JP6816379B2 - 衝突回避システム、情報処理装置、衝突回避プログラム及び情報処理プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、衝突回避システム、情報処理装置、衝突回避プログラム及び情報処理プログラムに関する。
特許文献１には、車両の電子制御装置に記録されたデータに基づいて車両の故障診断を行う診断装置において、正常値の範囲からはずれた運転パラメータの中から着目すべきパラメータを識別することができる診断装置を提供することを課題とし、車両の故障発生時に車両の電子制御装置に記憶された複数のパラメータに関する運転データを、基準となる正常時の運転データである基準値と比較して故障診断を行い、故障診断の対象となる車両の電子制御装置に記憶された運転データである検証用データと、運転環境別に前記パラメータごとに正常値範囲が設定されている運転環境別の基準値グループとの近似検索により、全体として前記検証用データに近似する運転環境別の基準値グループを選択する手段を備えることが開示されている。
特許文献２には、日常的に市中等を走行している通常の車両に蓄積されている不具合発生時等の走行データを利用して、正常運転時のデータを生成することを課題とし、車両の不具合発生時に該車両の電子制御装置（ＥＣＵ）の記憶装置に保存された不具合発生時の複数の運転パラメータについての時系列ＥＣＵデータを、基準値と比較して該車両の故障診断を行い、多数の車両から得られる前記時系列ＥＣＵデータを逐次蓄積して保存し、蓄積された時系列ＥＣＵデータの数値ベクトルを生成し、数値ベクトルをクラスタリングして、特徴に応じた複数のクラスタに分類し、複数のクラスタのそれぞれにおいて、それぞれの運転パラメータごとに該パラメータの値について出現頻度の高い値の範囲を求め、得られた、出現頻度の高い値の範囲を運転パラメータの正常値の範囲として保存し、正常値の範囲を故障診断用の基準値とすることが開示されている。
車両を電子制御することが行われている。特許文献２に記載の技術では、出現頻度の高い値の範囲を運転パラメータの正常値の範囲とし、その正常値の範囲を故障診断用の基準値とするようにしている。
ところで、第１移動体が第２移動体に衝突する可能性がある場合、第２移動体を、衝突を起こす範囲外へ移動させることが衝突回避のために必要である。しかし、前述の特許文献に記載の技術では、第２移動体を、衝突を起こす範囲外へ移動させるように通知することができない。
本発明は、第２移動体に対して、第１移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うようにした衝突回避システム、情報処理装置、衝突回避プログラム及び情報処理プログラムを提供することを目的としている。
ところで、第１移動体が第２移動体に衝突する可能性がある場合、第２移動体を、衝突を起こす範囲外へ移動させることが衝突回避のために必要である。しかし、前述の特許文献に記載の技術では、第２移動体を、衝突を起こす範囲外へ移動させるように通知することができない。
本発明は、第２移動体に対して、第１移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うようにした衝突回避システム、情報処理装置、衝突回避プログラム及び情報処理プログラムを提供することを目的としている。
かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存する。
請求項１の発明は、第１移動体の第１位置データ、稼働データ、第２移動体の第２位置データ、及び、該第１移動体の外部又は該第２移動体の外部の環境データを取得するデータ取得手段と、前記第１位置データと前記稼働データと前記環境データを基に前記第１移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、前記第２位置データを基に前記第２移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第２移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段を有し、前記第１移動体の外部又は前記第２移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、衝突回避システムである。
請求項１の発明は、第１移動体の第１位置データ、稼働データ、第２移動体の第２位置データ、及び、該第１移動体の外部又は該第２移動体の外部の環境データを取得するデータ取得手段と、前記第１位置データと前記稼働データと前記環境データを基に前記第１移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、前記第２位置データを基に前記第２移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第２移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段を有し、前記第１移動体の外部又は前記第２移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、衝突回避システムである。
請求項２の発明は、制動データを格納する制動データ格納部を有し、該制動データに含まれる制動条件と同条件で制動するまでに必要な基準移動距離を算出する距離算出手段をさらに有し、前記衝突範囲特定手段は、前記距離算出手段によって算出された基準移動距離を用いて、前記範囲を特定する、請求項１に記載の衝突回避システムである。
請求項３の発明は、前記制動データが稼働データに基づいて作成される、請求項２に記載の衝突回避システムである。
請求項４の発明は、移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データ、及び、移動体の外部の環境データを収集する収集手段と、前記移動体の制御が困難な状況である場合は、前記収集手段によって収集された前記位置データと前記稼働データと前記環境データを基に、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段を具備し、前記移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、情報処理装置である。
請求項５の発明は、前記移動体の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、請求項４に記載の情報処理装置である。
請求項６の発明は、前記移動体が移動するための部品が故障であることを検知した場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、請求項４又は５に記載の情報処理装置である。
請求項７の発明は、前記抽出手段によって抽出された移動体を前記範囲外へ移動するための制御データを生成する手段をさらに具備し、前記送信手段は、前記制御データを前記抽出手段によって抽出された移動体に対して送信する、請求項４から６のいずれか一項に記載の情報処理装置である。
請求項８の発明は、コンピュータを、第１移動体の第１位置データ、稼働データ、第２移動体の第２位置データ、及び、該第１移動体の外部又は該第２移動体の外部の環境データを取得するデータ取得手段と、前記第１位置データと前記稼働データと前記環境データを基に前記第１移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、前記第２位置データを基に前記第２移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第２移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段として機能させ、前記第１移動体の外部又は前記第２移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、衝突回避プログラムである。
請求項９の発明は、コンピュータを、移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データ、及び、該移動体の外部の環境データを収集する収集手段と、前記移動体の制御が困難な状況である場合は、前記収集手段によって収集された前記位置データと前記稼働データと前記環境データを基に、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段として機能させ、前記移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、情報処理プログラムである。
請求項１の衝突回避システムによれば、第２移動体に対して、第１移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うことができる。
請求項２の衝突回避システムによれば、制動するまでに必要な基準移動距離を用いて、衝突を起こす範囲を特定することができる。
請求項３の衝突回避システムによれば、稼働データに基づいた制動データを利用することができる。
請求項４の情報処理装置によれば、移動体の制御が困難な状況である場合に、周囲にある他の移動体に衝突される可能性があることを伝えることができる。
請求項５の情報処理装置によれば、移動体の制御が困難な状況として、移動体の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合であるとすることができる。
請求項６の情報処理装置によれば、移動体の制御が困難な状況として、移動体が移動するための部品が故障であることを検知した場合であるとすることができる。
請求項７の情報処理装置によれば、他の移動体を衝突から回避させることができる。
請求項８の衝突回避プログラムによれば、第２移動体に対して、第１移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うことができる。
請求項９の情報処理プログラムによれば、移動体の制御が困難な状況である場合に、周囲にある他の移動体に衝突される可能性があることを伝えることができる。
以下、図面に基づき本発明を実現するにあたっての好適な一実施の形態の例を説明する。
