CN110741425A - 地图更新装置、地图更新系统、地图更新方法及程序 - Google Patents

Abstract

地图更新装置具备：存储部，其存储有地图信息；获取部，其从车辆获取基于车辆上搭载的传感器的检测结果而得到的传感器检测信息；以及推定部，其针对地图信息所包含的设施中的入口的位置未知的设施，基于由获取部获取到的传感器检测信息来推定入口的位置。

Description

地图更新装置、地图更新系统、地图更新方法及程序

技术领域

本发明涉及地图更新装置、地图更新系统、地图更新方法及程序。

本申请基于2017年6月16日在日本提出申请的特愿2017-118695号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

现有的导航装置根据住所来进行直至目的地为止的路线引导，并在到达目的地附近时结束路线引导。因此，在大型设施等在同一用地内存在多个设施的情况下，由于存在多个入口，因此有时会使用现有的导航装置，有时会需要使用者自己寻找入口。根据专利文献1所记载的技术，能够从预先存储有用地内的多个设施的信息的数据库获取信息，将成为目的地的设施的入口设定为目的地。

先行技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-223823号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，现有的技术是将已知的设施的入口的信息作为目的地来获取，但无法获取未知的设施的入口的信息。

本发明考虑到上述情况而提出，其目的之一在于提供能够基于行驶的车辆检测出的信息来推定未知的设施的入口的位置的地图更新装置、地图更新系统、地图更新方法及程序。

用于解决课题的方案

(1)：地图更新装置具备：存储部，其存储有地图信息；获取部，其从车辆获取基于所述车辆上搭载的传感器的检测结果而得到的传感器检测信息；以及推定部，其针对所述地图信息所包含的设施中的入口的位置未知的设施，基于由所述获取部获取到的传感器检测信息来推定入口的位置。

(2)：在(1)所记载的地图更新装置的基础上，所述推定部参照由所述获取部获取到的所述传感器检测信息，基于进出所述设施的移动物体的进出比例的高低来推定所述入口的位置。

(3)：在(1)或(2)所记载的地图更新装置的基础上，所述推定部基于由所述获取部获取到的所述传感器检测信息所包含的进出所述设施的移动物体的种类，来推定与移动物体的种类对应的入口的位置。

(4)：在(1)或(2)所记载的地图更新装置的基础上，所述推定部基于由所述获取部获取到的所述传感器检测信息来推定所述移动物体的移动速度，基于所述移动速度来推定所述移动物体的种类，基于推定出的所述移动物体的种类来推定与移动物体的种类对应的入口的位置。

(5)：在(1)～(4)中的任一方案所记载的地图更新装置的基础上，所述推定部基于由所述获取部获取到的所述传感器检测信息所包含的拍摄车辆周边而得到的图像来检测所述设施的壁面的开口线，将所述开口线的周边区域推定为所述入口的位置。

(6)：在(1)～(5)中的任一方案所记载的地图更新装置的基础上，所述地图更新装置还具备提供所述入口的位置信息的信息提供部，所述信息提供部与移动机构对应地提供所述设施的所述入口的位置的信息。

(7)：地图更新系统具备：(3)所记载的地图更新装置；以及基于传感器的检测结果来判别物体的种类并将判别出的所述物体的种类包含在所述检测信息中来向所述地图更新装置发送的所述车辆。

(8)：地图更新方法使计算机执行如下处理：从车辆获取基于所述车辆上搭载的传感器的检测结果而得到的传感器检测信息；以及针对存储于存储部的地图信息所包含的设施中的入口的位置未知的设施，基于获取到的传感器检测信息来推定入口的位置。

(9)：程序用于使计算机执行如下处理：从车辆获取基于所述车辆上搭载的传感器的检测结果而得到的传感器检测信息；以及针对存储于存储部的地图信息所包含的设施中的入口的位置未知的设施，基于获取到的传感器检测信息来推定入口的位置。

发明效果

根据(1)、(7)、(8)、(9)，通过获取行驶的车辆检测出的信息并由推定部来分析信息，从而能够推定未知的设施的入口的位置并将其用于路线引导。

根据(2)，通过推定部对在设施的周边移动的移动物体的行动进行分析，从而能够推定设施的入口的位置。

根据(3)、(4)，推定部能够推定出与移动物体的种类对应的设施的入口并更新到与移动机构对应的设施的入口的位置信息中。

根据(5)，通过使用拍摄到的图像来检测设施的壁面的开口线，由此能够推定出设施的入口的位置并更新设施的入口的位置信息。

根据(6)，通过信息提供部提供与移动机构对应的设施的入口的位置信息，由此能够使导航装置等进行直至设施的入口为止的路线引导。

附图说明

图1是表示地图更新系统1的结构的一例的图。

图2是表示外部感应部110的结构的一例的图。

图3是表示由各传感器检测出的车辆100的周边的区域的图。

图4是表示物体识别装置114生成的传感器检测信息115的内容的一例的图。

图5是表示导航装置120的结构的一例的图。

图6是表示车辆100拍摄的设施H的周边的状态的一例的图。

图7是表示通过图像解析而被识别的入口E的一例的图。

图8是表示附加有设施的入口的位置信息的POI的数据的内容的一例的图。

图9是表示在地图更新系统1中执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的地图更新系统的实施方式进行说明。

[地图更新系统]

图1是表示地图更新系统1的结构的一例的图。地图更新系统1例如具备一个以上的车辆100和地图更新装置200。车辆100通过无线通信来访问网络NW，经由网络NW与地图更新装置200进行通信。

在地图更新系统1中，车辆100将在行驶中或停车中拍摄到的图像的数据(摄像数据)向地图更新装置200发送。地图更新装置200基于从车辆100获取的信息来推定设施的入口并生成入口信息。基于在地图更新系统1中生成的入口信息，车辆100能够进行直至设施的入口为止的路径引导。入口信息例如包含与移动物体的种类对应的入口的信息。因此，使用者能够接受到直至与移动机构对应的设施的入口为止的路线引导的服务。

[车辆]

车辆100例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机所发出的电力或者二次电池、燃料电池所放出的电力来进行动作。车辆100例如是自动驾驶车辆。车辆100也可以是手动驾驶车辆。

车辆100例如具备外部感应部110、导航装置120、通信装置130、控制部140、自动驾驶控制装置150、推荐车道决定装置160、驱动力输出装置170、制动装置180和转向装置190。

外部感应部110通过搭载于车辆100的用于感应外部的传感器来获取外部的信息。

图2是表示外部感应部110的结构的一例的图。外部感应部110具备作为传感器的相机111、雷达装置112、探测器113和物体识别装置114。这些传感器例如也作为用于自动驾驶的外界监视传感器来使用。在车辆100为手动驾驶车辆的情况下，外部感应部110也可以用于自动刹车等安全装置。

相机111例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机111拍摄车辆100的周边。相机111在车辆100的任意的部位安装一个或多个来拍摄车辆100的周边。在相机111拍摄前方的情况下，相机111安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等部位。

在相机111拍摄后方的情况下，相机111例如安装于后保险杠附近。在相机111拍摄左右方向的情况下，相机111例如安装于左右的后视镜。相机111例如可以是安装于车辆100的车顶的用于拍摄周边360°的景观的立体摄影机。相机111例如按规定的周期反复拍摄车辆100的周边。

雷达装置112向车辆100的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射回来的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置112在车辆100的任意的部位安装一个或多个。雷达装置112也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。距离的测定可以使用测定距离的距离相机。

探测器113是测定相对于照射光的散射光来检测到对象为止的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器113在车辆100的任意的部位安装一个或多个。

图3是表示由各传感器检测的车辆100的周边的区域的图。(a)表示检测前方的传感器的检测区域，(b)表示检测右方的传感器的检测区域，(c)表示检测后方的传感器的检测区域，(d)表示检测左方的传感器的检测区域。通过上述的搭载于车辆100的作为传感器的相机111、雷达装置112及探测器113而能够感应车辆100的前后左右方向。

物体识别装置114对由相机111、雷达装置112及探测器113中的一部分或全部检测到的检测结果进行传感器融合处理，来识别车辆100的外部的物体的位置、种类、速度等。物体识别装置114对车辆周边的物体、结构物等的位置及速度、加速度等的状态进行识别，并对被识别出上述信息的车辆100的周边的物体等进行识别。周边的物体的位置可以用该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以用由物体的轮廓表现出的区域来表示。

由物体识别装置114来识别的物体除了周边车辆以外，例如还有结构物、建筑物、树木、护栏、电线杆、停车车辆、行人等其它的物体。供识别的车辆例如包括机动车、二轮车、自行车等。这样的功能在自动驾驶中对车辆100的周边物体进行识别时使用。在车辆100为手动驾驶车辆的情况下，外部感应部110的功能可以用于自动刹车等安全装置的结构。

物体识别装置114在检测出移动物体(车辆、行人)的情况下，跟踪检测对象来识别以车辆100为基准的移动物体的位置、移动方向及移动距离。移动物体的移动、移动方向基于按时间序列连续的图像数据、雷达检测结果来推定。

物体识别装置114在规定的时机下将各传感器检测出的数据汇总而生成为传感器检测信息115。物体识别装置114生成以规定的采样间隔采样到的传感器检测信息115。

图4是表示物体识别装置114生成的传感器检测信息115的内容的一例的图。传感器检测信息115例如包含车辆位置、行进方向、各传感器的检测信息、检测物体、物体位置、物体移动方向、日期时间等。传感器检测信息115是表示外部感应部110的检测结果的传感器检测信息的一例。

车辆位置是表示获取到图像等的位置的数据。物体识别装置114从导航装置120按照采样周期来获取位置数据并将其设为车辆位置。行进方向数据是记录有车辆100的行进方向的数据。物体识别装置114根据位置数据的变化等来获取行进方向数据。

相机1、…包含向车辆100的周边的多个方向进行拍摄而得到的图像数据。雷达1、…包含雷达装置112向车辆100的周边的多个方向检测物体而得到的结果的数据。探测器1、…包含探测器113向车辆100的周边的多个方向检测物体而得到的数据。

物体ID包含被单独赋予给识别出的物体的数据。种类包含识别出的移动物体的种类的数据。位置包含识别出的移动物体相对于车辆100的位置的数据。移动方向包含移动物体相对于车辆100的移动方向的数据。日期时间数据包含获取到图像、检测结果等的日期和时刻的信息。

图5是表示导航装置120的结构的一例的图。导航装置120按照车辆100行驶到目的地为止的路径来进行路径引导。导航装置120例如具备GNSS(Global NavigationSatellite System)接收机121、导航HMI122和路径决定部123，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储部125中保存有地图信息126。

GNSS接收机121基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆100的位置(纬度、经度、高度)。车辆100的位置可以由利用了车辆传感器60的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航装置120基于GNSS接收机121的接收数据来生成车辆100的位置数据、行进方向数据。

导航HMI122包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI122也可以与前述的外部感应部110一部分或全部共用化。路径决定部123例如参照地图信息126来决定从由GNSS接收机121确定的车辆100的位置(或输入的任意的位置)到乘客使用导航HMI122输入的目的地为止的路径(例如包含与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。

地图信息126例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。地图信息126可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。如后所述，POI包括从地图更新装置200获取到的设施的入口的位置的信息。设施的入口的信息可以表现为被赋予了入口的类别的节点。

地图信息126可以通过经由通信装置130和网络NW来访问地图更新装置200而被随时更新。地图信息126还可以附加有经由网络NW获取的与使用者所输入的POI相关的信息。

导航装置120基于由路径决定部123决定的路径来进行使用了导航HMI122的路径引导。导航装置120例如通过使用者所携带的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置120可以经由通信装置130向地图更新装置200、其它的导航服务器(未图示)发送当前位置和目的地，并获取从地图更新装置200、其它的导航服务器回复的路径。

路径决定部123通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。路径决定部123可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。路径决定部123基于地图信息126来决定直至目的地为止的路径。

返回图1，通信装置130例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等来进行无线通信，经由网络NW与地图更新装置200进行通信。

控制部140将表示由外部感应部110检测出的检测结果的传感器检测信息115经由通信装置130及网络NW向地图更新装置200发送。控制部140将由地图更新装置200发送来的信息经由通信装置130显示于导航HMI122。

控制部140通过CPU等处理器执行程序(软件)来实现。控制部140可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

导航装置120将直至目的地为止的路径向推荐车道决定装置160输出。推荐车道决定装置160参照比导航装置120所具备的地图数据更详细的地图来决定车辆要行驶的推荐车道，并将推荐车道向自动驾驶控制装置150输出。

自动驾驶控制装置150基于从外部感应部110输入的信息，以使车辆100沿着从推荐车道决定装置160输入的推荐车道进行行驶的方式来控制包括发动机、电动机在内的驱动力输出装置170、制动装置180、转向装置190中的一部分或全部。

在这样的自动驾驶的车辆100中，由于是外部感应部110自动地获取车辆的周边的信息，因此地图更新装置200也可以与车辆100通信，而使在入口的位置未知的设施的周边行驶的车辆100发送设施的周边的传感器检测信息115。并且，地图更新装置200能够基于传感器检测信息115来推定设施的建筑物B的入口E，追加入口E的位置信息来更新地图信息251。

[地图更新装置]

地图更新装置200例如具备信息获取部210、入口位置推定部220、信息提供部230和存储部250。

入口位置推定部220及信息提供部230通过CPU等处理器执行程序(软件)来实现。这些功能部中的一方或双方可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

信息获取部210例如包括用于接入网络NW的NIC(Network Interface Card)。信息获取部210从搭载于车辆100的外部感应部110经由网络NW来获取传感器检测信息115。

入口位置推定部220基于从信息获取部210获取到的传感器检测信息115来进行图像解析，推定拍摄到的设施的入口。关于入口位置推定部220的入口推定方法将会在后详细叙述。

信息提供部230将由入口位置推定部220推定出的设施的入口的位置信息经由网络NW向车辆100发送。在地图更新装置200为导航服务器的情况下，具有路径探索功能，其结果是，可以将由入口位置推定部220追加的设施的入口的位置信息反映出来而提供给车辆100。

存储部250例如通过RAM、ROM、HDD、闪存器或它们中的多个组合而成的混合型存储装置等来实现。存储部250的一部分或全部可以是NAS、外部的存储服务器等能够供地图更新装置200访问的外部装置。在存储部250中例如存储有地图信息251和入口信息252。

地图信息251例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来存储道路、设施的信息的信息。地图信息251包含将设施与位置对应起来的POI信息等。

入口信息252是入口位置推定部220推定出的设施的入口的位置的信息。

设施的入口的位置的信息例如与地图信息251中存储的节点或线路所在的多个坐标(位置)对应起来存储。也存在POI与该坐标对应起来的情况。

[入口推定方法]

接着，对地图更新装置200推定设施的入口的方法进行说明。入口位置推定部220参照存储部250中存储的地图信息251的POI，提取与POI对应起来的设施。

入口位置推定部220基于信息获取部210获取到的传感器检测信息115来推定提取出的设施中的入口未知的设施的入口的位置。入口位置推定部220将推定出的入口的位置信息设定为针对POI的访问点。

入口位置推定部220参照信息获取部210获取到的传感器检测信息115，使用入口未知的设施的周边的图像来进行图像解析。入口位置推定部220通过图像的解析来推定设施的入口。设施例如包括建筑物、私人用地、停车场等。

图6是表示车辆100拍摄的设施H的周边的状态的一例的图。入口位置推定部220基于车辆100的位置信息和地图信息251的POI检测出设施H的车辆100在设施H的周边行驶的情况。入口位置推定部220基于设施H的周边的多个传感器检测信息115的按时间序列连续的多个图像数据、雷达的检测结果，来识别设施H及周边的移动物体。在图中，机动车Ma表示车辆100以外的四轮车辆。

入口位置推定部220在识别出设施H之后，基于传感器检测信息115来推定位于设施H的周边的移动物体的行动。入口位置推定部220对移动物体是从设施H出来还是进入设施H这样的移动物体的行动进行推定。入口位置推定部220例如基于传感器检测信息115按照时间序列来跟踪移动物体的行动。

入口位置推定部220针对识别出的移动物体，基于传感器检测信息115的车辆位置、行进方向、物体ID、位置、移动方向的数据来推定移动物体的位置的轨迹。入口位置推定部220基于物体ID按种类来计算表示朝向某场所的轨迹的移动物体。

例如，入口位置推定部220按照时间序列来求解每个物体ID的移动物体的轨迹。入口位置推定部220从求解出的轨迹中提取在设施H的周边移动的移动物体。入口位置推定部220将提取出的移动物体的轨迹按移动物体的种类来合计。入口位置推定部220从合计出的移动物体的轨迹中按移动物体的种类提取相对于设施H的方向移动的轨迹。

入口位置推定部220基于相对于设施H的方向移动的轨迹，按移动物体的种类提取成为设施H的入口的候补的场所。此时，可以按移动物体的种类在多处提取入口的候补。

入口位置推定部220按移动物体的种类来计算相对于设施H的方向移动的移动物体的总数和相对于成为入口的候补的场所移动的移动物体的总数，来进行统计处理。

例如，入口位置推定部220按照移动物体的种类，基于移动物体的总数和进出成为入口的候补的场所的移动物体的总数来算出进出设施H的移动物体的进出比例。入口位置推定部220例如将进出设施H的移动物体的进出比例高于阈值的点识别为设施H的入口。可以在多处识别设施H的入口。

入口位置推定部220通过上述的方法来分别推定机动车Ma的入口E1、二轮车的入口E3、自行车的入口E4、行人P的入口E2。入口位置推定部220也可以不按照移动物体的种类而与种类无关地进行计算。

入口位置推定部220除了推定入口E以外，还可以推定在入口以外移动的行人P的数量为规定数量以上的场所。有关行人P的数量为规定数量以上的场所的信息利用将会在后叙述。

进而，在传感器检测信息中不包含物体的种类等的情况下，入口位置推定部220也可以参照传感器检测信息115的移动物体的检测结果，基于图像数据的图像解析来判别移动物体的种类。

入口位置推定部220例如可以通过边缘检测来提取图像中的移动物体的轮廓，并基于提取出的移动物体的大小、形状来判别移动物体的种类。由此，入口位置推定部220能够在传感器检测信息115中没有确定移动物体的种类的情况下也判别出移动物体的种类。

此外，入口位置推定部220例如可以基于传感器检测信息115，根据移动物体的移动速度来判别移动物体的种类。入口位置推定部220例如还可以对识别出的移动物体的速度与和预先设定的移动物体的种类对应的速度范围进行比较，来判别移动物体的种类。

入口位置推定部220还可以基于传感器检测信息115来识别车道S1、人行道S2等移动物体的移动场所，从而判别移动物体的种类。入口位置推定部220例如对在车道S1上移动的机动车Ma的移动方向进行识别，对进出设施H的机动车Ma进行识别。入口位置推定部220例如将机动车Ma的进出比例高的设施H的区域作为机动车Ma相对于设施H进出的场所而推定为是机动车Ma用的入口E1的位置。

同样，入口位置推定部220例如对在人行道S2上移动的行人P的移动方向进行识别，对出入设施H的行人P进行识别。入口位置推定部220例如将行人P进出设施H的进出比例高于阈值的区域推定为是行人用的入口E2的位置。

在设施H的建筑物等的入口面向道路的情况下，入口位置推定部220也可以基于拍摄到建筑物的图像数据来推定建筑物等的入口。图7是表示通过图像解析而被识别的入口E的一例的图。入口位置推定部220例如对传感器检测信息115中包含的图像数据进行图像解析来检测建筑物B的壁面B1、门的开口线，将由检测出的开口线包围的区域的周边区域R推定为是入口E的位置。

入口位置推定部220例如在推定周边区域R的位置的情况下，将连结识别出的入口E的开口线朝向道路的方向与车辆出入的周边通过区域的线识别为入口E的位置。入口位置推定部220与上述同样地按移动机构(机动车、二轮车、自行车、步行等)的种类来推定建筑物B的入口E的位置。

入口位置推定部220能够通过上述方法来判别私人用地的入口、停车场的入口、建筑物的入口前等的位置信息。入口E的位置可以通过机械学习来适当修正。入口E的位置也可以根据来自使用者的反馈来修正。

入口位置推定部220将建筑物B的入口E的位置按移动机构对应地存储于存储部250的入口信息252。入口位置推定部220基于入口信息252，向地图信息251的POI中追加入口的位置信息来更新地图信息251。图8是表示附加有设施的入口的位置信息的POI的数据的内容的一例的图。

信息提供部230将存储于地图信息251的设施的入口E的信息向车辆100提供。例如，使用者在利用导航装置120等进行了将设施设为目的地的路线设定的操作的情况下，信息提供部230向车辆100提供设施B的入口E的位置信息，在导航装置120中进行直至设施B的入口E为止的路线引导。

信息提供部230可以不仅向车辆100还向利用智能手机等移动设备的使用者提供信息。此时，信息提供部230可以与使用者的移动机构(机动车、二轮车、自行车、步行等)的种类对应地提供设施的入口E的位置的信息。例如，在作为行人的使用者利用智能手机的导航应用程序来进行直至设施为止的路线引导的情况下，在智能手机的输入画面上将移动机构输入为“步行”。

信息获取部210获取表示使用者的移动机构为步行这一情况的信息。信息提供部230按照该信息向使用者的智能手机提供设施的行人用的入口E2的位置的信息。

使用者的智能手机的导航应用程序等基于行人用的入口E2的位置的信息来生成直至设施的行人用的入口E2为止的路线信息，使用者能够接受到直至设施的行人用的入口E2为止的路线引导的服务的提供。

信息提供部230也可以在例如使用者要求了机动车Ma的入口E1的路线引导的情况下，向导航装置120、智能手机等的终端除了提供机动车Ma的入口E1的位置信息以外，还提供行人用的入口E2的位置信息、行人的数量为规定以上的场所的位置信息来作为需要回避的场所的信息。

由此，导航装置120、智能手机等的导航应用程序等能够在机动车Ma的入口E1的路线引导中引导出回避行人用的入口E2、行人的数量为规定以上的场所的路线。

接着，对在地图更新系统1中执行的处理进行说明。图9是表示在地图更新系统1中执行的处理的流程的一例的流程图。信息获取部210经由网络NW来从车辆100获取传感器检测信息115(步骤S100)。入口位置推定部220基于传感器检测信息115来推定入口的位置未知的设施的入口的位置(步骤S110)。信息提供部230向车辆100提供设施的入口的位置的信息(步骤S120)。

根据上述的地图更新系统1，针对入口E的位置未知的设施H，能够使用车辆100获取到的传感器检测信息115来获取入口E的位置信息并自动地更新地图信息251。根据地图更新系统1，能够与移动机构对应地获取设施H的入口E的位置信息并自动地更新地图信息251。

车辆100、使用智能手机等的导航应用程序等的使用者能够从地图更新装置200接受到设施H的入口E的位置信息的提供。由此，地图更新系统1能够对使用者进行直至与移动机构对应的设施H的入口E为止的路线引导。使用者能够在要从设施搬运行李等情况下指定设施的入口而呼叫自动驾驶的车辆100。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。例如，地图更新装置200的入口位置推定部220可以设置于车辆100侧。

Claims (9)

1.一种地图更新装置，其具备：

存储部，其存储有地图信息；

获取部，其从车辆获取基于所述车辆上搭载的传感器的检测结果而得到的传感器检测信息；以及

推定部，其针对所述地图信息所包含的设施中的入口的位置未知的设施，基于由所述获取部获取到的传感器检测信息来推定入口的位置。

2.根据权利要求1所述的地图更新装置，其中，

所述推定部参照由所述获取部获取到的所述传感器检测信息，基于进出所述设施的移动物体的进出比例的高低来推定所述入口的位置。

3.根据权利要求1或2所述的地图更新装置，其中，

所述推定部基于由所述获取部获取到的所述传感器检测信息所包含的进出所述设施的移动物体的种类，来推定与所述移动物体的种类对应的入口的位置。

4.根据权利要求1或2所述的地图更新装置，其中，

所述推定部基于由所述获取部获取到的所述传感器检测信息来推定进出所述设施的移动物体的移动速度，基于所述移动速度来推定所述移动物体的种类，基于推定出的所述移动物体的种类来推定与所述移动物体的种类对应的入口的位置。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的地图更新装置，其中，

所述推定部基于由所述获取部获取到的所述传感器检测信息所包含的拍摄车辆周边而得到的图像来检测所述设施的壁面的开口线，将所述开口线的周边区域推定为所述入口的位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的地图更新装置，其中，

所述地图更新装置还具备提供所述入口的位置信息的信息提供部，

所述信息提供部与移动机构对应地提供所述设施的所述入口的位置的信息。

7.一种地图更新系统，其具备：

权利要求3所述的地图更新装置；以及

基于传感器的检测结果来判别物体的种类并将判别出的所述物体的种类包含在所述传感器检测信息中来向所述地图更新装置发送的所述车辆。

8.一种地图更新方法，其中，

所述地图更新方法使计算机执行如下处理：

从车辆获取基于所述车辆上搭载的传感器的检测结果而得到的传感器检测信息；以及

针对存储于存储部的地图信息所包含的设施中的入口的位置未知的设施，基于获取到的传感器检测信息来推定入口的位置。

9.一种程序，其中，

所述程序用于使计算机执行如下处理：

从车辆获取基于所述车辆上搭载的传感器的检测结果而得到的传感器检测信息；以及

针对存储于存储部的地图信息所包含的设施中的入口的位置未知的设施，基于获取到的传感器检测信息来推定入口的位置。

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