DE102019111403A1

DE102019111403A1 - Erfassung von baustellenbereichen durch crowdsourcing für autonome fahrzeugkartenwartung

Info

Publication number: DE102019111403A1
Application number: DE102019111403.9A
Authority: DE
Inventors: Robert B. Cooley
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2018-05-23
Filing date: 2019-05-02
Publication date: 2019-11-28
Also published as: CN110531752B; US20190362159A1; CN110531752A

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Baustellenbereichserfassung bereitgestellt. Das Verfahren umfasst das automatische Erfassen einer Vielzahl von Bildern einer Straße entlang eines von dem Fahrzeug zurückgelegten Fahrtweges über einen optischen fahrzeugseitigen Sensor an einem Fahrzeug; Übertragen von aufgenommenen Bildern an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum; Identifizieren von Bildern durch einen Prozessor im Fahrzeug, die das Vorhandensein eines Baustellenbereichs auf der Straße belegen; Übertragen von Ortsdaten, die den Ort des Baustellenbereichs identifizieren, an das Rechenzentrum; und Übertragen von Daten an das Rechenzentrum, die die Rahmen von Bilddaten identifizieren, die den Nachweis des Vorhandenseins des Baustellenbereichs liefern. Ein Kartierer kann die Ortsdaten und die Bilddaten prüfen, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs zu bestätigen und zu bewirken, dass der Ort des Baustellenbereichs zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche hinzugefügt wird, wobei die Liste für autonome Fahrzeuge bereitgestellt werden kann.

Description

HINTERGRUND
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf Systeme und Verfahren zum Erfassen von Baustellenbereichen und insbesondere auf Systeme und Verfahren zum Erfassen von Baustellenbereichen unter Verwendung von Crowdsourcing. Autonome Fahrzeuge (AV - Autonomous Vehicle) können möglicherweise nicht optimal navigieren, wenn Baustellenbereiche angetroffen werden. Als Folge können AVs versuchen, Routen zu erzeugen, die Baustellenbereiche umgehen. Baustellenbereiche sind möglicherweise nicht gut dokumentiert. Es kann von Kommunen und Informationsdiensten erwartet werden, dass diese Informationen über Orte von Baustellenbereichen bereitzustellen. Gemeinden und Informationsdienste können jedoch keine aktualisierten Informationen über Orte von Baustellenbereichen präzise und/oder zeitnaher bereitstellen. Wenn ein neuer Baustellenbereich vorgefunden wird, verfügt ein AV möglicherweise nicht über ausreichende Informationen, um seinen Fahrweg anzupassen, um den Baustellenbereich zu umgehen, und kann hierdurch fahruntüchtig gemacht werden.
Dementsprechend ist dieses wünschenswert, Systeme und Verfahren zum präziseren und zeitnaheren Erfassen von Baustellenbereichen bereitzustellen. Ferner werden andere wünschenswerte Funktionen und Merkmale der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen, in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, sowie mit dem vorangehenden technischen Gebiet und Hintergrund ersichtlich offensichtlich.
KURZDARSTELLUNG
Systeme und Verfahren werden für die Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing bereitgestellt. In einer Ausführungsform wird ein prozessorimplementiertes Verfahren zur Baustellenbereichserfassung bereitgestellt. Das Verfahren umfasst das automatische Erfassen, über einen fahrzeugseitigen optischen Sensor an einem Fahrzeug, einer Vielzahl von Bildern einer Straße entlang eines von dem Fahrzeug zurückgelegten Fahrtweges; Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum; Identifizieren von Bildern, die Hinweise auf das Vorhandensein eines ersten Ortes eines Baustellenbereichs auf der Straße bei einem ersten Ort eines Baustellenbereichs bereitstellen, durch einen Prozessor im Fahrzeug; Übertragen von Ortsdaten, die einen ersten Ort des Baustellenbereichs identifizieren, an das Rechenzentrum; und Übertragen von Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, Identifizieren der Rahmen von Bilddaten, die Hinweise auf das Vorhandensein des Baustellenbereichs an dem ersten Ort des Baustellenbereichs bereitstellen. Die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechenden Ortsdaten und Bilder werden fahrzeugextern überprüft, um das Vorhandensein des Baustellenbereichs an dem ersten Ort des Baustellenbereichs zu bestätigen, und der erste Ort des Baustellenbereichs wird zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche hinzugefügt, wenn das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Ort des Baustellenbereichs bestätigt wird.
In einer Ausführungsform werden Ortsdaten und Bilder, die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechen, durch ein fahrzeugexternes Verarbeitungsmodul geprüft, das durch Programmieranweisungen konfiguriert ist, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs durch Prüfen der übertragenen Bilder zu bestätigen.
In einer Ausführungsform werden die Ortsdaten und Bilder, die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechen, von einer Person geprüft, die dazu ausgebildet ist, das Vorhandensein eines Baustellenbereichs durch Prüfen der übertragenen Bilder zu bestätigen.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner das Empfangen einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche.
In einer Ausführungsform umfasst das Übertragen von mindestens einem Teil der erfassten Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen der Rahmen von Bilddaten an das Rechenzentrum, die den Nachweis erbringen, dass der Baustellenbereich an dem ersten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist, wobei der erste Baustellenbereich nicht in der Liste der aktiven Baustellenbereiche enthalten ist.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner das Prüfen von Bildern, die einem zweiten Ort des Baustellenbereichs entsprechen, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wurde, und das Bestätigen, dass ein Baustellenbereich an dem zweiten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist.
In einer Ausführungsform umfasst das Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen von Rahmen von Bilddaten an das Rechenzentrum, die nachweisen, dass ein Baustellenbereich an dem zweiten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren des Weiteren das Prüfen von Bildern, die einem in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifizierten dritten Ort des Baustellenbereichs entsprechen; Bestimmen, dass am dritten Ort des Baustellenbereichs kein Baustellenbereich vorhanden ist; und Übertragen von BaustellenbereichsIdentifizierungsdaten, die anzeigen, dass kein Baustellenbereich an dem Ort des dritten Baustellenbereichs vorhanden ist, an das Rechenzentrum und Identifizieren der Rahmen von Bilddaten, die den Nachweis erbringen, dass sich an dem dritten Ort des Baustellenbereichs kein Baustellenbereich befindet.
In einer Ausführungsform umfasst das Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen der Rahmen von Bilddaten, die nachweisen, dass der dritte Baustellenbereich nicht vorhanden ist.
In einer Ausführungsform umfassen die erfassten Bilder ein Dashcam-Video, das von einer dedizierten Dashcam-Vorrichtung erfasst wird, oder Bilder, die von einem Smartphone im Fahrzeug erfasst werden.
In einer Ausführungsform umfassen die erfassten Bilder, die von einem im Fahrzeug integrierten Wahrnehmungssensor aufgenommen werden.
In einer anderen Ausführungsform wird ein Baustellenbereichserfassungsmodul in einem Fahrzeug bereitgestellt. Das Baustellenbereichserfassungsmodul umfasst einen oder mehrere Prozessoren, die durch Programmieranweisungen auf nicht-flüchtigen, von der Rechenvorrichtung lesbaren Medien konfiguriert sind. Das Baustellenbereichserfassungsmodul ist konfiguriert, um Folgendes auszuführen: Über einen fahrzeugseitigen optischen Sensor an einem Fahrzeug eine Vielzahl von Bildern einer Straße entlang eines von dem Fahrzeug zurückgelegten Fahrtweges zu erfassen; Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum; Identifizieren von Bildern, die Hinweise auf das Vorhandensein eines Baustellenbereichs auf der Straße bei einen ersten Ort des Baustellenbereichs bereitstellen; Übertragen von Ortsdaten, die den ersten Baustellenbereich identifizieren, an das Rechenzentrum; und Übertragen von Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, die Rahmen von Bilddaten identifizieren, die Hinweise auf das Vorhandensein des Baustellenbereichs an dem ersten Ort des Baustellenbereichs bereitstellen. Die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechenden Ortsdaten und Bilder werden fahrzeugextern geprüft, um das Vorhandensein des Baustellenbereichs an dem ersten Ort des Baustellenbereichs zu bestätigen, und der erste Ort des Baustellenbereichs wird zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche hinzugefügt, wenn das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Ort des Baustellenbereichs bestätigt wird.
In einer Ausführungsform ist das Baustellenbereichserfassungsmodul ferner konfiguriert, um eine Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche zu speichern, die vom Rechenzentrum empfangen wurden, Bilder prüft, die einem zweiten Ort des Baustellenbereichs, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche angegeben ist, entsprechen und um zu bestätigen, dass ein Baustellenbereich an dem zweiten Ort des Baustellenbereichs, der in der Liste der aktiven Baustellenbereiche angegeben ist, vorhanden ist.
In einer Ausführungsform ist das Baustellenbereichserfassungsmodul konfiguriert, um Rahmen von Bilddaten an das Rechenzentrum zu übertragen, die den Nachweis erbringen, dass der Baustellenbereich am zweiten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist.
In einer Ausführungsform ist das Baustellenbereichserfassungsmodul ferner konfiguriert, um eine Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche zu speichern, die von dem Rechenzentrum empfangen werden, die Bilder entsprechend eines dritten Ortes des Baustellenbereichs, die in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wurde, zu prüfen; Bestimmen, dass kein Baustellenbereich an dem dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist; und Übertragen von dritten Baustellenbereichsidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, die anzeigen, dass kein Baustellenbereich an dem dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist.
In einer Ausführungsform ist das Baustellenbereichserfassungsmodul konfiguriert, um an das Rechenzentrum Rahmen von Bilddaten zu übertragen, die nachweisen, dass ein Baustellenbereich am dritten Baustellenbereich nicht vorhanden ist, und wobei die dritten Baustellenbereichsidentifikationsdaten die Rahmen von Bilddaten identifizieren, die nachweisen, dass kein Baustellenbereich an dem dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist.
In einer anderen Ausführungsform wird ein prozessorimplementiertes Verfahren zur Baustellenbereichserfassung bereitgestellt. Das Verfahren umfasst: Empfangen von Bildern einer von den Fahrzeugen befahrenen Straße durch einen Prozessor von einer Vielzahl von Fahrzeugen; Empfangen von ersten Baustellenbereichsdaten, die einen möglichen Ort des Baustellenbereichs identifizieren, durch den Prozessor von einem oder mehreren der Vielzahl von Fahrzeugen; Prüfen der ersten Baustellenbereichsdaten und der Bilder, die den ersten Baustellenbereichsdaten entsprechen, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs an dem möglichen Ort des Baustellenbereichs zu bestätigen; Hinzufügen des potenziellen Ortes des Baustellenbereichs zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche, wenn das Vorhandensein eines Baustellenbereichs am Ort des potentiellen Baustellenbereichs bestätigt wird; und Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an ein autonomes Fahrzeug (AV) zur Verwendung durch das AV zum Identifizieren zu umfahrender Bereiche.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner das Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an die Vielzahl von Fahrzeugen; Empfangen von zweiten Baustellenbereichsdaten von einem oder mehreren der Vielzahl von Fahrzeugen, die anzeigen, dass ein früherer Ort des Baustellenbereichs, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche enthalten ist, kein aktiver Baustellenbereich mehr ist, Prüfen der zweiten Baustellenbereichsdaten und Bilder, die den zweiten Baustellenbereichsdaten entsprechen, um zu bestätigen, dass der Ort des früheren Baustellenbereichs kein aktiver Baustellenbereich mehr ist, und Entfernen des früheren Ortes des Baustellenbereichs aus der Liste aktiver Baustellenbereiche, wenn bestätigt wird, dass der Ort des früheren Baustellenbereichs kein aktiver Baustellenbereich mehr ist.
In einer Ausführungsform wird das Prüfen der ersten Baustellenbereichsdaten und Bilder und das Prüfen der zweiten Baustellenbereichsdaten und Bilder von einem menschlichen Kartierer durchgeführt, der zum Prüfen und Bestätigen von Baustellenbereichsdaten und Bildern ausgebildet ist.
In einer Ausführungsform wird das Prüfen der ersten Baustellenbereichsdaten und Bilder und das Prüfen der zweiten Baustellenbereichsdaten und Bilder durch ein Verarbeitungsmodul durchgeführt, das durch Programmieranweisungen zum Prüfen und Bestätigen von Baustellenbereichsdaten und Bildern konfiguriert ist.
In einer anderen Ausführungsform wird ein prozessorimplementiertes Verfahren zur Baustellenbereichserfassung bereitgestellt. Das Verfahren umfasst: Empfangen von Bildern von einer oder mehreren von den Fahrzeugen befahrenen Strassen durch einen Prozessor aus einer Vielzahl von Fahrzeugen; Prüfen der empfangenen Bilder, um spezifische Bilder zu identifizieren, die das Vorhandensein eines Baustellenbereichs an einem ersten Ort des Baustellenbereichs auf der Strasse belegen, oder den Nachweis, dass an einem zweiten Ort des Baustellenbereichs, der zuvor als ein Ort des Baustellenbereichs identifiziert wurde, kein Baustellenbereich mehr vorhanden ist; Hinzufügen des ersten Ortes des Baustellenbereichs zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche, wenn das Vorhandensein eines Baustellenbereichs an dem ersten Ort des Baustellenbereichs festgestellt wird; Entfernen des Ortes des zweiten Baustellenbereichs aus der Liste aktiver Baustellenbereiche, wenn festgestellt wird, dass an dem Ort des zweiten Baustellenbereichs kein Baustellenbereich mehr vorhanden ist, und Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an ein autonomes Fahrzeug (AV) zur Verwendung durch das AV zum Identifizieren zu umgehender Bereiche.
Figurenliste
Die exemplarischen Ausführungsformen werden nachfolgend in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen beschrieben, worin gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und worin gilt:

1 ist ein Blockdiagramm, das ein beispielhaftes System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing gemäß verschiedenen Ausführungsformen darstellt;
2 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugs, das ein Baustellenbereichserfassungsmodul gemäß verschiedenen Ausführungsformen verwenden kann;
3 ist ein Diagramm, das beispielhafte Betriebsszenarien in einem beispielhaften System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing gemäß verschiedenen Ausführungsformen darstellt;
4 ist ein Blockdiagramm, das ein beispielhaftes System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing gemäß verschiedenen Ausführungsformen darstellt;
5 ist ein Prozessflussdiagramm, das einen beispielhaften Prozess in einem Fahrzeug für die Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing gemäß verschiedenen Ausführungsformen darstellt; und
6 ist ein Prozessflussdiagramm, das einen beispielhaften Prozess in einem Server für die Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing gemäß verschiedenen Ausführungsformen darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende ausführliche Beschreibung dient lediglich als Beispiel und soll die Anwendung und Verwendung in keiner Weise einschränken. Weiterhin besteht keine Absicht, im vorstehenden technischen Bereich, Hintergrund, der Zusammenfassung oder der folgenden ausführlichen Beschreibung an eine ausdrücklich oder implizit vorgestellte Theorie gebunden zu sein. Der hierin verwendete Begriff „Modul“ bezieht sich auf alle Hardware-, Software-, Firmwareprodukte, elektronische Steuerkomponenten, Verarbeitungslogik und/oder Prozessorgeräte, einzeln oder in allen Kombinationen, unter anderem beinhaltend, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppenprozessor) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, welche die beschriebene Funktionalität bieten.
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können hierin als funktionale und/oder logische Blockkomponenten und verschiedene Verarbeitungsschritte beschrieben sein. Es ist zu beachten, dass derartige Blockkomponenten aus einer beliebigen Anzahl an Hardware-, Software- und/oder Firmware-Komponenten aufgebaut sein können, die zur Ausführung der erforderlichen Funktionen konfiguriert sind. Zum Beispiel kann eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eines Systems oder einer Komponente verschiedene integrierte Schaltungskomponenten, z. B. Speicherelemente, digitale Signalverarbeitungselemente, Logikelemente, Wertetabellen oder dergleichen, einsetzen, die mehrere Funktionen unter der Steuerung eines oder mehrerer Mikroprozessoren oder anderer Steuervorrichtungen durchführen können. Zudem werden Fachleute auf dem Gebiet erkennen, dass die exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl an Systemen eingesetzt werden können, und dass das hierin beschriebene System lediglich eine exemplarische Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
Der Kürze halber können konventionelle Techniken in Verbindung mit der Signalverarbeitung, Datenübertragung, Signalgebung, Steuerung, Maschinenlernmodelle, Radar, Lidar, Bildanalyse und weiteren funktionalen Aspekten der Systeme (und den einzelnen Bedienkomponenten der Systeme) hierin nicht im Detail beschrieben werden. Weiterhin sollen die in den verschiedenen Figuren dargestellten Verbindungslinien exemplarische Funktionsbeziehungen und/oder physikalische Verbindungen zwischen den verschiedenen Elementen darstellen. Es sollte beachtet werden, dass viele alternative oder zusätzliche funktionale Beziehungen oder physikalische Verbindungen in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung vorhanden sein können.
Vorrichtungen, Systeme, Verfahren, Techniken und Artikel werden zur Aktualisierung einer Auflistung von Bereichen, die es für ein autonomes Fahrzeug (AV) zu umgehen gilt, wie beispielsweise Baustellenbereiche, beschrieben. Die Aktualisierung kann mittels auf Sicht basierenden Baustellenbereichserfassungsmodulen durchgeführt werden, die auf von Menschen gefahrenen Fahrgemeinschaften oder persönlichen Fahrzeugen verteilt werden können, beispielsweise durch Einbetten der Module in eine Dashcam oder eine Smartphone-Dashcam als eine Dienstanwendung.
Es werden Vorrichtungen, Systeme, Verfahren, Techniken und Artikel zum Verteilen von Baustellenbereichserfassungsmodulen außerhalb eines AV beschrieben. Die beschriebenen Vorrichtungen, Systeme, Verfahren, Techniken und Artikel können dem Wunsch einiger AV-Anbieter Rechnung tragen, dass ihre AVs Baustellenbereiche während des anfänglichen Starts von AVs umgehen. Die beschriebenen Vorrichtungen, Systeme, Verfahren, Techniken und Artikel können ermöglichen, dass eine Auflistung von Bereichen, die das AV umgehen sollte, präziser, zeitnaher und mit reduzierten Kosten aufrechterhalten wird. Die beschriebenen Vorrichtungen, Systeme, Verfahren, Techniken und Artikel können es einem AV-Anbieter ermöglichen, Missionsfehler in Baustellenbereiche zu verringern und die Zugänglichkeit von kürzlich fertiggestellten Baustellenbereichen zu erhöhen.
1 ist ein Blockdiagramm, das ein beispielhaftes System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing 100 darstellt. Das beispielhafte System 100 kann in Echtzeit oder nahezu in Echtzeit eine Liste von Baustellenbereichen identifizieren und erstellen, die mit einem autonomen Fahrzeug geteilt werden können, um es den autonomen Fahrzeugen zu ermöglichen, Fahrspuren in identifizierten Baustellenbereichen als nicht befahrbar zu identifizieren.
Das beispielhafte System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing 100 umfasst eine Vielzahl von Fahrzeugen 102 und einen Cloud-basierten Server, der ein Rechenzentrum 104 umfasst. Jedes Fahrzeug 102 umfasst eine Wahrnehmungsvorrichtung 106 und ein Baustellenbereichserfassungsmodul 108. Die Wahrnehmungsvorrichtung 106 kann aus einer beliebigen Anzahl von Vorrichtungen ausgewählt werden, wie beispielsweise einer dedizierten Dashcam-Vorrichtung, einem Smartphone (z. B. an einer Windschutzscheibe befestigt), fahrzeugseitigen Wahrnehmungssensoren (z. B. Kamera, Lidar, Radar usw.), die in der Lage sind, Bilder (oder Videos) einer vom Fahrzeug befahrenen Straße aufzuzeichnen. Das Baustellenbereichserfassungsmodul 108 ist konfiguriert, um Bilder (oder Videos) zu prüfen, die von der Wahrnehmungsvorrichtung aufgenommen wurden, und aus den Bildern zu bestimmen, ob Anhaltspunkte für einen Baustellenbereich (z. B. eine Fahrbahnsperrung oder eine Beeinträchtigung der Fahrbahnoberfläche) an dem Bildort vorhanden sind. Das Baustellenbereichserfassungsmodul 108 kann in die Wahrnehmungsvorrichtung 106 integriert werden (z. B., als Teil einer dedizierten Dashcam-Vorrichtung oder eines Smartphones). Das Baustellenbereichserfassungsmodul 108 kann von der Wahrnehmungsvorrichtung 106 getrennt sein, beispielsweise wenn die Wahrnehmungsvorrichtung fahrzeugseitige Wahrnehmungssensoren umfasst. Hinweise auf einen Baustellenbereich können Verkehrsleitkegel, Schilder, Bauarbeiter usw. sein. Das Baustellenbereichserfassungsmodul 108 ist ferner konfiguriert, um die von den Wahrnehmungsvorrichtungen 106 erfassten Bilder und Baustellenbereichsanzeigedaten an das beispielhafte Rechenzentrum 104 zu übertragen.
Das beispielhafte Rechenzentrum 104 ist konfiguriert, um von den Fahrzeugen 102 zugeordneten Wahrnehmungsvorrichtungen 106 Bilder zu empfangen und zu speichern, Baustellenbereichsanzeigedaten von den Fahrzeugen 102 zu empfangen und zu speichern und eine Auflistung von Fahrspuren zu erstellen und zu speichern, die als nicht befahrbar identifiziert wurden. Eine Liste 110 von zu umgehenden Bereichen kann aus der Auflistung der Fahrspuren abgeleitet werden, die als nicht befahrbar identifiziert werden und die autonom fahrenden Fahrzeugen 112 zur Verfügung gestellt werden. Die Baustellenbereichserfassungsmodule 108 können mit dem Rechenzentrum 104, beispielsweise über einen Mobilfunk-Kommunikationskanal 114, über ein Mobilfunk-Kommunikationsnetzwerk wie etwa 4G LTE oder 4G LTE-V2X, ein öffentliches Netzwerk und ein privates Netzwerk 116 kommunizieren.
2 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugs 200, das ein Baustellenbereichserfassungsmodul 108 verwenden kann. Das exemplarische Fahrzeug 200 umfasst im Allgemeinen ein Fahrgestell 12, eine Karosserie 14, Vorderräder 16 und Hinterräder 18. Die Karosserie 14 ist auf dem Fahrgestell 12 angeordnet und umhüllt im Wesentlichen die anderen Komponenten des Fahrzeugs 200. Die Karosserie 14 und das Fahrgestell 12 können gemeinsam einen Rahmen bilden. Die Räder 16-18 sind jeweils mit dem Fahrgestell 12 in der Nähe einer jeweiligen Ecke der Karosserie 14 drehbar gekoppelt.
Das exemplarische Fahrzeug 200 kann ein autonomes Fahrzeug (z. B. ein Fahrzeug, das automatisch gesteuert wird, um Fahrgäste von einem Ort zum anderen zu befördern), ein teilautonomes Fahrzeug oder ein personenbetriebenes Fahrzeug sein. In jedem Fall ist ein Baustellenbereichserfassungsmodul 210 in das beispielhafte Fahrzeug 200 eingebaut. Das exemplarische Fahrzeug 200 wird als PKW dargestellt, kann jedoch auch eine andere Art von Fahrzeug sein, wie beispielsweise Motorrad, LKW, Geländewagen (SUV), Wohnmobil (RV), Seefahrzeug, Flugzeug, usw.
Wie dargestellt, beinhaltet das exemplarische Fahrzeug 200 im Allgemeinen ein Antriebssystem 20, ein Übertragungssystem 22, ein Lenksystem 24, ein Bremssystem 26, ein Sensorsystem 28, ein Stellgliedsystem 30, mindestens einen Datenspeicher 32, mindestens eine Steuerung 34 und ein Kommunikationssystem 36. Das Antriebssystem 20 kann in verschiedenen Ausführungsformen einen Verbrennungsmotor, eine elektrische Maschine, wie beispielsweise einen Traktionsmotor und/oder ein Brennstoffzellenantriebssystem, beinhalten. Das Übertragungssystem 22 ist dazu konfiguriert, Leistung vom Antriebssystem 20 auf die Fahrzeugräder 16 und 18 gemäß den wählbaren Übersetzungsverhältnissen zu übertragen.
Das Sensorsystem 28 beinhaltet eine oder mehrere Sensorvorrichtungen 40a-40n, die beobachtbare Zustände der äußeren Umgebung und/oder der inneren Umgebung des Fahrzeugs 200 (zum Beispiel den Zustand eines oder mehrerer Insassen) erfassen und entsprechende Sensordaten erzeugen. Sensorvorrichtungen 40a-40n können, sind jedoch nicht beschränkt auf, Radare (z. B. Langstrecken-, Mittelstrecken-Kurzbereich), Lidare, globale Positionierungssysteme, optische Kameras (z. B. nach vorne gerichtet, 360-Grad, nach hinten gerichtet, seitlich gerichtet, Stereo, usw.), beinhalten, Wärmebildkameras (z. B. Infrarot), Ultraschallsensoren, Geschwindigkeitsmesssensoren (z. B. Encoder) und/oder andere Sensoren, die in Verbindung mit Systemen und Verfahren gemäß dem vorliegenden Gegenstand verwendet werden können.
Das Stellgliedsystem 30 beinhaltet ein oder mehrere Stellgliedvorrichtungen 42a-42n, die ein oder mehrere Fahrzeugeigenschaften, wie zum Beispiel das Antriebssystem 20, das Getriebesystem 22, das Lenksystem 24 und das Bremssystem 26, steuern, sind aber nicht darauf beschränkt. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 200 auch Fahrzeug-Innen- und/oder Außenausstattungen beinhalten, die nicht in 2 dargestellt sind, wie beispielsweise verschiedene Türen, Kofferraum- und Kabinenausstattungen, wie Luft, Musik, Beleuchtung, Touchscreen-Anzeige-Komponenten (wie sie in Verbindung mit Navigationssystemen verwendet werden) und dergleichen.
Die Steuerung 34 beinhaltet mindestens einen Prozessor 44 und eine computerlesbare Speichervorrichtung oder Medien 46. Der Prozessor 44 kann eine Spezialanfertigung oder ein handelsüblicher Prozessor sein, eine Zentraleinheit (CPU), eine Grafikprozessoreinheit (GPU), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) (z. B. eine benutzerdefinierte ASIC, die ein neuronales Netzwerk implementiert), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), ein Hilfsprozessor unter mehreren Prozessoren, verbunden mit der Steuerung 34, ein Mikroprozessor auf Halbleiterbasis (in Form eines Mikrochips oder Chip-Satzes) eine Kombination derselben oder allgemein jede beliebige Vorrichtung zur Ausführung von Anweisungen. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder Medien 46 können flüchtige und nicht-flüchtige Speicher in einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem Speicher mit direktem Zugriff (RAM) und einem Keep-Alive-Memory (KAM) beinhalten. KAM ist ein persistenter oder nicht-flüchtiger Speicher, der verwendet werden kann, um verschiedene Betriebsvariablen zu speichern, während der Prozessor 44 ausgeschaltet ist. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder Medien 46 können unter Verwendung einer beliebigen einer Anzahl an bekannten Speichervorrichtungen, wie beispielsweise PROMs (programmierbarer Nur-Lese-Speicher), EPROMs (elektrische PROM), EEPROMs (elektrisch löschbarer PROM), Flash-Speicher oder beliebige andere elektrischen, magnetischen, optischen oder kombinierten Speichervorrichtungen, implementiert werden, die Daten speichern können, von denen einige ausführbare Anweisungen darstellen, die von der Steuerung 34 beim Steuern des Fahrzeugs 200 verwendet werden. In verschiedenen Ausführungsformen ist die Steuerung 34 zur Implementierung des Baustellenbereichserfassungsmoduls 210 konfiguriert, wie im Folgenden ausführlich beschrieben wird.
Die Steuerung 34 kann ein Baustellenbereichserfassungsmodul 210 implementieren. Das heißt, geeignete Software- und/oder Hardwarekomponenten der Steuerung 34 (z. B., der Prozessor 44 und die von der Rechenvorrichtung lesbare Speichervorrichtung 46) werden verwendet, um ein Baustellenbereichserfassungsmodul 210 bereitzustellen, das in Verbindung mit dem Fahrzeug 200 verwendet wird.
Die Anweisungen können ein oder mehrere separate Programme beinhalten, von denen jede eine geordnete Liste ausführbarer Anweisungen zum Implementieren logischer Funktionen umfasst. Die Anweisungen empfangen und verarbeiten, wenn diese vom Prozessor 44 ausgeführt werden, Signale (z. B. Sensordaten) vom Sensorsystem 28, führen Logik, Berechnungen, Verfahren und/oder Algorithmen zur automatischen Steuerung der Komponenten des Fahrzeugs 200 durch und erzeugen Steuersignale, die an das Stellgliedsystem 30 übertragen werden, um die Komponenten des Fahrzeugs 200 basierend auf der Logik, den Berechnungen, den Verfahren und/oder Algorithmen automatisch zu steuern. Obwohl in 2 nur eine Steuerung 34 dargestellt ist, können Ausführungsformen des Fahrzeugs 200 eine beliebige Anzahl an Steuerungen 34 beinhalten, die über ein geeignetes Kommunikationsmedium oder eine Kombination von Kommunikationsmedien kommunizieren und zusammenwirken, um die Sensorsignale zu verarbeiten, Logiken, Berechnungen, Verfahren und/oder Algorithmen durchzuführen, und Steuersignale zu erzeugen, um die Funktionen des autonomen Fahrzeugs 200 automatisch zu steuern.
Das Kommunikationssystem 36 ist konfiguriert, um Informationen drahtlos an und von anderen Einheiten 48, wie beispielsweise, jedoch nicht beschränkt auf andere Fahrzeuge („V2V“-Kommunikation,) Infrastruktur („V2I“-Kommunikation), Netzwerke („V2N“-Kommunikation), Fußgänger („V2P“-Kommunikation), entfernte Transportsysteme und/oder Benutzervorrichtungen zu übermitteln. In einer exemplarischen Ausführungsform ist das Kommunikationssystem 36 ein drahtloses Kommunikationssystem, das dazu konfiguriert, über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN) unter Verwendung der IEEE 802.11-Norm oder mittels einer mobilen Datenkommunikation zu kommunizieren. Im Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung werden jedoch auch zusätzliche oder alternative Kommunikationsverfahren, wie beispielsweise ein dedizierter Nahbereichskommunikations-(DSRC)-Kanal, berücksichtigt. DSRC-Kanäle beziehen sich auf Einweg- oder Zweiwege-Kurzstrecken- bis Mittelklasse-Funkkommunikationskanäle, die speziell für den Automobilbau und einen entsprechenden Satz von Protokollen und Standards entwickelt wurden.
3 ist ein Diagramm, das beispielhafte Betriebsszenarien in einem beispielhaften System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing 300 darstellt. Das beispielhafte System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing 300 umfasst eine Vielzahl von beispielhaften Fahrzeugen 302, wobei jedes beispielhafte Fahrzeug 302 eine beispielhafte Baustellenbereichserfassungsvorrichtung 304 umfasst und jede beispielhafte Baustellenbereichserfassungsvorrichtung 304 eine Wahrnehmungsvorrichtung (z. B. Wahrnehmungsvorrichtung 106) und ein Baustellenbereichserfassungsmodul (z. B. Baustellenbereichserfassungsmodul 108) umfasst. Das beispielhafte System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing 300 umfasst ferner ein beispielhaftes Rechenzentrum 306 und einen Kartierer 308.
Die beispielhaften Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 sind konfiguriert, um eine Liste 310 der zuvor identifizierten Orte von Baustellenbereichen vom Rechenzentrum 306 zu empfangen und dem Rechenzentrum Daten 312 bereitzustellen, die einen Ort des Baustellenbereichs identifizieren, der nicht in der Auflistung der vorher identifizierten Orte von Baustellenbereichen enthalten ist oder das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Baustellenbereichen an den zuvor identifizierten Orten von Baustellenbereichen bestätigt. Während die Fahrzeuge 302 einen Bereich durchfahren, wie beispielsweise den Bereich, der in einer beispielhaften Karte 314 dargestellt ist, identifizieren die Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 den Hinweis auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Baustellenbereichen, die Fahrspuren auf Fahrbahnen blockieren. Der Hinweis kann beispielsweise Verkehrsleitkegel 316, andere Barrieren, Umleitungsschilder, Baustellenschilder, die Anwesenheit von Bauarbeitern oder andere Arten von Hinweisen umfassen. Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 können den Hinweis 318 identifizieren, der das Vorhandensein eines Baustellenbereichs an einem zuvor identifizierten Ort des Baustellenbereichs bestätigt. Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 können Hinweise 320 eines neu identifizierten Baustellenbereichs an einem Ort identifizieren, der zuvor nicht als Ort eines Baustellenbereichs identifiziert wurde. Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 können Hinweise 322 identifizieren, dass an einem zuvor identifizierten Ort des Baustellenbereichs kein Baustellenbereich vorhanden ist.
Die Daten 312, die einen Ort des Baustellenbereichs identifizieren, der nicht in der Auflistung der zuvor identifizierten Orte von Baustellenbereichen enthalten ist, oder das Bestätigen des Nichtvorhandenseins von Baustellenbereichen an den zuvor identifizierten Orten von Baustellenbereichen, können Bilder, wie beispielsweise ein Dashcam-Video (oder Standbilder), von einer dedizierten Dashcam-Vorrichtung, einem Smartphone, einem Tablet, einem Phablet oder einem Sensor (z. B. einer Kamera) umfassen, die innerhalb des Fahrzeugs eingebaut sind. Die Daten 312 können auch den Ort des zuvor identifizierten Baustellenbereichs oder des neu identifizierten Baustellenbereichs, Informationen, die Rahmen von Video- oder Standbildern identifizieren, das Vorhandensein oder das Nichtvorhandensein eines Baustellenbereichs am Ort des zuvor identifizierten Baustellenbereichs oder des neu identifizierten Baustellenbereichs, und eine Kennzeichnung, die angibt, ob bestimmt wurde, ob ein Baustellenbereich am Ort des zuvor identifizierten Baustellenbereichs oder neu an dem identifizierten Baustellenbereich vorhanden ist, umfassen.
Das Rechenzentrum 306 ist konfiguriert, um die Daten 312 zu empfangen, eine Datenbank mit bekannten Baustellenbereichen basierend auf den empfangenen Daten 312 zu erstellen und/oder zu aktualisieren und eine Auflistung 310 von zuvor identifizierten Orten von Baustellenbereichen, die aus der Datenbank bekannter Orte von Baustellenbereichen abgeleitet wurden, über die Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 für die Fahrzeuge bereitzustellen. Das fortgesetzte Vorhandensein der zuvor identifizierten Orte von Baustellenbereichen kann auf Grundlage der empfangenen Daten 312 bestätigt und in der Datenbank bekannter Baustellenbereiche gespeichert werden. Das Vorhandensein neu identifizierter Orte von Baustellenbereichen kann basierend auf den empfangenen Daten 312 bestätigt und zu der Datenbank bekannter Baustellenbereiche hinzugefügt werden. Das Nichtvorhandensein eines zuvor identifizierten Ortes eines Baustellenbereichs kann basierend auf den empfangenen Daten 312 bestätigt werden und die zuvor identifizierten Orte von Baustellenbereichen können aus der Datenbank bekannter Baustellenbereiche entfernt werden.
Als Alternative kann das Rechenzentrum 306, statt der Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304, konfiguriert sein, neue Baustellenbereiche zu erkennen, das Vorhandensein von zuvor identifizierten Baustellenbereichen zu bestätigen, oder zu erkennen, dass ein zuvor identifizierter Baustellenbereich kein aktiver Baustellenbereich mehr ist. Die Erfassung könnte auf das Rechenzentrum 306 übertragen werden, um Verarbeitungsprobleme an den Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 zu verringern oder um den im Erfassungsmodul verwendeten Erfassungsalgorithmus zu sichern. In dieser alternativen Ausführungsform kann das Rechenzentrum 306 konfiguriert sein, um Bilder von einer oder mehreren von den Fahrzeugen befahrenen Straßen von einer Vielzahl von Fahrzeugen zu empfangen; Prüfen der empfangenen Bilder, um spezifische Bilder zu identifizieren, die das Vorhandensein eines Baustellenbereichs an einem ersten Ort des Baustellenbereichs auf der Straße belegen, oder den Hinweis, dass an einem zweiten Ort des Baustellenbereichs, der zuvor als ein Ort des Baustellenbereichs identifiziert wurde, kein Baustellenbereich mehr vorhanden ist; Hinzufügen des ersten Ortes des Baustellenbereichs zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche, wenn das Vorhandensein eines Baustellenbereichs an dem ersten Ort des Baustellenbereichs festgestellt wird; Entfernen des Ortes des zweiten Baustellenbereichs aus der Liste aktiver Baustellenbereiche, wenn festgestellt wird, dass an dem Ort des zweiten Baustellenbereichs kein Baustellenbereich mehr vorhanden ist, und Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an ein autonomes Fahrzeug (AV) zur Verwendung durch das AV zum Identifizieren von zu umgehenden Bereichen.
Ein Kartierer 308 ist vorgesehen, um die Bestimmungen der Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 hinsichtlich des Vorhandenseins von Baustellenbereichen zu überprüfen und entweder zu bestätigen oder zurückzuweisen. Der Kartierer ist so konfiguriert, dass dieser die von den Baustellenbereichserfassungsvorrichtungen 304 getroffenen Bestimmungen hinsichtlich des Vorhandenseins von Orten von Baustellenbereichen und der zugehörigen Bilder (z. B., Video- und/oder Standbilder) geprüft und bestimmt, ob zuvor identifizierte Orte von Baustellenbereichen in der Datenbank beibehalten werden, neu identifizierte Orte von Baustellenbereichen zur Datenbank hinzugefügt oder zuvor identifizierte Orte von Baustellenbereichen aus der Datenbank entfernt werden. Der Kartierer kann ein menschlicher Kartierer sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Kartierer ein in einer Rechenvorrichtung implementierter Kartierer sein.
Eine beispielhafte AV-Karte 324, die mit der Auflistung der zuvor identifizierten Orte von Baustellenbereichen kommentiert wurde, veranschaulicht, wie ein AV, das die Auflistung empfängt, die Informationen zur Navigation verwenden kann. Ein AV kann die Auflistung der zuvor identifizierten Orte von Baustellenbereichen oder eine Version der beispielhaften AV-Karte 324 vom Rechenzentrum 306 empfangen. Die beispielhafte AV-Karte 324 veranschaulicht (über die Linie 330), dass ein erster zuvor identifizierter Ort eines Baustellenbereichs 326 beibehalten wird und eine Durchfahrt durch diesen Bereich vermieden werden sollte. Die beispielhafte AV-Karte 324 veranschaulicht (über die Linie 332), dass ein zweiter zuvor identifizierter Ort eines Baustellenbereichs 328 entfernt werden sollte und die Fahrt durch diesen Bereich fortgesetzt werden kann. Die beispielhafte AV-Karte 324 veranschaulicht (über die Linie 334), dass ein neu identifizierter Ort eines Baustellenbereichs hinzugefügt werden sollte und das Durchfahren dieses Bereiches vermieden werden sollte.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein beispielhaftes System zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing 400 darstellt. Das beispielhafte System umfasst ein Baustellenbereichserfassungsmodul 402 in einem oder mehreren Fahrzeugen und einen Server 404.
Das beispielhafte Baustellenbereichserfassungsmodul 402 umfasst einen oder mehrere Prozessoren, konfiguriert durch Programmieranweisungen auf nicht-flüchtigen, von Rechenvorrichtungen lesbaren Medien. Das beispielhafte Baustellenbereichserfassungsmodul 402 umfasst ein Wahrnehmungsmodul 406 und ein Baustellenbestimmungsmodul 408. Das beispielhafte Baustellenbereichserfassungsmodul 402 ist konfiguriert, um Bilder/Videos einer befahrenen Fahrbahn und Daten, die das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Baustellenbereichen bestätigen, an den Server 404 zu senden, und ist konfiguriert, um eine Kopie einer Liste 410 von zu umgehenden Bereichen vom Server 404 zu empfangen und zu speichern.
Das beispielhafte Wahrnehmungsmodul 406 ist konfiguriert, um über einen oder mehrere Wahrnehmungssensoren 412 (z. B. eine Dashcam, eine Kamera auf einem Smartphone oder einen anderen Wahrnehmungssensor) an dem Fahrzeug, eine Vielzahl von Bildern/Videos 413 einer Straße entlang eines von dem Fahrzeug zurückgelegten Fahrtweges zu erfassen. Die Bilder können Videos und/oder Standbilder umfassen. Die Bilder können einem in der Auflistung 410 identifizierten Baustellenbereich, einem neu identifizierten Ort eines Baustellenbereichs, der nicht in der Auflistung 410 identifiziert ist, oder anderen Orten entsprechen.
Das beispielhafte Baustellenbestimmungsmodul 408 ist konfiguriert, um Bilder zu identifizieren, die Hinweise auf das Vorhandensein eines Baustellenbereichs auf der Straße bereitstellen. Das beispielhafte Baustellenbereichsbestimmungsmodul 408 ist ebenfalls dazu konfiguriert, Bilder zu identifizieren, die den Nachweis erbringen, dass an einem zuvor identifizierten Ort des Baustellenbereichs kein Baustellenbereich mehr vorhanden ist. Das beispielhafte Baustellenbestimmungsmodul 408 ist konfiguriert, um an den Server 404 Ortsdaten zu übertragen, die den Ort eines identifizierten Baustellenbereichs identifizieren, und Daten, die anzeigen, dass ein Baustellenbereich nicht länger an einem zuvor identifizierten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist. Das beispielhafte Baustellenbestimmungsmodul 408 ist ferner dazu konfiguriert, an den Server 404 Bildrahmenidentifikationsdaten zu übertragen, die Rahmen von Bilddaten identifizieren, die Hinweise auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Baustellenbereichen bereitstellen.
Der beispielhafte Server 404 ist konfiguriert, um von einer Vielzahl von Fahrzeugen Bilder von einer oder mehreren von den Fahrzeugen befahrenen Straßen zu empfangen und diese Bilder in einem Datenspeicher 414 zu speichern. Die Bilder können Rahmen eines Videobildes (z. B. von einer Dashcam oder einem Smartphone, die an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs angebracht sind), Standbilder (z. B. von einem an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs befestigten Smartphone), von einem innerhalb des Fahrzeugs eingebauten Wahrnehmungssensor aufgenommene Bilder (z. B. einer Fahrzeugkamera, Radar, Lidar usw.) oder anderen Arten von Bildern umfassen.
Der beispielhafte Server 404 ist konfiguriert, um von der Vielzahl von Fahrzeugen Baustellenbereichserfassungsdaten zu empfangen, die einen möglichen Ort eines Baustellenbereichs identifizieren. Die Baustellenbereichserfassungsdaten können in einem Datenspeicher 416 gespeichert werden. Baustellenbereichserfassungsdaten können Ortsdaten, Baustellenbereichsartidentizierungsdaten, die Rahmen von Bilddaten für den Ort identifizieren, und Baustellenbereichsartidentizierungsdaten umfassen, die anzeigen, ob die Baustellenbereichsdaten sich auf einen neuen Baustellenbereich, auf das fortgesetzte Vorhandensein eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs oder auf das Fehlen eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs beziehen.
Der beispielhafte Server 404 ist konfiguriert, um eine Liste von zu umgehenden Bereichen in einem Datenspeicher 420 zu speichern. Der beispielhafte Server 404 ist ebenfalls dafür konfiguriert, Daten aus der Auflistung von Bereichen, die zu umgehen sind, an ein AV 422 zu übermitteln, zur Verwendung durch das AV 422, um zu umgehende Bereiche 423 zu identifizieren. Der beispielhafte Server 404 ist ebenfalls dazu konfiguriert, Daten von der Auflistung von zu umgehenden Bereichen an eine Vielzahl von Baustellenbereichsbestimmungsmodulen 402 in Crowdsourcing-Fahrzeugen zu übertragen. Die Auflistung kann periodisch nach jeder Aktualisierung der Auflistung auf Anfrage des AVs an das AV übertragen werden, basierend auf einer Kombination der vorstehenden Kriterien oder basierend auf anderen Kriterien. In ähnlicher Weise kann die Auflistung periodisch nach jeder Aktualisierung der Auflistung auf Anforderung durch die mehreren Baustellenbereichsbestimmungsmodule 402 an die mehreren Baustellenbereichsbestimmungsmodule 402 übertragen werden, basierend auf einer Kombination der vorstehenden Kriterien oder auf anderen Kriterien.
Das beispielhafte System 400 umfasst ferner einen Kartierer 418. Der beispielhafte Kartierer 418 ist konfiguriert, um die Ortsdaten und Bilder zu prüfen, die den Ortsdaten entsprechen, um das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Baustellenbereichs zu bestätigen. Der beispielhafte Kartierer 418 ist auch konfiguriert, um zu bewirken, dass der Ort eines Baustellenbereichs zu einer Auflistung von zu umgehenden Bereichen hinzugefügt wird, nachdem das Vorhandensein eines Baustellenbereichs bestätigt wird. Der beispielhafte Kartierer 418 ist ferner konfiguriert, um den Ort eines Baustellenbereichs aus einer Liste von zu umgehenden Bereichen zu entfernen, wenn das Nichtvorhandensein eines Baustellenbereichs bestätigt wird. Der beispielhafte Kartierer 418 kann ein menschlicher Kartierer sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Kartierer ein in einer Rechenvorrichtung implementierter Kartierer sein.
5 ist ein Prozessflussdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 500 in einem Fahrzeug zur Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing darstellt. Die Abfolge der Vorgänge innerhalb des exemplarischen Prozesses 500 ist nicht auf die in der Figur dargestellte sequenzielle Abarbeitung beschränkt, sondern kann in einer oder mehreren unterschiedlichen Reihenfolgen gemäß der vorliegenden Offenbarung durchgeführt werden.
Der beispielhafte Prozess 500 umfasst das automatische Erfassen einer Vielzahl von Bildern einer Straße entlang eines von dem Fahrzeug zurückgelegten Fahrtweges über einen optischen fahrzeugseitigen Sensor an einem Fahrzeug (Vorgang 502). Die Vielzahl von Bildern kann Rahmen eines Videobildes (z. B. von einer Dashcam oder einem Smartphone, die an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs angebracht sind), Standbilder (z. B. von einem an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs befestigten Smartphone), von einem innerhalb des Fahrzeugs eingebauten Wahrnehmungssensor aufgenommene Bilder (z. B. einer Fahrzeugkamera, Radar, Lidar usw.) oder anderen Arten von Bildern umfassen.
Der beispielhafte Prozess 500 umfasst das Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum (Vorgang 504). In einem Beispiel umfasst das Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen von Rahmen der Bilddaten an das Rechenzentrum, die den Nachweis erbringen, dass ein neuer Baustellenbereich vorhanden ist. In einem anderen Beispiel umfasst das Übertragen von mindestens einem Teil der erfassten Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen von Rahmen von Bilddaten an das Rechenzentrum, die den Nachweis erbringen, dass ein Ort des Baustellenbereichs auf einer Liste aktiver Baustellenbereiche bestehen bleibt. In einem anderen Beispiel umfasst das Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen von Rahmen der Bilddaten an das Rechenzentrum, die nachweisen, dass ein Ort des Baustellenbereichs auf einer Auflistung aktiver Baustellenbereiche nicht mehr vorhanden ist. In einem anderen Beispiel umfasst das Übertragen mindestens eines Teils der erfassten Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen aller erfassten Bilder an das Rechenzentrum.
Der beispielhafte Prozess 500 umfasst das Identifizieren von Bildern, die einen Beweis für das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Baustellenbereichs auf der Straße liefern, durch einen Prozessor im Fahrzeug (Vorgang 506). In einem Beispiel umfasst das Identifizieren von Bildern das Identifizieren von Rahmen von Bilddaten, die den Nachweis erbringen, dass ein neuer Baustellenbereich vorhanden ist. In einem anderen Beispiel umfasst das Identifizieren von Bildern das Identifizieren von Rahmen von Bilddaten, die den Nachweis erbringen, dass ein Ort eines Baustellenbereichs auf einer Liste aktiver Baustellenbereiche nicht mehr vorhanden ist. In einem anderen Beispiel umfasst das Identifizieren von Bildern das Identifizieren von Rahmen von Bilddaten, die den Nachweis erbringen, dass ein Ort des Baustellenbereichs auf einer Liste aktiver Baustellenbereiche weiterhin besteht.
Der beispielhafte Prozess 500 umfasst das Übertragen von Ortsdaten, die den Ort eines Baustellenbereichs identifizieren (Operation 508), an das Rechenzentrum. Der beispielhafte Prozess 500 umfasst ebenfalls das Übertragen von Bildrahmenidentifikationsdaten, die die Rahmen von Bilddaten identifizieren, die den Nachweis des Vorhandenseins des Baustellenbereichs an das Rechenzentrum liefern (Vorgang 510).
In einem Beispiel umfasst das Übertragen von Ortsdaten und Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum des Weiteren das Empfangen einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche; Prüfen von Bildern, die einem Ort entsprechen, der nicht in der Liste der aktiven Baustellenbereiche als ein Baustellenbereich entsprechend gekennzeichnet ist; Bestimmen, dass an dem Ort ein Baustellenbereich vorhanden ist; und Übertragen von Baustellenbereichsidentifizierungsdaten an das Rechenzentrum, die anzeigen, dass an dem Ort ein neuer Baustellenbereich vorhanden ist.
In einem anderen Beispiel umfasst das Übermitteln der Ortsdaten und Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum das Empfangen einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche; Prüfen von Bildern, die einem ersten Ort des Baustellenbereichs, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wurde, entsprechen; und Bestätigen, dass ein Baustellenbereich an dem Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wurde.
In einem anderen Beispiel umfasst das Übertragen von Ortsdaten und Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum des Weiteren das Empfangen einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche; Prüfen von Bildern, die einem zweiten Ort eines Baustellenbereichs entsprechen, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert ist; Bestimmen, dass am zweiten Ort des Baustellenbereichs kein Baustellenbereich vorhanden ist; und Übertragen von Baustellenbereichsidentifizierungsdaten an das Rechenzentrum, die anzeigen, dass am zweiten Ort des Baustellenbereichs kein Baustellenbereich vorhanden ist.
In einem anderen Beispiel erfolgt das Übertragen von Ortsdaten und Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, nachdem bestimmt wird, dass ein neuer Baustellenbereich an einem Ort vorhanden ist, der nicht in der Liste der aktiven Baustellenbereiche angegeben ist, oder wenn ermittelt wird, dass kein Baustellenbereich an einem Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist, der in der Liste der aktiven Baustellenbereiche angegeben ist. In diesem Beispiel werden keine Ortsdaten und Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum übertragen, wenn bestätigt wird, dass an dem in der Liste der aktiven Baustellenbereiche angegebenen Ort eines Baustellenbereichs ein Baustellenbereich vorhanden ist.
Der beispielhafte Prozess 500 umfasst das Prüfen der Ortsdaten und eines Teils der übertragenen Bilder, die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechen, durch einen fahrzeugexternen Kartierer, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs zu bestätigen, und das Veranlassen, durch den Kartierer, den Ort eines Baustellenbereichs, zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche hinzuzufügen, wenn das Vorhandensein des Baustellenbereichs bestätigt wird (Vorgang 512). In einer Ausführungsform umfasst der Kartierer eine Person, die ausgebildet ist, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs durch das Prüfen der übertragenen Bilder zu bestätigen. In einer anderen Ausführungsform umfasst der Kartierer ein fahrzeugexternes Verarbeitungsmodul, das durch Programmieranweisungen konfiguriert ist, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs durch Prüfen der übertragenen Bilder zu bestätigen.
In einem Beispiel umfasst das Prüfen, durch den Kartierer, den Teil der übertragenen Bilder, die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechen, des Weiteren das Prüfen von Bildern, die bestätigen, dass kein Baustellenbereich an einem Ort eines Baustellenbereichs vorhanden ist, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche vorhanden ist, und das Veranlassen, durch den Kartierer, den Ort des Baustellenbereichs aus der Liste aktiver Baustellenbereiche zu entfernen.
6 ist ein Prozessflussdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 600 in einem Server für die Erfassung von Baustellenbereichen durch Crowdsourcing darstellt. Die Abfolge der Vorgänge innerhalb des beispielhaften Prozesses 600 ist nicht auf die in der Figur dargestellte sequenzielle Abarbeitung beschränkt, sondern kann, soweit anwendbar, in einer oder mehreren unterschiedlichen Reihenfolgen wie erforderlich und gemäß der vorliegenden Offenbarung, durchgeführt werden.
Der beispielhafte Prozess 600 umfasst das Empfangen durch einen Prozessor von einer Vielzahl von Fahrzeugen, Bilder einer oder einer Vielzahl von Straßen, die von einer Vielzahl von Fahrzeugen befahrenen werden (Vorgang 602). Die Bilder können Rahmen eines Videobildes (z. B. von einer Dashcam oder einem Smartphone, die an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs angebracht sind), Standbilder (z. B. von einem an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs befestigten Smartphone), von einem innerhalb des Fahrzeugs eingebauten Wahrnehmungssensor aufgenommene Bilder (z. B. einer Fahrzeugkamera, Radar, Lidar usw.) oder anderen Arten von Bildern umfassen.
Der beispielhafte Prozess 600 umfasst das Empfangen von Daten des ersten Baustellenbereichs durch den Prozessor von einem oder mehreren der Vielzahl von Fahrzeugen, die einen potenziellen Ort des Baustellenbereichs identifizieren (Vorgang 604). Die Baustellenbereichsdaten können Ortsdaten, Bildrahmenidentifizierungsdaten, die Rahmen von Bilddaten für den Ort identifizieren, und Baustellenbereichsartidentifizierungsdaten umfassen, die anzeigen, ob die Baustellenbereichsdaten sich auf einen neuen Baustellenbereich, das fortgesetzte Vorhandensein eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs oder das Fehlen eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs beziehen.
Der beispielhafte Prozess 600 umfasst das Prüfen der Baustellenbereichsdaten und Bilder, die den Baustellenbereichsdaten entsprechen, um zu bestimmen, ob die Baustellenbereichsdaten sich auf einen neuen Baustellenbereich, das fortgesetzte Vorhandensein eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs oder das Fehlen eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs beziehen (Vorgang 606). Die Überprüfung kann durch einen menschlichen Kartierer, einen computerisierten Kartierer oder eine Kombination von beidem durchgeführt werden. Wenn bestimmt wird, dass die Baustellenbereichsdaten sich auf das Vorhandensein eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs beziehen, fährt der Prozess mit dem Empfangen neuer Bilder (Vorgang 602) und Baustellenbereichsdaten (Vorgang 604) fort.
Wenn bestimmt wird, dass sich die Baustellenbereichsdaten auf einen neuen Baustellenbereich beziehen, prüft ein Kartierer die Baustellenbereichsdaten und Bilder, die den Baustellenbereichsdaten entsprechen, um zu bestätigen, ob ein neuer Baustellenbereich identifiziert wurde (Entscheidung 608). Wird festgestellt, dass ein neuer Baustellenbereich identifiziert wurde (ja bei Entscheidung 608), wird der Ort, der dem neuen Baustellenbereich entspricht, einer Liste bestätigter Baustellenbereiche hinzugefügt (Vorgang 610). Wird festgestellt, dass kein neuer Baustellenbereich identifiziert wurde (nein bei Entscheidung 608), fährt der Prozess mit dem Empfangen neuer Bilder (Vorgang 602) und Baustellenbereichsdaten (Vorgang 604) fort.
Wenn bestimmt wird, dass die Baustellenbereichsdaten sich auf das Nichtvorhandensein eines zuvor identifizierten Baustellenbereichs beziehen, prüft ein Kartierer die Baustellenbereichsdaten und Bilder, die den Baustellenbereichsdaten entsprechen, um zu bestätigen, ob der zuvor identifizierte Baustellenbereich nicht mehr vorhanden ist (Entscheidung 612). Wird festgestellt, dass der zuvor identifizierte Baustellenbereich nicht mehr vorhanden ist (ja bei Entscheidung 612), wird der Ort, der dem zuvor identifizierten Baustellenbereich entspricht, aus der Liste bestätigter Baustellenbereiche entfernt (Vorgang 614). Wenn bestimmt wird, dass der zuvor identifizierte Baustellenbereich weiterhin vorhanden ist (nein bei Entscheidung 612), fährt der Prozess mit dem Empfangen neuer Bilder (Vorgang 602) und Baustellenbereichsdaten (Vorgang 604) fort.
Der beispielhafte Prozess 600 umfasst das Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an ein autonomes Fahrzeug (AV) zur Verwendung durch das AV beim Identifizieren von zu umgehenden Bereichen (Vorgang 616). Die Liste kann periodisch nach jeder Aktualisierung der Liste auf Anfrage des AVs an das AV übertragen werden, basierend auf einer Kombination der vorstehenden Kriterien oder basierend auf anderen Kriterien.
Der beispielhafte Prozess 600 umfasst das Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an die Vielzahl von Fahrzeugen (Vorgang 618). Die Liste kann periodisch nach jeder Aktualisierung der Liste an die Vielzahl von Fahrzeugen übertragen werden, auf Anforderung durch die Vielzahl von Fahrzeugen, basierend auf einer Kombination der vorstehenden Kriterien oder basierend auf anderen Kriterien.
Während mindestens eine exemplarische Ausführungsform in der vorstehenden ausführlichen Beschreibung dargestellt wurde, versteht es sich, dass es eine große Anzahl an Varianten gibt. Es versteht sich weiterhin, dass die exemplarische Ausführungsform oder die exemplarischen Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration dieser Offenbarung in keiner Weise einschränken sollen. Die vorstehende ausführliche Beschreibung stellt Fachleuten auf dem Gebiet vielmehr einen zweckmäßigen Plan zur Implementierung der exemplarischen Ausführungsform bzw. der exemplarischen Ausführungsformen zur Verfügung. Es versteht sich, dass verschiedene Veränderungen an der Funktion und der Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung, wie er in den beigefügten Ansprüchen und deren rechtlichen Entsprechungen aufgeführt ist, abzuweichen.

Claims

Prozessorimplementiertes Verfahren zur Baustellenbereichserfassung, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Automatisches Erfassen einer Vielzahl von Bildern einer Straße entlang eines vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtweges über einen optischen fahrzeugseitigen Sensor an einem Fahrzeug; das Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum; Identifizieren, durch einen Prozessor im Fahrzeug, von Bildern, die Hinweise auf das Vorhandensein eines Baustellenbereichs auf der Straße an einem ersten Ort des Baustellenbereichs bereitstellen; Übertragen von Ortsdaten, die den ersten Baustellenbereich identifizieren, an das Rechenzentrum; und Übertragen von Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, die Rahmen von Bilddaten identifizieren, die Hinweise das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Ort des Baustellenbereichs bereitstellen; wobei Ortsdaten und Bilder, die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechen, fahrzeugextern geprüft werden, um das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Baustellenbereich zu bestätigen, und erster Baustellenbereich wird zu einer Liste aktiver Baustellenbereiche hinzugefügt, wenn das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Baustellenbereich bestätigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Ortsdaten und Bilder, die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechen, von einem fahrzeugexternen Verarbeitungsmodul geprüft werden, konfiguriert durch Programmieranweisungen, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs durch Prüfen übertragener Bilder zu bestätigen.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Empfangen einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche und wobei das Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum das Übertragen von Rahmen von Bilddaten an das Rechenzentrum umfasst, die nachweisen, dass ein Baustellenbereich am ersten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist, wobei erster Baustellenbereich nicht in der Liste aktiver Baustellenbereiche umfasst ist.
Verfahren nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: Empfangen einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche; Prüfen von Bildern entsprechend zweitem Ort des Baustellenbereichs, identifiziert in der Liste aktiver Baustellenbereiche; und Bestätigen des Vorhandenseins eines Baustellenbereichs an zweitem Ort des Baustellenbereichs.
Verfahren nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: Empfangen einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche; Prüfen von Bildern, die einem dritten Ort des Baustellenbereichs entsprechen, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wird, Bestimmen, dass kein Baustellenbereich am dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist; und Übertragen von Baustellenbereichsidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, die anzeigen, dass kein Baustellenbereich am dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist, und Identifizieren der Rahmen von Bilddaten, die nachweisen, dass kein Baustellenbereich am dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist.
Baustellenbereichserfassungsmodul in einem Fahrzeug, wobei das Baustellenbereichserfassungsmodul einen oder mehrere Prozessoren umfasst, konfiguriert durch Programmieranweisungen in nicht-flüchtigen computerlesbaren Medien, wobei das Baustellenbereichserfassungsmodul konfiguriert ist, Folgendes zu veranlassen: Erfassen einer Vielzahl von Bildern einer Straße entlang eines vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtweges über einen optischen fahrzeugseitigen Sensor an einem Fahrzeug; Übertragen mindestens eines Teils der aufgenommenen Bilder an ein fahrzeugexternes Rechenzentrum; Identifizieren von Bildern, die das Vorhandensein eines Baustellenbereichs auf der Straße am ersten Ort des Baustellenbereichs bereitstellen; Übertragen von Ortsdaten, die den ersten Baustellenbereich identifizieren, an das Rechenzentrum; und Übertragen von Bildrahmenidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, die Rahmen von Bilddaten identifizieren, die das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Ort des Baustellenbereichs bereitstellen; wobei Ortsdaten und Bilder, die den Bildrahmenidentifikationsdaten entsprechen, fahrzeugextern geprüft werden, um das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Ort des Baustellenbereichs zu bestätigen, und erster Baustellenbereich wird einer Auflistung aktiver Baustellenbereiche hinzugefügt, wenn das Vorhandensein des Baustellenbereichs am ersten Ort des Baustellenbereichs bestätigt wird.
Modul nach Anspruch 6, ferner konfiguriert zum: Speichern einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche, die vom Rechenzentrum empfangen werden; Prüfen von Bildern entsprechend einem zweiten Ort des Baustellenbereichs, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wurde; und Bestätigen, dass ein Baustellenbereich am zweiten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wird.
Modul nach Anspruch 6, ferner konfiguriert zum: Speichern einer Kopie der Liste aktiver Baustellenbereiche, die vom Rechenzentrum empfangen werden; Prüfen von Bildern, die einem dritten Ort des Baustellenbereichs entsprechen, der in der Liste aktiver Baustellenbereiche identifiziert wird, Bestimmen, dass kein Baustellenbereich am dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist; und Übertragen von dritten Baustellenbereichsidentifikationsdaten an das Rechenzentrum, die anzeigen, dass kein Baustellenbereich am dritten Ort des Baustellenbereichs vorhanden ist.
Prozessorimplementiertes Verfahren zur Baustellenbereichserfassung, umfassend: Empfangen von Bildern einer von den Fahrzeugen befahrenen Straße durch einen Prozessor von einer Vielzahl von Fahrzeugen; Empfangen, durch den Prozessor, von einem oder mehreren der Vielzahl von Fahrzeugen erster Baustellenbereichsdaten, die einen potenziellen Ort des Baustellenbereichs identifizieren; Prüfen erster Baustellenbereichsdaten und Bilder entsprechend erster Baustellenbereichsdaten, um das Vorhandensein eines Baustellenbereichs am potenziellen Baustellenbereich zu bestätigen; Hinzufügen des potenziellen Ortes des Baustellenbereichs zu einer Auflistung aktiver Baustellenbereiche, wenn das Vorhandensein eines Baustellenbereichs am potenziellen Baustellenbereich bestätigt wird; und Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an ein autonomes Fahrzeug (AV) zur Verwendung durch das AV beim Identifizieren von zu umgehenden Bereichen.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Übertragen der Liste aktiver Baustellenbereiche an die Vielzahl von Fahrzeugen; Empfangen, von einem oder mehreren der Vielzahl von Fahrzeugen, zweiter Baustellenbereichsdaten, die anzeigen, dass ein ehemaliger Ort des Baustellenbereichs in der Liste aktiver Baustellenbereiche nicht länger ein aktiver Baustellenbereich ist; Prüfen zweiter Baustellenbereichsdaten und Bilder, die den zweiten Baustellenbereichsdaten entsprechen, um zu bestätigen, dass der ehemalige Ort des Baustellenbereichs nicht länger ein aktiver Baustellenbereich ist; und Entfernen des ehemaligen Ortes des Baustellenbereichs aus der Liste aktiver Baustellenbereiche, wenn bestätigt wird, dass der ehemalige Ort des Baustellenbereichs nicht länger ein aktiver Baustellenbereich ist.