図１は、本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図を示している。
なお、モジュールとは、一般的に論理的に分離可能なソフトウェア（コンピュータ・プログラム）、ハードウェア等の部品を指す。したがって、本実施の形態におけるモジュールはコンピュータ・プログラムにおけるモジュールのことだけでなく、ハードウェア構成におけるモジュールも指す。それゆえ、本実施の形態は、それらのモジュールとして機能させるためのコンピュータ・プログラム（コンピュータにそれぞれの手順を実行させるためのプログラム、コンピュータをそれぞれの手段として機能させるためのプログラム、コンピュータにそれぞれの機能を実現させるためのプログラム）、システム及び方法の説明をも兼ねている。ただし、説明の都合上、「記憶する」、「記憶させる」、これらと同等の文言を用いるが、これらの文言は、実施の形態がコンピュータ・プログラムの場合は、記憶装置に記憶させる、又は記憶装置に記憶させるように制御するという意味である。また、モジュールは機能に一対一に対応していてもよいが、実装においては、１モジュールを１プログラムで構成してもよいし、複数モジュールを１プログラムで構成してもよく、逆に１モジュールを複数プログラムで構成してもよい。また、複数モジュールは１コンピュータによって実行されてもよいし、分散又は並列環境におけるコンピュータによって１モジュールが複数コンピュータで実行されてもよい。なお、１つのモジュールに他のモジュールが含まれていてもよい。また、以下、「接続」とは物理的な接続の他、論理的な接続（データの授受、指示、データ間の参照関係等）の場合にも用いる。「予め定められた」とは、対象としている処理の前に定まっていることをいい、本実施の形態による処理が始まる前はもちろんのこと、本実施の形態による処理が始まった後であっても、対象としている処理の前であれば、そのときの状況・状態にしたがって、又はそれまでの状況・状態にしたがって定まることの意を含めて用いる。「予め定められた値」が複数ある場合は、それぞれ異なった値であってもよいし、２以上の値（もちろんのことながら、全ての値も含む）が同じであってもよい。また、「Ａである場合、Ｂをする」という意味を有する記載は、「Ａであるか否かを判断し、Ａであると判断した場合はＢをする」の意味で用いる。ただし、Ａであるか否かの判断が不要である場合を除く。
また、システム又は装置とは、複数のコンピュータ、ハードウェア、装置等がネットワーク（一対一対応の通信接続を含む）等の通信手段で接続されて構成されるほか、１つのコンピュータ、ハードウェア、装置等によって実現される場合も含まれる。「装置」と「システム」とは、互いに同義の用語として用いる。もちろんのことながら、「システム」には、人為的な取り決めである社会的な「仕組み」（社会システム）にすぎないものは含まない。
また、各モジュールによる処理ごとに又はモジュール内で複数の処理を行う場合はその処理ごとに、対象となる情報を記憶装置から読み込み、その処理を行った後に、処理結果を記憶装置に書き出すものである。したがって、処理前の記憶装置からの読み込み、処理後の記憶装置への書き出しについては、説明を省略する場合がある。なお、ここでの記憶装置としては、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、外部記憶媒体、通信回線を介した記憶装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）内のレジスタ等を含んでいてもよい。
図１は、本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図を示している。
なお、モジュールとは、一般的に論理的に分離可能なソフトウェア（コンピュータ・プログラム）、ハードウェア等の部品を指す。したがって、本実施の形態におけるモジュールはコンピュータ・プログラムにおけるモジュールのことだけでなく、ハードウェア構成におけるモジュールも指す。それゆえ、本実施の形態は、それらのモジュールとして機能させるためのコンピュータ・プログラム（コンピュータにそれぞれの手順を実行させるためのプログラム、コンピュータをそれぞれの手段として機能させるためのプログラム、コンピュータにそれぞれの機能を実現させるためのプログラム）、システム及び方法の説明をも兼ねている。ただし、説明の都合上、「記憶する」、「記憶させる」、これらと同等の文言を用いるが、これらの文言は、実施の形態がコンピュータ・プログラムの場合は、記憶装置に記憶させる、又は記憶装置に記憶させるように制御するという意味である。また、モジュールは機能に一対一に対応していてもよいが、実装においては、１モジュールを１プログラムで構成してもよいし、複数モジュールを１プログラムで構成してもよく、逆に１モジュールを複数プログラムで構成してもよい。また、複数モジュールは１コンピュータによって実行されてもよいし、分散又は並列環境におけるコンピュータによって１モジュールが複数コンピュータで実行されてもよい。なお、１つのモジュールに他のモジュールが含まれていてもよい。また、以下、「接続」とは物理的な接続の他、論理的な接続（データの授受、指示、データ間の参照関係等）の場合にも用いる。「予め定められた」とは、対象としている処理の前に定まっていることをいい、本実施の形態による処理が始まる前はもちろんのこと、本実施の形態による処理が始まった後であっても、対象としている処理の前であれば、そのときの状況・状態にしたがって、又はそれまでの状況・状態にしたがって定まることの意を含めて用いる。「予め定められた値」が複数ある場合は、それぞれ異なった値であってもよいし、２以上の値（もちろんのことながら、全ての値も含む）が同じであってもよい。また、「Ａである場合、Ｂをする」という意味を有する記載は、「Ａであるか否かを判断し、Ａであると判断した場合はＢをする」の意味で用いる。ただし、Ａであるか否かの判断が不要である場合を除く。
また、システム又は装置とは、複数のコンピュータ、ハードウェア、装置等がネットワーク（一対一対応の通信接続を含む）等の通信手段で接続されて構成されるほか、１つのコンピュータ、ハードウェア、装置等によって実現される場合も含まれる。「装置」と「システム」とは、互いに同義の用語として用いる。もちろんのことながら、「システム」には、人為的な取り決めである社会的な「仕組み」（社会システム）にすぎないものは含まない。
また、各モジュールによる処理ごとに又はモジュール内で複数の処理を行う場合はその処理ごとに、対象となる情報を記憶装置から読み込み、その処理を行った後に、処理結果を記憶装置に書き出すものである。したがって、処理前の記憶装置からの読み込み、処理後の記憶装置への書き出しについては、説明を省略する場合がある。なお、ここでの記憶装置としては、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、外部記憶媒体、通信回線を介した記憶装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）内のレジスタ等を含んでいてもよい。
本実施の形態である情報処理装置１００は、移動体の一例である自動運転車両１４０から稼働データを収集し、他の自動運転車両１４０を制御するものであって、図１の例に示すように、データ送受信モジュール１０５、データ格納モジュール１１０、検知モジュール１１５、範囲関連データ格納モジュール１２０、範囲設定モジュール１２５、対象抽出モジュール１３０、制御データ生成モジュール１３５を有している。
ここで「移動体」とは、人又は物の移動に利用される乗り物であって、例えば、自動車、二輪車、電車、船舶、飛行機、ヘリコプター、ドローン、車いす等が該当する。この移動体は、情報処理装置１００と通信可能である。以下、主に自動車（自動運転車両１４０）を例示して説明する。例えば、自動運転車、コネクティッドカー等と言われる自動車が該当する。
自動運転車は、車両の稼働データの収集送信機能に加え、その車両を操作するための車両制御データを受信し、その車両制御データを用いて車両を操作することができる。具体的には、その車両が収集送信した稼働データを解析し、自動運転するための車両制御データ（具体的には、進行方向、車速、ステアリング舵角等）が生成される。その生成された車両制御データを受信して、自動運転車の操作が制御される。
自動車（コネクティッドカーや自動運転車に限らず）の安全性を向上させる、衝突被害軽減ブレーキやＡＣＣ（Ａｃｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）といった運転支援システムや、ＣＡＣＣ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｃｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）といったＶ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信で行う協調型運転支援システムが開発されている。自動車の安全性を向上させるこれら既存の運転支援システムは、衝突の回避や被害を軽減するための行動を自車（対象としている自動車）が起こすことを前提としている。
自動車の制御が困難な状況である場合は、その自動車を制御しようとすること自体ができない。そこで、その自動車の周囲にある他の自動車に衝突される可能性があることを伝えるべきである。そこで、情報処理装置１００は、例えば、自動運転車両１４０から取得した稼働データを用いて、自動運転車両１４０が他の自動運転車両１４０に衝突する可能性を予測し、他の自動運転車両１４０に対して、事故を回避するための制御（衝突の可能性があることを伝えることを含む）を行う。
ここで「移動体」とは、人又は物の移動に利用される乗り物であって、例えば、自動車、二輪車、電車、船舶、飛行機、ヘリコプター、ドローン、車いす等が該当する。この移動体は、情報処理装置１００と通信可能である。以下、主に自動車（自動運転車両１４０）を例示して説明する。例えば、自動運転車、コネクティッドカー等と言われる自動車が該当する。
自動運転車は、車両の稼働データの収集送信機能に加え、その車両を操作するための車両制御データを受信し、その車両制御データを用いて車両を操作することができる。具体的には、その車両が収集送信した稼働データを解析し、自動運転するための車両制御データ（具体的には、進行方向、車速、ステアリング舵角等）が生成される。その生成された車両制御データを受信して、自動運転車の操作が制御される。
自動車（コネクティッドカーや自動運転車に限らず）の安全性を向上させる、衝突被害軽減ブレーキやＡＣＣ（Ａｃｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）といった運転支援システムや、ＣＡＣＣ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｃｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）といったＶ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信で行う協調型運転支援システムが開発されている。自動車の安全性を向上させるこれら既存の運転支援システムは、衝突の回避や被害を軽減するための行動を自車（対象としている自動車）が起こすことを前提としている。
自動車の制御が困難な状況である場合は、その自動車を制御しようとすること自体ができない。そこで、その自動車の周囲にある他の自動車に衝突される可能性があることを伝えるべきである。そこで、情報処理装置１００は、例えば、自動運転車両１４０から取得した稼働データを用いて、自動運転車両１４０が他の自動運転車両１４０に衝突する可能性を予測し、他の自動運転車両１４０に対して、事故を回避するための制御（衝突の可能性があることを伝えることを含む）を行う。
情報処理装置１００の検知モジュール１１５は、第１移動体の第１位置データ、稼働データ、及び第２移動体の第２位置データを取得する。そして、範囲設定モジュール１２５は、前記第１位置データと前記稼働データを基に前記第１移動体が衝突を起こす範囲を特定する。次に、制御データ生成モジュール１３５は、前記第２位置データを基に前記第２移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第２移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う。
また、範囲関連データ格納モジュール１２０は制動データを格納している。範囲設定モジュール１２５は、範囲関連データ格納モジュール１２０内の制動データに含まれる制動条件と同条件で制動するまでに必要な基準移動距離を算出してもよい。そして、その算出した基準移動距離を用いて、前記範囲を特定してもよい。また、稼働データに基づいて制動データを作成してもよい。
また、範囲関連データ格納モジュール１２０は制動データを格納している。範囲設定モジュール１２５は、範囲関連データ格納モジュール１２０内の制動データに含まれる制動条件と同条件で制動するまでに必要な基準移動距離を算出してもよい。そして、その算出した基準移動距離を用いて、前記範囲を特定してもよい。また、稼働データに基づいて制動データを作成してもよい。
データ送受信モジュール１０５は、データ格納モジュール１１０、検知モジュール１１５、範囲関連データ格納モジュール１２０、範囲設定モジュール１２５、対象抽出モジュール１３０、制御データ生成モジュール１３５と接続されており、自動運転車両１４０のデータ送信モジュール１７５、データ受信モジュール１８０と通信回線を介して接続されている。データ送受信モジュール１０５は、複数の自動運転車両１４０との間で通信を行う。ここでの通信は、無線通信となる。
データ格納モジュール１１０は、データ送受信モジュール１０５と接続されている。データ格納モジュール１１０は、データ送受信モジュール１０５が受信した自動運転車両１４０における稼働データを格納する。また、その稼働データを層別して格納してもよい。具体的には、層別するための層別条件データも記憶しており、その層別条件データにデータ送受信モジュール１０５が受信した稼働データを適用することによって、稼働データを層別して格納する。例えば、ここでの層別として、車種ごと、車両ごととしてもよい。
「自動運転車両１４０の移動中」とは、自動運転車両１４０が移動している期間（自動運転車両１４０の走行時）をいい、その期間は常に移動している必要はなく、一時的な停止を含めてもよい。例えば、一時的な停止として、交通信号機で停止を指示された場合（いわゆる赤信号）に停止すること等が挙げられる。
データ格納モジュール１１０が記憶する稼働データとして、例えば、解析対象データテーブル３００を記憶する。図３は、解析対象データテーブル３００のデータ構造例を示す説明図である。解析対象データテーブル３００は、車両ＩＤ欄３０５、位置データ欄３１０、稼働データ欄３１５を有している。稼働データ欄３１５は、車速欄３２０、走行距離欄３２５、進行方向欄３３０、ステアリング舵角欄３３５、加速度欄３４０、車重欄３４５、ブレーキ踏力欄３５０等を有している。車両ＩＤ欄３０５は、本実施の形態において、車両を一意に識別するための情報（車両ＩＤ：ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、また、ＶＩＤ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｎｕｍｂｅｒ、車両固有番号）ともいわれる）を記憶している。位置データ欄３１０は、その車両の位置データ（例えば、緯度、経度等）を記憶している。稼働データ欄３１５は、稼働データを記憶している。車速欄３２０は、その車両の速度（車速）を記憶している。走行距離欄３２５は、その車両における走行距離を記憶している。進行方向欄３３０は、その車両の進行方向（走行方向）を記憶している。ステアリング舵角欄３３５は、その車両のステアリング舵角を記憶している。加速度欄３４０は、その車両の加速度を記憶している。車重欄３４５は、その車両の車重を記憶している。ブレーキ踏力欄３５０は、その車両におけるブレーキ踏力を記憶している。
「自動運転車両１４０の移動中」とは、自動運転車両１４０が移動している期間（自動運転車両１４０の走行時）をいい、その期間は常に移動している必要はなく、一時的な停止を含めてもよい。例えば、一時的な停止として、交通信号機で停止を指示された場合（いわゆる赤信号）に停止すること等が挙げられる。
データ格納モジュール１１０が記憶する稼働データとして、例えば、解析対象データテーブル３００を記憶する。図３は、解析対象データテーブル３００のデータ構造例を示す説明図である。解析対象データテーブル３００は、車両ＩＤ欄３０５、位置データ欄３１０、稼働データ欄３１５を有している。稼働データ欄３１５は、車速欄３２０、走行距離欄３２５、進行方向欄３３０、ステアリング舵角欄３３５、加速度欄３４０、車重欄３４５、ブレーキ踏力欄３５０等を有している。車両ＩＤ欄３０５は、本実施の形態において、車両を一意に識別するための情報（車両ＩＤ：ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、また、ＶＩＤ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｎｕｍｂｅｒ、車両固有番号）ともいわれる）を記憶している。位置データ欄３１０は、その車両の位置データ（例えば、緯度、経度等）を記憶している。稼働データ欄３１５は、稼働データを記憶している。車速欄３２０は、その車両の速度（車速）を記憶している。走行距離欄３２５は、その車両における走行距離を記憶している。進行方向欄３３０は、その車両の進行方向（走行方向）を記憶している。ステアリング舵角欄３３５は、その車両のステアリング舵角を記憶している。加速度欄３４０は、その車両の加速度を記憶している。車重欄３４５は、その車両の車重を記憶している。ブレーキ踏力欄３５０は、その車両におけるブレーキ踏力を記憶している。
また、データ格納モジュール１１０が記憶する稼働データとして、例えば、解析対象データテーブル４００を記憶するようにしてもよい。図４は、解析対象データテーブル４００のデータ構造例を示す説明図である。解析対象データテーブル４００は、図３の例に示した解析対象データテーブル３００に日時データ欄４１５を追加したものである。解析対象データテーブル４００は、車両ＩＤ欄４０５、位置データ欄４１０、日時データ欄４１５、稼働データ欄４２０を有している。稼働データ欄４２０は、車速欄４２５、走行距離欄４３０、進行方向欄４３５、ステアリング舵角欄４４０、加速度欄４４５、車重欄４５０、ブレーキ踏力欄４５５を有している。車両ＩＤ欄４０５は、車両ＩＤを記憶している。位置データ欄４１０は、その車両の稼働データを取得したときの位置を示す位置データを記憶している。日時データ欄４１５は、その車両の稼働データを取得した日時（年、月、日、時、分、秒、秒以下、又はこれらの組み合わせであってもよい）を示す日時データを記憶している。稼働データ欄４２０は、稼働データを記憶している。車速欄４２５は、その車両のその時点での速度（車速）を記憶している。走行距離欄４３０は、その車両のその時点での走行距離を記憶している。進行方向欄４３５は、その車両のその時点での進行方向を記憶している。ステアリング舵角欄４４０は、その車両のその時点でのステアリング舵角を記憶している。加速度欄４４５は、その車両のその時点での加速度を記憶している。車重欄４５０は、その車両のその時点での車重（搭乗者を含めてもよい）を記憶している。ブレーキ踏力欄４５５は、その車両のその時点におけるブレーキ踏力を記憶している。
また、データ格納モジュール１１０が記憶する稼働データとして、例えば、解析対象データテーブル５００を記憶するようにしてもよい。図５は、解析対象データテーブル５００のデータ構造例を示す説明図である。解析対象データテーブル５００は、図４の例に示した解析対象データテーブル４００に環境データ欄５５５を追加したものである。解析対象データテーブル５００は、車両ＩＤ欄５０５、位置データ欄５１０、日時データ欄５１５、稼働データ欄５２０、ブレーキ踏力欄５５５を有している。稼働データ欄５２０は、車速欄５２５、走行距離欄５３０、進行方向欄５３５、ステアリング舵角欄５４０、加速度欄５４５、車重欄５５０、環境データ欄５５５を有している。環境データ欄５６０は、外気温欄５６５、外気湿度欄５７０、前後傾斜角欄５７５、左右傾斜角欄５８０を有している。環境データ欄５６０は、環境データを記憶している。外気温欄５６５は、その時点（地点）での外気温を記憶している。外気湿度欄５７０は、その時点（地点）での外気湿度を記憶している。前後傾斜角欄５７５は、その車両のその時点での前後傾斜角を記憶している。左右傾斜角欄５８０は、その車両のその時点での左右傾斜角を記憶している。
この他に、その車両の車種、ヘッドライトオン（Ｏｎ）／オフ（Ｏｆｆ）、車両向き等を記憶してもよい。
この他に、その車両の車種、ヘッドライトオン（Ｏｎ）／オフ（Ｏｆｆ）、車両向き等を記憶してもよい。
検知モジュール１１５は、データ送受信モジュール１０５と接続されている。検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０の移動中に、その自動運転車両１４０の位置を示す位置データ、その自動運転車両１４０の稼働状況を示す稼働データを、データ送受信モジュール１０５を介して収集する。又は、データ格納モジュール１１０から読み出すようにしてもよい。
そして、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０の制御が困難な状況であるか否かを検知する。
例えば、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、その自動運転車両１４０の制御が困難な状況であると検知してもよい。例えば、自動運転車両１４０がスリップした場合（例えば、降雨や積雪でのハイドロプレーニング（ｈｙｄｒｏｐｌａｎｉｎｇ）現象等）が「制御が困難な状況」に該当する。この他に、ブレーキが効かないこと（例えば、ブレーキが過熱したことによるベーパーロック（ｖａｐｏｒ ｌｏｃｋ）現象が発生したこと等）等がある。具体的には、自動運転車両１４０において、ブレーキによる制動等の制御指示のΔｔ後（予め定められた時間後）の期待位置とΔｔ後に収集した自動運転車両１４０の位置データを比較し、予め定められた閾値を超える差異があるか判定する。ここでの閾値として、例えば、車種ごと、車両ごとに定めてもよい。
また、例えば、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０が移動するための部品が故障であることを検知した場合は、その自動運転車両１４０の制御が困難な状況であると検知してもよい。例えば、ブレーキ、エンジン等の故障が該当する。
そして、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０の制御が困難な状況であるか否かを検知する。
例えば、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、その自動運転車両１４０の制御が困難な状況であると検知してもよい。例えば、自動運転車両１４０がスリップした場合（例えば、降雨や積雪でのハイドロプレーニング（ｈｙｄｒｏｐｌａｎｉｎｇ）現象等）が「制御が困難な状況」に該当する。この他に、ブレーキが効かないこと（例えば、ブレーキが過熱したことによるベーパーロック（ｖａｐｏｒ ｌｏｃｋ）現象が発生したこと等）等がある。具体的には、自動運転車両１４０において、ブレーキによる制動等の制御指示のΔｔ後（予め定められた時間後）の期待位置とΔｔ後に収集した自動運転車両１４０の位置データを比較し、予め定められた閾値を超える差異があるか判定する。ここでの閾値として、例えば、車種ごと、車両ごとに定めてもよい。
また、例えば、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０が移動するための部品が故障であることを検知した場合は、その自動運転車両１４０の制御が困難な状況であると検知してもよい。例えば、ブレーキ、エンジン等の故障が該当する。
範囲関連データ格納モジュール１２０は、データ送受信モジュール１０５と接続されている。範囲関連データ格納モジュール１２０は、自動運転車両１４０の制御が困難な状況である場合に、その自動運転車両１４０が衝突する可能性のある範囲（領域、エリア）を設定するために必要となるデータを記憶している。つまり、自動運転車両１４０を制動するまでに必要な移動距離を算出するために必要となるデータである。
例えば、範囲関連データ格納モジュール１２０は、制動（ブレーキング）条件、その制動条件下での制動距離（停止するまでに走行した距離）を格納している。具体的には、制動条件として、車速、車重、ブレーキ踏力等がある。その制動条件下で、実際に計測した制動距離を対応付けて予め記憶しておいてもよいし、その制動条件を変数とした式を用いて、制動距離を算出してもよい。
例えば、範囲関連データ格納モジュール１２０は、制動（ブレーキング）条件、その制動条件下での制動距離（停止するまでに走行した距離）を格納している。具体的には、制動条件として、車速、車重、ブレーキ踏力等がある。その制動条件下で、実際に計測した制動距離を対応付けて予め記憶しておいてもよいし、その制動条件を変数とした式を用いて、制動距離を算出してもよい。
範囲設定モジュール１２５は、データ送受信モジュール１０５と接続されている。範囲設定モジュール１２５は、検知モジュール１１５によって、対象としている自動運転車両１４０の制御が困難な状況であると検知された場合は、その自動運転車両１４０を制動するまでに必要な移動距離と方向から、その自動運転車両１４０が衝突する可能性のある範囲を設定する。
その自動運転車両１４０を制動するまでに必要な移動距離は、制動距離を決定するためのデータ（例えば、自動運転車両１４０から取得した前述の車速、車重、ブレーキ踏力等）と範囲関連データ格納モジュール１２０内のデータを用いて算出すればよい。
そして、方向については、例えば、その自動運転車両１４０のステアリング舵角によって、決定すればよい。
なお、算出した制動距離は、移動体の制御が困難な状況ではない場合（正常な場合）における制動距離になるので、自動運転車両１４０の制御が困難な状況である場合は、正常な場合の制動距離よりも大きな値となるように、その制動距離に予め定められた距離を加算してもよいし、予め定められた値を乗算等して算出してもよい。
また、方向についても、自動運転車両１４０の制御が困難な状況である場合は、その時点でのステアリング舵角に予め定められた振れ幅（角度）を加算してもよいし、予め定められた値（角度としてのプラス方向とマイナス方向の２つの値）を乗算等して算出してもよい。これらの予め定められた値等は、予め行われた実験等による結果を用いて統計的処理を施して決定したものである。
さらに、環境データ（例えば、外気温、外気湿度、前後傾斜角、左右傾斜角等）を用いて、衝突可能範囲を設定してもよい。環境データとして、自動運転車両１４０内の各種センサー１４５が検知したものだけでなく、インターネット等を介して気象情報を取り扱うサーバーから、降雨降雪情報等を取得してもよい。例えば、降雨・積雪、下り坂・登り坂等から路面状態を類推し、衝突可能範囲の精度を高めることができる。
このように自動運転車両１４０の制御が困難な状況である場合において、その自動運転車両１４０が停止するまでに移動する距離、方向から定まる範囲を、その自動運転車両１４０が衝突する可能性のある範囲として設定する。
その自動運転車両１４０を制動するまでに必要な移動距離は、制動距離を決定するためのデータ（例えば、自動運転車両１４０から取得した前述の車速、車重、ブレーキ踏力等）と範囲関連データ格納モジュール１２０内のデータを用いて算出すればよい。
そして、方向については、例えば、その自動運転車両１４０のステアリング舵角によって、決定すればよい。
なお、算出した制動距離は、移動体の制御が困難な状況ではない場合（正常な場合）における制動距離になるので、自動運転車両１４０の制御が困難な状況である場合は、正常な場合の制動距離よりも大きな値となるように、その制動距離に予め定められた距離を加算してもよいし、予め定められた値を乗算等して算出してもよい。
また、方向についても、自動運転車両１４０の制御が困難な状況である場合は、その時点でのステアリング舵角に予め定められた振れ幅（角度）を加算してもよいし、予め定められた値（角度としてのプラス方向とマイナス方向の２つの値）を乗算等して算出してもよい。これらの予め定められた値等は、予め行われた実験等による結果を用いて統計的処理を施して決定したものである。
さらに、環境データ（例えば、外気温、外気湿度、前後傾斜角、左右傾斜角等）を用いて、衝突可能範囲を設定してもよい。環境データとして、自動運転車両１４０内の各種センサー１４５が検知したものだけでなく、インターネット等を介して気象情報を取り扱うサーバーから、降雨降雪情報等を取得してもよい。例えば、降雨・積雪、下り坂・登り坂等から路面状態を類推し、衝突可能範囲の精度を高めることができる。
このように自動運転車両１４０の制御が困難な状況である場合において、その自動運転車両１４０が停止するまでに移動する距離、方向から定まる範囲を、その自動運転車両１４０が衝突する可能性のある範囲として設定する。
対象抽出モジュール１３０は、データ送受信モジュール１０５と接続されている。対象抽出モジュール１３０は、範囲設定モジュール１２５が設定した範囲内にある自動運転車両１４０又はその範囲内に進入してくる可能性がある自動運転車両１４０を抽出する。具体的には、先行車、対向車等が該当することになる。
情報処理装置１００は、複数の自動運転車両１４０と通信を行っており、それらの位置データを収集しているので、その位置データを用いて範囲設定モジュール１２５によって設定された範囲内にある自動運転車両１４０を抽出すればよい。また、情報処理装置１００は、複数の自動運転車両１４０と通信を行っており、それらの位置データ、速度、ステアリング舵角等を収集しているので、そのデータを用いて範囲設定モジュール１２５によって設定された範囲内に進入してくる可能性がある自動運転車両１４０を抽出すればよい。
情報処理装置１００は、複数の自動運転車両１４０と通信を行っており、それらの位置データを収集しているので、その位置データを用いて範囲設定モジュール１２５によって設定された範囲内にある自動運転車両１４０を抽出すればよい。また、情報処理装置１００は、複数の自動運転車両１４０と通信を行っており、それらの位置データ、速度、ステアリング舵角等を収集しているので、そのデータを用いて範囲設定モジュール１２５によって設定された範囲内に進入してくる可能性がある自動運転車両１４０を抽出すればよい。
