WO2015129175A1 - 自動運転装置 - Google Patents

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WO2015129175A1
WO2015129175A1 PCT/JP2015/000590 JP2015000590W WO2015129175A1 WO 2015129175 A1 WO2015129175 A1 WO 2015129175A1 JP 2015000590 W JP2015000590 W JP 2015000590W WO 2015129175 A1 WO2015129175 A1 WO 2015129175A1
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marker
vehicle
specific position
automatic driving
detection
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PCT/JP2015/000590
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茂裕 武藤
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株式会社デンソー
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    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the present disclosure relates to an automatic driving device.
  • the conventional automatic driving apparatus cannot determine whether the in-vehicle sensor is normal and automatic driving may be started, or whether the in-vehicle sensor is not normal and automatic driving should not be started.
  • An object of the present disclosure is to provide a technique for determining whether or not an in-vehicle sensor is in a state where it can be automatically driven in an automatic driving device.
  • an automatic driving device mounted on a vehicle includes the following.
  • a detector / acquirer that detects a first marker that is detected when the vehicle passes a first specific position on a road, and acquires the first specific position.
  • An automatic driving control circuit that executes automatic driving control of the vehicle by controlling a traveling actuator of the vehicle using a detection result of an in-vehicle sensor mounted on the vehicle.
  • the automatic operation control circuit is configured to detect a detection result of the in-vehicle sensor and the first identification acquired by the detection / acquisition device under a condition that the first marker is detected by the detection / acquisition device. Whether or not to execute the automatic driving is determined based on the information related to the position.
  • Detecting the first marker is the same as detecting that the vehicle has passed the first specific position. Therefore, if the position information of the first specific position can be acquired, the position of the vehicle can be accurately specified without using the detection result of the in-vehicle sensor. Therefore, based on the detection of the first marker, the detection result of the in-vehicle sensor can be diagnosed using the information related to the first specific position, and accordingly whether or not the vehicle is automatically driven using the in-vehicle sensor is appropriately determined. Can be determined.
  • Configuration diagram of an automatic driving device Diagram showing markers installed on the highway
  • Flow chart of availability determination process Diagram showing GPS position, relative movement trajectory, traffic sign
  • the automatic driving device 1 of this embodiment is mounted on a vehicle, and includes an autonomous navigation sensor 11, a GPS receiver 12, a camera 13, a map data acquisition device 14, a marker detector 15, an actuator 16, and An automatic operation control circuit 17 (also referred to as an automatic operation controller) is provided.
  • the autonomous navigation sensor 11 includes a well-known vehicle speed sensor, acceleration sensor, yaw rate sensor, and the like, and outputs information (vehicle speed, vehicle acceleration, vehicle yaw rate, etc.) for specifying the relative movement of the vehicle by autonomous navigation. .
  • information vehicle speed, vehicle acceleration, vehicle yaw rate, etc.
  • “information” is used not only as a countable noun but also as a countable noun.
  • the GPS receiver 12 receives data transmitted from a plurality of GPS satellites, specifies the current position of the vehicle based on the received data, and outputs the specified current position to the automatic driving control circuit 17. That is, the GPS receiver 12 is a device that specifies the current position of the vehicle by satellite navigation.
  • the camera 13 captures the periphery of the vehicle (more specifically, the front), and outputs the captured image to the automatic operation control circuit 17.
  • the marker detector 15 is a device that detects a marker installed on or near a road.
  • FIG. 2 illustrates the highway 20 where the markers 31 and 32 are installed.
  • the first marker 31 is embedded on the road surface at a position that is a predetermined distance (for example, 300 m) in the traveling direction from the junction of the entrance ramp 21 and the highway 20.
  • the second marker 32 is embedded on the road surface at a position advanced about 1 km from the installation position of the first marker 31 in the traveling direction.
  • the first marker 31 and the second marker 32 are embedded in a lane on the main line (left lane 22 in the example of FIG. 2) that is prescribed in advance by laws and regulations as a lane for which automatic driving is recommended. If there is a lane dedicated to automatic driving on the highway 20, the first marker 31 and the second marker 32 are embedded in the lane.
  • the first marker 31 and the second marker 32 repeatedly transmit a radio signal (hereinafter referred to as a marker signal) with such an intensity that only the marker detector of the vehicle passing through the embedded position of the markers 31 and 32 can receive.
  • a marker signal a radio signal
  • the intensity for example, the intensity is such that the marker detector within 2 m from the second marker 32 can receive.
  • This marker signal includes a marker ID that distinguishes the marker from other markers. That is, the first marker 31 transmits a marker signal including a marker ID that uniquely identifies the first marker 31, and the second marker 32 transmits a marker signal including a marker ID that uniquely identifies the second marker 32.
  • the marker detector 15 transmits the marker signal transmitted from the markers 31 and 32 when the vehicle on which the vehicle is mounted passes the embedding positions of the markers 31 and 32 (corresponding to the first specific position and the second specific position, respectively).
  • the marker ID included in the received marker signal is output to the automatic operation control circuit 17. Therefore, the marker detector 15 is included in the marker information acquisition unit (or the marker information detection / acquisition unit).
  • the map data acquisition unit 14 acquires the latest map data from a server 90 (one or a plurality of units) installed in a facility outside the vehicle via a known mobile communication path and stores it in the memory. Hold.
  • the acquired map data includes well-known information about road links and nodes.
  • the map data acquired by the map data acquisition unit 14 includes marker information 25.
  • the marker information 25 is a list including a plurality of records (corresponding to data for one line in FIG. 3). Each record includes a marker ID and an absolute position coordinate (for example, latitude, longitude, altitude) of a specific position for one different marker. Therefore, the map data acquisition unit 14 is included in the marker information acquisition unit (or the marker related information detection / acquisition unit).
  • the specific position of a certain marker means a position where the marker detector 15 of the vehicle can receive a marker signal from the marker only when the vehicle passes through the specific position.
  • the embedding positions of the road markers 31 and 32 are specific positions (first specific position, second specific position).
  • This traffic sign information includes the order of appearance of a plurality of traffic signs between the first marker 31 and the second marker 32 along the traveling direction, and the contents of instructions (for example, speed limit) of the plurality of traffic signs. It is included.
  • the map data acquired by the map data acquisition unit 14 includes shape point data 33 to 37 of lanes passing through the installation positions (first specific position, second specific position) of the first marker 31 and the second marker 32 (see FIG. 2).
  • the shape point data is data or information of coordinates (latitude, longitude, altitude) of positions arranged at equal intervals along the lane from the first marker 31 to the second marker 32.
  • the actuator 16 includes a drive actuator that generates vehicle drive torque (engine torque, motor torque, etc.), a brake actuator that generates vehicle brake torque, a steering actuator that generates vehicle steering, and the like. 17.
  • the automatic operation control circuit 17 is a microcomputer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like as an example, and the CPU executes a predetermined program recorded in the ROM using the RAM as a work area.
  • the availability determination process 17a and the execution process 17b are executed.
  • each may be provided as a part or all of which is executed by hardware components.
  • the availability determination process 17a is a process for determining whether or not to execute the execution process 17b.
  • the execution processing 17b controls the actuator 16 based on the detection results of the autonomous navigation sensor 11, the GPS receiver 12, and the camera 13, and the map data acquired by the map data acquisition unit 14, thereby automatically controlling the vehicle. This is a process for executing operation.
  • the automatic driving of the vehicle means that the vehicle is automatically driven, braked, and steered without any occupant operation.
  • the automatic operation control circuit 17 performs the following operations (a) to (f) in the execution process 17b.
  • (A) The detection result of the autonomous navigation sensor 11 and the detection result of the GPS receiver 12 are complementarily used by a known method to specify the current position of the vehicle and the travel speed vector.
  • (B) Based on the captured image (detection result) of the camera 13, the inter-vehicle distance and relative speed with the vehicle or obstacle ahead of the host vehicle are detected.
  • the instruction content for example, speed limit
  • a traffic sign (corresponding to an example of an object) ahead of the host vehicle is detected.
  • (D) Based on the results detected in the above (a) to (c), the actuator 16 is controlled so that the host vehicle does not hit the vehicle ahead and obstacles along the road and follow the instructions of the traffic sign. The vehicle is automatically driven, braked and steered.
  • each section is expressed as S110, for example.
  • each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section.
  • each section can be referred to as a device, a module.
  • each of the above sections or a combination thereof includes not only (i) a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer), but also (ii) hardware (eg, an integrated circuit, As a section of (wiring logic circuit), it can be realized with or without the function of related devices.
  • the hardware section can be included inside the microcomputer.
  • the automatic operation control circuit 17 may always execute the availability determination process 17a when the vehicle is traveling.
  • the map data acquisition unit 14 may be always executed only when it is within a predetermined period (for example, 1 hour) after the latest map data is acquired from the server 90.
  • the vehicle is within a predetermined range including the first specific position of the first marker 31 and the second specific position of the second marker 32 (for example, a range within 5 km from the first specific position and within 5 km from the second specific position). You may always run it only when you are in Note that the location of the vehicle in this case is determined based on the detection result of the autonomous navigation sensor 11 and the detection result of the GPS receiver 12.
  • the automatic operation control circuit 17 starts execution of the availability determination process 17a, it first determines whether any marker has been detected in S110. That is, it is determined whether the marker detector 15 receives the marker signal from the marker and outputs the marker ID included in the marker signal to the automatic operation control circuit 17. The determination in S110 is repeated until it is determined that it has been detected.
  • the vehicle enters the highway 20 from the ramp 21 according to the occupant's manual driving operation, and starts to travel on the lane 22 according to the occupant's driving operation in order to start automatic driving.
  • the automatic driving control circuit 17 repeats the determination that the marker is not detected in S110.
  • the marker detector 15 receives the marker signal transmitted from the first marker 31, and outputs the marker ID in the received marker signal to the automatic operation control circuit 17. Then, the automatic operation control circuit 17 determines that the marker is detected in S110, and proceeds to S120.
  • the specific position 31 corresponding to the marker ID (marker ID of the first marker 31) output from the marker detector 15. Identify (a, b, c). Then, the difference between the specific position 31 and the GPS position 41 is calculated, and the distance from the specific position 31 to the GPS position 41 exceeds the first upper limit distance (for example, 20 m) based on the calculated difference. It is determined whether or not. And if it exceeds the 1st upper limit distance, it will diagnose that it is unsatisfactory, and if it does not exceed, it will be diagnosed that it is favorable. And the result of this diagnosis is recorded on RAM of the automatic driving control circuit 17 as 1st GPS evaluation.
  • the first upper limit distance for example, 20 m
  • Detecting the first marker 31 is the same as detecting that the vehicle has passed the specific position 31 of the first marker 31. Therefore, if the position information of the specific position 31 can be acquired, the position of the vehicle can be accurately specified without using the detection results of the in-vehicle sensors 11 to 13. That is, when the first marker 31 is detected, the vehicle has passed the specific position 31. Therefore, the error between the GPS position 41 and the specific position 31 at the time when the first marker 31 is detected serves as an accuracy index of the GPS receiver 12.
  • S140 it is determined whether or not a new object (specifically, a traffic sign) used in automatic driving is detected in the latest photographed image of the camera 13. If it is determined that it has not been detected, the process proceeds to S160.
  • a new object specifically, a traffic sign
  • S160 it is determined whether or not any marker is detected by the same method as in S110. If it is determined that any marker is not detected, the process returns to S140. Therefore, the automatic driving control circuit 17 repeats the determinations in S140 and S160 until a traffic sign is detected in the latest captured image of the camera 13 or a new marker is detected.
  • the automatic driving control circuit 17 detects a traffic sign with a speed limit of 100 km from this image by a known image recognition technique. Due to this detection, the automatic driving control circuit 17 determines in S140 that a new traffic sign has been detected in the latest photographed image of the camera 13, and proceeds to S150.
  • the information of the traffic sign between the first marker 31 and the second marker 32 in the latest map data acquired by the map data acquisition unit 14 is read out, and first from the information along the traveling direction. Identify the instructions for the traffic signs that appear. Then, it is determined whether or not the specified instruction content is the same as the instruction content “limit speed 100 km” of the traffic sign detected in the latest captured image of the camera 13. If it is the same, it is diagnosed as good, and if it is not the same, it is diagnosed as bad. Then, the result of this diagnosis is recorded in the RAM of the automatic operation control circuit 17 as the first camera evaluation. After S150, the process proceeds to S160.
  • the position of the vehicle (specific position 31) when the marker 31 is detected can be accurately specified without using the detection results of the in-vehicle sensors 11-13.
  • the automatic driving control circuit 17 repeats the determinations of S140 and S160 until it determines that the traffic sign 62 is detected. Then, the traffic sign 62 is included in the latest image taken by the camera 13 at a certain time. Then, the automatic driving control circuit 17 detects a traffic sign with a speed limit of 60 km from this image. Due to this detection, the automatic driving control circuit 17 determines in S140 that a new traffic sign has been detected in the latest photographed image of the camera 13, and proceeds to S150.
  • the information on the traffic sign described above is read from the latest map data acquired by the map data acquisition unit 14, and the instruction content of the traffic sign that appears second along the traveling direction is specified from this information. Then, it is determined whether or not the specified instruction content is the same as the instruction content “speed limit 60 km” of the traffic sign detected in the latest photographed image of the camera 13. If it is the same, it is diagnosed as good, and if it is not the same, it is diagnosed as bad. Then, the result of this diagnosis is recorded in the RAM of the automatic operation control circuit 17 as the second camera evaluation. The significance of doing this is as already explained. After S150, the process proceeds to S160.
  • the automatic operation control circuit 17 continues to calculate the relative movement started in S130 while executing S140, S150, and S160. Therefore, as a result of this processing, relative movement histories 43 to 53 starting from the installation position 31 are recorded in the RAM of the automatic operation control circuit 17 as the vehicle travels.
  • the marker detector 15 receives the marker signal transmitted from the second marker 32, and outputs the marker ID in the received marker signal to the automatic operation control circuit 17. Then, the automatic operation control circuit 17 determines that the marker is detected in S160, and proceeds to S170.
  • the second identification corresponding to the marker ID output from the marker detector 15 (marker ID of the second marker 32).
  • the position 32 (d, e, f) is specified.
  • the position difference between the second specific position 32 and the GPS position 42 is calculated, and based on the calculated difference, the distance from the second specific position 32 to the GPS position 42 exceeds the first upper limit distance. It is determined whether or not. And if it exceeds the 1st upper limit distance, it will diagnose that it is unsatisfactory, and if it does not exceed, it will be diagnosed that it is favorable. And the result of this diagnosis is recorded on RAM of the automatic driving control circuit 17 as 2nd GPS evaluation. The significance of doing this is as described in S120. That is, the error between the GPS position 42 and the specific position 32 at the time when the second marker 32 is detected can be used as an index indicating the accuracy of the GPS receiver 12.
  • the relative movement histories 43 to 53 obtained from the start of calculating the relative movement in S130 to the present are compared with the installation position of the first marker 31, the installation position of the second marker 32, and the like.
  • the second identification corresponding to the marker ID output from the marker detector 15 (marker ID of the second marker 32).
  • the position 32 (d, e, f) is specified.
  • the difference between the second specific position 32 and the last position 53 in the history is calculated, and based on the calculated difference, whether or not the distance from the specific position 32 to the position 53 exceeds the second upper limit distance. Determine whether.
  • the position 53 is a history of the relative movement at the time when it is determined that the second marker 32 is detected in S160. And if it exceeds the 2nd upper limit distance, it will diagnose that it is unsatisfactory, and if it does not exceed, it will be diagnosed that it is favorable. Then, the result of this diagnosis is recorded in the RAM of the automatic operation control circuit 17 as dead reckoning evaluation.
  • the position of the vehicle (specific positions 31 and 32) when the markers 31 and 32 are detected can be accurately specified without using the detection results of the in-vehicle sensors 11 to 13. Therefore, when the relative movement of the vehicle is calculated by dead reckoning navigation with the specific position 31 as a starting point, and the final position 54 of the relative movement at the time when the second marker 32 is detected, the position 54 and the specific position 32 Is an index of accuracy of the autonomous navigation sensor 11.
  • the second specific position 32 (d, e, f) is specified as described above, and from the first specific position 31 passing through the lane 22 from the latest map data acquired by the marker detector 15.
  • the shape point data 33 to 37 up to the second specific position 32 are read.
  • a path 38 is calculated by connecting the first specific position 31, the shape point data 33 to 37, and the second specific position 32 with a straight line in this order, and the shortest distance from each of the relative movement histories 43 to 53 to the path 38 is calculated. Is calculated, and it is determined whether or not the calculated average value of the shortest distances (corresponding to an example of a statistical representative value) exceeds the second upper limit distance.
  • the dead reckoning navigation starting from the specific position 31 serves as an index of the error between the relative movement history 43 to 53 of the vehicle and the route 38 and the accuracy of the autonomous navigation sensor 11.
  • the in-vehicle sensors 11 to 13 are used based on the comparison results of S120, S150, S170, and S180, that is, the first GPS evaluation, the first camera evaluation, the second camera evaluation, the second GPS evaluation, and the dead reckoning evaluation. Determine whether to drive automatically.
  • the in-vehicle sensors 11 to 13 may be used to determine automatic driving.
  • the vehicle-mounted sensors 11 to 13 are used for automatic driving, and in other cases, the vehicle-mounted sensors 11 to 13 are used. You may determine not to drive automatically.
  • the automatic operation control circuit 17 executes an execution process 17b when it is determined that automatic operation is performed using the in-vehicle sensors 11 to 13. Thereby, after passing the 2nd marker 32, a vehicle drive
  • the automatic operation control circuit 17 detects the detection results of the in-vehicle sensors 11 to 13 and the specific position 31 acquired by the marker detector 15 based on the detection of the first markers 31 and 32. , 32 and the information related to 32, it is determined whether or not to execute the execution process 17a (automatic operation control).
  • the coordinates of the specific position in the marker information 25 corresponds to the shape point data 33 to 37 of the lane 22 up to 32.
  • Detecting the first and second markers 31 and 32 is the same as detecting that the vehicle has passed the first and second specific positions 31 and 32. Therefore, if the position information of these specific positions 31 and 32 can be acquired, the position of the vehicle can be accurately specified without using the detection results of the in-vehicle sensors 11 to 13. Therefore, based on the detection of the markers 31 and 32, the detection results of the in-vehicle sensors 11 to 13 can be diagnosed using the specific positions 31 and 32, and as a result, the in-vehicle sensors 11 to 13 are automatically used. It is possible to appropriately determine whether or not to drive.
  • the 1st, 2nd marker may be attached to locations other than this.
  • the first and second markers may be attached to the entrance ramp 21 of the highway 20.
  • it may be attached to a general road instead of the expressway 20.
  • the first and second upper limit distances may be larger when the markers 31 and 32 are installed on a general road than when the markers 31 and 32 are installed on an expressway. This is because a high-precision automatic driving is required because a vehicle tends to move at a high speed on a highway.
  • the position where the first and second markers are installed may be above the road, not on the road surface, or on the side of the road. In this case, the marker installation position may not match the specific position of the marker.
  • the GPS receiver 12 is exemplified as a device for specifying the current position of the vehicle by satellite navigation, but a device other than the GPS receiver 12 may be used.
  • a device that receives data transmitted from a plurality of GLONASS, quasi-zenith satellites, etc., and identifies the current position of the vehicle based on the received data may be used.
  • the information of the 1st specific position and the 2nd specific position about the 1st marker 31 and the 2nd marker 32 may be acquired as a part of map data.
  • the information on the first and second specific positions of the markers 31 and 32 may be included in the marker signal transmitted from each marker and received by the automatic driving device 1.
  • the marker detector 15 has a function of acquiring information on the first and second specific positions.
  • the markers 31 and 32 are wireless transmitters that transmit marker signals.
  • the markers 31 and 32 are not necessarily limited to this.
  • the markers 31 and 32 may be symbols having a specific shape painted on the road.
  • the design of each marker includes a design representing the marker ID of the marker.
  • the marker detector 15 is replaced with a camera that photographs the road surface.

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Abstract

　車両に搭載される自動運転装置は、道路（２０）上のマーカー（３１、３２）を検出したことに基づいて、マーカー（３１）を起点とする自律航法による相対移動履歴（４３～５３）と、最新の地図データから取得した車線（２２）の形状点データ（３３～３７）との比較に基づいて、自動運転するか否かを判定する。

Description

自動運転装置 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１４年２月２８日に出願された日本出願番号２０１４－３８２８７号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、自動運転装置に関するものである。
　従来、車載センサ（例えばＧＰＳ受信器）を用いて車両の自動運転を行う自動運転装置の技術が種々知られている（例えば、特許文献１参照）。所定の区間から自動運転を開始する。
ＪＰ　２００８－２９０６８０　Ａ
　しかし、自動運転の前に、車載センサが自動運転できる状態にあるか否かを判定する技術は知られていない。そのため、従来の自動運転装置は、車載センサが正常であり自動運転を開始してよいのか、車載センサが正常ではなく自動運転を開始すべきでないかを、判定することができない。
　本開示の目的は、自動運転装置において、車載センサが自動運転できる状態にあるか否かを判定する技術を提供することである。
　上記目的を達成するための本開示のひとつの例によれば、車両に搭載される自動運転装置は次を備えるように提供される。前記車両が道路上の第１特定位置を通過するときに検出される第１マーカーを検出すると共に、前記第１特定位置を取得する検出・取得器。前記車両に搭載される車載センサの検出結果を利用して前記車両の走行用アクチュエータを制御することで前記車両の自動運転制御を実行する自動運転制御回路。ここにおいて、前記自動運転制御回路は、前記検出・取得器によって前記第１マーカーが検出されたという条件の下で、前記車載センサの検出結果と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置に関連する情報とに基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定する。
　第１マーカーが検出されるということは、車両が第１特定位置を通過したことが検出されることと同じである。したがって、この第１特定位置の位置情報が取得できれば、車載センサの検出結果を使用することなく、車両の位置を正確に特定することができる。したがって、第１マーカーが検出されたことに基づいて、第１特定位置に関する情報を用いて車載センサの検出結果を診断することができ、ひいては、車載センサを用いて自動運転するか否かを適切に判定することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
本開示の実施形態に係る自動運転装置の構成図 高速道路に設置されたマーカーを示す図 マーカー情報の一例を示す図 可否判定処理のフローチャート図 ＧＰＳ位置、相対移動軌跡、交通標識を示す図
　以下、本開示の一実施形態について説明する。図１に示す通り、本実施形態の自動運転装置１は、車両に搭載され、自律航法用センサ１１、ＧＰＳ受信器１２、カメラ１３、地図データ取得器１４、マーカー検出器１５、アクチュエータ１６、および自動運転制御回路１７（自動運転コントローラとも言及される）を備えている。
　自律航法用センサ１１は、周知の車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含み、自律航法により前記車両の相対移動を特定するための情報（車速、車両の加速度、車両のヨーレート等）を出力する。尚、本願では、「情報」は不可算名詞のみならず可算名詞としても使用される。
　ＧＰＳ受信器１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるデータを受信し、受信したデータに基づいて車両の現在位置を特定し、特定した現在位置を自動運転制御回路１７に出力する。すなわち、ＧＰＳ受信器１２は、衛星航法によって車両の現在位置を特定する装置である。
　カメラ１３は、車両の周囲（より具体的には前方）を撮影し、撮影した画像を自動運転制御回路１７に出力する。マーカー検出器１５は、道路または道路付近に設置されたマーカーを検出する装置である。図２に、マーカー３１、３２が設置されている高速道路２０を例示する。この高速道路２０では、入口ランプ２１と高速道路２０との合流地点よりも進行方向に所定距離（例えば３００ｍ）進んだ位置の路面に、第１マーカー３１が埋め込まれている。また更に、第１マーカー３１の設置位置から進行方向に１ｋｍ程度進んだ位置の路面に、第２マーカー３２が埋め込まれている。なお、第１マーカー３１および第２マーカー３２が埋め込まれるのは、自動運転が推奨される車線として予め法令等で規定されている本線上の車線（図２の例では左側車線２２）である。もし、高速道路２０に自動運転専用の車線があれば、その車線に第１マーカー３１および第２マーカー３２が埋め込まれる。
　これら第１マーカー３１、第２マーカー３２は、当該マーカー３１、３２の埋め込み位置を通過する車両のマーカー検出器のみが受信できる程度の強度で、繰り返し無線信号（以下、マーカー信号）を送信する。強度としては、例えば、第２マーカー３２から２ｍ以内にあるマーカー検出器が受信できる程度の強度とする。
　このマーカー信号には、当該マーカーを他のマーカーと区別するマーカーＩＤを含まれている。つまり、第１マーカー３１は第１マーカー３１を固有に識別するマーカーＩＤを含むマーカー信号を送信し、第２マーカー３２は第２マーカー３２を固有に識別するマーカーＩＤを含むマーカー信号を送信する。
　マーカー検出器１５は、搭載先の車両がマーカー３１、３２の埋め込み位置（それぞれ第１特定位置、第２特定位置に相当する）を通過するとき、当該マーカー３１、３２から送信された上記マーカー信号を受信し、受信したマーカー信号に含まれるマーカーＩＤを自動運転制御回路１７に出力する。よって、マーカー検出器１５は、マーカ情報取得器（あるいは、マーカ情報の検出・取得器）に含まれる。
　地図データ取得器１４は、車両の外部の施設等に設置されたサーバ９０（１台でも複数台でもよい）から、周知の移動体通信経路を介して、最新の地図データを取得してメモリに保持する。取得する地図データには、道路のリンクおよびノードに関する周知の情報等が含まれている。
　また、地図データ取得器１４が取得する地図データには、マーカー情報２５が含まれている。マーカー情報２５は、図３に示すように、レコード（図３の一行分のデータに相当する）を複数個含むリストである。各レコードは、それぞれ異なる１つのマーカーについての、マーカーＩＤ、特定位置の絶対位置座標（例えば、緯度、経度、高度）を含んでいる。よって、地図データ取得器１４は、マーカ情報取得器（あるいは、マーカ関連情報の検出・取得器）に含まれる。
　ここで、あるマーカーの特定位置とは、車両がその特定位置を通過するときに限り、当該車両のマーカー検出器１５が当該マーカーからマーカー信号を受信できるような位置をいう。本実施形態では、道路のマーカー３１、３２の埋め込み位置が、特定位置（第１特定位置、第２特定位置）となる。
　また、地図データ取得器１４が取得する地図データには、第１マーカー３１と第２マーカー３２の間にある交通標識の情報が記録されている。この交通標識の情報は、第１マーカー３１と第２マーカー３２の間にある複数の交通標識の走行方向に沿った出現順序、および、それら複数の交通標識の指示内容（例えば制限速度）の情報が、含まれている。
　また、地図データ取得器１４が取得する地図データには、第１マーカー３１と第２マーカー３２の設置位置（第１特定位置、第２特定位置）を通る車線の形状点データ３３～３７（図２参照）が含まれている。この形状点データは、第１マーカー３１から第２マーカー３２まで、当該車線に沿って等間隔に配置される位置の座標（緯度、経度、高度）のデータあるいは情報である。
　アクチュエータ１６は、車両の駆動トルク（エンジントルク、モータートルク等）を発生する駆動アクチュエータ、車両の制動トルクを発生する制動アクチュエータ、車両の操舵を発生する操舵アクチュエータ等を含んでおり、自動運転制御回路１７によって制御される。
　自動運転制御回路１７は、本実施形態では、一例として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータであり、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに記録された所定のプログラムを実行することで、可否判定処理１７ａおよび実行処理１７ｂを実行する。一方、それぞれは、一部あるいは全てを、ハードウエアの構成要素が実行するものとして、提供されてもよい。
　可否判定処理１７ａは、実行処理１７ｂを実行するか否かを判定する処理である。実行処理１７ｂは、自律航法用センサ１１、ＧＰＳ受信器１２、カメラ１３の検出結果、および、地図データ取得器１４が取得した地図データに基づいて、アクチュエータ１６を制御し、それにより、車両の自動運転を実行する処理である。
　車両の自動運転とは、車両の駆動、制動、操舵を、乗員の操作無く自動的に行うことをいう。具体的には、自動運転制御回路１７は、実行処理１７ｂにおいて、以下（ａ）～（ｆ）のような作動を行う。
（ａ）自律航法用センサ１１の検出結果とＧＰＳ受信器１２の検出結果を周知の方法で相補的に利用して、車両の現在位置および走行速度ベクトルを特定する。
（ｂ）カメラ１３の撮影画像（検出結果）に基づいて、自車両の前方の車両または障害物との車間距離および相対速度を検出する。
（ｃ）カメラ１３の撮影画像に基づいて、自車両の前方の交通標識（オブジェクトの一例に相当する）の示す指示内容（例えば、制限速度）を検出する。
（ｄ）上記（ａ）～（ｃ）で検出した結果に基づいて、自車両が道路に沿って、前方車両および障害物にぶつからないよう、かつ、交通標識の指示に従うよう、アクチュエータ１６を制御して、車両の駆動、制動、操舵を自動的に行う。
　ここで、可否判定処理１７ａの作動について、図４のフローチャートおよび図５の説明図を参照して詳細に説明する。
　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）を含み、各セクションは、たとえば、Ｓ１１０と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、各セクションは、デバイス、モジュールとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。
　自動運転制御回路１７は、可否判定処理１７ａを、車両の走行時に常に実行するようになっていてもよい。あるいは、地図データ取得器１４がサーバ９０から最新の地図データを取得してから所定期間（例えば１時間）以内である場合にのみ常に実行するようになっていてもよい。
　あるいは、車両が第１マーカー３１の第１特定位置および第２マーカー３２の第２特定位置を含む所定の範囲（例えば、第１特定位置から５ｋｍ以内かつ第２特定位置から５ｋｍ以内の範囲）内にいる場合にのみ常に実行するようになっていてもよい。なお、この場合の車両の所在位置は、自律航法用センサ１１の検出結果とＧＰＳ受信器１２の検出結果に基づいて決定する。
　自動運転制御回路１７は、可否判定処理１７ａの実行を開始すると、まずＳ１１０で、いずれかのマーカーが検出されたか否かを判定する。すなわち、マーカー検出器１５がマーカーからマーカー信号を受信して当該マーカー信号に含まれるマーカーＩＤを自動運転制御回路１７に出力したか否かを判定する。このＳ１１０の判定は、検出したと判定するまで繰り返される。
　車両は、乗員の手動運転操作に従ってランプ２１から高速道路２０に進入し、自動運転を開始するべく、乗員の運転操作に従って車線２２を走行し始める。車両が第１マーカー３１を通過する前は、自動運転制御回路１７は、Ｓ１１０でマーカーが検出されていないという判定を繰り返す。
　車両が第１マーカー３１を通過すると、マーカー検出器１５が第１マーカー３１から送信されるマーカー信号を受信し、受信したマーカー信号中のマーカーＩＤを自動運転制御回路１７に出力する。すると自動運転制御回路１７は、Ｓ１１０でマーカーが検出されたと判定してＳ１２０に進む。
　続いてＳ１２０では、第１マーカー３１の設置位置３１（第１特定位置３１）と、Ｓ１１０でマーカーを検出したと判定した時点においてＧＰＳ受信器１２が検出して出力した車両の現在位置４１（以下、ＧＰＳ位置４１という）とを比較する。
　具体的には、マーカー検出器１５が受信した最新の地図データ中のマーカー情報２５に基づいて、マーカー検出器１５から出力されたマーカーＩＤ（第１マーカー３１のマーカーＩＤ）に対応する特定位置３１（ａ、ｂ、ｃ）を特定する。そして、この特定位置３１と、ＧＰＳ位置４１との位置の差を算出し、算出した差に基づいて、特定位置３１からＧＰＳ位置４１までの距離が第１上限距離（例えば、２０ｍ）を超えているか否かを判定する。そして、第１上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、第１ＧＰＳ評価として自動運転制御回路１７のＲＡＭに記録する。
　第１マーカー３１が検出されるということは、車両が第１マーカー３１の特定位置３１を通過したことが検出されることと同じである。したがって、この特定位置３１の位置情報が取得できれば、車載センサ１１～１３の検出結果を使用することなく、車両の位置を正確に特定できている。つまり、第１マーカー３１が検出された時点では、車両は特定位置３１を通過している。したがって、第１マーカー３１が検出された時点におけるＧＰＳ位置４１と特定位置３１との誤差は、ＧＰＳ受信器１２の正確性の指標となる。
　続いてＳ１３０では、第１マーカー３１の検出時（Ｓ１１０で検出したと判定した時点）からの、設置位置３１を起点とする車両の相対移動を、自律航法用センサ１１の検出結果に基づいて、かつ、ＧＰＳ受信器１２の検出結果に依らずに、算出し始める。
　続いてＳ１４０では、カメラ１３の最新の撮影画像中で、自動運転時に利用する新たなオブジェクト（具体的には、交通標識）を検出したか否かを判定する。検出していないと判定した場合は、Ｓ１６０に進む。
　Ｓ１６０では、Ｓ１１０と同じ方法で、いずれかのマーカーが検出されたか否かを判定し、検出していないと判定した場合は、Ｓ１４０に戻る。したがって、自動運転制御回路１７は、カメラ１３の最新の撮影画像中で交通標識を検出するか、あるいは、新たにマーカーを検出するまでは、Ｓ１４０、Ｓ１６０の判定を繰り返す。
　車両が手動運転で車線２２を走行し続けると、ある時点でカメラ１３の撮影した最新の画像に交通標識６１が含まれる。すると自動運転制御回路１７は、この画像から周知の画像認識技術によって制限時速１００ｋｍの交通標識を検出する。この検出に起因して自動運転制御回路１７は、Ｓ１４０において、カメラ１３の最新の撮影画像中で新たな交通標識を検出したと判定してＳ１５０に進む。
　Ｓ１５０では、地図データ取得器１４が取得した最新の地図データ中の、第１マーカー３１と第２マーカー３２の間にある交通標識の情報を読み出し、この情報から、走行方向に沿って１番目に出現する交通標識の指示内容を特定する。そして、特定した指示内容と、カメラ１３の最新の撮影画像中で検出した当該交通標識の指示内容「制限時速１００ｋｍ」とが、同じであるか否かを判定する。同じであれば良好であると診断し、同じでなければ不良であると診断する。そして、この診断の結果を、第１カメラ評価として自動運転制御回路１７のＲＡＭに記録する。Ｓ１５０の後は、Ｓ１６０に進む。
　既に説明した通り、マーカー３１が検出された時点の車両の位置（特定位置３１）は、車載センサ１１～１３の検出結果を使用することなく正確に特定できている。後述するマーカー３２が検出された時点の車両の位置（特定位置３２）も同様である。したがって、地図データによれば特定位置３１よりも先かつ特定位置３２よりも前にあることがわかっている交通標識（特定位置３１、３２に関連する情報の一例に相当する）をカメラ１３の撮影画像から正しく検出できるか否かは、カメラ１３の正確性の指標となる。
　なお、カメラ１３が撮影した画像に基づいて一度検出した道路標識は、再度検出しても、Ｓ１４０では検出したと判定しない。その後、車両が手動運転によって車線２２を移動し続けると、自動運転制御回路１７は、交通標識６２が検出されると判定するまでは、Ｓ１４０、Ｓ１６０の判定を繰り返す。そして、ある時点でカメラ１３の撮影した最新の画像に交通標識６２が含まれる。すると自動運転制御回路１７は、この画像から制限時速６０ｋｍの交通標識を検出する。この検出に起因して自動運転制御回路１７は、Ｓ１４０において、カメラ１３の最新の撮影画像中で新たな交通標識を検出したと判定してＳ１５０に進む。
　Ｓ１５０では、地図データ取得器１４が取得した最新の地図データ中から、上述の交通標識の情報を読み出し、この情報から、走行方向に沿って２番目に出現する交通標識の指示内容を特定する。そして、特定した指示内容と、カメラ１３の最新の撮影画像中で検出した当該交通標識の指示内容「制限時速６０ｋｍ」とが、同じであるか否かを判定する。そして、同じであれば良好であると診断し、同じでなければ不良であると診断する。そして、この診断の結果を、第２カメラ評価として自動運転制御回路１７のＲＡＭに記録する。このようにすることの意義は、既に説明した通りである。Ｓ１５０の後は、Ｓ１６０に進む。
　なお、自動運転制御回路１７はＳ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０を実行している間も、Ｓ１３０で開始した相対移動の算出を継続している。したがって、この処理により、車両の走行に伴って、設置位置３１を起点とする相対移動の履歴４３～５３が、自動運転制御回路１７のＲＡＭに記録される。
　その後、車両が第２マーカー３２を通過すると、マーカー検出器１５が第２マーカー３２から送信されるマーカー信号を受信し、受信したマーカー信号中のマーカーＩＤを自動運転制御回路１７に出力する。すると自動運転制御回路１７は、Ｓ１６０でマーカーが検出されたと判定してＳ１７０に進む。
　続いてＳ１７０では、第２マーカー３２の設置位置３２（第２特定位置３２）と、Ｓ１６０でマーカーを検出したと判定した時点においてＧＰＳ受信器１２が検出して出力した車両の現在位置４２（以下、ＧＰＳ位置４２という）とを比較する。
　具体的には、マーカー検出器１５が受信した最新の地図データ中のマーカー情報２５に基づいて、マーカー検出器１５から出力されたマーカーＩＤ（第２マーカー３２のマーカーＩＤ）に対応する第２特定位置３２（ｄ、ｅ、ｆ）を特定する。そして、この第２特定位置３２と、ＧＰＳ位置４２との位置の差を算出し、算出した差に基づいて、第２特定位置３２からＧＰＳ位置４２までの距離が上記第１上限距離を超えているか否かを判定する。そして、第１上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、第２ＧＰＳ評価として自動運転制御回路１７のＲＡＭに記録する。このようにすることの意義は、Ｓ１２０で説明した通りである。つまり、第２マーカー３２が検出された時点におけるＧＰＳ位置４２と特定位置３２との誤差は、ＧＰＳ受信器１２の正確性を表す指標として使用できる。
　続いてＳ１８０では、Ｓ１３０で相対移動を算出し始めてから現在までに得た相対移動の履歴４３～５３を、第１マーカー３１の設置位置および第２マーカー３２の設置位置等と比較する。
　具体的には、マーカー検出器１５が受信した最新の地図データ中のマーカー情報２５に基づいて、マーカー検出器１５から出力されたマーカーＩＤ（第２マーカー３２のマーカーＩＤ）に対応する第２特定位置３２（ｄ、ｅ、ｆ）を特定する。そして、この第２特定位置３２と、履歴中の最後の位置５３との差を算出し、算出した差に基づいて、特定位置３２から位置５３までの距離が第２上限距離を超えているか否かを判定する。なお、位置５３は、Ｓ１６０で第２マーカー３２を検出したと判定した時点における上記相対移動の履歴である。そして、第２上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、推測航法評価として自動運転制御回路１７のＲＡＭに記録する。
　既に説明した通り、マーカー３１、３２が検出された時点の車両の位置（特定位置３１、３２）は、車載センサ１１～１３の検出結果を使用することなく正確に特定できている。したがって、特定位置３１を起点として推測航法で車両の相対移動を算出していき、第２マーカー３２を検出した時点における当該相対移動の最終位置５４を算出した場合、この位置５４と特定位置３２との誤差は、自律航法用センサ１１の正確性の指標となる。
　あるいは、Ｓ１８０では、上述のように第２特定位置３２（ｄ、ｅ、ｆ）を特定し、更に、マーカー検出器１５が取得した最新の地図データから、車線２２を通る第１特定位置３１から第２特定位置３２までの形状点データ３３～３７を読み出す。また、第１特定位置３１、形状点データ３３～３７、第２特定位置３２を、この順に直線で繋いだ経路３８を算出し、相対移動履歴４３～５３の各々からこの経路３８への最短距離を算出し、算出した最短距離の平均値（統計代表値の一例に相当する）が、上記第２上限距離を超えているか否かを判定する。そして、第２上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、推測航法評価として自動運転制御回路１７のＲＡＭに記録する。
　既に説明した通り、マーカー３１、３２が検出された時点の車両の位置（特定位置３１、３２）は、車載センサ１１～１３の検出結果を使用することなく正確に特定できている。したがって、特定位置３１を起点とする推測航法で車両の相対移動履歴４３～５３と、上記経路３８との誤差、自律航法用センサ１１の正確性の指標となる。
　なお、第２上限距離としては、例えば、自動運転に必要な自律航法の精度として、車両幅と道路幅の差の１／２０以下の誤差を求めるようにあらかじめ決めてもよい。例えば、典型的な車両幅が２ｍ、典型的な道路幅が３ｍならば、第２上限距離＝（３ｍ－２ｍ）／２０＝５ｃｍとなる。
　続いてＳ１９０では、Ｓ１２０、Ｓ１５０、Ｓ１７０、Ｓ１８０の比較結果、すなわち、第１ＧＰＳ評価、第１カメラ評価、第２カメラ評価、第２ＧＰＳ評価、推測航法評価に基づいて、車載センサ１１～１３を用いて自動運転するか否かを判定する。
　例えば、上記５つの評価のうち、１つでも「不良」の評価があれば、車載センサ１１～１３を用いて自動運転しないと判定し、すべて「良好」の評価があれば、車載センサ１１～１３を用いて自動運転すると判定してもよい。
　また例えば、上記５つの評価のうち、半分以上が「良好」の評価であれば、車載センサ１１～１３を用いて自動運転すると判定し、それ以外の場合に、車載センサ１１～１３を用いて自動運転しないと判定してもよい。
　自動運転制御回路１７は、車載センサ１１～１３を用いて自動運転すると判定した場合は実行処理１７ｂを実行する。これにより、第２マーカー３２を通過して以降、車両は、車線２２を自動運転で走行する。また自動運転制御回路１７は、車載センサ１１～１３を用いて自動運転しないと判定した場合は、図示しない音声出力装置で、自動運転できない旨を乗員に通知してもよい。
　以上の通り、本実施形態の自動運転制御回路１７は、第１マーカー３１、３２が検出されたことに基づいて、車載センサ１１～１３の検出結果と、マーカー検出器１５が取得した特定位置３１、３２に関連する情報とに基づいて、実行処理１７ａ（自動運転制御）を実行するか否かを判定する。
　ここで、特定位置３１、３２に関連する情報としては、マーカー情報２５中の特定位置の座標、特定位置３１から特定位置３２までの間にある交通標識の内容、および、特定位置３１から特定位置３２までの間にある車線２２の形状点データ３３～３７が該当する。
　第１、第２マーカー３１、３２が検出されるということは、車両が第１、第２特定位置３１、３２を通過したことが検出されることと同じである。したがって、これら特定位置３１、３２の位置情報が取得できれば、車載センサ１１～１３の検出結果を使用することなく、車両の位置を正確に特定することができる。したがって、マーカー３１、３２が検出されたことに基づいて、特定位置３１、３２に関するを用いて車載センサ１１～１３の検出結果を診断することができ、ひいては、車載センサ１１～１３を用いて自動運転するか否かを適切に判定することができる。
　（他の実施形態）
　なお、本開示は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
　（変形例１）
　上記実施形態では、マーカー３１、３２は高速道路２０の本線上の車線２２に取り付けられているが、第１、第２マーカーは、これ以外の場所に取り付けられていてもよい。例えば、第１、第２マーカーは、高速道路２０の入口ランプ２１に取り付けられていてもよい。あるいは、高速道路２０ではなく一般道路に取り付けられていてもよい。
　なお、上記第１、第２上限距離は、マーカー３１、３２が高速道路に設置されている場合よりも一般道路に設置されている場合の方が、より大きい値になっていてもよい。このようにするのは、高速道路では車両の移動が高速になる傾向があるので、より精度の高い自動運転が求められるからである。
　また、第１、第２マーカーが設置される位置は、路面でなく、道路の上方であってもよいし、道路の側方であってもよい。この場合には、マーカの設置位置と、当該マーカーの特定位置とが一致しない場合もある。
　（変形例２）
　上記実施形態では、衛星航法によって車両の現在位置を特定する装置として、ＧＰＳ受信器１２が例示されているが、ＧＰＳ受信器１２以外の装置を用いてもよい。例えば、複数のＧＬＯＮＡＳＳ、準天頂衛星等からから送信されるデータを受信し、受信したデータに基づいて車両の現在位置を特定する装置を用いてもよい。
　（変形例３）
　上記実施形態では、第１マーカー３１、第２マーカー３２についての第１特定位置および第２特定位置の情報は、地図データの一部として取得するようになっていてもよい。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、マーカー３１、３２の第１、第２特定位置の情報は、それぞれのマーカーから送信されて自動運転装置１で受信されるマーカー信号に含まれていてもよい。この場合、マーカー検出器１５が第１、第２特定位置の情報を取得する機能を担う。
　（変形例４）
　上記実施形態では、マーカー３１、３２は、マーカ信号を送信する無線送信器である。しかし、マーカー３１、３２は、必ずしもこのようなものに限られない。例えば、マーカー３１、３２は、路上にペイントされた特定の形状の図柄であってもよい。この場合、各マーカーの図柄中には、当該マーカーのマーカーＩＤを表す図柄も含まれている。そしてこの場合、マーカー検出器１５は、路面を撮影するカメラに置き換える。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (4)

  1. 　車両に搭載される自動運転装置であって、
    　前記車両が道路上の第１特定位置（３１）を通過するときに検出される第１マーカー（３１）を検出すると共に、前記第１特定位置を取得する検出・取得器（１４、１５）と、
    　前記車両に搭載される車載センサ（１１、１２、１３）の検出結果に基づいて前記車両の走行用アクチュエータ（１６）を制御することで前記車両の自動運転を実行する自動運転制御回路（１７）と、を備え、
    　前記自動運転制御回路は、前記検出・取得器によって前記第１マーカーが検出されたという条件の下で、前記車載センサの検出結果と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置に関連する情報とに基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定する
    　自動運転装置。
  2. 　前記車載センサは、衛星航法により前記車両の位置を特定するための情報を衛星から受信する衛星航法受信器（１２）を含み、
    　前記自動運転制御回路は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出した場合、前記衛星航法受信器が前記衛星から受信した情報に基づいて特定された前記第１マーカー検出時の前記車両の位置（４１）と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置との比較に基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定する
    　請求項１に記載の自動運転装置。
  3. 　前記検出・取得器は、前記車両が道路上の第２特定位置（３２）を通過するときに検出される第２マーカー（３２）を検出すると共に、前記第２特定位置を取得し、
    　前記車載センサは、自律航法により前記車両の相対移動を特定するための情報を出力する自律航法用センサ（１１）を含み、
    　前記自動運転制御回路は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出した場合、前記第１マーカー検出時からの前記車両の相対移動を自律航法で算出し始め、その後、前記検出・取得器が前記第２マーカーを検出した場合、前記第１マーカー検出時から前記第２マーカー検出時までの前記車両の相対移動の履歴（４３～５３）と、前記第１特定位置および前記第２特定位置に基づく情報との比較に基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定する
    　請求項１または２に記載の自動運転装置。
  4. 　前記検出・取得器は、前記車両が道路上の第２特定位置（３２）を通過するときに検出される第２マーカー（３２）を検出すると共に、前記第２特定位置を取得し、さらに、前記第１特定位置から前記第２特定位置までに存在するオブジェクト（６１、６２）の情報を取得し、
    　前記車載センサは、前記車両の周囲を撮影するカメラ（１３）を含み、
    　前記自動運転制御回路は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出してから前記第２マーカーを検出するまでの間に前記カメラが撮影した画像中に含まれるオブジェクトの情報と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置から前記第２特定位置までに存在するオブジェクトの情報との比較に基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定する
    　請求項１ないし３のいずれか１つに記載の自動運転装置。
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