JP2019034721A - 車両のタイヤと車道の間の接触に対する摩擦値の決定方法および車両の車両機能の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両のタイヤと車道の間の接触に対する摩擦値の決定方法を提供する。【解決手段】方法は、処理センサ信号を発生させるために、確率的フィルタを使用してセンサ信号１４０を処理するステップを有する。センサ信号１４０は、少なくとも１つの検出装置１０４、１０６、１０８により読み取られた、車道を有する周辺領域に関する、摩擦値と相関可能な少なくとも状態データを表わす。この場合、状態データは、確率的フィルタ内において観察値として使用可能である。方法は、処理センサ信号１４０を使用して摩擦値を決定するステップもまた有する。【選択図】図１

Description

本発明は、独立請求項に記載の装置および方法に関する。本発明の対象はまたコンピュータプログラムである。

車両運動に対して、特に、車両と車道の間の摩擦値が重要となることがある。例えば飛行場の摩擦値の決定のような特殊な状況における直接の能動的摩擦値測定に対しては、摩擦値測定技術を備えた測定車両が使用可能である。

独国特許出願公開第１０２００５０６０２１９号明細書は、道路と車両のタイヤの間の摩擦係数の評価を記載する。

独国特許出願公開第１０２００５０６０２１９号明細書

この背景から、ここに紹介された手法により、主請求項に記載された、方法、さらに、この方法を使用する装置、並びに最後に、対応コンピュータプログラムが紹介される。従属請求項に記載の手段により、独立請求項に提供された装置の有利な変更態様および改善が可能である。

実施形態により、車道と車両の間の摩擦値が、特に時系列に基づく統計的手法によって決定可能である。この場合、摩擦値は、例えば、センサ装置データないしはセンサ信号を摩擦値の評価値ないしは確率分布として使用することにより決定可能である。このために、センサ信号に、摩擦値決定の目的地における周辺条件を介して、処理規定、特に確率的処理規定が適用可能である。摩擦値は、車両の車両機能特に支援機能の制御のために使用可能である。特に、クラウドをベースにした摩擦値評価は、摩擦値決定がそれに対して実行される車道部分の周辺内の代表的な条件、および処理規定を使用して実行可能である。

実施形態により、特に、車両と車道の間の摩擦の正確かつ確実な評価が可能となることは有利である。この場合、例えば、複数のソースからのデータが使用され、これにより多くの知識が利用可能である。すなわち、特に、場合によりセンサエラーがあってもその影響は低減され、かつ摩擦値の決定のための統計的評価の結果は改善可能である。さらに、例えば大きな利用者範囲に呼びかけられてもよい。特に、専用の摩擦値センサ装置に比較して、摩擦値決定を利用するための設備費もまた小さくかつコスト的に有利に維持可能である。摩擦値決定は、任意に、他の接続性機能と組み合わされてもよい。特に、摩擦値決定は、その道路部分を自身がまだ通行していない車両に対してもまた、道路部分に関する結果を提供可能である。

車両のタイヤと車道の間の接触に対する摩擦値の決定方法が紹介され、方法は、
処理センサ信号を発生させるために、処理規定を使用してセンサ信号を処理するステップを有し、この場合、センサ信号は、少なくとも１つの検出装置により読み取られた、車両のタイヤと車道の間の接触位置を有する周辺領域に関する、摩擦値と相関可能な少なくとも状態データを表わし、および
処理センサ信号を使用して摩擦値を決定するステップを有する。

この方法は、例えば装置または制御装置内において、例えばソフトウェアまたはハードウェア内あるいはソフトウェアおよびハードウェアからなる混合形式内において実行されてもよい。この場合、摩擦値は、評価値として、それに追加してまたはその代わりに、摩擦値の確率分布として、車道の特定の位置または領域において決定可能である。摩擦値は値範囲を表わしてもよく、この場合、摩擦値は、平均値および信頼区間等を表わしてもよい。摩擦値は、車両の車両機能、特に車両の支援機能または支援システムの操作のために使用するように決定されていてもよい。状態データは、少なくとも１つの検出装置により得られた物理的測定値を表わしてもよい。検出装置は、状態データをセンサ信号の形で検出し、それに追加してまたはその代わりに、提供するように形成されていてもよい。周辺領域は、車両のタイヤと車道の間の接触に関して、摩擦値がそれに対して決定されるべき車道の部分区間を有してもよい。方法は、少なくとも１つの検出装置へのインタフェースからセンサ信号を読み取るステップを有してもよい。方法は、また、少なくとも１つの車両に対するインタフェースに出力するために制御信号の形で摩擦値を提供するステップを有してもよい。