制御データ生成モジュール１３５は、データ送受信モジュール１０５と接続されている。制御データ生成モジュール１３５は、対象抽出モジュール１３０によって抽出された自動運転車両１４０に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する。例えば、警告情報であって、その警告情報を受信した自動運転車両１４０は、ディスプレイに警告表示をしたり、スピーカーから警告の音声等を出力したりしてもよい。
また、制御データ生成モジュール１３５は、対象抽出モジュール１３０によって抽出された自動運転車両１４０を、範囲設定モジュール１２５によって設定された範囲外へ移動するための制御データを生成するようにしてもよい。そして、生成した制御データを、対象抽出モジュール１３０によって抽出されたその自動運転車両１４０に対し、データ送受信モジュール１０５を介して送信するようにしてもよい。つまり、衝突される可能性がある自動運転車両１４０（制御が困難な状況である自動運転車両１４０ではない自動運転車両１４０）に対し、範囲外へ移動するための車両制御データを生成し、送信することによって、衝突を回避させるものである。制御データは、送信先の自動運転車両１４０の位置データ、速度、ステアリング舵角等に合わせて生成する。例えば、衝突可能範囲内に入らないようにブレーキ操作等を行うようにしてもよい。もちろんのことながら、送信先の自動運転車両１４０を制御できるように、その車種等に合わせた車両制御データを生成する。
また、制御データ生成モジュール１３５は、対象抽出モジュール１３０によって抽出された自動運転車両１４０を、範囲設定モジュール１２５によって設定された範囲外へ移動するための制御データを生成するようにしてもよい。そして、生成した制御データを、対象抽出モジュール１３０によって抽出されたその自動運転車両１４０に対し、データ送受信モジュール１０５を介して送信するようにしてもよい。つまり、衝突される可能性がある自動運転車両１４０（制御が困難な状況である自動運転車両１４０ではない自動運転車両１４０）に対し、範囲外へ移動するための車両制御データを生成し、送信することによって、衝突を回避させるものである。制御データは、送信先の自動運転車両１４０の位置データ、速度、ステアリング舵角等に合わせて生成する。例えば、衝突可能範囲内に入らないようにブレーキ操作等を行うようにしてもよい。もちろんのことながら、送信先の自動運転車両１４０を制御できるように、その車種等に合わせた車両制御データを生成する。
自動運転車両１４０は、各種センサー１４５、位置検出モジュール１５０、制御位置抽出モジュール１５５、比較制御モジュール１６０、データ格納モジュール１６５、データ収集モジュール１７０、データ送信モジュール１７５、データ受信モジュール１８０、衝突警報モジュール１８５、データ格納モジュール１９０、車両操作モジュール１９５を有している。
各種センサー１４５は、データ収集モジュール１７０と接続されている。各種センサー１４５は、自動運転車両１４０の稼働状況を検知する。例えば、進行方向、外気湿度、前後傾斜角、外気温、左右傾斜角、車速、走行距離等を検知する。
また、各種センサー１４５には、自動運転車両１４０内の部品、特に、自動運転車両１４０が移動するための部品（例えば、ブレーキ、エンジン等）の故障を検知するセンサーを含めてもよい。
各種センサー１４５は、データ収集モジュール１７０と接続されている。各種センサー１４５は、自動運転車両１４０の稼働状況を検知する。例えば、進行方向、外気湿度、前後傾斜角、外気温、左右傾斜角、車速、走行距離等を検知する。
また、各種センサー１４５には、自動運転車両１４０内の部品、特に、自動運転車両１４０が移動するための部品（例えば、ブレーキ、エンジン等）の故障を検知するセンサーを含めてもよい。
位置検出モジュール１５０は、比較制御モジュール１６０、データ収集モジュール１７０と接続されている。位置検出モジュール１５０は、自動運転車両１４０の位置データ（例えば、緯度、経度等）を検出する。例えば、ＧＰＳ（全地球測位網、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ビーコン等を用いればよい。
制御位置抽出モジュール１５５は、比較制御モジュール１６０、データ受信モジュール１８０と接続されている。制御位置抽出モジュール１５５は、データ受信モジュール１８０が受信した制御データ内の位置データを抽出する。
比較制御モジュール１６０は、位置検出モジュール１５０、制御位置抽出モジュール１５５、データ収集モジュール１７０と接続されている。比較制御モジュール１６０は、位置検出モジュール１５０が検出した位置データと制御位置抽出モジュール１５５が抽出した位置データを比較する。つまり、衝突回避できたか否かを判断する。
制御位置抽出モジュール１５５は、比較制御モジュール１６０、データ受信モジュール１８０と接続されている。制御位置抽出モジュール１５５は、データ受信モジュール１８０が受信した制御データ内の位置データを抽出する。
比較制御モジュール１６０は、位置検出モジュール１５０、制御位置抽出モジュール１５５、データ収集モジュール１７０と接続されている。比較制御モジュール１６０は、位置検出モジュール１５０が検出した位置データと制御位置抽出モジュール１５５が抽出した位置データを比較する。つまり、衝突回避できたか否かを判断する。
データ格納モジュール１６５は、データ収集モジュール１７０と接続されている。データ格納モジュール１６５は、データ収集モジュール１７０が、各種センサー１４５、位置検出モジュール１５０から収集した位置データ、稼働データ等を記憶している。例えば、前述の解析対象データテーブル３００、解析対象データテーブル４００、解析対象データテーブル５００等を記憶している。
データ収集モジュール１７０は、各種センサー１４５、位置検出モジュール１５０、比較制御モジュール１６０、データ格納モジュール１６５、データ送信モジュール１７５と接続されている。データ収集モジュール１７０は、各種センサー１４５、位置検出モジュール１５０から収集した位置データ、稼働データ等をデータ格納モジュール１６５に格納し、データ送信モジュール１７５を介して、情報処理装置１００に送信する。
データ送信モジュール１７５は、データ収集モジュール１７０と接続されており、情報処理装置１００のデータ送受信モジュール１０５と通信回線を介して接続されている。データ送信モジュール１７５は、データ収集モジュール１７０が収集したデータを情報処理装置１００に送信する。
データ収集モジュール１７０は、各種センサー１４５、位置検出モジュール１５０、比較制御モジュール１６０、データ格納モジュール１６５、データ送信モジュール１７５と接続されている。データ収集モジュール１７０は、各種センサー１４５、位置検出モジュール１５０から収集した位置データ、稼働データ等をデータ格納モジュール１６５に格納し、データ送信モジュール１７５を介して、情報処理装置１００に送信する。
データ送信モジュール１７５は、データ収集モジュール１７０と接続されており、情報処理装置１００のデータ送受信モジュール１０５と通信回線を介して接続されている。データ送信モジュール１７５は、データ収集モジュール１７０が収集したデータを情報処理装置１００に送信する。
データ受信モジュール１８０は、制御位置抽出モジュール１５５、衝突警報モジュール１８５、データ格納モジュール１９０、車両操作モジュール１９５と接続されており、情報処理装置１００のデータ送受信モジュール１０５と通信回線を介して接続されている。データ受信モジュール１８０は、情報処理装置１００が送信した警告情報（衝突される可能性があることを示す情報）、又は制御データを受信する。
衝突警報モジュール１８５は、データ受信モジュール１８０と接続されている。衝突警報モジュール１８５は、警告情報を受信した場合は、ディスプレイに警告表示をしたり、スピーカーから警告の音声等を出力したりする。
データ格納モジュール１９０は、データ受信モジュール１８０と接続されている。データ格納モジュール１９０は、データ受信モジュール１８０が受信した制御データを格納する。
車両操作モジュール１９５は、データ受信モジュール１８０と接続されている。車両操作モジュール１９５は、データ受信モジュール１８０が受信した制御データにしたがって車両を制御する。例えば、その制御データにしたがって、ブレーキ操作等が行われる。これによって、衝突可能範囲内に入らないようになるので、衝突を回避することとなる。
衝突警報モジュール１８５は、データ受信モジュール１８０と接続されている。衝突警報モジュール１８５は、警告情報を受信した場合は、ディスプレイに警告表示をしたり、スピーカーから警告の音声等を出力したりする。
データ格納モジュール１９０は、データ受信モジュール１８０と接続されている。データ格納モジュール１９０は、データ受信モジュール１８０が受信した制御データを格納する。
車両操作モジュール１９５は、データ受信モジュール１８０と接続されている。車両操作モジュール１９５は、データ受信モジュール１８０が受信した制御データにしたがって車両を制御する。例えば、その制御データにしたがって、ブレーキ操作等が行われる。これによって、衝突可能範囲内に入らないようになるので、衝突を回避することとなる。
図２は、本実施の形態を利用したシステム構成例を示す説明図である。
車両２４０Ａ等は、自動運転車両１４０Ａ等を有している。
情報処理装置１００、自動運転車両１４０Ａ、自動運転車両１４０Ｂ、自動運転車両１４０Ｃ、自動運転車両１４０Ｄ、自動運転車両１４０Ｅは、通信回線２９０を介してそれぞれ接続されている。自動運転車両１４０との通信は無線通信であるが、通信回線２９０内は、無線、有線、これらの組み合わせであってもよく、例えば、通信インフラとしてのインターネット等であってもよい。また、情報処理装置１００による機能は、クラウドサービスとして実現してもよい。
車両２４０Ａ等は、自動運転車両１４０Ａ等を有している。
情報処理装置１００、自動運転車両１４０Ａ、自動運転車両１４０Ｂ、自動運転車両１４０Ｃ、自動運転車両１４０Ｄ、自動運転車両１４０Ｅは、通信回線２９０を介してそれぞれ接続されている。自動運転車両１４０との通信は無線通信であるが、通信回線２９０内は、無線、有線、これらの組み合わせであってもよく、例えば、通信インフラとしてのインターネット等であってもよい。また、情報処理装置１００による機能は、クラウドサービスとして実現してもよい。
図６は、本実施の形態（情報処理装置１００）による処理例を示すフローチャートである。
ステップＳ６０２では、検知モジュール１１５は、各自動運転車両１４０が制御不能な状態であるかを検知する。具体的な処理については、図８又は図９の例に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップＳ６０４では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態である自動運転車両１４０があるか否かを判断し、制御不能な状態である自動運転車両１４０がある場合はステップＳ６０６へ進み、それ以外の場合は処理を終了する（ステップＳ６９９）。
ステップＳ６０６では、範囲設定モジュール１２５は、衝突可能範囲を設定する。
ステップＳ６０８では、対象抽出モジュール１３０は、その衝突可能範囲内にある対象（衝突される可能性がある自動運転車両１４０）を抽出する。
ステップＳ６１０では、制御データ生成モジュール１３５は、その対象へ警告を送信する。
ステップＳ６０２では、検知モジュール１１５は、各自動運転車両１４０が制御不能な状態であるかを検知する。具体的な処理については、図８又は図９の例に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップＳ６０４では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態である自動運転車両１４０があるか否かを判断し、制御不能な状態である自動運転車両１４０がある場合はステップＳ６０６へ進み、それ以外の場合は処理を終了する（ステップＳ６９９）。
ステップＳ６０６では、範囲設定モジュール１２５は、衝突可能範囲を設定する。
ステップＳ６０８では、対象抽出モジュール１３０は、その衝突可能範囲内にある対象（衝突される可能性がある自動運転車両１４０）を抽出する。
ステップＳ６１０では、制御データ生成モジュール１３５は、その対象へ警告を送信する。
図７は、本実施の形態（情報処理装置１００）による処理例を示すフローチャートである。図６に示したフローチャートとは、異なる処理（衝突可能範囲外へ移動するための制御データを生成する処理）を行う。
ステップＳ７０２では、検知モジュール１１５は、各自動運転車両１４０が制御不能な状態であるかを検知する。具体的な処理については、図８又は図９の例に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップＳ７０４では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態である自動運転車両１４０があるか否かを判断し、制御不能な状態である自動運転車両１４０がある場合はステップＳ７０６へ進み、それ以外の場合は処理を終了する（ステップＳ７９９）。
ステップＳ７０６では、範囲設定モジュール１２５は、衝突可能範囲を設定する。
ステップＳ７０８では、対象抽出モジュール１３０は、その衝突可能範囲内にある対象（衝突される可能性がある自動運転車両１４０）を抽出する。
ステップＳ７１０では、制御データ生成モジュール１３５は、その対象を衝突可能範囲外へ移動するための制御データを生成する。
ステップＳ７１２では、制御データ生成モジュール１３５は、その対象へ制御データを送信する。
ステップＳ７０２では、検知モジュール１１５は、各自動運転車両１４０が制御不能な状態であるかを検知する。具体的な処理については、図８又は図９の例に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップＳ７０４では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態である自動運転車両１４０があるか否かを判断し、制御不能な状態である自動運転車両１４０がある場合はステップＳ７０６へ進み、それ以外の場合は処理を終了する（ステップＳ７９９）。
ステップＳ７０６では、範囲設定モジュール１２５は、衝突可能範囲を設定する。
ステップＳ７０８では、対象抽出モジュール１３０は、その衝突可能範囲内にある対象（衝突される可能性がある自動運転車両１４０）を抽出する。
ステップＳ７１０では、制御データ生成モジュール１３５は、その対象を衝突可能範囲外へ移動するための制御データを生成する。
ステップＳ７１２では、制御データ生成モジュール１３５は、その対象へ制御データを送信する。
図８は、本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。前述の図６の例に示したフローチャートのステップＳ６０２又は図７の例に示したフローチャートのステップＳ７０２の処理の具体例である。
ステップＳ８０２では、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０から送信されてきた稼働データ内に故障を示すデータが含まれているか否かによって、故障を判断し、故障を示すデータが含まれている場合はステップＳ８０４へ進み、それ以外の場合はステップＳ８０６へ進む。
ステップＳ８０４では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態であることを示す情報を返す。
ステップＳ８０６では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態ではないことを示す情報を返す。
ステップＳ８０２では、検知モジュール１１５は、自動運転車両１４０から送信されてきた稼働データ内に故障を示すデータが含まれているか否かによって、故障を判断し、故障を示すデータが含まれている場合はステップＳ８０４へ進み、それ以外の場合はステップＳ８０６へ進む。
ステップＳ８０４では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態であることを示す情報を返す。
ステップＳ８０６では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態ではないことを示す情報を返す。
図９は、本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。
ステップＳ９０２では、検知モジュール１１５は、制動指示が行われて△ｔ後であるか否かを判断し、制動指示の△ｔ後である場合はステップＳ９０４へ進み、それ以外の場合はステップＳ９１２へ進む。
ステップＳ９０４では、検知モジュール１１５は、制動指示によって正常に制動動作していたならば、その△ｔ後の予定位置（目標位置）を算出する。
ステップＳ９０６では、検知モジュール１１５は、△ｔ後の実際の位置データ（現時点の自動運転車両１４０の位置を示すデータ）を抽出する。
ステップＳ９０８では、検知モジュール１１５は、「（予定位置と実際の位置の差分）＞閾値」であるか否かを判断し、「（予定位置と実際の位置の差分）＞閾値」である場合（つまり、制動動作が機能していない場合であって、例えば、スリップが発生している場合）はステップＳ９１０へ進み、それ以外の場合はステップＳ９１２へ進む。
ステップＳ９１０では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態であることを示す情報を返す。
ステップＳ９１２では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態ではないことを示す情報を返す。
ステップＳ９０２では、検知モジュール１１５は、制動指示が行われて△ｔ後であるか否かを判断し、制動指示の△ｔ後である場合はステップＳ９０４へ進み、それ以外の場合はステップＳ９１２へ進む。
ステップＳ９０４では、検知モジュール１１５は、制動指示によって正常に制動動作していたならば、その△ｔ後の予定位置（目標位置）を算出する。
ステップＳ９０６では、検知モジュール１１５は、△ｔ後の実際の位置データ（現時点の自動運転車両１４０の位置を示すデータ）を抽出する。
ステップＳ９０８では、検知モジュール１１５は、「（予定位置と実際の位置の差分）＞閾値」であるか否かを判断し、「（予定位置と実際の位置の差分）＞閾値」である場合（つまり、制動動作が機能していない場合であって、例えば、スリップが発生している場合）はステップＳ９１０へ進み、それ以外の場合はステップＳ９１２へ進む。
ステップＳ９１０では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態であることを示す情報を返す。
ステップＳ９１２では、検知モジュール１１５は、制御不能な状態ではないことを示す情報を返す。
図１０は、本実施の形態による処理例を示す説明図である。
道路１０５０上に、自動運転車両１４０Ａ、自動運転車両１４０Ｂ、自動運転車両１４０Ｃ、自動運転車両１４０Ｄが走行している。自動運転車両１４０Ａにスリップ（自動運転車両１４０の制御が困難な状況の一例）が発生したとする。
ステップＳ１００２では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ａから、位置データ、稼働データ（例えば、解析対象データテーブル５００等）を受信する。
ステップＳ１００４では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ａ以外の自動運転車両１４０（例えば、自動運転車両１４０Ｂ）から、位置データ、稼働データ（例えば、解析対象データテーブル５００等）を受信する。
道路１０５０上に、自動運転車両１４０Ａ、自動運転車両１４０Ｂ、自動運転車両１４０Ｃ、自動運転車両１４０Ｄが走行している。自動運転車両１４０Ａにスリップ（自動運転車両１４０の制御が困難な状況の一例）が発生したとする。
ステップＳ１００２では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ａから、位置データ、稼働データ（例えば、解析対象データテーブル５００等）を受信する。
