CN109073749B - 用于机动车的、用于比较周围环境地图数据与周围环境传感器数据以求取道路对象的可通过性的方法和设备 - Google Patents

用于机动车的、用于比较周围环境地图数据与周围环境传感器数据以求取道路对象的可通过性的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN109073749B
CN109073749B CN201780026201.0A CN201780026201A CN109073749B CN 109073749 B CN109073749 B CN 109073749B CN 201780026201 A CN201780026201 A CN 201780026201A CN 109073749 B CN109073749 B CN 109073749B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
data value
passable
map
comparison
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780026201.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109073749A (zh
Inventor
O·平克
K·米尔曼
D·毛赫尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN109073749A publication Critical patent/CN109073749A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109073749B publication Critical patent/CN109073749B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
    • G06F16/907—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually
    • G06F16/909—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using geographical or spatial information, e.g. location
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Abstract

一种用于相对于至少一个车辆(100)的周围环境(250)中的至少一个可通过的对象(200)来运行所述至少一个车辆(100)的方法和设备(110)，其中，所述方法具有以下步骤：从地图(120)读取(310)地图数据值，其中，所述地图数据值包括以第一对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象(200)；检测(320)周围环境数据值，所述周围环境数据值代表所述至少一个车辆(100)的周围环境(250)并且包括以第二对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象(200)；根据预给定的第一比较标准比较(330)所读取的地图数据值与所检测的周围环境数据值；以及根据所述数据值的比较来运行(340)所述至少一个车辆(100)。

Description

用于机动车的、用于比较周围环境地图数据与周围环境传感 器数据以求取道路对象的可通过性的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种方法。
背景技术
DE 10 2013 216 951 A1公开一种用于机动车的雷达传感器，该雷达传感器具有天线设备、控制装置并且具有分析处理装置，所述天线设备具有至少两组天线元件，所述至少两组天线元件在其作用方向上在俯仰方面进行区分，所述控制装置构造用于交替地激活所述组，所述分析处理装置用于分析处理由天线设备接收的雷达回波并且用于进行角度分辨地定位对象，其中，分析处理装置构造用于根据由不同的组接收的雷达回波估计对象的俯仰角。
DE 10 2013 019 803 A1公开一种用于由借助布置在车辆上的雷达设备求取的雷达数据确定对象高度的方法，其中，求取对象到雷达设备的距离在时间上的改变并且执行由雷达设备接收的回波信号的强度调制。
发明内容
根据本发明的、用于相对于至少一个车辆的周围环境中的至少一个可通过的对象来运行所述至少一个车辆的方法包括以下步骤：从地图读取地图数据值，其中，所述地图数据值包括以第一对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象；检测周围环境数据值，所述周围环境数据值代表所述至少一个车辆的周围环境并且包括以第二对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象；根据预给定的第一比较标准比较所读取的地图数据值与所检测的周围环境数据值；以及根据所述数据值的比较来运行所述至少一个车辆。
在这里，一方面，地图可理解为(二维的)地图，如其用于导航那样，并且，另一方面，可理解为(三维的)地图，所述(三维的)地图如此包括数据，使得可以执行例如已由车辆检测的传感器数据与存储在地图中的数据的比较。例如这可理解为，创建(三维的)地图，其方式是，第一车辆借助其传感器(如例如雷达、超声波、激光雷达、视频等等)检测周围环境数据并且将周围环境数据以(三维的)地图形式例如与GPS数据结合地存储。如果这样的一个地图现在存储在第二车辆内部，则该第二车辆同样可以借助其传感器检测其周围环境并且因此执行在存储在(三维的)地图中的数据和所述传感器的自身检测的数据之间的比较。因此，例如，一方面可以使地图完整和/或更新地图，以及利用已经存储的地图，以便识别对第二车辆的安全性具有可能的影响的改变并且采取相应的措施。
所述地图不仅可以(在物理上)相互分开地存在，而且可以以一个地图的形式存储，其中，各个地图数据、如例如用于导航的(二维的)地图以及(三维的)第一雷达地图和/或(三维的)第二视频地图以不同的地图平面形式存在。
至少一个车辆不仅可理解为部分自动化的、高度自动化的或者全自动化的车辆，而且可理解为非自动化的车辆。
对象可以理解为所有以下的对象：所述对象不仅存储在(二维的和/或三维的)地图中，如例如风景特征(如海、山、森林等等)和/或还有建筑物、桥、交通基础设施的部分等等，而且理解为所有可以被车辆的传感器检测的对象。此外，对象也可以理解为临时地影响至少一个车辆的运行的物体。
本发明的优点在于，通过比较来获得附加的信息，所述附加的信息对于至少一个车辆的更安全的运行高度地重要相关，所述更安全的运行以不仅地图的而且传感器数据的常规的利用的方式是不可能的。这些信息一方面可以提供给至少一个车辆的操作者或者驾驶员以供使用，从而所述操作者或者驾驶员可以(更早地)识别对于自身和/或至少一个车辆(驾驶员)可能存在的危险并且适当地作出反应，以及另一方面，例如可以将所述危险提供给驾驶辅助功能以供使用，所述驾驶辅助功能仅仅基于地图数据或者传感器数据错误地和/或不完整地实施其功能。另一个优点在于，除了对安全至关重要的信息之外，也获得涉及舒适度的信息，其方式是，例如及时地识别，将对象分级为不可通过的并且因此可以及时地采取对象的绕行。
在一种特别优选的实施方式中，至少一个可通过的对象为可下穿的对象、尤其桥或者隧道。
在这里，特别地考虑到安全性方面，因为传感器通常错误地感测在隧道中或者在桥下方的区域并且因此基于这些传感器数据得出错误的结论。这可能不仅导致至少一个车辆的安全性的负荷而且可能导致乘客的安全性的负荷。由通过在已经存储在地图中的数据和新检测的数据之间区分的方式对数据进行比较可以例如将桥下方的对象识别为障碍物，这在没有比较的情况下可能会是不可能的。
优选地，如此进行所述至少一个车辆的运行，使得考虑所述至少一个车辆的高度。
这具有以下优点：恰恰在如隧道或者桥下方这样的看不到全貌的区域中也可以特别地考虑必须下穿的对象，并且，因此，可以使在下穿这样一个对象时可能存在的风险最小。
在一种特别优选的实施方式中，第一对象数据值包括以所检测的传感器数据形式的至少一个可通过的对象。
优选地，根据所述预给定的第一比较标准如此进行所述比较，使得确定，所述至少一个可通过的对象对于所述至少一个车辆至少临时地可通过还是不可通过。
由此，可以例如临时地更新地图，或者可以向其他车辆传送提示或者危险警告。
优选地，在至少一个可通过的对象方面更新地图数据值。
在一种特别优选的实施方式中，如此进行所述运行，使得根据所述数据值的比较实施和/或更改所述至少一个车辆的至少一个驾驶辅助功能、尤其所述至少一个车辆的至少一个自动化的驾驶辅助功能。
在一种特别优选的实施方式中，如果所述至少一个可通过的对象被识别为临时不可通过的，则作为驾驶辅助功能准备和/或实施紧急制动。
一种用于相对于至少一个车辆的周围环境中的至少一个可通过的对象来运行所述至少一个车辆的设备，所述设备包括以下单元：用于从地图读取地图数据值的第一单元，其中，所述地图数据值包括以第一对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象；用于检测周围环境数据值的第二单元，所述周围环境数据值代表所述至少一个车辆的周围环境并且包括以第二对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象；用于根据预给定的第一比较标准比较所读取的地图数据值与所检测的周围环境数据值的第三单元；和用于根据所述数据值的比较来运行所述至少一个车辆的第四单元。
在从属权利要求中说明并且在说明书中列举本发明的有利的扩展方案。
附图说明
在绘图中示出并且在随后的描述中详细地阐述本发明的实施例。
图1纯示例性地示出车辆，所述车辆具有用于实施根据本发明的方法的、根据本发明的传输设备；
图2纯示例性地示出一种状况，在该状况中，有利地应用根据本发明的方法；
图3纯示例性地示出在使用根据本发明的设备的情况下以根据本发明的方法的流程图形式的实施例。
具体实施方式
图1示出车辆(100)，所述车辆具有根据本发明的设备(110)。在此，该设备包括用于从地图(120)读取(310)地图数据值的第一单元(111)。在此，地图(120)不仅可以是设备的一部分，而且可以已经如此存储在车辆(100)中，使得可以借助第一单元(111)访问地图(120)。在此，地图可以例如以数据值形式存储在相应的存储介质上。
第一单元(111)主要构造用于将存储在地图(120)中的对象数据作为第一对象数据值读取(310)。
此外，该设备包括用于检测(320)周围环境数据值的第二单元(112)。借助传感器(101)检测所述周围环境数据值，所述传感器不仅可以是设备(110)的组成部分，而且可以是车辆(100)的组成部分。在此，第二单元如此构造，使得可以访问车辆(100)的传感器(101)的所检测的数据值并且可以将其用于根据本发明的方法。
传感器例如涉及视频传感器和/或激光雷达传感器和/或雷达传感器和/或超声传感器。为此，也可以使用适合于检测在车辆(100)的周围环境(250)中的对象的其他传感器。此外，可以使用GPS传感器和/或其他的位置确定传感器，所述GPS传感器和/或其他的位置确定传感器不仅可以是设备(110)的组成部分而且可以是车辆(100)的组成部分。所述GPS传感器和/或其他的位置确定传感器可以例如用于基于车辆的位置的知识较可靠地和/或较快速地确定对象，其方式是，例如访问(二维的)地图(120)，以便将对象与已经存储的对象进行比较并且辨识该对象。
第二单元主要构造用于借助传感器(101)检测(320)以第二对象数据值形式的对象。
借助第三单元(113)可以将第一对象数据值与第二对象数据值比较(330)。这可以例如通过以下方式进行：第一对象数据值包括以事先已经例如通过其他车辆检测的雷达值形式的对象。在此，第二对象数据值包括例如基于车辆(100)的位置知识可在车辆(100)的周围环境(250)中预期的同样以当前已借助雷达传感器(101)检测的雷达值形式的同一对象。
现在，比较(330)这些数据值，其方式是，例如搜索在两个数据组中的差异并且辨识像这样的差异。这借助相应的计算机程序进行，所述计算机程序由第三单元(113)包括。
在借助第三单元(113)比较(330)第一和第二对象数据值之后，将比较的结果向第四单元(114)转发。
此外，第三单元(113)如此构造，使得在比较(330)第一和第二数据对象值之后，如果例如将第二对象数据值作为相对于第一对象数据值持久正确识别地确定，则可以进行地图(120)的更新。例如如果借助车辆(100)的传感器(101)检测到还未存储在地图(120)中的桥，则可以进行地图的更新。
第四单元(114)不仅可以是设备(110)的组成部分，而且可以是车辆(100)的组成部分，例如以控制装置形式的组成部分，所述控制装置构造用于实施驾驶辅助功能，如例如紧急制动操纵。在此，如此转发比较的结果，使得例如驾驶辅助功能可以借助结果相应地匹配和影响驾驶辅助功能的待实施的操纵。
图2示出一种状况，在所述状况中有利地应用根据本发明的方法。在此，车辆(100)接近可通过的对象(200)、在这里以待下穿(unterfahren)的桥形式的对象。基本上，待下穿的对象(200)可以涉及每个以下的对象：所述对象由于其结构而可能导致传感器(101)的受限的功能方式，所述传感器由于所述结构而不能够：完全地检测车辆的周围环境(250)或者如此检测车辆的周围环境(250)，使得能够实现车辆(100)的安全的和/或可靠的运行。在此，也可能涉及隧道或者也可能涉及突出的山壁，其中，道路在突出(überhang)下方延伸。在此，车辆(100)的高度也起着特别的作用，也可以考虑所述高度。例如，通过以下方式：在比较(330)之后借助合适的传感器(101)附加地检测车辆(100)的高度并且将关于高度的信息作为附加的信息向第四单元(114)转发。
在这里示例性地示出的状况中，物体(210)在桥下方位于车辆(100)的车道上，所述物体防碍车辆(100)的安全通行。因为该物体(210)位于桥下方，所以该物体仅仅能非常困难地被车辆(100)的传感器检测到并且被识别为危险。现在，通过所检测的第二对象数据值与所读取的第一对象数据值的比较，可以基于在数据值中的差异识别出物体(210)，由此可以相应地匹配车辆(100)的运行(340)。这可以例如在非自动化的车辆中如此进行，使得已经准备确定的安全系统——如例如安全气囊或者紧急制动系统，以便在车辆(100)的驾驶员未制动的情况下系统已经尽可能快速地停下来。在自动化的车辆中，可以例如(在考虑现有的交通的情况下)匹配轨迹并且绕开物体(210)行驶。
此外，可能发生：对象(200)(如例如桥)总体上被识别为障碍物，因为将桥下方的区域例如感测为如此暗，使得原来的通行可能性被视频传感器识别为障碍物。在这里，现在，第一和第二对象数据值的比较(330)可能引起，如此匹配车辆(100)的运行(340)，使得不触发不必要的紧急制动，而车辆(100)可以没有问题地在桥下方穿过地行驶。
图3根据流程图示出根据本发明的方法的实施例。
在步骤300中，方法开始。
在步骤301中，至少一个车辆(100)接近可通过的对象(200)。这可以通过以下方式来识别：将可通过的对象在(二维的)地图(120)中识别为这样的对象，如例如借助导航系统识别桥那样。识别可通过的对象的另一种可能性可以通过车辆(100)的传感器(101)来进行，其方式是，识别在车辆(100)的周围环境(250)中的这样一个对象(200)。此外，也可以利用两种方法来相互进行可信度测试。
在步骤310中，从地图(120)读取第一对象数据值，所述第一对象数据值包括可通过的对象。
在步骤320中，借助传感器(101)检测第二对象数据值，所述第二对象数据值同样包括可通过的对象(200)。
在步骤330中，将第一对象数据值与第二对象数据值比较。
在步骤340中，根据在步骤330中执行的比较来如此运行至少一个车辆(100)，使得求取：在通过可通过的对象(200)时，对于至少一个车辆(100)和/或其乘客而言是否存在危险。如果存在这样的危险，则跟着的是步骤341，而如果不存在危险，则方法以步骤350结束。
在步骤341中，根据可能的碰撞准备安全系统、如例如安全气囊或者紧急制动系统。
在步骤342中决定，是否已经必须触发紧急制动并且必要时也触发紧急制动。如果触发紧急制动，则跟着的是步骤350结束并且方法结束。如果决定，不必触发紧急制动，则跟着的是步骤320，因为随着至少一个车辆(100)接近可通过的对象(200)，传感器(101)可能能够更好地检测可通过的对象(200)并且因此能够基于比较(330)来更高效或者更准确地评估状况。
在步骤350中，方法结束。

Claims (12)

1.一种用于相对于至少一个车辆(100)的周围环境(250)中的至少一个可通过的对象(200)来运行所述至少一个车辆(100)的方法，所述方法具有以下步骤：
从地图(120)读取(310)地图数据值，其中，所述地图数据值包括以第一对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象(200)；
检测(320)周围环境数据值，所述周围环境数据值代表所述至少一个车辆(100)的周围环境(250)并且包括以第二对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象(200)；
根据预给定的第一比较标准比较(330)所读取的地图数据值与所检测的周围环境数据值；以及
根据所述数据值的比较来运行(340)所述至少一个车辆(100)，
其中，如此进行所述至少一个车辆(100)的运行(340)，使得考虑所述至少一个车辆(100)的高度，其中，借助所述至少一个车辆(100)的传感器(101)检测所述至少一个车辆(100)的高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个可通过的对象(200)为可下穿的对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对象数据值包括以所检测的传感器数据形式的所述至少一个可通过的对象(200)。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预给定的第一比较标准如此进行所述比较(330)，使得确定，所述至少一个可通过的对象(200)对于所述至少一个车辆(100)至少临时地可通过还是不可通过。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少一个可通过的对象(200)方面更新所述地图数据值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如此进行所述运行(340)，使得根据所述数据值的比较实施和/或更改所述至少一个车辆(100)的至少一个驾驶辅助功能。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述至少一个可通过的对象(200)被识别为临时不可通过的，则作为驾驶辅助功能准备和/或实施紧急制动。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果所述至少一个可通过的对象(200)被识别为临时不可通过的，则作为驾驶辅助功能准备和/或实施紧急制动。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个可通过的对象(200)为桥或者隧道。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如此进行所述运行(340)，使得根据所述数据值的比较实施和/或更改所述至少一个车辆(100)的至少一个自动化的驾驶辅助功能。