一実施形態により、処理ステップにおいて、データ源からインターネットに読み取られ、およびそれに追加してまたはその代わりに、処理センサ信号から得られた状態データを表わすセンサ信号が処理されてもよい。この場合、状態データは、接触位置における季節、時間、気象情報、交通状況、道路特性、道路管理者による事前散布、およびそれに追加してまたはその代わりに、車両の走行特性を表わしてもよい。このような実施形態は、確実かつ正確な摩擦値決定を可能にするために、摩擦接触の位置の周辺に関する種々の説得力のある状態データが考慮可能かつ使用可能であるという利点を提供する。

さらに、処理ステップにおいて、処理規定の少なくとも１つのパラメータが、状態データに依存して設定されてもよい。特に、処理規定の少なくとも１つのパラメータは、状態データのタイプ、特性、およびそれに追加してまたはその代わりに、由来に依存して設定されてもよい。このような実施形態は、摩擦値の正確な決定のために使用周辺内において利用可能なデータ源を考慮可能なように、処理規定がセンサ信号ないしは検出装置のタイプに適合可能であるという利点を提供する。

さらに、決定ステップにおいて、摩擦値が、状態データを使用して妥当性に関して検査されてもよい。この場合、摩擦値は、例えば車両の走行データ、周辺データ、インフラデータ、およびそれに追加してまたはその代わりに、他の状態データのような追加状態データを表わす処理センサ信号を使用して決定されてもよい。特に、決定ステップにおいて、処理センサ信号を使用して予め決定された摩擦値が、状態データを使用して妥当性に関して検査されてもよい。このような実施形態は、さらにより確実にかつ状況に合わせてより正確に実行可能であるという利点を提供する。

さらに、処理ステップにおいて、周辺領域が、車両の地理的位置を使用して、およびそれに追加してまたはその代わりに、状態データの、位置に関するクラスタ分析により定義されてもよい。このような実施形態は、それに対して摩擦値決定が簡単かつ確実に実行可能な当該領域が識別可能であるという利点を提供する。

さらに、処理ステップにおいて、センサ信号が、処理規定として、確率的フィルタ、回帰モデル、およびそれに追加してまたはその代わりに、回帰式神経回路網を使用して処理されてもよい。このような実施形態は、十分に周知でかつ確立された処理規定が安価に利用されかつそれぞれの使用状況に適合可能であるという利点を提供する。

車両の車両機能の制御方法もまた紹介され、方法は、
請求項１〜６のいずれかに記載の方法により決定された摩擦値を使用して発生された制御信号を受信するステップと、
受信制御信号を使用して車両機能を操作するステップを有する。

この方法は、例えば装置または制御装置内において、例えばソフトウェアまたはハードウェア内あるいはソフトウェアおよびハードウェアからなる混合形式内において実行されてもよい。車両機能は、車両の支援システムの支援機能を表わしてもよい。車両は、高自動化走行用車両であってもよい。

ここに紹介された手法は、さらに、ここに紹介された方法の一変更態様のステップを対応装置内で実行し、操作し、ないしは変換するように形成された装置を提供する。装置の形の、本発明のこの実施変更態様によってもまた、本発明の基礎となる課題を迅速かつ効率的に解決可能である。

このために、装置は、信号またはデータを処理する少なくとも１つの計算ユニット、信号またはデータを記憶する少なくとも１つのメモリユニット、センサからセンサ信号を読み取り、またはアクチュエータにデータ信号または制御信号を出力する、センサまたはアクチュエータに対する少なくとも１つのインタフェースおよび／または通信プロトコル内 に組み込まれている、データを読み取りまたは出力する少なくとも１つの通信インタフェースを有してもよい。計算ユニットは、例えば、信号プロセッサ、マイクロコントローラ等であってもよく、この場合、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭまたは磁気メモリユニットであってもよい。通信インタフェースは、データを無線でおよび／または有線で読み取りまたは出力するように形成されていてもよく、この場合、有線データを読み取りまたは出力することが可能な通信インタフェースは、これらのデータを、例えば電気的にまた光学的に、対応データ伝送導線から読み取り、または対応データ伝送導線内に出力することが可能である。

装置とは、ここでは、センサ信号を処理しかつセンサ信号に依存して制御信号および／またはデータ信号を出力する電気装置と理解されてもよい。装置は、ハードウェアまたはソフトウェアにより形成されていてもよいインタフェースを有してもよい。ハードウェアによる構成の場合、インタフェースは、例えば、装置の種々の機能を含むいわゆるシステムＡＳＩＣの一部であってもよい。しかしながら、インタフェースは、固有の集積回路であるか、または少なくとも一部が別の構成要素から構成されていることもまた可能である。ソフトウェアによる構成の場合、インタフェースは、例えばマイクロコントローラ上で他のソフトウェアモジュールと並んで存在するソフトウェアモジュールであってもよい。

特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置上で実行されたとき、半導体メモリ、ハードディスクメモリまたは光メモリのような、マシンが読取り可能な媒体または記憶媒体上に記憶可能であり、かつ前記実施形態のいずれかによる方法のステップを実行し、変換しおよび／または操作するために使用されるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムもまた有利である。

ここに紹介された手法の実施例が図面に示されかつ以下の記載において詳細に説明される。

図１は、一実施例によるネットワークシステムの概略図を示す。 図２は、図１からのシステムの一部の概略図を示す。 図３は、一実施例による決定方法の流れ図を示す。 図４は、一実施例による制御方法の流れ図を示す。

実施例が以下に図を参照して詳細に説明される前に、はじめに、実施例の背景および基礎を簡単に説明する。
ネットワーク車両の範囲内の展開は、例えば、いわゆる接続性ユニットにより、実際の車道、速度、交通状況等に関するセンサデータの交換を可能にする。道路部分に関するこのようなデータおよびそれから得られた情報利益の処理により、例えば高自動化走行および予測的ドライバ支援システムが、安全性における追加利益を有して運転可能である。特に、車両側の独自のセンサ装置だけでは発生可能ではない周辺に関する情報が車両に提供可能である。

これに関して、摩擦値もまた、道路ないしは車道と車両の間の接触に対して重要である。乗用車等においては、通常、専用の摩擦値センサは組み込まれていない。特に、実施形態により、気象センサ装置および道路側センサ装置、例えば平滑度センサと組み合わせて、複数の種々の車両の複数のセンサ装置、例えば加速度センサ装置のデータのサーバ側の処理によって、道路部分に対する摩擦値を決定ないしは評価することが可能である。このような摩擦値に関する情報は、このとき、安全性および快適性の向上のために、さらに機能を活用するように使用可能である。摩擦値地図に記載された道路摩擦値は、例えばカーブの手前で自動的に車両速度を設定するために利用されてもよい。すなわち、特に水たまりまたは雪のような困難な道路状況において、危険な状況または車線から離れることによる事故から回避可能である。

特殊な状況、例えば飛行場の摩擦値決定における直接の能動的摩擦値測定に対しては、摩擦値測定技術を有する測定車両が存在する。これらは、例えば、いわゆる表面摩擦検査機並びにいわゆるサイドフォース係数ルーチン検査機と呼ばれる。両方は、力測定に基づいている。表面摩擦検査機は３つの車輪を有する車両トレーラである。第３の車輪が物理的限界範囲内までないしはタイヤ停止まで制動される。これに必要な制動力ないしはこれに必要な制動トルクを介して、摩擦力が、かつ既知の垂直力により摩擦値が決定可能である。サイドフォース係数ルーチン検査機は、走行方向に対して２０度だけ傾斜した第５車輪のサイドフォースを介して摩擦力を決定する。摩擦値は、同様に既知の垂直力を介して決定可能である。

本発明の好ましい実施例の以下の説明において、種々の図に示されかつ類似の作用をする要素に対して同一または類似の符号が使用され、この場合、この要素の反復説明は省略される。

図１は、一実施例によるネットワークシステム１００の概略図を示す。システム１００は、道路交通のための摩擦値を決定しかつ使用可能にするように形成されている。このために、システム１００は、少なくとも第１装置１１０および第２装置１２０を有する。さらに、システム１００に、例えば４つの車両１０２、走行データセンターおよび／または車両に結合された周辺センサの形の車両センサ１０４、例えば１つのみの周辺センサ１０６、例えば１つのみのインフラセンサ１０８、インターネット内の少なくとも１つのデータ源１０９、並びにサーバ装置１３０、いわゆるサーババックエンド１３０、データクラウド１３０ないしはいわゆるクラウド１３０のみが付属されおよび／または関係づけられている。システム１００の内部の信号を伝送可能なネットワークは、例えば、無線または他のデータ伝送装置を介して形成されていてもよい。

この場合、第１装置１１０はサーバ装置１３０の一部として形成されている。第２装置１２０は、図１に示したように、例えば車両１０２の１つにのみ配置され、この車両は受信車両１０２と呼ばれてもよい。走行データセンサ１０４は例えば車両１０２の３つにのみ配置され、これらの車両は送信車両１０２と呼ばれてもよい。受信車両１０２は車両センサ１０４を有してもよい。送信車両１０２はそれぞれ第２装置１２０を有してもよい。

第１装置１１０は、車両１０２のタイヤと車道の間の接触に対する摩擦値を決定するように形成されている。この場合、第１装置１１０は、車両センサ１０４、周辺センサ１０６、インフラセンサ１０８およびデータ源１０９からセンサ信号１４０を読み取るように形成されている。センサ信号１４０は、状態データないしは物理的測定値、例えば周辺センサ１０６からの周辺領域に対する周辺データ、インフラセンサ１０８からの周辺領域に対するインフラデータおよび／または車両センサ１０４からの車両１０２の走行データおよび／または周辺データを表わす。さらに、第１装置１１０は、センサ信号１４０を使用して摩擦値を決定し、かつ摩擦値を表わしまたはそれを有する制御信号１５０を提供したりまたは出力したりするように形成されている。第２装置１２０は、制御信号１５０を使用して、車両１０２、ここでは受信車両１０２の車両機能を制御するように形成されている。

システム１００は、複数の車両１０２が、例えば移動無線網を介して、センサ信号１０４ないしはセンサデータをサーババックエンド１３０ないしはこの中に形成された第１装置１１０に送信するように形成されている。これらに、さらに、インフラデータ、例えば道路センサ装置データ、並びに周辺データ、例えば気象データが加わり、これらは問い合わせ可能である。

一実施例において、位置に依存した摩擦値を統合するために、センサ信号１４０は、第１装置１１０により、例えば確率的フィルタにより時系列で処理される。それぞれの地域ないしはそれぞれの周辺領域内の現在の摩擦値に関する情報を関係車両１０２に提供するために、これらの統合された摩擦値は、制御信号１５０の形で他の車両１０２に位置が正確に伝送可能である。

図２は、図１からのシステムの一部の概略図を示す。この場合、図２の表示において、図１のシステムから、例として、第１装置１１０、および第２装置１２０および車両機能２６０を有する受信車両１０２のみが示されている。車両機能２６０は、例えば、受信車両１０２の支援システムの支援機能である。

第１装置１１０は処理装置２１２および決定装置２１４を有する。処理装置２１２は、処理センサ信号２４５を発生させるために、処理規定を使用してセンサ信号１４０を処理するように形成されている。センサ信号１４０は、少なくとも１つの検出装置により読み取られた、摩擦値と相関可能な、車両１０２のタイヤと車道の間の接触位置を有する周辺領域の１つに関する少なくとも状態データを表わす。少なくとも１つの検出装置は、この場合、図１からの車両センサ、周辺センサ、インフラセンサおよび／またはデータ源１０９である。決定装置２１４は、処理センサ信号２４５を使用して摩擦値を決定するように形成されている。第１装置１１０は、決定摩擦値を制御信号１５０の形で出力しまたは出力を提供するように形成されている。

第２装置１２０は受信装置２２２および操作装置２２４を有する。この場合、受信装置２２２は、第１装置１１０から制御信号１５０を受信するように形成されている。さらに、受信装置２２２は、受信制御信号２５５を操作装置２２４に出力しまたは提供するように形成されている。操作装置２２４は、受信制御信号２５５を使用して車両機能２６０を操作するために、受信制御信号２５５を車両機能２６０に伝達するように形成されている。