ステップＳ１００４では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ａ以外の自動運転車両１４０（例えば、自動運転車両１４０Ｂ）から、位置データ、稼働データ（例えば、解析対象データテーブル５００等）を受信する。
ステップＳ１００６では、図９の例に示したフローチャートの処理によって、制御不能な状態であると判断する。具体的には、制動指示後での予定位置と現在位置の差が閾値より大きいので、自動運転車両１４０Ａでスリップが発生したと検知する。
タイヤのグリップある場合で制動（例えば、停止）するまでに必要な距離を、範囲関連データ格納モジュール１２０に蓄積したデータから統計処理（例えば、平均値、中央値、最頻値、平均値＋標準偏差の６倍、中央値＋標準偏差の６倍等）を用いて算出する。
走行方向、時系列の位置データから算出される移動方向と、上記距離から衝突の可能性がある範囲（図１０の例に示す衝突可能範囲１０６０）を算出する。
そして、その範囲内にいる車両を抽出し（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）、それら車両に対して衝突する可能性があることを示す注意情報を送信する（ステップＳ１０１０）。
又は、次のような処理を行ってもよい。
衝突可能範囲１０６０外にそれら車両（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）を移動させる車両操作のデータを生成する。そして、それら車両（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）に対し、衝突可能範囲１０６０外に移動させるための制御データを送信する（ステップＳ１０１０）。
ステップＳ１００８では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ａに対して、日時、スリップ有を示す情報、衝突可能性の車両（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）があることを示す警報情報、衝突回避のためのステアリング舵角、アクセル、ブレーキ等の制御データを送信する。ただし、自動運転車両１４０Ａはスリップしているので、必ずしもその通りに制御できるとは限らない。
ステップＳ１０１０では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ｂに対して、日時、スリップ無を示す情報、衝突可能性の車両（ここでは、自動運転車両１４０Ａ）があることを示す警報情報、衝突回避（衝突可能範囲１０６０外への移動）のためのステアリング舵角、アクセル、ブレーキ等の制御データを送信する。
タイヤのグリップある場合で制動（例えば、停止）するまでに必要な距離を、範囲関連データ格納モジュール１２０に蓄積したデータから統計処理（例えば、平均値、中央値、最頻値、平均値＋標準偏差の６倍、中央値＋標準偏差の６倍等）を用いて算出する。
走行方向、時系列の位置データから算出される移動方向と、上記距離から衝突の可能性がある範囲（図１０の例に示す衝突可能範囲１０６０）を算出する。
そして、その範囲内にいる車両を抽出し（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）、それら車両に対して衝突する可能性があることを示す注意情報を送信する（ステップＳ１０１０）。
又は、次のような処理を行ってもよい。
衝突可能範囲１０６０外にそれら車両（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）を移動させる車両操作のデータを生成する。そして、それら車両（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）に対し、衝突可能範囲１０６０外に移動させるための制御データを送信する（ステップＳ１０１０）。
ステップＳ１００８では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ａに対して、日時、スリップ有を示す情報、衝突可能性の車両（ここでは、自動運転車両１４０Ｂ）があることを示す警報情報、衝突回避のためのステアリング舵角、アクセル、ブレーキ等の制御データを送信する。ただし、自動運転車両１４０Ａはスリップしているので、必ずしもその通りに制御できるとは限らない。
ステップＳ１０１０では、情報処理装置１００は、自動運転車両１４０Ｂに対して、日時、スリップ無を示す情報、衝突可能性の車両（ここでは、自動運転車両１４０Ａ）があることを示す警報情報、衝突回避（衝突可能範囲１０６０外への移動）のためのステアリング舵角、アクセル、ブレーキ等の制御データを送信する。
なお、本実施の形態としてのプログラムが実行されるコンピュータのハードウェア構成は、図１１に例示するように、一般的なコンピュータであり、具体的には組み込み用コンピュータ（制御用コンピュータとも言われ、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ／Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等）、サーバーとなり得るコンピュータ等である。つまり、具体例として、処理部（演算部）としてＣＰＵ１１０１を用い、記憶装置としてＲＡＭ１１０２、ＲＯＭ１１０３、ＨＤ１１０４を用いている。ＨＤ１１０４として、例えばハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いてもよい。データ送受信モジュール１０５、検知モジュール１１５、範囲設定モジュール１２５、対象抽出モジュール１３０、制御データ生成モジュール１３５、制御位置抽出モジュール１５５、比較制御モジュール１６０、データ収集モジュール１７０、データ送信モジュール１７５、データ受信モジュール１８０、衝突警報モジュール１８５、車両操作モジュール１９５等のプログラムを実行するＣＰＵ１１０１と、そのプログラムやデータを記憶するＲＡＭ１１０２と、本コンピュータを起動するためのプログラム等が格納されているＲＯＭ１１０３と、データ格納モジュール１１０、範囲関連データ格納モジュール１２０、データ格納モジュール１６５、データ格納モジュール１９０としての機能を有する補助記憶装置（フラッシュ・メモリ等であってもよい）であるＨＤ１１０４と、タッチスクリーン、マイク、キーボード、マウス等に対する利用者の操作に基づいてデータを受け付け、又は各種センサー１４５、位置検出モジュール１５０等からのデータを受け付ける受付装置１１０６と、液晶ディスプレイ、スピーカー等、又は車両２４０内の各部品への制御データを出力する出力装置１１０５と、ネットワークインタフェースカード等の通信ネットワークと接続するための通信回線インタフェース１１０７、そして、それらをつないでデータのやりとりをするためのバス１１０８により構成されている。これらのコンピュータが複数台互いにネットワークによって接続されていてもよい。
前述の実施の形態のうち、コンピュータ・プログラムによるものについては、本ハードウェア構成のシステムにソフトウェアであるコンピュータ・プログラムを読み込ませ、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働して、前述の実施の形態が実現される。例えば、コンピュータ・プログラムは、自動車制御用ＯＳ上に搭載させてもよいし、その自動車制御用ＯＳ内に組み込んでもよい。
なお、図１１に示すハードウェア構成は、１つの構成例を示すものであり、本実施の形態は、図１１に示す構成に限らず、本実施の形態において説明したモジュールを実行可能な構成であればよい。例えば、一部のモジュールを専用のハードウェア（例えば特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）等）で構成してもよく、一部のモジュールは外部のシステム内にあり通信回線で接続している形態でもよく、さらに図１１に示すシステムが複数互いに通信回線によって接続されていて互いに協調動作するようにしてもよい。
なお、図１１に示すハードウェア構成は、１つの構成例を示すものであり、本実施の形態は、図１１に示す構成に限らず、本実施の形態において説明したモジュールを実行可能な構成であればよい。例えば、一部のモジュールを専用のハードウェア（例えば特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）等）で構成してもよく、一部のモジュールは外部のシステム内にあり通信回線で接続している形態でもよく、さらに図１１に示すシステムが複数互いに通信回線によって接続されていて互いに協調動作するようにしてもよい。
なお、車両２４０内に、情報処理装置１００と自動運転車両１４０を含めてもよい。その場合、情報処理装置１００から他の車両２４０への通信は、車両２４０間で行うこととなる。例えば、車両２４０間の通信として、ＣＡＣＣ等を用いればよい。
なお、説明したプログラムについては、記録媒体に格納して提供してもよく、また、そのプログラムを通信手段によって提供してもよい。その場合、例えば、前記説明したプログラムについて、「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」の発明として捉えてもよい。
「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、プログラムのインストール、実行、プログラムの流通等のために用いられる、プログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体をいう。
なお、記録媒体としては、例えば、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）であって、ＤＶＤフォーラムで策定された規格である「ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ等」、ＤＶＤ＋ＲＷで策定された規格である「ＤＶＤ＋Ｒ、ＤＶＤ＋ＲＷ等」、コンパクトディスク（ＣＤ）であって、読出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、ＣＤレコーダブル（ＣＤ−Ｒ）、ＣＤリライタブル（ＣＤ−ＲＷ）等、ブルーレイ・ディスク（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープ、ハードディスク、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去及び書換可能な読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、フラッシュ・メモリ、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリーカード等が含まれる。
そして、前記のプログラムの全体又はその一部は、前記記録媒体に記録して保存や流通等させてもよい。また、通信によって、例えば、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、メトロポリタン・エリア・ネットワーク（ＭＡＮ）、ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、イントラネット、エクストラネット等に用いられる有線ネットワーク、又は無線通信ネットワーク、さらにこれらの組み合わせ等の伝送媒体を用いて伝送させてもよく、また、搬送波に乗せて搬送させてもよい。
さらに、前記のプログラムは、他のプログラムの一部分又は全部であってもよく、又は別個のプログラムと共に記録媒体に記録されていてもよい。また、複数の記録媒体に分割して記録されていてもよい。また、圧縮や暗号化等、復元可能であればどのような態様で記録されていてもよい。
「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、プログラムのインストール、実行、プログラムの流通等のために用いられる、プログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体をいう。
なお、記録媒体としては、例えば、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）であって、ＤＶＤフォーラムで策定された規格である「ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ等」、ＤＶＤ＋ＲＷで策定された規格である「ＤＶＤ＋Ｒ、ＤＶＤ＋ＲＷ等」、コンパクトディスク（ＣＤ）であって、読出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、ＣＤレコーダブル（ＣＤ−Ｒ）、ＣＤリライタブル（ＣＤ−ＲＷ）等、ブルーレイ・ディスク（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープ、ハードディスク、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去及び書換可能な読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、フラッシュ・メモリ、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリーカード等が含まれる。
そして、前記のプログラムの全体又はその一部は、前記記録媒体に記録して保存や流通等させてもよい。また、通信によって、例えば、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、メトロポリタン・エリア・ネットワーク（ＭＡＮ）、ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、イントラネット、エクストラネット等に用いられる有線ネットワーク、又は無線通信ネットワーク、さらにこれらの組み合わせ等の伝送媒体を用いて伝送させてもよく、また、搬送波に乗せて搬送させてもよい。
さらに、前記のプログラムは、他のプログラムの一部分又は全部であってもよく、又は別個のプログラムと共に記録媒体に記録されていてもよい。また、複数の記録媒体に分割して記録されていてもよい。また、圧縮や暗号化等、復元可能であればどのような態様で記録されていてもよい。
１００…情報処理装置
１０５…データ送受信モジュール
１１０…データ格納モジュール
１１５…検知モジュール
１２０…範囲関連データ格納モジュール
１２５…範囲設定モジュール
１３０…対象抽出モジュール
１３５…制御データ生成モジュール
１４０…自動運転車両
１４５…各種センサー
１５０…位置検出モジュール
１５５…制御位置抽出モジュール
１６０…比較制御モジュール
１６５…データ格納モジュール
１７０…データ収集モジュール
１７５…データ送信モジュール
１８０…データ受信モジュール
１８５…衝突警報モジュール
１９０…データ格納モジュール
１９５…車両操作モジュール
２４０…車両
２９０…通信回線
１０５…データ送受信モジュール
１１０…データ格納モジュール
１１５…検知モジュール
１２０…範囲関連データ格納モジュール
１２５…範囲設定モジュール
１３０…対象抽出モジュール
１３５…制御データ生成モジュール
１４０…自動運転車両
１４５…各種センサー
１５０…位置検出モジュール
１５５…制御位置抽出モジュール
１６０…比較制御モジュール
１６５…データ格納モジュール
１７０…データ収集モジュール
１７５…データ送信モジュール
１８０…データ受信モジュール
１８５…衝突警報モジュール
１９０…データ格納モジュール
１９５…車両操作モジュール
２４０…車両
２９０…通信回線
Claims (9)
- 第１移動体の第１位置データ、稼働データ、第２移動体の第２位置データ、及び、該第１移動体の外部又は該第２移動体の外部の環境データを取得するデータ取得手段と、
前記第１位置データと前記稼働データと前記環境データを基に前記第１移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、
前記第２位置データを基に前記第２移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第２移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段
を有し、
前記第１移動体の外部又は前記第２移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、
衝突回避システム。 - 制動データを格納する制動データ格納部を有し、該制動データに含まれる制動条件と同条件で制動するまでに必要な基準移動距離を算出する距離算出手段
をさらに有し、
前記衝突範囲特定手段は、前記距離算出手段によって算出された基準移動距離を用いて、前記範囲を特定する、
請求項１に記載の衝突回避システム。 - 前記制動データが稼働データに基づいて作成される、
請求項２に記載の衝突回避システム。 - 移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データ、及び、移動体の外部の環境データを収集する収集手段と、
前記移動体の制御が困難な状況である場合は、前記収集手段によって収集された前記位置データと前記稼働データと前記環境データを基に、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、
前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段
を具備し、
前記移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、
情報処理装置。 - 前記移動体の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、
請求項４に記載の情報処理装置。 - 前記移動体が移動するための部品が故障であることを検知した場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、
請求項４又は５に記載の情報処理装置。 - 前記抽出手段によって抽出された移動体を前記範囲外へ移動するための制御データを生成する手段
をさらに具備し、
前記送信手段は、前記制御データを前記抽出手段によって抽出された移動体に対して送信する、
請求項４から６のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - コンピュータを、
第１移動体の第１位置データ、稼働データ、第２移動体の第２位置データ、及び、該第１移動体の外部又は該第２移動体の外部の環境データを取得するデータ取得手段と、
前記第１位置データと前記稼働データと前記環境データを基に前記第１移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、
前記第２位置データを基に前記第２移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第２移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段
として機能させ、
前記第１移動体の外部又は前記第２移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、
衝突回避プログラム。 - コンピュータを、
移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データ、及び、該移動体の外部の環境データを収集する収集手段と、
前記移動体の制御が困難な状況である場合は、前記収集手段によって収集された前記位置データと前記稼働データと前記環境データを基に、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、
前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段
として機能させ、
前記移動体の外部の環境データは、外気温、外気湿度、前後傾斜角及び左右傾斜角を含む、
情報処理プログラム。
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