11.一种用于相对于至少一个车辆(100)的周围环境(250)中的至少一个可通过的对象(200)来运行所述至少一个车辆(100)的设备(110)，所述设备具有以下单元：
用于从地图(120)读取(310)地图数据值的第一单元(111)，其中，所述地图数据值包括以第一对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象(200)；
用于检测(320)周围环境数据值的第二单元(112)，所述周围环境数据值代表所述至少一个车辆(100)的周围环境(250)并且包括以第二对象数据值形式的所述至少一个可通过的对象(200)；
用于根据预给定的第一比较标准比较(330)所读取的地图数据值与所检测的周围环境数据值的第三单元(113)；和
用于根据所述数据值的比较来运行(340)所述至少一个车辆(100)的第四单元(114)，
其中，所述至少一个车辆(100)的运行(340)如此进行，使得考虑所述至少一个车辆(100)的高度，其中，借所述至少一个车辆(100)的传感器(101)检测所述至少一个车辆(100)的高度。
12.根据权利要求11所述的设备(110)，其特征在于，所述单元(111，112，113，114)如此设计，使得实施根据权利要求2至10中至少一项所述的方法。
CN201780026201.0A 2016-04-29 2017-03-06 用于机动车的、用于比较周围环境地图数据与周围环境传感器数据以求取道路对象的可通过性的方法和设备 Active CN109073749B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016207463.6A DE102016207463A1 (de) 2016-04-29 2016-04-29 Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben wenigstens eines Fahrzeugs in Bezug auf wenigstens ein passierbares Objekt in der Umgebung des wenigstens einen Fahrzeugs
DE102016207463.6 2016-04-29
PCT/EP2017/055150 WO2017186385A1 (de) 2016-04-29 2017-03-06 Verfahren und vorrichtung für ein kraftfahrzeug zum vergleich von umgebungskartendaten mit umgebungssensordaten zur ermittlung der passierbarkeit eines strassenobjekts

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109073749A CN109073749A (zh) 2018-12-21
CN109073749B true CN109073749B (zh) 2023-10-10

Family

ID=58267105

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780026201.0A Active CN109073749B (zh) 2016-04-29 2017-03-06 用于机动车的、用于比较周围环境地图数据与周围环境传感器数据以求取道路对象的可通过性的方法和设备

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10889271B2 (zh)
EP (1) EP3449277A1 (zh)
JP (1) JP6910375B2 (zh)
CN (1) CN109073749B (zh)
DE (1) DE102016207463A1 (zh)
WO (1) WO2017186385A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109144052B (zh) * 2017-07-07 2021-12-28 奥特埃克斯股份有限公司 用于自动驾驶车辆的导航系统及其方法
EP3489842A1 (de) * 2017-11-23 2019-05-29 PKE Holding AG Forensische datenbank
US10883256B2 (en) * 2018-05-25 2021-01-05 Deere & Company Object responsive control system for a work machine
JP7185547B2 (ja) * 2019-02-07 2022-12-07 株式会社デンソー 車両検出装置
EP3968305A1 (en) * 2020-09-15 2022-03-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Method, computer program and apparatus for controlling operation of a vehicle equipped with an automated driving function

Family Cites Families (79)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5596475A (en) * 1979-01-19 1980-07-22 Nissan Motor Co Ltd Obstacle detector for vehicle
US4284971A (en) * 1979-04-02 1981-08-18 Lowry Elliot G Overheight vehicle detection and warning system
US5389912A (en) * 1993-02-10 1995-02-14 Arvin; Parham P. Truck clearance anti-collision device
JPH1063991A (ja) * 1996-08-20 1998-03-06 Omron Corp 車輌追跡装置およびその装置を用いた交通制御システム
US5828320A (en) * 1997-09-26 1998-10-27 Trigg Industries, Inc. Vehicle overheight detector device and method
SE511061C2 (sv) * 1997-11-21 1999-07-26 Celsiustech Electronics Ab Förfarande för klassificering av upphöjda objekt
JP3658519B2 (ja) * 1999-06-28 2005-06-08 株式会社日立製作所 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置
EP1206710A1 (en) * 1999-08-06 2002-05-22 Roadrisk Technologies, Llc Method and apparatus for stationary object detection
US6405128B1 (en) * 1999-12-20 2002-06-11 Navigation Technologies Corp. Method and system for providing an electronic horizon in an advanced driver assistance system architecture
JP2002189075A (ja) * 2000-12-20 2002-07-05 Fujitsu Ten Ltd 道路上方静止物検知方法
JP4678945B2 (ja) * 2000-12-28 2011-04-27 富士通テン株式会社 スキャン式レーダの静止物検知方法
US7027615B2 (en) * 2001-06-20 2006-04-11 Hrl Laboratories, Llc Vision-based highway overhead structure detection system
US6838981B2 (en) * 2003-03-28 2005-01-04 Visteon Global Technologies, Inc. Stopped object filtering for side object detection system
US20040201495A1 (en) * 2003-04-11 2004-10-14 Hee Chuan Lim Digital coded horizontal overhead obstacles warning system for vehicles
EP1475765A3 (de) * 2003-05-08 2006-05-24 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug
JP4327062B2 (ja) 2004-10-25 2009-09-09 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
DE102005027655A1 (de) 2005-06-15 2006-12-21 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Navigationssystemschnittstelle
US7688187B2 (en) * 2005-11-07 2010-03-30 Caird Andrew J Early detection system and method for exterior vehicle cargo
US20100238066A1 (en) * 2005-12-30 2010-09-23 Valeo Raytheon Systems, Inc. Method and system for generating a target alert
DE102006018585A1 (de) * 2006-04-21 2007-10-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge
JP4211809B2 (ja) * 2006-06-30 2009-01-21 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
US7877209B2 (en) * 2006-09-26 2011-01-25 Harris Steven M Radar collison warning system for rooftop mounted cargo
US8884763B2 (en) * 2006-10-02 2014-11-11 iRobert Corporation Threat detection sensor suite
US7623061B2 (en) * 2006-11-15 2009-11-24 Autoliv Asp Method and apparatus for discriminating with respect to low elevation target objects
US8935086B2 (en) * 2007-02-06 2015-01-13 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance system and method of detecting overpass locations using data fusion
US7592945B2 (en) * 2007-06-27 2009-09-22 Gm Global Technology Operations, Inc. Method of estimating target elevation utilizing radar data fusion
JP5152840B2 (ja) * 2007-11-07 2013-02-27 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 車載用レーダ装置
EP2255218A4 (en) * 2008-02-25 2012-03-07 L3 Communications Cyterra Corp DETECTION OF AN ENTITY IN MOTION
US8212660B2 (en) * 2008-06-23 2012-07-03 Frank Nugent Overhead obstacle avoidance system
US8755997B2 (en) * 2008-07-30 2014-06-17 Honeywell International Inc. Laser ranging process for road and obstacle detection in navigating an autonomous vehicle
US20100057353A1 (en) * 2008-08-28 2010-03-04 Edward Friedman GPS Map for Commercial Vehicle Industry
DE102009018453A1 (de) * 2009-04-22 2010-10-28 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Klassifizierung eines Objekts als Hindernis
US8207836B2 (en) * 2009-06-23 2012-06-26 Frank Nugent Overhead obstacle avoidance system
JP2011122876A (ja) * 2009-12-09 2011-06-23 Toyota Central R&D Labs Inc 障害物検出装置
US8354920B2 (en) * 2010-01-22 2013-01-15 John Kole Vehicle overhead clearance detection system and method of operation
CN102221698B (zh) * 2010-03-15 2014-09-10 株式会社本田艾莱希斯 雷达设备
JP5616693B2 (ja) * 2010-06-16 2014-10-29 株式会社豊田中央研究所 車両用のレーダシステム及びターゲット高さ判定方法
DE102010038970A1 (de) 2010-08-05 2012-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer angepassten Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US20120139756A1 (en) * 2010-11-18 2012-06-07 Djurkovic Ismet N Height warning system
DE102011113077A1 (de) * 2011-09-07 2013-03-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrbarkeit eines Objekts für ein Fahrzeug mittels einer 3D-Kamera
US20130103305A1 (en) * 2011-10-19 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh System for the navigation of oversized vehicles
US20130099910A1 (en) * 2011-10-20 2013-04-25 Janneh Merritt System and method for alerting obstruction for cargo mounted on a vehicle
DE102011085311B4 (de) * 2011-10-27 2023-12-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugassistent mit einer elektronischen Steuereinrichtung zur Überprüfung der Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug
US9453737B2 (en) * 2011-10-28 2016-09-27 GM Global Technology Operations LLC Vehicle localization
US9269263B2 (en) * 2012-02-24 2016-02-23 Magna Electronics Inc. Vehicle top clearance alert system
JP6192910B2 (ja) * 2012-09-04 2017-09-06 富士通テン株式会社 レーダ装置および物標高算出方法
US9633564B2 (en) * 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
DE102012024873A1 (de) * 2012-12-19 2014-06-26 Audi Ag Verfahren und Steuervorrichtung zum Bereitstellen eines vorausliegenden Straßenverlaufs
DE102013201799A1 (de) 2013-02-05 2014-08-07 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Erkennen einer bestimmten Position des Fahrzeugs
US9297892B2 (en) * 2013-04-02 2016-03-29 Delphi Technologies, Inc. Method of operating a radar system to reduce nuisance alerts caused by false stationary targets
DE102013005828A1 (de) * 2013-04-04 2014-10-09 Man Truck & Bus Ag Anordnung zur Warnung vor und/oder zur Berücksichtigung von nutzfahrzeugrelevanten Fahreinschränkungen
JP6294594B2 (ja) * 2013-04-19 2018-03-14 株式会社デンソーテン レーダ装置、及び、信号処理方法
DE102013216951A1 (de) 2013-08-26 2015-02-26 Robert Bosch Gmbh Radarsensor für Kraftfahrzeuge
US9488482B2 (en) * 2013-08-30 2016-11-08 Elwha Llc Systems and methods for adjusting a contour of a vehicle based on a protrusion
US9546876B2 (en) * 2013-10-30 2017-01-17 Ford Global Technologies, Llc System for determining clearance of approaching overhead structure
DE102013019803A1 (de) 2013-11-27 2015-05-28 Daimler Ag Verfahren zur Bestimmung einer Objekthöhe aus Radardaten
US10254395B2 (en) * 2013-12-04 2019-04-09 Trimble Inc. System and methods for scanning with integrated radar detection and image capture
US8810382B1 (en) * 2014-01-14 2014-08-19 Joseph N. Laurita Method and apparatus for warning vehicle of low overpass height
US9205835B2 (en) * 2014-01-30 2015-12-08 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for detecting low-height objects in a roadway
CN103853155B (zh) * 2014-03-31 2015-04-22 李德毅 智能车路口通行方法及系统
JP6348332B2 (ja) * 2014-04-25 2018-06-27 株式会社デンソーテン レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法
DE102014210259A1 (de) * 2014-05-28 2015-12-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Assistent zur Detektion von herabfallenden Objekten
US9847025B2 (en) * 2014-06-15 2017-12-19 Mory Mostafa Mohtashami Method and apparatus for bridge height measurement and truck hit accident prevention
US9628565B2 (en) * 2014-07-23 2017-04-18 Here Global B.V. Highly assisted driving platform
DE102014216008A1 (de) * 2014-08-13 2016-02-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Steuervorrichtung, Serversystem und Fahrzeug
JP2016070772A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 富士通テン株式会社 レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
US9766336B2 (en) * 2015-03-16 2017-09-19 Here Global B.V. Vehicle obstruction detection
US9718402B2 (en) * 2015-04-08 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc Apparatus and method for actively determining height clearance and generating alerts
DE102015210015A1 (de) * 2015-06-01 2016-12-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
US10204159B2 (en) * 2015-08-21 2019-02-12 Trimble Navigation Limited On-demand system and method for retrieving video from a commercial vehicle
US9477894B1 (en) * 2015-09-04 2016-10-25 Ford Global Technologies, Llc System and method for measuring object height for overhead clearance detection