その代わりに、車両機能２６０は、制御信号１５０を使用して直接操作可能であってもよい。この場合、第１装置１１０は、適切な操作信号１５０を車両機能２６０に対して提供しまたは出力するように形成されていてもよい。この場合、第２装置は省略されてもよい。

図３は、一実施例による決定方法３００の流れ図を示す。方法３００は、車両のタイヤと車道の間の接触に対する摩擦値を決定するように実行可能である。この場合、決定方法３００は、図１ないしは図２からのシステムと統合して実行可能である。決定方法３００は、また、図１ないしは図２からの第１装置を使用して、ないしはそれにより実行可能である。

決定方法３００の場合、処理ステップ３１０において、処理センサ信号を発生させるために、処理規定を使用してセンサ信号が処理される。センサ信号は、少なくとも１つの検出装置により読み取られた、車両のタイヤと車道の間の接触位置を有する周辺領域に関する、摩擦値と相関可能な少なくとも状態データを表わす。それに続いて、決定ステップ３２０において、処理センサ信号を使用して摩擦値が決定される。

一実施例により、処理ステップ３１０において、データ源からインターネットに読み取られおよび／または処理センサ信号から得られた状態データを表わすセンサ信号が処理される。状態データは、例えば、接触位置における季節、時間、気象情報、交通状況、道路特性、道路管理者による事前散布および／または車両の走行特性を表わす。一実施例により、処理ステップ３１０において、処理規定の少なくとも１つのパラメータが、状態データに依存して設定される。処理ステップ３１０において、任意に、周辺領域が、車両の地理的位置を使用しておよび／または状態データの、位置に関するクラスタ分析により定義される。一実施例により、処理ステップ３１０において、センサ信号が、処理規定として適切な信号処理方法を使用して処理される。一実施例により、決定ステップ３２０において、摩擦値が、状態データを使用して妥当性に関して検査される。

一実施例により、決定方法３００は、インタフェースから少なくとも１つの検出装置へのセンサ信号の読取りステップ３３０もまた有する。決定ステップ３００は、また、任意に、少なくとも１つの車両に対するインタフェースに出力するために、摩擦値を制御信号の形で提供するステップ３４０を有する。

図４は、一実施例による制御方法４００の流れ図を示す。方法４００は、車両の車両機能を制御するように実行可能である。この場合、制御方法４００は、図１ないしは図２からのシステムと結合して実行可能である。制御方法４００は、また、図１ないしは図２からの第２装置を使用して、ないしはそれにより実行可能である。

方法４００の場合、受信ステップ４１０において、図３からの決定方法または類似の方法の実行により決定された摩擦値を使用して発生された制御信号が受信される。それに続く次の操作ステップ４２０において、受信ステップ４１０において受信された制御信号を使用して車両機能が操作される。

前出の図を参照して、実施例が、以下に要約されて、再度言い換えられて記載されおよび／または簡単に紹介される。
センサないしは検出装置１０４、１０６、１０８、１０９が検出可能、および／または提供可能な実際の周辺条件のほかに、実施例により、摩擦値の決定ないしは評価に、同様に、摩擦値決定がそれに対して実行される位置に対する代表的な条件が考慮されてもよい。センサ信号１４０ないしは状態データの形のこれらの周辺条件は、例えばインターネット内のデータ源１０９から提供されおよび／または検出されても、またはいわゆる過去の収集状態データに基づいた、いわゆる機械学習法により決定されてもよい。位置ないしは周辺領域は、一方で、座標（幅、長さ、高さないしは緯度、経度、高度）によりまたはクラスタ分析ないしはクラスタリングにより定義されてもよい。

したがって、周辺領域ないしは特定の位置に対して、季節、（絶対的なまたは日の出および／または日没に対して相対的な）時間、代表的な気象条件（温度、空気湿度、日照時間、降雨量、霧、．．．）、交通状況、道路のタイプないしは道路管理者による事前散布等に依存して、例えば摩擦値の確率分布が決定される。一実施例により、方法３００において、例えば、少なくとも１つの車両１０２が、ある周辺領域内において、前記条件を考慮して、サマータイヤ、スノータイヤ、全天候タイヤまたはスノーチェーンを装備しているか否か、および／または少なくとも１つの車両１０２が、前記条件を考慮して、基準値よりもより急速にまたはより緩速に走行するか否かに対する確率が決定されることにより、摩擦値の直接の決定ないしは評価が実行される。

センサ信号１４０により表わされた、周辺領域に関する状態データは、方法３００の場合、入力値および／またはパラメータとして直接摩擦値決定ないしは摩擦値評価に使用され、処理規定のパラメータ化に使用されおよび／または決定摩擦値の妥当性検査に使用される。特に、これにより、通行していない領域内において、実際の摩擦値に関する改善されたデータを得ることが可能である。

一実施例が、第１特徴および第２特徴の一方「および／または」それらの間の結合を含む場合、これは、実施例が、一実施形態により、第１特徴のみならず第２特徴もまた有し、他の実施形態により、第１特徴のみまたは第２特徴のみを有するものと読み取られる。

１００ ネットワークシステム、システム
１０２ 車両
１０４ 車両センサ
１０６ 周辺センサ
１０８ インフラセンサ
１０９ データ源
１１０ 第１装置
１２０ 第２装置
１３０ サーバ装置、サーババックエンド、データクラウド、クラウド
１４０ センサ信号
１５０ 制御信号、操作信号
２１２ 処理装置
２１４ 決定装置
２２２ 受信装置
２２４ 操作装置
２４５ 処理センサ信号
２５５ 受信制御信号
２６０ 車両機能
３００ 決定方法
３１０ 処理ステップ
３２０ 決定ステップ
３３０ 読取りステップ
３４０ 提供ステップ
４００ 制御方法
４１０ 受信ステップ
４２０ 操作ステップ

Claims (10)

1. 車両（１０２）のタイヤと車道の間の接触に対する摩擦値の決定方法（３００）において、
   処理センサ信号（２４５）を発生させるために、処理規定を使用してセンサ信号（１４０）を処理（３１０）するステップであって、この場合、センサ信号（１４０）は、少なくとも１つの検出装置（１０４、１０６、１０８、１０９）により読み取られた、車両（１０２）のタイヤと車道の間の接触位置を有する周辺領域に関する、摩擦値と相関可能な少なくとも状態データを表わすステップと、
   前記処理センサ信号（２４５）を使用して摩擦値を決定（３２０）するステップと、
   を有する、車両（１０２）のタイヤと車道の間の接触に対する摩擦値の決定方法（３００）。
2. 前記処理するステップ（３１０）において、データ源（１０９）からインターネットに読み取られおよび／または処理センサ信号（２４５）から得られた状態データを表わすセンサ信号が処理され、この場合、状態データは、接触位置における季節、時間、気象情報、交通状況、道路特性、道路管理者による事前散布および／または車両（１０２）の走行特性を表わすことを特徴とする請求項１に記載の方法（３００）。
3. 前記処理するステップ（３１０）において、処理規定の少なくとも１つのパラメータが、状態データに依存して設定されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法（３００）。
4. 前記決定するステップ（３２０）において、摩擦値が、状態データを使用して妥当性に関して検査されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方法（３００）。
5. 前記処理するステップ（３１０）において、周辺領域が、車両（１０２）の地理的位置を使用しておよび／または状態データの、位置に関するクラスタ分析により定義されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方法（３００）。
6. 前記処理するステップ（３１０）において、センサ信号（１４０）が、適切な信号処理方法を使用して処理されることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の方法（３００）。
7. 車両（１０２）の車両機能（２６０）の制御方法（４００）において、方法（４００）は、
   請求項１〜６のいずれかに記載の方法（３００）により決定された摩擦値を使用して発生された制御信号（１５０）を受信（４１０）するステップと、
   受信制御信号（２５５）を使用して車両機能（２６０）を操作（４２０）するステップと、
   を有する、車両（１０２）の車両機能（２６０）の制御方法（４００）。
8. 請求項１〜７のいずれかに記載の方法（３００、４００）のステップを対応するユニット内で実行しおよび／または操作するように適合された装置（１１０、１２０）。
9. 請求項１〜７のいずれかに記載の方法（３００、４００）を実行しおよび／または操作するように適合されたコンピュータプログラム。
10. 請求項９に記載のコンピュータプログラムがそれに記憶されている、マシンが読取り可能な記憶媒体。

Images