JP4983542B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
1.時刻演算部40により保持される日付および時刻、
2.車両位置、
3.車両状態量(車両速度、車両加速度、操舵量、車両姿勢角など各種センサの検出値)、
4.走行ルール違反予測フラグ、
5.走行ルール違反確定フラグ、
6.車両位置に対応する走行ルールのコード、
7.t秒後の車両位置に対応する走行ルールのコード、
8.危険判定フラグ、
9.走行制御量(目標速度、目標操舵量、目標駆動力)、
10.車両ダイアグ、
11.自動走行制御プログラムまたはその識別子、等を記録する。
Claims (9)
- 車両に搭載され、当該車両の走行を制御する走行制御装置であって、
車両の目標速度、目標駆動力、目標操舵量の少なくとも一つを前記車両の周辺の走行ルールに応じて制限する走行制御量演算部と、
前記目標速度、前記目標駆動力、前記目標操舵量に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記車両が前記走行ルールに違反したことを判定する違反判定部と、
前記違反判定部により前記走行ルールの違反が判定された場合に、前記走行制御部の制御内容を記憶する記憶処理部と、
前記車両の走行を制御するためのアクチュエータと、
を備え、
前記記憶処理部は、前記違反判定部により前記走行ルールの違反が判定された時に、前記走行制御部の制御内容として前記アクチュエータを制御するための走行制御量である前記目標速度、前記目標駆動力、前記目標操舵量を記憶することを特徴とする走行制御装置。 - 前記車両の走行を制御するためのアクチュエータは、操舵力制御用のアクチュエータ、アクセル制御用のアクチュエータ、およびブレーキ制御用のアクチュエータを含むことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記走行制御部は車両状態量を演算するものであり、
前記記憶処理部は、前記違反判定部により前記走行ルールの違反が判定された時に、前記走行制御部の制御内容として前記走行制御部により演算された車両状態量を記憶することを特徴とする請求項1〜2のいずれか1項に記載の走行制御装置。 - 前記車両の周辺の走行ルールを取得する走行ルール取得部をさらに備え、
前記記憶処理部は、前記違反判定部により前記走行ルールの違反が判定された時に、前記走行制御部の制御内容として前記走行ルール取得部により取得された走行ルールを記憶することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行制御装置。 - 前記車両が危険状態にあることを判定する危険判定部をさらに備え、
前記記憶処理部は、前記違反判定部により前記走行ルールの違反が判定された時に、前記走行制御部の制御内容として前記危険判定部の判定結果を記憶することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行制御装置。 - 前記記憶処理部は、前記違反判定部により前記走行ルールの違反が判定された時に、前記走行制御部の制御内容として前記走行制御部が実行する走行制御プログラムまたはその識別子を記憶することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記記憶処理部は、前記走行制御部の制御内容を、車両に搭載された記憶装置に記憶することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記記憶処理部は、前記走行制御部の制御内容を、車外に設置された記憶装置に記憶することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記違反判定部は、一定時間Δt後に前記車両が前記走行ルールに違反するか否か、および、現在において前記車両が前記走行ルールに違反しているか否かを判定し、
前記記憶処理部は、前記違反判定部により一定時間Δt後に前記車両が前記走行ルールに違反すると判定された場合に、前記走行制御部の制御内容の記憶を開始し、前記違反判定部により現在において前記車両が前記走行ルールに違反しなくなったと判定された場合に、前記走行制御部の制御内容の記憶を終了することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の走行制御装置。
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