EP3159853B1 (en) * 2015-10-23 2019-03-27 Harman International Industries, Incorporated Systems and methods for advanced driver assistance analytics
US10460534B1 (en) * 2015-10-26 2019-10-29 Allstate Insurance Company Vehicle-to-vehicle accident detection
US9472103B1 (en) * 2015-12-14 2016-10-18 International Business Machines Corporation Generation of vehicle height limit alerts
FR3054888B1 (fr) * 2016-08-02 2020-06-19 Thales Procede de mesure de la hauteur d'une cible par rapport au sol par un radar en mouvement, et radar mettant en oeuvre un tel procede
JP6881917B2 (ja) * 2016-08-30 2021-06-02 キヤノン株式会社 距離計測装置、撮像制御装置
US10507766B1 (en) * 2017-02-09 2019-12-17 James Gable Vehicle overhead clearance detector
US10585188B2 (en) * 2017-07-28 2020-03-10 Valeo Radar Systems, Inc. Broadside detection system and techniques for use in a vehicular radar

Also Published As

Publication number Publication date
US10889271B2 (en) 2021-01-12
JP6910375B2 (ja) 2021-07-28
CN109073749A (zh) 2018-12-21
JP2019520623A (ja) 2019-07-18
EP3449277A1 (de) 2019-03-06
DE102016207463A1 (de) 2017-11-02
US20190092291A1 (en) 2019-03-28
WO2017186385A1 (de) 2017-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109073749B (zh) 用于机动车的、用于比较周围环境地图数据与周围环境传感器数据以求取道路对象的可通过性的方法和设备
US10656641B2 (en) Method and system for controlling a driving function of a vehicle
JP6243039B2 (ja) 自動車の誤走行の確実性を検査する方法および制御検出装置
JP6856369B2 (ja) オープンエリアの識別
US10962375B2 (en) Method and device for evaluating the contents of a map
CN108122432B (zh) 用于求取交通状况的数据的方法
US10940867B2 (en) Substitution of sensor measurement data
US10703363B2 (en) In-vehicle traffic assist
US20170110010A1 (en) Method for analyzing a traffic situation in an area surrounding a vehicle
JP6252252B2 (ja) 自動運転装置
CN102470876B (zh) 汽车的碰撞监控
US20120101704A1 (en) Method for operating at least one sensor of a vehicle and vehicle having at least one sensor
US10012994B2 (en) Method and apparatus for operating at least one partly or highly automated vehicle
US20150375743A1 (en) Collision mitigation apparatus and collision mitigation program
US10095238B2 (en) Autonomous vehicle object detection
CN110546529A (zh) 操作驾驶辅助系统的方法和具有适于实施该方法的驾驶辅助系统的车辆
EP3576069A1 (en) Method for a host vehicle to assess risk of overtaking a target vehicle on a pedestrian crossing
JP4983542B2 (ja) 車両の走行制御装置
US20210206392A1 (en) Method and device for operating an automated vehicle
CN107458337B (zh) 机动车保护装置的控制
US11285972B2 (en) Method and device for operating an automated vehicle based on a validity of a planning map
CN111038511A (zh) 用于adas的车辆过弯时选取目标的方法、系统和车
WO2019127076A1 (en) Automated driving vehicle control by collision risk map
US11577753B2 (en) Safety architecture for control of autonomous vehicle
US20220289241A1 (en) Method and device for operating an automated vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant