JP2020074030A - 地図更新装置、地図更新システム、地図更新方法、及びプログラム - Google Patents
地図更新装置、地図更新システム、地図更新方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020074030A JP2020074030A JP2020006986A JP2020006986A JP2020074030A JP 2020074030 A JP2020074030 A JP 2020074030A JP 2020006986 A JP2020006986 A JP 2020006986A JP 2020006986 A JP2020006986 A JP 2020006986A JP 2020074030 A JP2020074030 A JP 2020074030A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- entrance
- information
- vehicle
- facility
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 76
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3658—Lane guidance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3811—Point data, e.g. Point of Interest [POI]
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3856—Data obtained from user input
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
- G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
- G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
- G06F18/251—Fusion techniques of input or preprocessed data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
- G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
- G06V10/803—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level of input or preprocessed data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
本願は、2017年6月16日に、日本に出願された特願2017−118695号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
車両から、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づくセンサ検出情報を取得させ、記憶部に記憶された地図情報に含まれる施設のうち、入口の位置が既知でない施設について、取得されたセンサ検出情報に基づいて入口の位置を推定させる、プログラムである。
[地図更新システム]
図1は、地図更新システム1の構成の一例を示す図である。地図更新システム1は、例えば、一以上の車両100と、地図更新装置200とを備える。車両100は、ネットワークNWに無線通信によってアクセスし、ネットワークNWを介して地図更新装置200と通信を行う。
車両100は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。車両100は、例えば自動運転車両である。車両100は、手動運転車両であってもよい。
地図更新装置200は、例えば、情報取得部210と、入口位置推定部220と、情報提供部230と、記憶部250とを備える。
施設の入口の位置の情報は、例えば地図情報251に記憶されたノードまたはリンクの存在する複数の座標(位置)と対応付けられて記憶される。この座標には、POIが対応付けられている場合もある。
次に、地図更新装置200による施設の入口を推定する方法について説明する。入口位置推定部220は、記憶部250に記憶されている地図情報251のPOIを参照し、POIに対応付けられている施設を抽出する。
Claims (9)
- 地図情報を記憶した記憶部と、
車両から、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づくセンサ検出情報を取得する取得部と、
前記地図情報に含まれる施設のうち、入口の位置が既知でない施設について、前記取得部により取得されたセンサ検出情報に基づいて入口の位置を推定する推定部と、
を備える地図更新装置。 - 前記推定部は、前記取得部により取得された前記センサ検出情報を参照し、前記施設を出入りする移動物体の入出割合の高さに基づいて前記入口の位置を推定する、
請求項1に記載の地図更新装置。 - 前記推定部は、前記取得部により取得された前記センサ検出情報に含まれる、前記施設を出入りする移動物体の種類に基づいて、前記移動物体の種類に対応した入口の位置を推定する、
請求項1または2に記載の地図更新装置。 - 前記推定部は、前記取得部により取得された前記センサ検出情報に基づいて前記施設を出入りする移動物体の移動速度を推定し、前記移動速度に基づいて前記移動物体の種類を推定し、前記推定した移動物体の種類に基づいて、前記移動物体の種類に対応した入口の位置を推定する、
請求項1または2に記載の地図更新装置。 - 前記推定部は、前記取得部により取得された前記センサ検出情報に含まれる車両周辺を撮像した画像に基づいて前記施設の壁面の切れ目を検出し、前記切れ目の周辺領域を前記入口の位置として推定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の地図更新装置。 - 前記入口の位置情報を提供する情報提供部を更に備え、
前記情報提供部は、移動手段に対応させて前記施設の前記入口の位置の情報を提供する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の地図更新装置。 - 請求項3記載の前記地図更新装置と、
センサの検出結果に基づいて物体の種類を判別し、前記センサ検出情報に含めて前記地図更新装置に送信する前記車両と、
を備える地図更新システム。 - コンピュータが、
車両から、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づくセンサ検出情報を取得し、
記憶部に記憶された地図情報に含まれる施設のうち、入口の位置が既知でない施設について、取得されたセンサ検出情報に基づいて入口の位置を推定する、
地図更新方法。 - コンピュータに、
車両から、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づくセンサ検出情報を取得させ、
記憶部に記憶された地図情報に含まれる施設のうち、入口の位置が既知でない施設について、取得されたセンサ検出情報に基づいて入口の位置を推定させる、
プログラム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017118695 | 2017-06-16 | ||
JP2017118695 | 2017-06-16 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019525409A Division JPWO2018230496A1 (ja) | 2017-06-16 | 2018-06-11 | 地図更新装置、地図更新システム、地図更新方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020074030A true JP2020074030A (ja) | 2020-05-14 |
JP7233386B2 JP7233386B2 (ja) | 2023-03-06 |
Family
ID=64660018
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019525409A Withdrawn JPWO2018230496A1 (ja) | 2017-06-16 | 2018-06-11 | 地図更新装置、地図更新システム、地図更新方法、及びプログラム |
JP2020006986A Active JP7233386B2 (ja) | 2017-06-16 | 2020-01-20 | 地図更新装置、地図更新システム、及び地図更新方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019525409A Withdrawn JPWO2018230496A1 (ja) | 2017-06-16 | 2018-06-11 | 地図更新装置、地図更新システム、地図更新方法、及びプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200158520A1 (ja) |
JP (2) | JPWO2018230496A1 (ja) |
CN (1) | CN110741425A (ja) |
DE (1) | DE112018003045T5 (ja) |
WO (1) | WO2018230496A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7138290B1 (ja) * | 2022-02-03 | 2022-09-16 | ダイナミックマップ基盤株式会社 | 情報処理方法、プログラム及び情報処理装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11886188B2 (en) * | 2021-06-10 | 2024-01-30 | R-Go Robotics, Ltd. | Techniques for environmental parameter mapping |
CN113899355A (zh) * | 2021-08-25 | 2022-01-07 | 上海钧正网络科技有限公司 | 地图更新方法、装置、云端服务器和共享骑行设备 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004003894A (ja) * | 2002-06-03 | 2004-01-08 | Mazda Motor Corp | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び該情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2006119090A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
JP2006275837A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Clarion Co Ltd | ナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末及び方法、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法 |
WO2009004749A1 (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-08 | Mitsubishi Electric Corporation | ナビゲーションシステム |
JP2011214887A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Zenrin Co Ltd | 建物出入口地点特定装置 |
JP2012202750A (ja) * | 2011-03-24 | 2012-10-22 | Toyota Motor Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム |
JP2012208092A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラム |
JP2012215416A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Pioneer Electronic Corp | 位置処理装置、位置処理方法及び位置処理用プログラム |
JP2016156973A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | パイオニア株式会社 | 地図データ記憶装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2016203882A (ja) * | 2015-04-27 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4075564B2 (ja) * | 2002-10-17 | 2008-04-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用情報提供システム |
JP4348398B2 (ja) * | 2006-03-24 | 2009-10-21 | パイオニア株式会社 | 表示装置、表示方法、表示プログラムおよび記録媒体 |
KR100819047B1 (ko) * | 2006-11-27 | 2008-04-02 | 한국전자통신연구원 | 교차로 중심선 예측 장치 및 방법 |
JP2011033494A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Nissan Motor Co Ltd | 分岐路進入判断装置及び分岐路進入判断方法 |
JP2011214877A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Sanyo Electric Co Ltd | 経路探索装置 |
JP5618152B2 (ja) * | 2011-01-31 | 2014-11-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 進路案内システム、進路案内方法、及び進路案内プログラム |
JP2014102141A (ja) * | 2012-11-20 | 2014-06-05 | Toyota Motor Corp | 経路情報処理装置、経路情報処理システム及び経路情報処理方法 |
KR20140075504A (ko) * | 2012-12-11 | 2014-06-19 | 현대자동차주식회사 | 차선 인식 시스템 및 방법 |
US9235775B2 (en) * | 2014-06-08 | 2016-01-12 | Uber Technologies, Inc. | Entrance detection from street-level imagery |
US9541404B2 (en) * | 2014-08-29 | 2017-01-10 | Samsung Electronics Co., Ltd. | System for determining the location of entrances and areas of interest |
-
2018
- 2018-06-11 CN CN201880038509.1A patent/CN110741425A/zh active Pending
- 2018-06-11 US US16/620,905 patent/US20200158520A1/en not_active Abandoned
- 2018-06-11 JP JP2019525409A patent/JPWO2018230496A1/ja not_active Withdrawn
- 2018-06-11 WO PCT/JP2018/022202 patent/WO2018230496A1/ja active Application Filing
- 2018-06-11 DE DE112018003045.8T patent/DE112018003045T5/de active Pending
-
2020
- 2020-01-20 JP JP2020006986A patent/JP7233386B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004003894A (ja) * | 2002-06-03 | 2004-01-08 | Mazda Motor Corp | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、及び該情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2006119090A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
JP2006275837A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Clarion Co Ltd | ナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末及び方法、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法 |
WO2009004749A1 (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-08 | Mitsubishi Electric Corporation | ナビゲーションシステム |
JP2011214887A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Zenrin Co Ltd | 建物出入口地点特定装置 |
JP2012202750A (ja) * | 2011-03-24 | 2012-10-22 | Toyota Motor Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム |
JP2012208092A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、ナビゲーションプログラム |
JP2012215416A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Pioneer Electronic Corp | 位置処理装置、位置処理方法及び位置処理用プログラム |
JP2016156973A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | パイオニア株式会社 | 地図データ記憶装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2016203882A (ja) * | 2015-04-27 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
"カープローブデータの活用について", PIONEER R&D(VOL. 22,2013) [ONLINE], vol. 第22巻, JPN6022031907, 2013, pages 8 - 15, ISSN: 0004840178 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7138290B1 (ja) * | 2022-02-03 | 2022-09-16 | ダイナミックマップ基盤株式会社 | 情報処理方法、プログラム及び情報処理装置 |
WO2023148865A1 (ja) * | 2022-02-03 | 2023-08-10 | ダイナミックマップ基盤株式会社 | 情報処理方法、プログラム及び情報処理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018230496A1 (ja) | 2018-12-20 |
US20200158520A1 (en) | 2020-05-21 |
JP7233386B2 (ja) | 2023-03-06 |
CN110741425A (zh) | 2020-01-31 |
DE112018003045T5 (de) | 2020-03-05 |
JPWO2018230496A1 (ja) | 2020-02-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108628300B (zh) | 路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质 | |
JP6715959B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6601696B2 (ja) | 予測装置、予測方法、およびプログラム | |
US11340627B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
CN110087964B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
US20200001867A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and program | |
JP6766167B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN110087959B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
CN109398358B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质 | |
CN114633753A (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法以及记录介质 | |
US20200086764A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
US20200282977A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP7233386B2 (ja) | 地図更新装置、地図更新システム、及び地図更新方法 | |
US20190250001A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle storage medium | |
US20190118804A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and program | |
US20200210731A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP6792160B2 (ja) | 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 | |
JP6705022B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2019064538A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6696006B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN111932927B (zh) | 管理装置、管理方法及存储介质 | |
JP2019095210A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20180222482A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program | |
CN110462338B (zh) | 车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP2020144698A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221003 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7233386 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |