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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kartenaktualisierungsvorrichtung, ein Kartenaktualisierungssystem, ein Kartenaktualisierungsverfahren und ein Programm.
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Es wird die Priorität der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-118695 , eingereicht am 16.06.2017, beansprucht, deren Inhalte hiermit unter Bezugnahme aufgenommen werden.
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HINTERGRUND
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Eine herkömmliche Navigationsvorrichtung führt eine Routenführung zu einem Ziel gemäß einer Adresse durch und beendet die Routenführung, wenn sie in der Nähe des Ziels ankommt. Falls es daher mehrere Einrichtungen in derselben Lokalität eines großen Zentrums oder dergleichen gibt, könnte es, da es mehrere Eingänge gibt, für einen Benutzer notwendig sein, selber nach einem Eingang zu suchen, falls die herkömmliche Navigationsvorrichtung verwendet wird. Gemäß einer im Patentdokument 1 beschriebenen Technik ist es möglich, Information meherer Einrichtungen in einer Lokalität aus einer Datenbank zu erfassen, die vorab gespeichert ist, und als Ziel einen Eingang einer Einrichtung als Ziel zu setzen.
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[Verwandte Dokumente]
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[Patentdokumente]
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[Patentdokument 1]
Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Erstveröffentlichung Nr. 2016-223823 -
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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VON DER ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
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Jedoch wird in der herkömmlichen Technik Information eines bekannten Eingangs einer Einrichtung als Ziel erfasst, und es ist unmöglich, Information eines unbekannten Eingangs einer Einrichtung zu erfassen.
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Im Hinblick auf das Vorstehende ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Kartenaktualisierungsvorrichtung, ein Kartenaktualisierungssystem, ein Kartenaktualisierungsverfahren und ein Programm anzugeben, die in der Lage sind, eine Position eines unbekannten Eingangs einer Einrichtung auf der Basis von von einem fahrenden Fahrzeug detektierter Information zu schätzen.
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MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMS
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- (1): Eine Kartenaktualisierungsvorrichtung enthält: ein Speicherteil, das Karteninformation speichert; ein Erfassungsteil, das, von einem Fahrzeug, basierend auf einem Detektionsergebnis eines an dem Fahrzeug vorgesehenen Sensors Sensor-Detektionsinformation erfasst; und ein Schätzteil, das basierend auf der von dem Erfassungsteil erfassten Sensor-Detektionsinformation eine Position eines Eingangs einer Einrichtung, dessen Eingangsposition unbekannt ist, unter in der Karteninformation enthaltenen Einrichtungen schätzt.
- (2): In der in (1) beschriebenen Kartenaktualisierungsvorrichtung bezieht sich das Schätzteil auf die von dem Erfassungsteil erfasste Sensor-Detektionsinformation und schätzt die Position des Eingangs basierend auf einer Höhe eines Eingeh-/Ausgeh-Verhältnisses eines Bewegungsobjekts, das in die Einrichtung eingeht oder diese verlässt.
- (3): In der in (1) oder (2) beschriebenen Kartenaktualisierungsvorrichtung schätzt das Schätzteil, basierend auf einem in der vom Erfassungsteil erfassten Sensor-Detektionsinformation enthaltenen Typs eines Bewegungsobjekts, das in die Einrichtung eingeht oder diese verlässt, eine Position eines Eingangs, der dem Typ des Bewegungsobjekts entspricht.
- (4): In der in (1) oder (2) beschriebenen Kartenaktualisierungsvorrichtung schätzt das Schätzteil eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Bewegungsobjekts, das in die Einrichtung eingeht oder diese verlässt, basierend auf der von dem Erfassungsteil erfassten Sensor-Detektionsinformation, schätzt einen Typ des Bewegungsobjekts basierend auf der Bewegungsgeschwindigkeit, und schätzt eine Position eines Eingangs, der dem Typ des Bewegungsobjekts entspricht, basierend auf dem geschätzten Typ des Bewegungsobjekts.
- (5): In der in einem von (1) bis (4) beschriebenen Kartenaktualisierungsvorrichtung detektiert das Schätzteil eine Diskontinuität einer Wandoberfläche der Einrichtung basierend auf einem in der vom Erfassungsteil erfassten Sensor-Detektionsinformation enthaltenen aufgenommenen Bild einer Fahrzeugumgebung und schätzt einen peripheren Bereich der Diskontinuität als die Position des Eingangs.
- (6): Die in einem von (1) bis (5) beschriebene Kartenaktualisierungsvorrichtung enthält ferner ein Informations-Zuführteil, das Positionsinformation des Eingangs zuführt, wobei das Informations-Zuführteil Information der Position des Eingangs der Einrichtung gemäß einem Bewegungsmittel zuführt.
- (7): Ein Kartenaktualisierungssystem enthält die in (3) beschriebene Kartenaktualisierungsvorrichtung; und das Fahrzeug, das einen Typ eines Objekts basierend auf einem Detektionsergebnis eines Sensors bestimmt, erlaubt, dass die Sensor-Detektionsinformation den Typ enthält, und sendet die Sensor-Detektionsinformation zu der Kartenaktualisierungsvorrichtung.
- (8): Ein Kartenaktualisierungsverfahren mittels eines Computers enthält: Erfassen von Sensor-Detektionsinformation von einem Fahrzeug basierend auf einem Detektionsergebnis eines an dem Fahrzeug vorgesehenen Sensors; und Schätzen einer Position eines Eingangs einer Einrichtung, dessen Eingangsposition unbekannt ist, unter Einrichtungen, die in in einem Speicherteil gespeicherter Karteninformation enthalten sind, basierend auf erfasster Sensor-Detektionsinformation.
- (9): Ein Programm, das einen Computer dazu veranlasst, auszuführen: Erfassen von Sensor-Detektionsinformation von einem Fahrzeug basierend auf einem Detektionsergebnis eines an dem Fahrzeug vorgesehenen Sensors; und Schätzen einer Position eines Eingangs einer Einrichtung, dessen Eingangsposition unbekannt ist, unter Einrichtungen, die in in einem Speicherteil gespeicherter Karteninformation enthalten sind, basierend auf erfasster Sensor-Detektionsinformation.
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VORTEIL DER ERFINDUNG
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Gemäß (1), (7), (8), und (9) wird Information erfasst, die von einem fahrenden Fahrzeug detektiert wird, und kann durch das die Information analysierende Schätzteil die unbekannte Position des Eingangs der Einrichtung geschätzt und zur Routenführung verwendet werden.
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Indem gemäß (2) das Schätzteil die Bewegung des Bewegungsobjekts, das sich um das Einrichtungherum bewegt, analysiert, ist es möglich, die Position des Eingangs der Einrichtung zu schätzen.
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Gemäß (3) und (4) kann das Schätzteil einen Eingang einer Einrichtung schätzen, der dem Typ des Bewegungsobjekts entspricht, und wird es möglich, Positionsinformation des Eingangs der Einrichtung gemäß einem Bewegungsmittel zu aktualisieren.
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Indem gemäß (5) die Diskontinuität der Wandoberfläche der Einrichtung mittels des aufgenommenen Bilds detektiert wird, wird es möglich, die Position des Eingangs der Einrichtung zu schätzen, und es wird möglich, Positionsinformation des Eingangs der Einrichtung zu aktualisieren.
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Indem gemäß (6) das Informations-Zuführteil Positionsinformation des Eingangs der Einrichtung gemäß einem Bewegungsmittel liefert, ist es möglich, es einer Navigationsvorrichtung oder dergleichen zu erlauben, eine Routenführung zu dem Eingang der Einrichtung durchzuführen.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Konfiguration eines Kartenaktualisierungssystems 1 zeigt.
- 2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Konfiguration eines Umgebungssensierteils 110 zeigt.
- 3 zeigt einen Bereich um ein Fahrzeug 100 herum, der von jedem Sensor detektiert wird.
- 4 zeigt ein Beispiel von Inhalten von Sensor-Detektionsinformation 115, die von einer Objekterkennungsvorrichtung 114 erzeugt wird.
- 5 zeigt ein Beispiel einer Konfiguration einer Navigationsvorrichtung 120.
- 6 zeigt ein Beispiel eines Zustands um ein Einrichtung herum, das von dem Fahrzeug 100 bildlich aufgenommen wird.
- 7 zeigt ein Beispiel eines Eingangs E, der durch Bildanalyse erkannt wird.
- 8 zeigt ein Beispiel von Inhalten von POI-Daten zu denen Positionsinformation eines Eingangs einer Einrichtung hinzugefügt wird.
- 9 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels eines Prozessflusses, der in dem Kartenaktualisierungssystem 1 durchgeführt wird.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGEN
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Nachfolgend wird eine Ausführung eines Kartenaktualisierungssystems der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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[Kartenaktualisierungssystem]
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1 zeigt ein Beispiel einer Konfiguration eines Kartenaktualisierungssystems 1. Das Kartenaktualisierungssystem 1 enthält zum Beispiel ein oder mehrere Fahrzeuge 100 sowie eine Kartenaktualisierungsvorrichtung 200. Das Fahrzeug 100 greift durch drahtlose Kommunikation auf ein Netzwerk NW zu und kommuniziert über das Netzwerk NW mit der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200.
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In dem Kartenaktualisierungssystem sendet das Fahrzeug 100 Daten (Bilddaten) eines Bilds, das während der Fahrt oder während des Stopps aufgenommen wird, zu der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200. Die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 schätzt einen Eingang einer Einrichtung auf der Basis von Information, die von dem Fahrzeug 100 erfasst wird, und erzeugt Eingangsinformation. Das Fahrzeug 100 ist in der Lage, eine Routenführung zum Eingang der Einrichtung auf der Basis der Eingangsinformation durchzuführen, die von dem Kartenaktualisierungssystem 1 erzeugt wird. Die Eingangsinformation enthält zum Beispiel Information eines Eingangs, der einem Typ eines Bewegungsobjekts entspricht. Daher ist ein Benutzer in der Lage, einen Dienst der Routenführung zu dem Eingang der Einrichtung gemäß einem Bewegungsmittel zu erhalten.
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[Fahrzeug]
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Das Fahrzeug 100 ist zum Beispiel ein Fahrzeug mit zwei Rädern, drei Rädern, vier Rädern oder dergleichen, und eine Antriebsquelle des Fahrzeugs 1 ist ein Verbrennungsmotor, wie etwa ein Dieselmotor oder ein Benzinmotor, ein Elektromotor, oder eine Kombination des Verbrennungsmotors und des Elektromotors. Der Elektromotor arbeitet mit elektrischem Strom, der von einem Stromgenerator erzeugt wird, der mit dem Verbrennungsmotor verbunden ist, oder entladenem elektrischen Strom einer Sekundärbatterie oder einer Brennstoffzelle. Das Fahrzeug 100 ist zum Beispiel ein selbstfahrendes Fahrzeug. Das Fahrzeug 100 kann auch ein manuell fahrendes Fahrzeug sein.
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Das Fahrzeug 100 enthält zum Beispiel ein Umgebungssensierteil 110, eine Navigationsvorrichtung 120, eine Kommunikationsvorrichtung 130, ein Steuerteil 140, eine Selbstfahrsteuervorrichtung 150, eine Fahrspur-Empfehlungs-Bestimmungsvorrichtung 160, eine Antriebskraft-Ausgabevorrichtung 170, eine Bremsvorrichtung 180 sowie eine Lenkvorrichtung 190.
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Das Umgebungssensierteil 110 erfasst Außeninformation mittels eines Sensors, der an dem Fahrzeug 100 angebracht ist und die Außenseite sensiert.
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2 zeigt ein Beispiel einer Konfiguration des Umgebungssensierteils 110. Das Umgebungssensierteil 110 enthält als Sensoren eine Kamera 111, eine Radarvorrichtung 112, einen Sucher 113 sowie eine Objekterkennungsvorrichtung 114. Diese Sensoren werden auch zum Beispiel als Umgebungsüberwachungssensoren zum Selbstfahren verwendet. Falls das Fahrzeug 100 ein manuell fahrendes Fahrzeug ist, kann das Umgebungssensierteil 110 eine Vorrichtung sein, die für eine Sicherheitsvorrichtung wie etwa eine automatische Bremse verwendet wird.
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Die Kamera 111 ist eine Digitalkamera, die ein Festzustand-Bildgebungselement verwendet, wie etwa zum Beispiel eine CCD (Ladungsgekoppelte Vorrichtung) oder einen CMOS (Komplementär-Metalloxid-Halbleiter). Die Kamera 111 nimmt ein Bild in der Nähe dieses Fahrzeugs auf. Eine oder mehrere Kameras 111 sind an einer beliebigen Position des Fahrzeugs 100 angebracht und nehmen ein Bild in der Nähe des Fahrzeugs 100 auf. Falls ein vorwärtiges Bild aufgenommen wird, ist die Kamera 110 an einem oberen Teil einer vorderen Windschutzscheibe angebracht, einer Rückseite eines Rückspiegels und dergleichen.
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Falls ein rückwärtiges Bild aufgenommen wird, ist die Kamera 111 zum Beispiel in der Nähe eines hinteren Stoßfängers angebracht. Falls ein Bild in Richtung nach rechts oder links aufgenommen wird, ist die Kamera 111 zum Beispiel an einem rechten oder linken Seitenspiegel angebracht. Die Kamera 110 kann zum Beispiel eine Stereokamera sein, die am Dach des Fahrzeugs 100 angebracht ist und ein Bild einer Landschaft um 360° herum aufnimmt. Zum Beispiel nimmt die Kamera 111 ein Bild in der Nähe dieses Fahrzeugs 100 mit einem vorbestimmten Zyklus wiederholt auf.
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Die Radarvorrichtung 112 strahlt Funkwellen wie etwa Millimeterwellen in die Nähe des Fahrzeugs 100 ab, detektiert von einem Objekt reflektierte Funkwellen (Reflexionswellen) und detektiert zumindest eine Position des Objekts (einen Abstand dazu und dessen Orientierung). Eine oder mehrere Radarvorrichtungen 112 sind an einer beliebigen Position des Fahrzeugs 100 angebracht. Die Radarvorrichtung 112 kann die Position und die Geschwindigkeit eines Objekts durch ein FMCW (Frequenzmoduliertes Dauerwellen)-Verfahren detektieren. Bei der Messung einer Distanz kann eine Distanzkamera verwendet werden, die eine Distanz misst.
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Der Sucher 113 ist ein LIDAR (Light Detection and Ranging oder Laser Imaging Detection und Ranging), das Streulicht in Bezug auf Bestrahlungslicht misst und einen Abstand zu einem Ziel detektiert. Einer oder mehrere Sucher 113 sind an einer beliebigen Position des Fahrzeugs 100 angebracht.
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3 zeigt einen Bereich um das Fahrzeug 100 herum, der von jedem Sensor detektiert wird. Teil (a) zeigt einen Detektionsbereich eines Sensors, der eine vorwärtige Richtung detektiert, Teil (b) zeigt einen Detektionsbereich des Sensors, der eine rechte Richtung detektiert, Teil (c) zeigt einen Detektionsbereich eines Sensors, der eine rückwärtige Richtung detektiert, und Teil (d) zeigt einen Detektionsbereich eines Sensors, der eine linke Richtung detektiert. Die vorderen, hinteren, rechten und linken Richtungen des Fahrzeugs 100 können von jedem Sensor der Kamera 111, der Radarvorrichtung 112 und dem Sucher 113 sensiert werden, die an dem oben beschriebenen Fahrzeug 100 angebracht sind.
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Die Objekterkennungsvorrichtung 114 erkennt die Position, den Typ, die Geschwindigkeit oder dergleichen eines Objekts außerhalb des Fahrzeugs 100 durch Ausführung eines Sensor-Fusionsprozesses an einem Detektionsergebnis von einigen oder allen der Kamera 111, der Radarvorrichtung 112 und des Suchers 113. Die Objekterkennungsvorrichtung 114 erkennt einen Zustand wie etwa die Position, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung eines benachbarten Objekts, eines strukturellen Objekts und dergleichen um das Fahrzeug herum und erkennt ein Objekt und dergleichen um das Fahrzeug 100 herum, welches erkannt worden ist. Die Position eines benachbarten Objekts kann durch einen Repräsentativpunkt repräsentiert werden, wie etwa den Schwerpunkt oder eine Ecke des Objekts, oder kann durch einen Bereich repräsentiert werden, der durch die Kontur des Objekts repräsentiert ist.
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Beispiele von Objekten, die von der Objekterkennungsvorrichtung 114 erkannt werden, enthalten ein strukturelles Objekt, ein Gebäude, einen Baum, eine Leitplanke, einen Telefonmasten, ein geparktes Fahrzeug, einen Fußgänger, ein anderes Objekt und dergleichen, zusätzlich zu einem benachbarten Fahrzeug. Beispiele von erkannten Fahrzeugen enthalten ein Automobil, ein zweirädriges Fahrzeug, ein Fahrrad und dergleichen. Eine solche Funktion wird verwendet, wenn beim Selbstfahren ein dem Fahrzeug 100 benachbartes Objekt erkannt wird. Falls das Fahrzeug 100 ein manuell fahrendes Fahrzeug ist, kann die Funktion des Umgebungssensierteils 110 eine Funktion sein, die für eine Konfiguration einer Sicherheitsvorrichtung wie etwa einer automatischen Bremse verwendet wird.
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Falls ein Bewegungsobjekt (ein Fahrzeug, ein Fußgänger) detektiert wird, verfolgt die Objekterkennungsvorrichtung 114 ein Detektionsziel und erkennt eine Position, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsdistanz des Bewegungsobjekts in Bezug auf das Fahrzeug 100. Die Bewegung und die Bewegungsrichtung des Bewegungsobjekts werden auf der Basis von Bilddaten, die in einer Zeitserie fortdauern, oder einem Radar-Detektionsergebnis geschätzt.
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Die Objekterkennungsvorrichtung 114 integriert Daten, die von jedem Sensor zu einer vorbestimmten Zeitgebung detektiert werden, und erzeugt die integrierten Daten als Sensor-Detektionsinformation 115. Die Objekterkennungsvorrichtung 114 erzeugt die Sensor-Detektionsinformation 115, die mit einem vorbestimmten Abtastintervall abgetastet wird.
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4 zeigt ein Beispiel von Inhalten der Sensor-Detektionsinformation 115, die durch die Objekterkennungsvorrichtung 114 erzeugt wird. Die Sensor-Detektionsinformation 115 enthält zum Beispiel eine Fahrzeugposition, eine Fahrtrichtung, Detektionsinformation jedes Sensors, ein Detektionsobjekt, eine Objektposition, eine Objektbewegungsrichtung, Datum und Zeit und dergleichen. Die Sensor-Detektionsinformation 115 ist ein Beispiel von Sensor-Detektionsinformation, die ein Detektionsergebnis des Umgebungssensierteils 110 anzeigt.
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Die Fahrzeugposition stellt Daten dar, die eine Position repräsentieren, wo ein Bild oder dergleichen erfasst wird. Die Objekterkennungsvorrichtung 114 erfasst Positionsdaten für jeden Abtastzyklus von der Navigationsvorrichtung 120 und setzt die erfassten Positionsdaten als Fahrzeugposition. Die Fahrtrichtungsdaten sind Daten, in denen die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 aufgezeichnet ist. Die Objekterkennungsvorrichtung 114 erfasst die Fahrtrichtungsdaten aus einer Änderung der Positionsdaten oder dergleichen.
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Eine Kamera 1,... enthält Bilddaten, die in mehreren Richtungen in der Nähe des Fahrzeugs 100 aufgenommen werden. Ein Radar 1,... enthält Daten von Ergebnissen, in denen die Radarvorrichtung 112 ein Objekt in mehreren Richtungen in der Nähe des Fahrzeugs 100 detektiert hat. Ein Sucher 1,... enthält Daten, in denen der Sucher 113 ein Objekt in mehreren Richtungen in der Nähe des Fahrzeugs 100 detektiert hat.
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Eine Objektkennung enthält Daten, die individuell einem erkannten Objekt gegeben sind. Ein Typ enthält Daten eines Typs eines erkannten Bewegungsobjekts. Eine Position enthält Daten einer Position eines erkannten Bewegungsobjekts relativ zu dem Fahrzeug 100. Eine Bewegungsrichtung enthält Daten einer Bewegungsrichtung eines Bewegungsobjekts relativ zu dem Fahrzeug 100. Die Datum- und Zeitdaten sind Information eines Datums und einer Zeit, zu der ein Bild, ein Detektionsergebnis oder dergleichen erfasst wird.
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5 zeigt ein Beispiel einer Konfiguration der Navigationsvorrichtung 120. Die Navigationsvorrichtung 120 führt eine Routenführung gemäß einer Route durch, entlang der das Fahrzeug 100 zu einem Ziel fährt. Die Navigationsvorrichtung 120 enthält zum Beispiel einen GNSS (Globales Navigations-Satelliten-System)-Empfänger 121, eine Navigations-HMI 122, ein Routenbestimmungsteil 123, und hält Karteninformation 126 in einem Speicherteil 125 wie etwa einem HDD (Festplattenlaufwerk) oder einem Flash-Speicher.
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Der GNSS-Empfänger 121 spezifiziert die Position (geographische Breite, Länge oder Höhe) des Fahrzeugs 100 auf der Basis eines von einem GNSS-Satelliten empfangenen Signals. Die Position des Fahrzeugs 100 kann durch ein INS (Trägheits-Navigations-System) spezifiziert oder ergänzt werden, das eine Ausgabe eines Fahrzeugsensors 60 verwendet. Die Navigationsvorrichtung 120 erzeugt die Positionsdaten oder die Fahrtrichtungsdaten des Fahrzeugs 100 auf der Basis der vom GNSS-Empfänger 121 empfangenen Daten.
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Die Navigations-HMI 122 enthält eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher, ein Touchpanel, eine Tastatur und dergleichen. Ein Teil oder die Gesamtheit der Navigations-HMI 122 kann mit dem oben beschriebenen Umgebungssensierteil 110 gemeinsam genutzt werden. Zum Beispiel bezieht sich das Routenbestimmungsteil 123 auf die Karteninformation 126 und bestimmt eine Route (zum Beispiel einschließlich Information in Bezug auf einen Übergangspunkt bei der Fahrt zu einem Ziel) von der Position (oder einer beliebigen eingegebenen Position) des Fahrzeugs 100, die durch den GNSS-Empfänger 121 spezifiziert ist, zu einem Ziel, das durch einen Insassen mittels der Navigations-HMI 122 eingegeben worden ist.
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Die Karteninformation 126 ist zum Beispiel Information, in der eine Straßenform durch ein eine Straße angebendes Verbindungsglied und durch das Verbindungsglied verbundene Knoten repräsentiert wird. Die Karteninformation 126 kann die Krümmung einer Straße, POI (interessierender Punkt)-Information und dergleichen enthalten. Wie später beschrieben, enthält die POI Information einer Position eines Eingangs einer Einrichtung, die aus der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 erfasst wird. Die Information eines Eingangs einer Einrichtung kann als Knoten repräsentiert werden, dem ein Typ eines Eingangs gegeben ist.
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Die Karteninformation 126 kann jederzeit durch Zugriff der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 über die Kommunikationsvorrichtung 130 und das Netzwerk NW aktualisiert werden. Information in Bezug auf eine POI, die über das Netzwerk NW erfasst wird und die von einem Benutzer eingegeben wird, kann ferner zu der Karteninformation 126 hinzugefügt werden.
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Die Navigationsvorrichtung 120 führt eine Routenführung mittels der Navigations-HMI 122 auf der Basis einer Route durch, die von dem Routenbestimmungsteil 123 bestimmt wird. Die Navigationsvorrichtung 120 kann zum Beispiel durch die Funktion eines Endgeräts realisiert werden, wie etwa eines Smartphones oder eines Tablet-Terminals, das ein Benutzer besitzt. Die Navigationsvorrichtung 120 kann eine gegenwärtige Position und ein Ziel zu der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 oder einem anderen Navigationsserver (nicht gezeigt) über die Kommunikationsvorrichtung 130 senden und eine Route erfassen, die von der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 oder dem anderen Navigationsserver zurückgeschickt wird.
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Das Routenbestimmungsteil 123 wird durch einen Prozessor wie etwa eine CPU (Zentrale Prozessor-Einheit) realisiert, die ein Programm (Software) ausführt. Das Routenbestimmungsteil 123 kann durch Hardware wie etwa LSI (Large Scale Integration), eine ASIC (Anwender-spezifisch integrierte Schaltung) oder eine FPGA (Feld-programmierbares Gate Array) realisiert werden, oder kann durch Software oder Hardware in Kooperation realisiert werden. Das Routenbestimmungsteil 123 bestimmt eine Route zu einem Ziel auf der Basis der Karteninformation 126.
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Zurück in Bezug auf 1 führt die Kommunikationsvorrichtung 130 eine drahtlose Kommunikation zum Beispiel mittels eines zellulären Netzwerks, eines Wi-Fi Netzwerks, Bluetooth (eingetragene Handelsmarke), eines DSRC (Dedicated Short-Range Communication) oder dergleichen durch und kommuniziert über das Netzwerk NW mit der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200.
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Das Steuerteil 140 sendet die Sensor-Detektionsinformation 115, die ein von dem Umgebungssensierteil 114 detektiertes Detektionsergebnis anzeigt, zu der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 über die Kommunikationsvorrichtung 130 und das Netzwerk NW. Das Steuerteil 140 erlaubt der Navigations-HMI 122, Information anzuzeigen, die von der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 über die Kommunikationsvorrichtung 130 gesendet wird.
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Das Steuerteil 140 kann durch einen Prozessor wie etwa eine CPU realisiert werden, die ein Programm (Software) ausführt. Das Steuerteil 140 kann durch Hardware wie etwa ein LSI, eine ASIC oder eine FPGA realisiert werden, oder kann durch Software und Hardware in Kooperation realisiert werden.
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Die Navigationsvorrichtung 120 gibt eine Route zu einem Ziel an eine Fahrspur-Empfehlungs-Bestimmungsvorrichtung 160 aus. Die Fahrspur-Empfehlungs-Bestimmungsvorrichtung 160 bezieht sich auf eine Karte, die detaillierter ist als die in der Navigationsvorrichtung 120 enthaltenen Kartendaten, bestimmt eine empfohlene Fahrspur, auf der ein Fahrzeug fährt, und gibt die empfohlene Fahrspur an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 150 aus.
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Die Selbstfahr-Steuervorrichtung 150 steuert einen Teil oder die Gesamtheit der Antriebskraft-Ausgabevorrichtung 170, die einen Verbrennungsmotor und einen Elektromotor enthält, der Bremsvorrichtung 180 und der Lenkvorrichtung 190, um auf der Basis der von dem Umgebungssensierteil 110 eingegebenen Information entlang der empfohlenen Fahrspur zu fahren, die von der Fahrspur-Empfehlungs-Bestimmungsvorrichtung 160 eingegeben wird.
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Weil in einem solchen selbstfahrenden Fahrzeug 100 das Umgebungssensierteil 110 die Information um das Fahrzeug herum automatisch erfasst, kann die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 mit dem Fahrzeug 100 kommunizieren und ist im Fahrzeug 100, das um eine Einrichtung herum fährt, von der die Position eines Eingangs unbekannt ist, erlauben, die Sensor-Detektionsinformation 115 um die Einrichtung herum zu senden. Dann kann die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 einen Eingang E eines Gebäudes B einer Einrichtung auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115 schätzen, eine Positionsinformation des Eingangs E zu der Karteninformation 251 hinzufügen und die Karteninformation 251 aktualisieren.
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[Kartenaktualisierungsvorrichtung]
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Die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 enthält zum Beispiel ein Informations-Erfassungsteil 210, ein Eingangs-Positions-Schätzteil 220, ein Informations-Zuführteil 230 und ein Speicherteil 250.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 und das Informations-Zuführteil 230 werden durch einen Prozessor wie etwa eine CPU realisiert, die ein Programm (Software) ausführt. Eines oder beide dieser Funktionsteile können durch Hardware wie etwa ein LSI, ein ASIC oder ein FPGA realisiert werden, oder können durch Software und Hardware in Kooperation realisiert werden.
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Das Informations-Erfassungsteil 210 enthält zum Beispiel eine NIC (Netzwerk-Schnittstellen-Karte) zur Verbindung mit dem Netzwerk NW. Das Informations-Erfassungsteil 210 erfasst die Sensor-Detektionsinformation 115 über das Netzwerk NW von dem Umgebungssensierteil 110, das an dem Fahrzeug angebracht ist.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 führt eine Bildanalyse durch und schätzt einen Eingang einer abgebildeten Einrichtung auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115, die von dem Informations-Erfassungsteil 210 erfasst wird. Ein Eingangs-Schätzverfahren des Eingangs-Positions-Schätzteils 220 wird später im Detail beschrieben.
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Das Informations-Zuführteil 230 sendet Positionsinformation des Eingangs der Einrichtung, die durch das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 geschätzt ist, über das Netzwerk NW zu dem Fahrzeug 100. Falls die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 ein Navigationsserver ist, hat die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 eine Routensuchfunktion, und kann die Positionsinformation des Eingangs der Einrichtung, die von dem Eingangs-Positions-Schätzteil 220 hinzugefügt wird, in einem Routensuchergebnis widergespiegelt und dem Fahrzeug 100 zugeführt werden.
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Das Speicherteil 250 ist zum Beispiel durch ein RAM, ein ROM, ein HDD, einen Flashspeicher, eine Hybridspeichervorrichtung, in der mehrere Elemente von diesen kombiniert sind, oder dergleichen, realisiert. Ein Teil oder die Gesamtheit des Speicherteils 250 kann eine externe Vorrichtung wie etwa ein NAS oder ein externer Speicherserver sein, auf den die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 zugreifen kann. Zum Beispiel sind die Karteninformation 251 und die Eingangsinformation 252 in dem Speicherteil 250 gespeichert.
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Die Karteninformation 251 ist zum Beispiel Information, in der Information einer Straße und einer Einrichtung gespeichert ist, wobei sie eine Straße umgebendes Verbindungsglied und durch die Verbindungsglieder verbundene Knoten verwendet. Die Karteninformation 251 enthält POI-Information, in die eine Einrichtung und eine Position einander zugeordnet sind, und dergleichen.
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Die Eingangsinformation 252 ist Information der Position des Eingangs der Einrichtung, die durch das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 geschätzt wird.
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Die Information der Position des Eingangs der Einrichtung wird zum Beispiel in Zuordnung zu mehreren Koordinaten (Positionen) gespeichert, wo in der Karteninformation 251 gespeicherte Knoten oder Verbindungsglieder vorhanden sind. Die POI kann der Koordinate zugeordnet werden.
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[Eingangs-Schätzverfahren]
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Nachfolgend wird ein Verfahren zum Schätzen eines Eingangs einer Einrichtung durch die Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 beschrieben. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 bezieht sich auf die POI der Karteninformation 251, die in dem Speicherteil 250 gespeichert ist, und extrahiert eine Einrichtung, die der POI zugeordnet ist.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 schätzt eine Position eines Eingangs einer Einrichtung, deren Eingang unbekannt ist, unter extrahierten Einrichtungen auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115, die von dem Informations-Erfassungsteil 210 erfasst wird. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 setzt die geschätzte Positionsinformation des Eingangs als Zugangspunkt in Bezug auf die POI.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 bezieht sich auf die Sensor-Detektionsinformation 115, die von dem Informations-Erfassungsteil 210 erfasst wird, und führt eine Bildanalyse unter Verwendung eines Bilds der Umgebung der Einrichtung durch, deren Eingang unbekannt ist. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 schätzt den Eingang der Einrichtung durch Analyse des Bilds. Die Einrichtung enthält zum Beispiel ein Gebäude, ein privates Grundstück, einen Parkplatz und dergleichen.
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6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Zustands der Umgebung einer Einrichtung H zeigt, die von dem Fahrzeug 100 bildlich aufgenommen wird. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 detektiert, dass das Fahrzeug 100 um die Einrichtung H herum fährt, auf der Basis der Positionsinformation des Fahrzeugs 100 und der POI der Karteninformation 251. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 erkennt die Einrichtung H und ein benachbartes Bewegungsobjekt auf der Basis eines Detektionsergebnisses eines Radar und mehrerer Bilddaten, die in einer Zeitserie mehrerer Sensor-Detektionsinformationen 115 um die Einrichtung H herum fortdauern. In der Zeichnung repräsentiert ein Automobil Ma ein anderes vierrädriges Fahrzeug als das Fahrzeug 100.
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Nach Erkennung der Einrichtung H schätzt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 ein Verhalten eines Bewegungsobjekts, das sich um die Einrichtung H herum befindet, auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 schätzt das Verhalten des Bewegungsobjekts, indem das Bewegungsobjekt von der Einrichtung H erscheint oder in die Einrichtung H eintritt. Zum Beispiel verfolgt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 das Verhalten des Bewegungsobjekts gemäß einer Zeitserie auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 schätzt eine Trajektorie der Position des Bewegungsobjekts auf der Basis von Daten der Fahrzeugposition, der Fahrtrichtung, der Objektkennung, der Position und der Bewegungsrichtung der Sensor-Detektionsinformation 115 in Bezug auf das erkannte Bewegungsobjekt. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 zählt ein Bewegungsobjekt, das eine Trajektorie zu einem bestimmten Ort hin anzeigt, für jeden Typ auf der Basis der Objektkennung.
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Zum Beispiel erhält das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 die Trajektorie des Bewegungsobjekts für jede Objektkennung gemäß einer Zeitserie. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 extrahiert ein Bewegungsobjekt, das sich um die Einrichtung H herum bewegt, aus der erhaltenen Trajektorie. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 aggregiert Trajektorien extrahierter Bewegungsobjekte für jeden Typ des Bewegungsobjekts. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 extrahiert eine Trajektorie, die sich in der Richtung der Einrichtung H bewegt, für jeden Typ des Bewegungsobjekts aus den aggregierten Trajektorien der Bewegungsobjekte.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 extrahiert einen Ort, der zu einem Kandidat des Eingangs der Einrichtung H wird, für jeden Typ des Bewegungsobjekts auf der Basis der Trajektorie, die sich in der Richtung der Einrichtung H bewegt. Hierbei kann der Kandidat des Eingangs an mehreren Positionen für jeden Typ des Bewegungsobjekts extrahiert werden.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 führt einen statistischen Prozess durch, durch Zählung einer Gesamtanzahl der Bewegungsobjekte, die sich in der Richtung der Einrichtung H bewegen, für jeden Typ des Bewegungsobjekts, und einer Gesamtanzahl der Bewegungsobjekte, die sich zu einem Ort hin bewegen, der zu dem Kandidat des Eingangs wird.
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Zum Beispiel berechnet das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 ein Eingeh-/Ausgehverhältnis des Bewegungsobjekts, das in die Einrichtung H eingeht oder diese verlässt, auf der Basis der Gesamtanzahl der Bewegungsobjekte für jeden Typ des Bewegungsobjekts und der Gesamtanzahl der Bewegungsobjekte, die in den Ort eingehen oder diesen verlassen, der zu dem Kandidat des Eingangs wird. Zum Beispiel erkennt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 einen Punkt, dessen Eingeh-/Ausgehverhältnis des Bewegungsobjekts, das in die Einrichtung H eingeht oder diese verlässt, höher als ein Schwellenwert ist, als den Eingang der Einrichtung H. Als der Eingang der Einrichtung H können mehrere Positionen erkannt werden.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 schätzt jeweils einen Eingang E1 eines Automobils Ma, einen Eingang E3 eines zweirädrigen Fahrzeugs, einen Eingang E4 eines Fahrrads und einen Eingang E2 eines Fußgängers P gemäß dem obigen Verfahren. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 braucht das Zählen für jeden Typ des Bewegungsobjekts nicht durchführen, kann aber das Zählen unabhängig vom Typ durchführen.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 kann einen Ort schätzen, wo die Anzahl der Fußgänger P, die sich an einem anderen Ort als dem Eingang bewegen, eine vorbestimmte Anzahl oder mehr ist, zusätzlich zum Eingang E. Die Verfügbarkeit von Information des Orts, wo die Anzahl der Fußgänger P die vorbestimmte Anzahl oder mehr ist, wird später beschrieben.
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Falls ferner die Sensor-Detektionsinformation den Typ eines Objekts oder dergleichen nicht enthält, kann sich das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 auf ein Detektionsergebnis eines Bewegungsobjekts der Sensor-Detektionsinformation 115 beziehen und den Typ des Bewegungsobjekts auf der Basis einer Bildanalyse der Bilddaten bestimmen.
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Zum Beispiel kann das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 einen Umriss eines Bewegungsobjekts in einem Bild gemäß einer Kantendetektion extrahieren und den Typ des Bewegungsobjekts auf der Basis einer Größe und einer Form des extrahierten Bewegungsobjekts bestimmen. Hierdurch ist auch in einem Fall, in dem der Typ des Bewegungsobjekts in der Sensor-Detektionsinformation 115 nicht identifiziert wird, das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 in der Lage, den Typ des Bewegungsobjekts zu bestimmen.
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Ferner kann zum Beispiel das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 den Typ des Bewegungsobjekts auch gemäß der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungsobjekts auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115 bestimmen. Zum Beispiel kann das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 die Geschwindigkeit des erkannten Bewegungsobjekts mit einem voreingestellten Geschwindigkeitsbereich gemäß dem Typ eines Bewegungsobjekts vergleichen und den Typ des Bewegungsobjekts bestimmen.
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 kann einen Bewegungsort des Bewegungsobjekts wie etwa eine Straße S1 oder einen Gehweg S2 auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115 erkennen und den Typ des Bewegungsobjekts bestimmen. Zum Beispiel erkennt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 eine Bewegungsrichtung eines Automobils Ma, das sich auf der Straße S1 bewegt, und erkennt das Automobil Ma, das in die Einrichtung H einfährt oder diese verlässt. Zum Beispiel schätzt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 die Position des Eingangs E1 für ein Automobil Ma durch Bestimmung eines Bereichs der Einrichtung H, dessen Eingeh-/Ausgeh-Verhältnis des Automobils Ma hoch ist, als einen Ort, wo das Automobil Ma in die Einrichtung H einfährt oder diese verlässt.
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Ähnlich erkennt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 zum Beispiel eine Bewegungsrichtung eines Fußgängers P, der sich auf dem Gehweg S2 bewegt, und erkennt den Fußgänger P, der in die Einrichtung H eintritt oder diese verlässt. Zum Beispiel schätzt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 einen Bereich, dessen Eingeh-/Ausgeh-Verhältnis des Fußgängers P in Bezug auf die Einrichtung H höher als ein Schwellenwert ist, als die Position des Eingangs E2 für einen Fußgänger.
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Falls ein Eingang eines Gebäudes oder dergleichen der Einrichtung H zu einer Straße weist, kann das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 den Eingang des Gebäudes oder dergleichen auf der Basis von Bilddaten schätzen, in denen das Gebäude abgebildet ist. 7 zeigt ein Beispiel eines Eingangs E, der durch Bildanalyse erkannt wird. Zum Beispiel kann das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 die Bildanalyse der in der Sensor-Detektionsinformation 115 enthaltenen Bilddaten durchführen, eine Diskontinuität eines Tors oder einer Wandfläche B1 eines Gebäudes B detektieren, und einen peripheren Bereich R eines von den detektierten Diskontinuitäten umgebenen Bereichs als die Position eines Eingangs E schätzen.
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Falls zum Beispiel die Position des peripheren Bereichs R geschätzt wird, erkennt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 eine Linie, die die Diskontinuität des erkannten Eingangs E in Richtung zu der Straße hin mit einem peripheren Durchfahrtbereich verbindet, wo ein Fahrzeug einfährt oder ausfährt, als die Position des Eingangs E. Ähnlich schätzt das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 die Position des Eingangs E des Gebäudes B für jeden Typ eines Bewegungsmittels (Automobils, zweirädrigen Fahrzeugs, Fahrrads oder dergleichen).
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Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 ist in der Lage, Positionsinformation wie etwa einen Eingang eines privaten Grundstücks, einen Eingang eines Parkplatzes, eine Eingangsfront eines Gebäudes oder dergleichen gemäß dem obigen Verfahren zu bestimmen. Die Position des Eingangs E kann durch Maschinenlernen geeignet modifiziert werden. Die Position des Eingangs E kann gemäß Rückmeldung von einem Benutzer modifiziert werden.
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Durch das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 wird die Position des Eingangs E des Gebäudes B jedem Bewegungsmittel zugeordnet und in der Eingangsinformation 252 des Speicherteils 250 gespeichert. Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 addiert die Positionsinformation des Eingangs zu der POI der Karteninformation 251 und aktualisiert die Karteninformation 251 auf der Basis der Eingangsinformation. 8 zeigt ein Beispiel von Inhalten der POI Daten, zu denen Positionsinformation eines Eingangs einer Einrichtung hinzugefügt ist.
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Das Informations-Zuführteil 230 führt Information eines Eingangs E einer Einrichtung, die in der Karteninformation 251 gespeichert ist, dem Fahrzeug 100 zu. Falls zum Beispiel ein Benutzer mittels der Navigationsvorrichtung 120 oder dergleichen eine Routeneingabe-Bedienung durchführt, in der eine Einrichtung ein Ziel ist, führt das Informations-Zuführteil 230 die Positionsinformation des Eingangs E der Einrichtung B dem Fahrzeug 100 zu, und führt die Navigationsvorrichtung 120 die Routenführung zum Eingang E der Einrichtung B durch.
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Das Informations-Zuführteil 230 kann die Information nicht nur dem Fahrzeug 100 zuführen, sondern auch einem Benutzer, der eine mobile Vorrichtung wie etwa ein Smartphone verwendet. Hierbei kann das Information-Zuführteil 230 die Information der Position des Eingangs E der Einrichtung gemäß dem Typ des Bewegungsmittels (Automobils, zweirädrigen Fahrzeugs, Fahrrads, Fußgängers oder dergleichen) dem Benutzer zuführen. Falls zum Beispiel ein Benutzer, wie etwa ein Fußgänger, die Routenführung zu einer Einrichtung mittels eines Navigations-Anwenderprogramms eines Smartphones empfängt, gibt der Benutzer in einen Eingabe-Bildschirm des Smartphones ein Bewegungsmittel „Fußgänger“ ein.
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Das Informations-Erfassungsteil 210 erfasst Information, die anzeigt, dass das Bewegungsmittel des Benutzers der „Fußgänger“ ist. Das Informations-Zuführteil 230 führt die Information der Position des Eingangs E2 der Einrichtung für den Fußgänger dem Smartphone des Benutzers gemäß dieser Information zu.
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Das Navigations-Anwenderprogramm des Smartphones des Benutzers oder dergleichen erzeugt Routeninformation zu dem Eingang E2 der Einrichtung für den Fußgänger auf der Basis der Information der Position des Eingangs E2 für den Fußgänger, und der Benutzer wird in die Lage versetzt, einen Dienst der Routenführung zu dem Eingang E2 der Einrichtung für den Fußgänger zu empfangen.
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Falls zum Beispiel ein Benutzer, zusätzlich zu der Positionsinformation des Eingangs E1 des Automobils Ma, eine Routenführung des Eingangs E1 des Automobils Ma anfordert, kann das Informations-Zuführteil 230, als Information eines Orts, der vermieden werden soll, zu der Navigationsvorrichtung 120 oder einem Endgerät wie etwa dem Smartphone, Positionsinformation des Eingangs E2 für den Fußgänger sowie Positionsinformation eines Orts liefern, wo die Anzahl der Fußgänger gleich oder größer als eine vorbestimmte Anzahl ist.
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Hierdurch sind die Navigationsvorrichtung 120 und das Navigations-Anwenderprogramm oder dergleichen des Smartphones oder dergleichen in der Lage, in der Routenführung des Automobils Ma zu dem Eingang E1 eine Führung für den Fußgänger zu dem Eingang E2 oder eine Route zu liefern, die den Ort vermeidet, wo die Anzahl der Fußgänger gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl ist.
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Nun wird ein Prozess beschrieben, der in dem Kartenaktualisierungssystem 1 durchgeführt wird. 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der in dem Kartenaktualisierungssystem 1 durchgeführt wird. Das Informations-Erfassungsteil 210 erfasst die Sensor-Detektionsinformation 115 von dem Fahrzeug 100 über das Netzwerk NW (Schritt S100). Das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 schätzt eine Position eines Eingangs einer Einrichtung, deren Eingangsposition unbekannt ist, auf der Basis der Sensor-Detektionsinformation 115 (Schritt S110). Das Informations-Zuführteil 230 führt die Information der Position des Eingangs der Einrichtung dem Fahrzeug 100 zu (Schritt S120).
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Gemäß dem oben beschriebenen Kartenaktualisierungssystem 1 wird die Positionsinformation des Eingangs E der Einrichtung H, an der die Position des Eingangs E unbekannt ist, mittels der Sensor-Detektionsinformation 115 erfasst, die von dem Fahrzeug 100 erfasst wird, und wird es möglich, die Karteninformation 251 automatisch zu aktualisieren. Gemäß dem Kartenaktualisierungssystem wird die Positionsinformation des Eingangs E der Einrichtung H gemäß einem Bewegungsmittel erfasst, und es wird möglich, die Karteninformation 251 automatisch zu aktualisieren.
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Das Fahrzeug 100 und ein Benutzer, der das Navigations-Anwenderprogramm oder dergleichen des Smartphones oder dergleichen verwendet, sind in der Lage, die Positionsinformation des Eingangs E der Einrichtung H von der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 zu empfangen. Hierdurch ist das Kartenaktualisierungssystem 1 in der Lage, eine Routenführung zu dem Eingang E der Einrichtung H gemäß dem Bewegungsmittel für den Benutzer durchzuführen. Falls aus einer Einrichtung oder dergleichen Gepäck transportiert wird, ist der Benutzer in der Lage, einen Eingang der Einrichtung zu bestimmen und ein selbstfahrendes Fahrzeug 100 zu rufen.
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Während eine Ausführung der Erfindung beschrieben worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführung beschränkt, und es können zahlreiche Modifikationen und Ersatzmaßnahmen durchgeführt werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Daher soll die Erfindung nicht so verstanden werden, dass sie durch die vorstehende Beschreibung beschränkt ist, und ist nur durch den Umfang der beigefügten Ansprüche beschränkt. Zum Beispiel kann das Eingangs-Positions-Schätzteil 220 der Kartenaktualisierungsvorrichtung 200 an dem Fahrzeug 100 vorgesehen sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2017 [0002]
- JP 2016223823 [0004]
