソフトウェアであるコンピュータ・プログラムを読み込ませ、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働して、前述の実施の形態が実現される。例えば、コンピュータ・プログラムは、自動車制御用ＯＳ上に搭載させてもよいし、その自動車制御用ＯＳ内に組み込んでもよい。
なお、図１１に示すハードウェア構成は、１つの構成例を示すものであり、本実施の形態は、図１１に示す構成に限らず、本実施の形態において説明したモジュールを実行可能な構成であればよい。例えば、一部のモジュールを専用のハードウェア（例えば特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）等）で構成してもよく、一部のモジュールは外部のシステム内にあり通信回線で接続している形態でもよく、さらに図１１に示すシステムが複数互いに通信回線によって接続されていて互いに協調動作するようにしてもよい。

なお、説明したプログラムについては、記録媒体に格納して提供してもよく、また、そのプログラムを通信手段によって提供してもよい。その場合、例えば、前記説明したプログラムについて、「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」の発明として捉えてもよい。
「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、プログラムのインストール、実行、プログラムの流通等のために用いられる、プログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体をいう。
なお、記録媒体としては、例えば、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）であって、ＤＶＤフォーラムで策定された規格である「ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ等」、ＤＶＤ＋ＲＷで策定された規格である「ＤＶＤ＋Ｒ、ＤＶＤ＋ＲＷ等」、コンパクトディスク（ＣＤ）であって、読出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、ＣＤレコーダブル（ＣＤ−Ｒ）、ＣＤリライタブル（ＣＤ−ＲＷ）等、ブルーレイ・ディスク（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープ、ハードディスク、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去及び書換可能な読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、フラッシュ・メモリ、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリーカード等が含まれる。
そして、前記のプログラムの全体又はその一部は、前記記録媒体に記録して保存や流通等させてもよい。また、通信によって、例えば、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、メトロポリタン・エリア・ネットワーク（ＭＡＮ）、ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、イントラネット、エクストラネット等に用いられる有線ネットワーク、又は無線通信ネットワーク、さらにこれらの組み合わせ等の伝送媒体を用いて伝送させてもよく、また、搬送波に乗せて搬送させてもよい。
さらに、前記のプログラムは、他のプログラムの一部分又は全部であってもよく、又は別個のプログラムと共に記録媒体に記録されていてもよい。また、複数の記録媒体に分割して記録されていてもよい。また、圧縮や暗号化等、復元可能であればどのような態様で記録されていてもよい。

１００…情報処理装置
１０５…時刻データ収集モジュール
１１０…位置データ収集モジュール
１１５…稼働データ収集モジュール
１２０…事故発生時のデータ格納モジュール
１２５…基準稼働データ格納モジュール
１３０…データ解析モジュール
１３５…差分解析モジュール
１４０…車両制御モジュール
２００…情報処理装置
３１０…データ配信サーバー
３１２…事故発生時のデータ格納モジュール
３１４…データ配信モジュール
３２０…データ配信サーバー
３２２…事故発生時のデータ格納モジュール
３２４…基準稼働データ格納モジュール
３２６…データ配信モジュール
３３０…データ生成サーバー
３３２…事故発生時のデータ格納モジュール
３３４…平時のデータ格納モジュール
３３６…基準稼働データ格納モジュール
３３８…基準稼働データ生成モジュール
３４０…データ配信モジュール
３８０…自動運転車両
３９０…通信回線

Claims (4)

1. 移動体の日時データ、位置データ、第１稼働データを収集する収集手段と、
   前記日時データ、前記位置データに対応する基準稼働データと、前記第１稼働データとの比較結果によって前記移動体を制御する制御手段
   を有し、
   前記基準稼働データは、事故が発生した場合の第２稼働データと事故が発生しなかった場合の第３稼働データとの差分が予め定められた条件を満たしている場合の該第３稼働データから生成されている、
   移動体制御装置。
2. 前記日時データ、前記位置データに対応する事故が発生した場合の第２稼働データを抽出する抽出手段と、
   前記第１稼働データと前記第２稼働データとの差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、該第１の稼働データから基準稼働データを生成する生成手段
   をさらに有する請求項１に記載の移動体制御装置。
3. 前記収集手段は、事故の発生数が予め定められた閾値より多い又は以上である領域で、前記移動体の日時データ、位置データ、第１稼働データを収集する
   請求項１又は２に記載の移動体制御装置。
4. コンピュータを、
   移動体の日時データ、位置データ、第１稼働データを収集する収集手段と、
   前記日時データ、前記位置データに対応する基準稼働データと、前記第１稼働データとの比較結果によって前記移動体を制御する制御手段
   として機能させ、
   前記基準稼働データは、事故が発生した場合の第２稼働データと事故が発生しなかった場合の第３稼働データとの差分が予め定められた条件を満たしている場合の該第３稼働データから生成されている、
   移動体制御プログラム。

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