JP4327062B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4327062B2 JP4327062B2 JP2004309770A JP2004309770A JP4327062B2 JP 4327062 B2 JP4327062 B2 JP 4327062B2 JP 2004309770 A JP2004309770 A JP 2004309770A JP 2004309770 A JP2004309770 A JP 2004309770A JP 4327062 B2 JP4327062 B2 JP 4327062B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- moving body
- image
- moving
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示す図である。このナビゲーション装置は、ドライブ202、GPS受信機203、ジャイロ204、車速センサ205、カメラ206、インタフェース回路207、ナビECU(Electronic Control Unit ;電子制御装置)208、メモリ209、ディスプレイ210、スピーカ211および操作部212から構成されている。
Claims (8)
- 現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出された現在位置に応じた2D地図データを取得する地図情報取得手段と、
移動体が進行する方位の前方を撮像する撮像手段と、
前記地図情報取得手段で取得された2D地図データに基づき生成される2D地図の俯瞰角度、倍率および横方向位置を調整して、前記撮像手段で撮像することにより得られた前方画像に一致する3D地図を生成する3D地図生成手段と、
前記撮像手段で撮像することにより得られた前方画像および前記3D地図生成手段で生成された3D地図を、2Dの前方画像および2D地図にそれぞれ変換して照合を行い、自己の周囲状況を判定する画像照合判定手段と、
前記画像照合判定手段により判定された周囲状況に基づき案内を行う制御手段
とを備え、
前記3D地図生成手段で3D地図を生成するために使用される俯瞰角度、倍率および横方向位置を自動で学習する自動学習手段を備え、
水平状態を判断する水平状態判断手段を備え、
前記自動学習手段は、前記水平状態判断手段で水平状態であることが判断されたときに俯瞰角度、倍率および横方向位置を自動で学習し、
前記水平状態判断手段からの情報に基づいて前方画像と3D地図との不一致区間を求め、該不一致区間が、勾配、道路幅員増減または方位ずれの何れに起因して発生したかを判断する不一致区間判断手段を備え、
前記不一致区間判断手段から勾配に起因して不一致が発生した旨が送られてきた場合に、勾配開始点を求め、該勾配開始点から前方画像に一致する3D地図を生成し、該3D地図の生成に使用された俯瞰角度を勾配角度として検出する勾配角度検出手段を備え、
前記撮像手段で撮像することにより得られた前方画像に含まれるオブジェクトを、前記3D地図生成手段において3D地図の生成に使用された俯瞰角度、倍率および横方向位置を用いて2Dのオブジェクトに変換する画像オブジェクト変換手段を備え、
前記勾配角度検出手段は、前記画像オブジェクト変換手段においてオブジェクトとして得られた建物の地面と天面が傾斜角度を有する場合、該傾斜角度を勾配角度として検出することを特徴とするナビゲーション装置。 - 現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出された現在位置に応じた2D地図データを取得する地図情報取得手段と、
移動体が進行する方位の前方を撮像する撮像手段と、
前記地図情報取得手段で取得された2D地図データに基づき生成される2D地図の俯瞰角度、倍率および横方向位置を調整して、前記撮像手段で撮像することにより得られた前方画像に一致する3D地図を生成する3D地図生成手段と、
前記撮像手段で撮像することにより得られた前方画像および前記3D地図生成手段で生成された3D地図を、2Dの前方画像および2D地図にそれぞれ変換して照合を行い、自己の周囲状況を判定する画像照合判定手段と、
前記画像照合判定手段により判定された周囲状況に基づき案内を行う制御手段
とを備え、
前記撮像手段で撮像することにより得られた前方画像に含まれるオブジェクトを、前記3D地図生成手段において3D地図の生成に使用された俯瞰角度、倍率および横方向位置を用いて2Dのオブジェクトに変換する画像オブジェクト変換手段を備え、
前方画像のオブジェクトは、道路、車線、横断歩道、車両を含む移動体、移動しない障害物、駐車場、トンネル出入口、信号、標識、路線看板、建物、歩道橋、架橋およびガード下を含み、
前記画像オブジェクト変換手段における変換履歴によって、オブジェクトの座標が移動していることが示されている場合に、該オブジェクトは他移動体と判定する他移動体判定手段を備え、
前記画像オブジェクト変換手段においてオブジェクトとして得られた駐車場、トンネル入口、歩道橋、架橋またはガード下の高さを検出し、あらかじめ決められている移動体の高さによる進行が可能かどうかを判定するオブジェクト高さ進行判定手段を備え、
前記他移動体判定手段により判定された他移動体の今後の移動方向と距離とによって定まる領域を移動可能領域として予測する他移動体進路予測手段を備え、
前記画像照合判定手段における照合の結果に基づき、車線に沿っていない一時的に異なる移動方向かどうかを常時判断する車線直進走行判断手段と、
前記オブジェクト高さ進行判定手段より移動体がオブジェクトを進行不可と判定された場合は新規に探索経路を求める経路探索手段と、
前記車線直進走行判断手段による判断結果と前記経路探索手段によって求められた探索経路から移動体の推奨移動方向と距離とによって定まる領域を推奨移動領域として予測する移動体推奨進路予測手段と、
前記他移動体進路予測手段から得た他移動体の移動可能領域と移動しない障害物の領域とを回避した移動体の予測進路の領域を求める移動体回避進路予測手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 移動体回避進路予測手段から得た移動体回避進路の予測領域について移動体が移動可能かどうかを調べることにより衝突の可能性を判断する衝突判断手段を備えたことを特徴とする請求項2記載のナビゲーション装置。
- 移動可能領域、推奨移動領域、障害物の領域および移動体の予測進路の領域は、ファジィを用いた時系列にセグメント化した信頼度分布を求め、該信頼度分布を所定のしきい値でスライスすることにより求められることを特徴とする請求項2または請求項3記載のナビゲーション装置。
- 衝突判断手段からの判断結果に応じて、移動体の交通法規テーブルに基づき移動体および他移動体の道路上における関係または道路属性により優先判断を行う移動体優先走行判断手段を備えたことを特徴とする請求項3記載のナビゲーション装置。
- 移動体優先走行判断手段による移動体優先判断結果と、衝突判断手段による衝突の可能性の大きさとに基づき案内および制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする請求項5記載のナビゲーション装置。
- 制御手段による案内および制御は、移動体優先の場合は他移動体に対して行う警告、衝突の危険性が極めて高い場合または移動体非優先の場合は移動体を減速または停止させる制御、これら以外の場合は、移動体の推奨進路に沿った走行を続ける制御を含むことを特徴とする請求項6記載のナビゲーション装置。
- 制御手段は、撮像手段が故障または有効に作用しない場合、該撮像手段を制御できないことを報知することを特徴とする請求項6記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004309770A JP4327062B2 (ja) | 2004-10-25 | 2004-10-25 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004309770A JP4327062B2 (ja) | 2004-10-25 | 2004-10-25 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006119090A JP2006119090A (ja) | 2006-05-11 |
JP4327062B2 true JP4327062B2 (ja) | 2009-09-09 |
Family
ID=36537101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004309770A Expired - Fee Related JP4327062B2 (ja) | 2004-10-25 | 2004-10-25 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4327062B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101409846B1 (ko) | 2012-12-18 | 2014-06-19 | 전자부품연구원 | 3차원 증강현실 기반 헤드 업 디스플레이 장치 |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5018363B2 (ja) * | 2007-09-12 | 2012-09-05 | 株式会社デンソー | 道路勾配推定装置 |
JP5125400B2 (ja) | 2007-10-19 | 2013-01-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
KR101461185B1 (ko) | 2007-11-09 | 2014-11-14 | 삼성전자 주식회사 | 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법 |
JP5281421B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2013-09-04 | アルパイン株式会社 | 車載システム |
WO2012014280A1 (ja) * | 2010-07-27 | 2012-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5618152B2 (ja) * | 2011-01-31 | 2014-11-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 進路案内システム、進路案内方法、及び進路案内プログラム |
JP5821276B2 (ja) * | 2011-05-20 | 2015-11-24 | マツダ株式会社 | 移動体の位置および進行方向の検出装置 |
JP5960506B2 (ja) * | 2012-05-25 | 2016-08-02 | 株式会社デンソー | 交差点認識装置及び道路種別認識装置 |
DE102012107885A1 (de) * | 2012-08-27 | 2014-02-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Bestimmung eines Fahrspurverlaufs für ein Fahrzeug |
JP2016122308A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | クラリオン株式会社 | 車両制御装置 |
JP6610994B2 (ja) * | 2015-07-02 | 2019-11-27 | 株式会社デンソーテン | 障害物検出装置、及び、障害物検出方法 |
DE102016207463A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben wenigstens eines Fahrzeugs in Bezug auf wenigstens ein passierbares Objekt in der Umgebung des wenigstens einen Fahrzeugs |
KR20180061686A (ko) * | 2016-11-30 | 2018-06-08 | 삼성전자주식회사 | 자율 주행 경로 생성 방법 및 그 장치 |
EP3832419A1 (en) | 2016-12-23 | 2021-06-09 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Navigational system with imposed constraints |
CN110741425A (zh) * | 2017-06-16 | 2020-01-31 | 本田技研工业株式会社 | 地图更新装置、地图更新系统、地图更新方法及程序 |
US11210744B2 (en) | 2017-08-16 | 2021-12-28 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Navigation based on liability constraints |
JP6984341B2 (ja) * | 2017-11-17 | 2021-12-17 | 株式会社アイシン | 重畳画像表示装置及びコンピュータプログラム |
JP7011472B2 (ja) * | 2018-01-15 | 2022-01-26 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
CN111611830A (zh) * | 2019-02-26 | 2020-09-01 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种车道线识别方法、装置、系统及车辆 |
JP7381939B2 (ja) | 2019-02-27 | 2023-11-16 | 愛知製鋼株式会社 | 3次元構造推定方法及び3次元構造推定システム |
CN113821023B (zh) * | 2021-08-05 | 2024-05-24 | 百工汇智(上海)工业科技有限公司 | 一种用于智能地坪划线机器人的划线方法 |
JP7351391B1 (ja) | 2022-09-22 | 2023-09-27 | いすゞ自動車株式会社 | 車線内車両位置推定装置 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3131300B2 (ja) * | 1992-08-26 | 2001-01-31 | 三菱電機株式会社 | 移動体用ナビゲーション装置 |
JP3588814B2 (ja) * | 1993-03-08 | 2004-11-17 | マツダ株式会社 | 自動車の障害物検知装置 |
JPH1062162A (ja) * | 1996-08-13 | 1998-03-06 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP3418080B2 (ja) * | 1997-01-09 | 2003-06-16 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置のマップマッチング方法 |
JP4082471B2 (ja) * | 1997-04-04 | 2008-04-30 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
JP2000207563A (ja) * | 1999-01-20 | 2000-07-28 | Fujitsu Ten Ltd | 画像認識装置 |
JP2000230834A (ja) * | 1999-02-10 | 2000-08-22 | Daihatsu Motor Co Ltd | 道路地図情報の更新装置及びその制御方法 |
JP3995846B2 (ja) * | 1999-09-24 | 2007-10-24 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置 |
JP2001280975A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Toshiba Corp | 地図情報更新機能を持つ車載情報処理装置、車載システム、地図情報更新方法、プログラムを記録した記録媒体 |
JP2001331787A (ja) * | 2000-05-19 | 2001-11-30 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 道路形状推定装置 |
JP2001336941A (ja) * | 2000-05-25 | 2001-12-07 | Sony Corp | カーナビゲーション装置 |
JP3691401B2 (ja) * | 2001-02-26 | 2005-09-07 | 日本電信電話株式会社 | 撮影対象物表面の自動獲得・復元方法及び装置 |
JP4173292B2 (ja) * | 2001-08-23 | 2008-10-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
JP2003280080A (ja) * | 2002-03-20 | 2003-10-02 | Yamaha Corp | 撮影装置 |
JP2003288695A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-10 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 出会い頭衝突防止支援システム |
JP2004038877A (ja) * | 2002-07-08 | 2004-02-05 | Yazaki Corp | 車両用周辺監視装置及び画像処理装置 |
JP2004093212A (ja) * | 2002-08-29 | 2004-03-25 | Nihon Application Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
JP3964287B2 (ja) * | 2002-09-04 | 2007-08-22 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 |
WO2004048895A1 (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-10 | Kumamoto Technology & Industry Foundation | 移動体ナビゲート情報表示方法および移動体ナビゲート情報表示装置 |
JP2004240506A (ja) * | 2003-02-03 | 2004-08-26 | Denso Corp | 安全運転支援システム、車載装置及び監視装置 |
-
2004
- 2004-10-25 JP JP2004309770A patent/JP4327062B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101409846B1 (ko) | 2012-12-18 | 2014-06-19 | 전자부품연구원 | 3차원 증강현실 기반 헤드 업 디스플레이 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006119090A (ja) | 2006-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4327062B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
CN108369777B (zh) | 自动驾驶支援系统、自动驾驶支援方法以及计算机程序 | |
CN107430807B (zh) | 自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序 | |
JP6566132B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置 | |
US9766085B2 (en) | Evacuation travelling assistance apparatus | |
JP4792248B2 (ja) | 走行制御装置,走行制御システム及びその走行制御に用いる情報を格納したナビゲーション用情報記録媒体 | |
JP5254584B2 (ja) | 道路の一部の上にある屈曲部を予測検出するための方法およびそれに関連するシステム | |
EP2002210B1 (en) | A driving aid system for creating a model of surroundings of a vehicle | |
JP7052786B2 (ja) | 表示制御装置および表示制御プログラム | |
JP3966170B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6597899B2 (ja) | 物体追跡方法及び物体追跡装置 | |
JP6399100B2 (ja) | 走行経路演算装置 | |
JP4631519B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
WO2007138854A1 (ja) | 自車位置測定装置 | |
JP2011013039A (ja) | 車線判定装置及びナビゲーションシステム | |
JP5382356B2 (ja) | 運転アシストシステム | |
JP2009075933A (ja) | 分岐路内位置演算装置、分岐路内位置演算方法、および、分岐路内位置演算プログラム | |
JP2010151829A (ja) | 自車位置測定装置 | |
JP2019207651A (ja) | 検知装置及び検知システム | |
EP3447449B1 (en) | Host vehicle position confidence degree calculation device | |
JP2022039469A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7416114B2 (ja) | 表示制御装置および表示制御プログラム | |
JP2020129331A (ja) | 逆走判定システム、逆走判定方法、及び逆走判定プログラム | |
CN117999204A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制系统 | |
CN114973644A (zh) | 道路信息生成装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061220 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071012 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20080718 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090303 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090602 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090610 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4327062 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130619 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |