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TECHNISCHES GEBIET
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Die erste Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem und eine Fahrassistenzvorrichtung.
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STAND DER TECHNIK
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Das Patentdokument 1 offenbart eine Fahrzeugfahrassistenzvorrichtung zum Assistieren des Fahrens, wenn Fahrzeuge aneinander vorbeifahren. Diese Fahrzeugfahrassistenzvorrichtung sagt eine Vorbeifahrposition voraus, wo ein Fahrzeug des Fahrers und ein entgegenkommendes Fahrzeug aneinander vorbeifahren, und berechnet eine erste Reststraßenbreite, die durch Abziehen der Breite des entgegenkommenden Fahrzeugs von der Straßenbreite an einer vorhergesagten Vorbeifahrposition erlangt wird. Ferner erfasst die Fahrassistenzvorrichtung eine vorläufige Vorbeifahrposition, wo eine zweite Reststraßenbreite, die durch Abziehen der Breite des entgegenkommenden Fahrzeugs von der Straßenbreite erlangt wird, nicht geringer als die Breite ist, bei welcher das Fahrzeug des Fahrers und das entgegenkommende Fahrzeug mit ausreichend Platz aneinander vorbeifahren können, wobei die erfasste vorläufige Vorbeifahrposition weiter auf der Seite des Fahrzeugs des Fahrers ist als die vorhergesagte Vorbeifahrposition. Falls die erste Reststraßenbreite kleiner als eine Vorsicht benötigende Breite ist, bei welcher eine Vorsicht notwendig ist, wenn das Fahrzeug des Fahrers und das entgegenkommende Fahrzeug aneinander vorbeifahren, und die vorläufige Vorbeifahrposition erfasst ist, wird eine zweite Fahrassistenzsteuerung durchgeführt, so dass die Fahrzeuge aneinander an der vorläufigen Vorbeifahrposition vorbeifahren können.
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ZITATLISTE
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PATENTDOKUMENTE
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Patentdokument 1:
JP 2006 - 273000 A
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ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
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VON DER ERFINDUNG ZU LÖSENDE AUFGABEN
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Die Fahrassistenzvorrichtung, die in Patentdokument 1 offenbart ist, bestimmt, ob ein Vorbeifahren für die Fahrzeuge an der vorhergesagten Vorbeifahrposition schwierig ist, oder nicht, und falls es schwierig ist, führt sie eine Bremssteuerung durch, um das Fahrzeug abzubremsen, so dass die Fahrzeuge an einem breiteren Abschnitt der Straße aneinander vorbeifahren können. Jedoch umfasst diese Technik nur die Idee des Anpassens der Position in der Reiserichtung und umfasst nicht die Idee des genaueren assistierten Fahrens mit Bezug auf die Straßenbreitenrichtung. Aus diesem Grund gibt es das Problem, dass es für einen Fahrer nicht einfach ist, zu verstehen, um was für ein Ausmaß das Fahrzeug sich auf die Seite (Ausweichen) bewegen soll, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren.
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Die vorliegende Erfindung wurde im Anbetracht der voranstehenden Umstände gemacht und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Benachrichtigung über den Ausweichbetrag eines Fahrzeugs genauer auszugeben, bevor die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren.
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MITTEL ZUM LÖSEN DER AUFGABE
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Ein Fahrassistenzsystem gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst:
- eine erste Breiteninformationserlangungseinheit zum Erlangen von ersten Breiteninformationen, die eine Breite des ersten Fahrzeugs spezifizieren;
- eine zweite Breiteninformationserlangungseinheit zum Erlangen von zweiten Breiteninformationen, die einer Breite eines zweiten Fahrzeugs spezifizieren, an welchem das entgegenkommende erste Fahrzeug vorbeifahren soll;
- eine Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit zum Vorhersagen einer Vorbeifahrposition des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs in einer Reiserichtung des ersten Fahrzeugs auf einer Straße, auf welcher das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug fahren;
- eine erste Positionserfassungseinheit zum Erfassen einer gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs in der Breitenrichtung der Straße, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren;
- eine Straßenbreiten-Spezifikationseinheit zum Spezifizieren einer Straßenbreite an der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird;
- eine Ausweichbetrag-Berechnungseinheit zum Berechnen eines Ausweichbetrags des ersten Fahrzeugs anhand der Breite des ersten Fahrzeugs, die durch die erste Fahrzeugbreiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der Breite des zweiten Fahrzeug, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs in der Breitenrichtung, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst ist, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit spezifiziert wird, und
- eine Benachrichtigungseinheit zum Ausgeben einer Benachrichtigung über den Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs zumindest in dem ersten Fahrzeug anhand des Berechnungsergebnis aus der Ausweichbetrag-Berechnungseinheit.
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Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst:
- eine erste Breiteninformationserlangungseinheit zum Erlangen von ersten Breiteninformationen, die eine Breite des ersten Fahrzeugs spezifizieren;
- eine zweite Breiteninformationserlangungseinheit zum Erlangen von zweiten Breiteninformationen, die einer Breite eines zweiten Fahrzeugs spezifizieren, an welchem das entgegenkommende erste Fahrzeug vorbeifahren soll;
- eine Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit zum Vorhersagen einer Vorbeifahrposition des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs in einer Reiserichtung des ersten Fahrzeugs auf einer Straße, auf welcher das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug fahren;
- eine erste Positionserfassungseinheit zum Erfassen einer gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs in der Breitenrichtung der Straße, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren;
- eine Straßenbreiten-Spezifikationseinheit zum Spezifizieren einer Straßenbreite an der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird;
- eine Ausweichbetrag-Berechnungseinheit zum Berechnen eines Ausweichbetrags des ersten Fahrzeugs anhand der Breite des ersten Fahrzeugs, die durch die erste Fahrzeugbreiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der Breite des zweiten Fahrzeug, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs in der Breitenrichtung, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst wird, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit spezifiziert wird, und
- eine Benachrichtigungseinheit zum Ausgeben einer Benachrichtigung über den Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs zumindest in dem ersten Fahrzeug anhand des Berechnungsergebnis aus der Ausweichbetrag-Berechnungseinheit.
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EFFEKT DER ERFINDUNG
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Gemäß dem ersten und zweiten Aspekt der Erfindung berechnet die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit den Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs anhand der Breite des ersten Fahrzeugs, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der Breite des zweiten Fahrzeugs, die durch die zweite Breiteninformation spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs in der Breitenrichtung, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst wird, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit spezifiziert wird.
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Falls die Straßenbreite an der Position, wo das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren, die Breite des ersten Fahrzeugs und die Breite des zweiten Fahrzeugs spezifiziert werden, kann der Zustand (insbesondere die Positionen in der Breitenrichtung) des ersten Fahrzeugs, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, abgeschätzt werden. Das Erlangen solcher Informationen (Informationen, aus welchen der Zustand des ersten Fahrzeugs, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, verstanden werden kann) und der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs in der Breitenrichtung, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst wird, macht es möglich, genauer den Betrag (erster Fahrzeug Ausweichbetrag) zu berechnen, um welchen das erste Fahrzeug sich auf die Seite bewegen soll, während es von der gegenwärtigen Position zu der Vorbeifahrposition geht, wodurch es möglich ist, den Fahrer des ersten Fahrzeugs über diesen Ausweichbetrag zu benachrichtigen.
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Figurenliste
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- 1 ist ein schematisches Blockdiagramm, das ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform 1 und eine relevante Konfiguration davon zeigt.
- 2 ist ein funktionales Blockdiagramm, das eine Beziehung zwischen den Funktionen zeigt, die durch das Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform 1 implementiert werden.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf der Vorbeifahrsteuerung zeigt, die durch die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform 1 ausgeführt wird.
- 4 ist ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, bevor ein erstes Fahrzeug und ein zweites Fahrzeug aneinander vorbeifahren.
- 5 ist ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, wenn das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren.
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BESCHREIBUNGUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachstehend werden bevorzugte Beispiele der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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Bei dem ersten und zweiten Aspekt der Erfindung kann die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit eine Zwischen-Fahrzeugabstand-(Fahrzeug-zu-Fahrzeug)-Berechnungseinheit zum Berechnen eines Zwischen-Fahrzeugabstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbei-fahren, eine erste Geschwindigkeitserfassungseinheit zum Erfassen der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs, eine zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit zum Erfassen der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs, und eine Positionsinformationsberechnungseinheit zum Berechnen von Positionsinformationen umfassen, die die Vorbeifahrposition anzeigen, anhand des Zwischen-Fahrzeugabstands, der durch die Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit berechnet wird, der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs, die durch die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit erfasst wird, und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs, die durch die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit erfasst wird.
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Auf diese Art erlangt die Vorbeifahrposition-Vorhersageeinheit den Zwischen-Fahrzeugabstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug und schätzt dann die Vorbeifahrposition ab. Entsprechend kann die Position, an der das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren werden, genauer spezifiziert werden. Daher kann die Straßenbreite-Spezifikationseinheit und die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit die Straßenbreite an der Vorbeifahrposition, den Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs und dergleichen genauer berechnen.
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Der erste und der zweite Aspekt der Erfindung kann eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen umfassen, ob das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchen das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug an der Vorbeifahrposition aneinander vorbeifahren können, anhand der Breite des ersten Fahrzeugs, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Informationserlangungseinheit erlangt werden, der Breite des zweiten Fahrzeugs, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Informationserlangungseinheit erlangt werden, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit spezifiziert wird. Die Benachrichtigungseinheit kann eine Benachrichtigung in Übereinstimmung mit dem Bestimmungsergebnis aus der Bestimmungseinheit ausgeben, zumindest wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug nicht an der Vorbeifahrposition aneinander vorbeifahren können.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Bestimmungseinheit genauer bestimmen, ob das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchen die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, oder nicht, und die Benachrichtigungseinheit kann über das Ergebnis benachrichtigen. Falls die Fahrzeuge nicht in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchen die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, wird die Benachrichtigung darüber durchgeführt und daher kann der Fahrer, der die Benachrichtigung versteht, direkt eine angemessene Aktion durchführen.
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Bei dem ersten und zweiten Aspekt der Erfindung kann die erste Positionserfassungseinheit eine erste gegenwärtige Breite erfassen, die ein Abstand von dem ersten Fahrzeug zu der Kante in der Breitenrichtung der Straße auf der Seite des ersten Fahrzeugs ist, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren. Die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit kann den Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs anhand des Restwerts, der durch Abziehen der Breite des ersten Fahrzeugs und der Breite des zweiten Fahrzeugs von der Straßenbreite an der Vorbeifahrposition erlangt wird, und der gegenwärtigen Breite berechnen, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung der ersten Positionserfassungseinheit kann die erste gegenwärtige Breite (Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und der Kante der Straße in der Breitenrichtung auf der Seite des ersten Fahrzeugs) erfasst werden, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren. Als solches kann die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit den Abstand zwischen der Straßenkante und dem ersten Fahrzeug genauer erlangen, bevor die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, und folglich kann der Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs genauer anhand des Betrags des verbleibenden Raums berechnet werden, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren (der Restwert, der durch Abziehen der Breite des ersten Fahrzeugs und der Breite des zweiten Fahrzeugs von der Straßenbreite an der Vorbeifahrposition erlangt wird).
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Der erste und der zweite Aspekt der Erfindung kann eine zweite Positionserfassungseinheit zum Erfassen einer gegenwärtigen Position des zweiten Fahrzeugs in der Breitenrichtung der Straße, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren, eine zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit zum Berechnen des Ausweichbetrags des zweiten Fahrzeug anhand der Breite des ersten Fahrzeugs, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der Breite des zweiten Fahrzeugs, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der gegenwärtigen Position des zweiten Fahrzeugs in der Breitenrichtung, die durch die zweite Positionserfassungseinheit erfasst wird, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit spezifiziert wird, und eine zweite Benachrichtigungseinheit zum Ausgeben einer Benachrichtigung über den Ausweichbetrag des zweiten Fahrzeugs zumindest in dem zweiten Fahrzeug anhand der Basis des Berechnungsergebnisses aus der zweiten Ausweichbetrag-Berechnungseinheit umfassen.
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Das Spezifizieren der Straßenbreite an der Position, wo das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren, der Breite des ersten Fahrzeugs und der Breite des zweiten Fahrzeugs ermöglicht es, den Zustand des zweiten Fahrzeugs (insbesondere die Position in der Breitenrichtung) abzuschätzen, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren. Dann ermöglicht das Erlangen solcher Informationen (Informationen, aus welchen der Zustand des zweiten Fahrzeugs, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, erlangt werden kann) und die gegenwärtige Position des zweiten Fahrzeugs in der Breitenrichtung, die durch die zweite Positionserfassungseinheit erfasst wird, den Betrag (Ausweichbetrag des zweiten Fahrzeugs) genauer zu berechnen, um welchen das zweite Fahrzeug sich auf die Seite bewegt, während es von der gegenwärtigen Position an die Vorbeifahrposition fährt, und folglich ist es möglich, den Fahrer des zweiten Fahrzeugs über diesen Ausweichbetrag zu benachrichtigen.
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Bei dem ersten und zweiten Aspekt der Erfindung kann die zweite Positionserfassungseinheit eine zweite gegenwärtige Breite erfassen, die ein Abstand von dem zweiten Fahrzeug zu der Kante in der Breitenrichtung der Straße auf der Seite des zweiten Fahrzeugs ist, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren. Die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit kann den Ausweichbetrag des zweiten Fahrzeugs anhand eines Restwerts, der durch Abziehen der Breite des ersten Fahrzeugs und der Breite des zweiten Fahrzeugs von der Straßenbreite an der Vorbeifahrposition erlangt wird, und der zweiten gegenwärtigen Breite berechnen, die durch die zweite Positionserfassungseinheit erfasst wird.
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Gemäß dieser Erfindung kann die zweite gegenwärtige Breite (Abstand zwischen dem zweiten Fahrzeug und der Kante der Straße in der Breitenrichtung auf der Seite des zweiten Fahrzeugs) durch die zweite Positionserfassungseinheit erfasst werden, bevor das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug aneinander vorbeifahren. Als solches kann die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit den Abstand zwischen der Straßenkante und dem zweiten Fahrzeug genauer berechnen, bevor die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, und folglich kann der Ausweichbetrag des zweiten Fahrzeugs genauer anhand des Betrags des verbleibenden Raums (der Restwert, der durch Abziehen der Breite des ersten Fahrzeugs und der Breite des zweiten Fahrzeugs von der Straßenbreite an der Vorbeifahrposition erlangt wird) berechnen.
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Ausführungsform 1
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Nachstehend wird das Ausführungsform 1, in welchem die vorliegende Erfindung ausgeführt ist, beschrieben.
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Das in 1 gezeigte Fahrassistenzsystem hat eine Konfiguration, in welcher mehrere fahrzeuggebundenen Vorrichtungen jeweils in mehreren Fahrzeugen vorgesehen sind. Nachstehend wird eine Beschreibung gegeben, die ein Fahrassistenzsystems 1 als Beispiel nimmt, das eine Fahrassistenzvorrichtung 10, die in einem ersten Fahrzeug 101 vorgesehen ist, und eine zweite Assistenzvorrichtung 20 umfasst, die in einem zweiten Fahrzeug 102 vorgesehen ist.
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Das Fahrassistenzsysteme ist als ein System eingerichtet, das bei einem f Fahren von zumindest einem ersten Fahrzeug 101 und ist in dem in 1 gezeigten Beispiel ein System, das bei dem Fahren von sowohl dem ersten Fahrzeug 101 als auch dem zweiten Fahrzeug 102 assistieren kann. Man beachte das, obwohl ein einzelnes zweites Fahrzeug 102 als ein typisches Beispiel, in dem in der 1 gezeigten Beispiel dargestellt ist, mehrere zweite Fahrzeuge 102, die zweite Assistenzvorrichtungen 200 umfassen, vorhanden sein können.
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Wie in der 1 gezeigt ist, umfasst die in dem ersten Fahrzeug 101 vorgesehene Fahrassistenzvorrichtung 10 eine Steuereinheit 11, eine drahtlose Kommunikationseinheit 12, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13, eine GPS Kommunikationseinheit 14, eine Speichereinheit 15, eine Abbildungseinheit 16, eine Benachrichtigungseinheit 17 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18. Man beachte, dass die Fahrassistenzvorrichtung 10 eine einzelne elektronische Steuervorrichtung oder mehrere elektronische Steuervorrichtungen umfassen kann.
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Die Steuereinheit 11 ist als einer Informationsverarbeitungsvorrichtung (beispielsweise ein Mikrocomputer) eingerichtet, die beispielsweise eine CPU, ein Speicher und dergleichen umfasst. Die Steuereinheit 11 hat eine Funktion des Durchführens einer Kommunikation in Zusammenarbeit mit der drahtlosen Kommunikationseinheit 12, der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13, der GPS Kommunikationseinheit 14 und dergleichen. Die Steuereinheit 11 hat Funktionen eines Lesens aus/Schreibens in der Speichereinheit 15, eines Durchführens von Vorgängen, wie beispielsweise Speichern und Analysieren von Bildern, die durch Abbilden mit der Abbildungseinheit 16 erlangt werden, und veranlasst auch die Benachrichtigungseinheit 17, eine Benachrichtigung auszugeben, oder dergleichen.
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Die drahtlose Kommunikationseinheit 12 ist eine Vorrichtung zum Durchführen einer drahtlosen Kommunikation mit externen Informationsapparaten und ist durch eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen gebildet. Die drahtlose Kommunikationseinheit 12 kann eingerichtet sein, eine drahtlose Kommunikation mit externen Apparaten gemäß einem beliebigen Kommunikationsverfahren durchzuführen oder kam mehrere Kommunikationsapparate umfassen, die eingerichtet sind, für das Durchführen einer drahtlosen Kommunikation gemäß unterschiedlicher Kommunikationsverfahren geeignet zu sein, um eine drahtlose Kommunikation gemäß der mehreren Kommunikationsverfahren durchzuführen. Die drahtlose Kommunikationseinheit 12 führt eine drahtlose Kommunikation mit externen Apparaten gemäß einem drahtlosen Kommunikationsverfahren durch, das mit einem bekannten drahtlosen Kommunikationsstandard wie beispielsweise dem LTE (Long Term Evolution) Standard, dem IMT-2000 Standard (Internationale mobile Telekommunikation 2000, der sogenannter 3G Kommunikationsstandard), dem Dedicated Short-Range Communication (DSRC) Systemstandard oder dergleichen konform ist.
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Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 ist als eine Vorrichtung zum Durchführen einer bekannten Fahrzeug-zu-FahrzeugKommunikation mit dem zweiten Fahrzeug 102 ausgebildet, das sich in der Nähe des ersten Fahrzeugs 101 befindet (in einem Abstand, in welchem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 eine Kommunikation durchführen kann). Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 führt eine Zwischen-Fahrzeugkommunikation mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 durch, die in dem zweiten Fahrzeug 102 vorgesehen ist, und die zum Übertragen von Informationen an die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 und zum Empfangen von Informationen von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 ausgebildet ist. In dem sie in dieser Art und Weise zum Kommunizieren ausgebildet sind, ist es möglich, in dem zweiten Fahrzeug 102 gehaltene Informationen an das erste Fahrzeug 101 zu übertragen und ebenso ist es ebenfalls möglich, in dem ersten Fahrzeug 101 gehaltene Informationen an das zweite Fahrzeug 102 zu übertragen.
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Das Verfahren zum Durchführen der Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 kann ein bekanntes Verfahren sein, mit welchem eine drahtlose Kommunikation möglich ist. Auch kann für die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 ein Verfahren, in welchem eine drahtlose Kommunikation direkt ohne Zwischenschalten einer externen Vorrichtung durchgeführt wird, ein Verfahren, in welchen Informationen von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 zu der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 über eine externe Vorrichtung übertragen wird, ein Verfahren, in welchen Informationen von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 zu der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 über eine externe Vorrichtung durchgeführt wird, oder dergleichen verwenden werden.
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Die GPS Kommunikationseinheit 14 ist als eine bekannte GPS Kommunikationsvorrichtung ausgebildet, die geeignet ist, mit einem GPS Satelliten 30 zu kommunizieren. Die GPS Kommunikationseinheit 14 erlangt beispielsweise Positioninformationen (GPS Positioninformationen), die die Position des ersten Fahrzeugs 101 spezifizieren, durch Durchführen einer Kommunikation mit dem GPS Satelliten 30. Die Steuereinheit 13 fungiert als eine Positionserfassungseinheit und kann die Position (insbesondere Breitengrad und Längengrad oder dergleichen) des ersten Fahrzeugs 101 anhand der Positionsinformationen (GPS Positioninformationen) berechnen, die durch die GPS Kommunikationseinheit 14 erlangt wurden.
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Die Speichereinheit 15 ist durch eine oder mehrere Arten von Speichervorrichtungen wie beispielsweise ROM, RAM, einem bekannten Halbleiterspeicher wie beispielsweise einem nicht flüchtigen Speicher oder anderen Speichervorrichtung gebildet.
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Die Speichereinheit 15 speichert Kartendaten, in welchen Positionen von Straßen und Gebäuden in Verbindung mit Breitengrad und Längengrad spezifiziert werden können, wodurch einer Kartendatenbank gebildet wird. Die Kartendatenbank, die in der Speichereinheit 15 gebildet ist, sind Kartendaten, die in einem Fahrzeugnavigationssystem verwendet werden, welches beispielsweise Straßenkartendaten von dem gesamten Japan, Anlagendaten von verschiedenen Arten von Anlagen und Geschäften und dergleichen in Assoziation mit dem Straßenkartendaten speichert. Ferner sind bei dieser Konfiguration Straßenbreitendaten, die die Straßenbreiten an Positionen anzeigen, die mit den Positionen der Straße assoziiert sind, in die Straßenkartendaten umfasst, die in der Speichereinheit 15 gespeichert sind. Insbesondere werden beispielsweise die Straßenkartendaten gebildet, in dem die Straßen, die in Gebieten vorhanden sind (Kartenabgedeckte Gebiete), die durch die Straßenkartendaten ausgedrückt werden können, in verschiedene Bereiche geteilt werden, und sind Daten, in welchen die Straßenbreite mit jedem dieser Gebiete assoziiert ist. Mit anderen Worten hat die Straßenkartendaten eine Konfiguration, in welcher, falls die Position der Straße spezifiziert wird, die Straßenbreite an dieser Position spezifiziert werden kann.
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Die Abbildungseinheit 16 ist als eine bekannte fahrzeuggebundene Kamera wie beispielsweise eine CCD Kamera, eine CMOS Kamera oder dergleichen ausgebildet und nimmt Bilder in einem vorgegebenen Abbildungsbereich auf, der außerhalb des ersten Fahrzeugs 101 eingestellt ist. Die Abbildungseinheit 16 wird durch eine oder mehrere fahrzeuggebundene Kameras gebildet und zumindest eine fahrzeuggebundene Kamera ist so angeordnet, dass sie geeignet ist, den Bereich vor dem ersten Fahrzeug 101 aufzunehmen. Wenn beispielsweise das erste Fahrzeug 101 auf einer geraden Straße entlang der Straßenrichtung fährt, ist der Abbildungsbereich, in welchen zumindest der Bereich vor und unterhalb dem ersten Fahrzeug 101 abgebildet werden kann, beispielsweise so eingestellt, dass ein Gebiet vor dem ersten Fahrzeug 101 auf der Straße abgebildet werden kann.
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Die Benachrichtigungseinheit 17 wird durch eine tönende Vorrichtung, wie beispielsweise einem Lautsprecher oder einen Summer, oder eine Anzeigevorrichtung, wie beispielsweise eine Lampe oder einen Anzeigeabschnitt, gebildet und gibt eine Benachrichtigung durch Ton, Licht, Abbildung oder dergleichen aus. Insbesondere umfasst die Benachrichtigungseinheit 17 sowohl eine tönende Vorrichtung als auch eine Anzeigevorrichtung, so dass eine Bildanzeige und eine Tonbenachrichtigung möglich sind.
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Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 wird durch einen bekannten Fahrzeuggeschwindigkeitssensor gebildet, der die Fahrzeuggeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101 erfassen kann. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 gibt ein Signal aus, das die Fahrzeuggeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101 anzeigt, und die Steuereinheit 11 erlangt die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeug 101 von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 ausgegeben wird.
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Der GPS (Global Positioning System) Satellit 30 ist ein bekannter künstlicher GPS Satellit, der in dem GPS System verwendet wird, und es gibt tatsächlich mehrere GPS Satelliten. In dieser Konfiguration können das Fahrassistenzvorrichtung 10 und die zweite Assistenzvorrichtung 20 jeweils ihre Position unter Verwendung des GPS Systems spezifizieren (beispielsweise ihre Breitengrade und Längengrade spezifizieren).
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Die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 40 ist eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung wie beispielsweise eine Basisstation, einen Zugriffspunkt oder dergleichen, der außerhalb des ersten Fahrzeugs 101 und des zweiten Fahrzeugs 102 installiert ist und der eine drahtlose Kommunikation mit der drahtlosen Kommunikationseinheit 12 des ersten Fahrzeugs 101 und der drahtlosen Kommunikationseinheit 22 des zweiten Fahrzeugs 102 durchführen kann.
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In dieser Konfiguration können die Steuereinheit 11 und die Benachrichtigungseinheit 17 als bekannte Navigationsvorrichtungen fungieren. Insbesondere fungieren die GPS Kommunikationseinheit 14, die Steuereinheit 11, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 und dergleichen als eine Positionserfassungseinheit zum Erfassen (Positionieren) der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs (das erste Fahrzeug 101) des Fahrers anhand von elektromagnetischen Wellen, die von dem GPS Satelliten 30 übertragen werden. Die Positionserfassungseinheit umfasst ferner eine Vorrichtung, wie beispielsweise einen Gyrosensor zum Erfassen des Rotationswinkels des Fahrzeugs des Fahrers. Die Steuereinheit 11 erfasst die gegenwärtige Position (absolute Position), die Reiserichtung, die Geschwindigkeit, die Reisedistanz, die gegenwärtigen Zeit und dergleichen des Fahrzeugs des Fahrers (das erste Fahrzeug 101) anhand der Eingabe aus den Sensoren und dergleichen unter Verwendung von Softwarekonfiguration und Hardwarekonfiguration.
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Die Steuereinheit 11 kann eine Lokalisierungsfunktionalität des Anzeigens der Straßenkarte um das Fahrzeug und die gegenwärtige Position (und die Reiserichtung) des Fahrzeugs auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung, die Teil der Benachrichtigungseinheit 17 ist, in einer überlappenden Art anhand der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs (das erste Fahrzeug 101), die durch die Funktionalität einer Ortserfassungseinheit spezifiziert wird, und der Kartendaten realisieren, die von der voranstehend genannten Kartendatenbank erlangt werden.
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Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die zweite Assistenzvorrichtung 20, die in dem zweiten Fahrzeug 102 vorgesehen ist, eine Steuereinheit 21, einer drahtlose Kommunikationseinheit 22, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23, eine GPS Kommunikationseinheit 24, eine Speichereinheit 25, eine Abbildungseinheit 26, eine Benachrichtigungseinheit 27 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 28. Man beachte, dass die Fahrassistenzvorrichtung 10 eine einzelne elektronische Steuervorrichtung oder mehrere elektronische Steuervorrichtung umfassen kann. Die zweite Assistenzvorrichtung 20 hat eine ähnliche Konfiguration wie die Fahrassistenzvorrichtung 10 in Punkten der Hardware. Mit anderen Worten haben die Steuereinheit 21, die drahtlose Kommunikationseinheit 22, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23, die GPS Kommunikationseinheit 24, die Speichereinheit 25, die Abbildungseinheit 26, die Benachrichtigungseinheit 27 und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 28, die die zweite Assistenzvorrichtung 20 bilden, jeweils die gleiche Konfiguration wie die Steuereinheit 11, die drahtlose Kommunikationseinheit 12, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13, die GPS Kommunikationseinheit 14, die Speichereinheit 15, die Abbildungseinheit 16, die Benachrichtigungseinheit 17 und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18, die die Fahrassistenzvorrichtung 10 bilden und haben die gleichen Funktionen (d. h. die gleichen Funktionen der Vorrichtungen) wie voranstehend beschrieben.
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Nachstehend wird die Vorbeifahrsteuerung, die durch die Fahrassistenzvorrichtung 10 durchgeführt wird, hauptsächlich mit Bezug auf die 2 und 3 beschrieben.
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2 ist ein funktionales Blockdiagramm, das eine Beziehung zwischen den Funktionen darstellt, die in dem Fahrassistenzsystem 1 durchgeführt werden. Insbesondere zeigt die 2 ein funktionales Blockdiagramm, das eine Koordination zwischen den Funktionen darstellt, die in der Fahrassistenzvorrichtung 10 durchgeführt werden, und ein funktionales Blockdiagramm, das eine Koordination zwischen den Funktionen darstellt, die in der zweiten Assistenzvorrichtung 20 durchgeführt werden. Man beachte, dass die Funktionen, die in dem Fahrassistenzsystem 1 durchgeführt werden, durch einen Softwarevorgang implementiert sein können, die eine Informationsverarbeitungsvorrichtung verwenden, oder durch Hardwareschaltkreise implementiert sein können. Zusätzlich können die Funktionen durch getrennte Vorrichtungen oder mehrere Funktionen können durch eine gemeinsame Vorrichtung implementiert sein.
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In 2 hat eine erste Breiteninformation-Erlangungseinheit 53 eine Funktion des spezifizieren der Breite des ersten Fahrzeugs 101. Eine zweite Breiteninformation-Erlangungseinheit 54 hat eine Funktion des Erlangens von zweiten Breiteninformationen, die die Breite des zweiten Fahrzeugs 102 spezifizieren, an dem das erste Fahrzeug 101 vorbeifahren soll. Die erste Positionserfassungseinheit 52 hat eine Funktion eines Erfassens der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101 auf der Straße in der Breitenrichtung, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Insbesondere erfasst die erste Positionserfassungseinheit 52 eine erste gegenwärtige Breite, d. h. einen Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und einer Kante der Straße in der Breitenrichtung an der Seite des ersten Fahrzeugs 101, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren.
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Die Vorbeifahrposition-Vorhersageeinheit 51 hat eine Funktion des Vorhersagen der Vorbeifahrposition, an welcher das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 in einer Richtung aneinander vorbeifahren werden, in weleher das erste Fahrzeug 101 auf der Straße, auf welcher das erste Fahrzeug 101 uns das zweite Fahrzeug 102 fahren, reist. Die Vorbeifahrposition-Vorhersageeinheit 51 umfasst eine Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit 51A, eine erste Geschwindigkeitserfassungseinheit 51B, eine zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit 51C und eine Positionsinformationsberechnungseinheit 51D. Die Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit 51A hat eine Funktion des Berechnens des Zwischen-Fahrzeugabstands zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 102, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit 51B hat eine Funktion des Erfassens der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101. Die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit einem 51C hat eine Funktion des Erfassens der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 102. Die Positionsinformationsberechnungseinheit 51D hat eine Funktion des Berechnens von eine Vorbeifahrposition andeutenden Positionsinformationen anhand des Zwischen-Fahrzeugabstands, der durch die Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit 51A berechnet wird, der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit 51B erfasst wird, und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit 51C erfasst wird.
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Eine Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 hat eine Funktion des Spezifizierens der Straßenbreite an der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrposition-Vorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird.
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Eine Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 56 hat eine Funktion des Berechnen eines Ausweichbetrags des ersten Fahrzeugs 101 anhand der Breite des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt wird, der Breite des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Breiteninformation spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 erlangt wird, der gegenwärtige Position des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung, die durch die erste Positionserfassungseinheit 52 erfasst wird, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird.
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Eine Bestimmungseinheit 57 hat eine Funktion des Bestimmens, ob das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchem die Fahrzeuge an der Vorbeifahrposition aneinander vorbeifahren können, anhand der Breite des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt wird, der Breite des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 erlangt wird, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird.
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Die Benachrichtigungseinheit 17 gibt eine Benachrichtigung über den Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs 101 zumindest in dem ersten Fahrzeug 101 anhand der Berechnungsergebnisse aus der Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 56 aus. Ebenfalls gibt die Benachrichtigungseinheit 17 eine Benachrichtigung in Übereinstimmung mit den Bestimmungsergebnis aus der Bestimmungseinheit 57 aus, zumindest wenn die Bestimmungseinheit 57 bestimmt, dass die Fahrzeuge nicht an der Vorbeifahrposition aneinander vorbeifahren können.
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In der zweiten Assistenzvorrichtung 20 erfasst, eine zweite Positionserfassungseinheit 62 die gegenwärtige Position des zweiten Fahrzeugs in der Breitenrichtung der Straße, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren.
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Eine zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 berechnet den Ausweichbetrag des zweiten Fahrzeugs 102 anhand der Breite des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformation spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt wird, der Breite des zweiten Fahrzeugs, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 erlangt wird, der gegenwärtigen Position des zweiten Fahrzeugs 102 in der Breitenrichtung, die durch die zweite Positionserfassungseinheit 62 erfasst wird, der Vorbeifahrposition, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, und der Straßenbreite, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird.
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Die zweite Benachrichtigungseinheit 27 gibt eine Nachricht über den Ausweichbetrag das zweiten Fahrzeugs 102 zumindest in dem zweiten Fahrzeug 102 anhand der Berechnungsergebnisse aus der zweiten Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 aus.
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Nachstehend wird die Implementierung der voranstehend beschriebenen Funktionen mit Bezug auf das Flussdiagramm, das in 3 gezeigt ist, dargestellt. Die Steuereinheit 11 der Fahrassistenzvorrichtung 10 führt wiederholend die in der 3 gezeigten Steuerungen durch, beispielsweise wenn das erste Fahrzeug 101 in einem Betriebszustand ist (d. h. wenn der Zündungsschalter des ersten Fahrzeugs 101 auf ON ist).
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Wenn die in der 3 gezeigte Steuerung gestartet wird, bestimmt die Steuereinheit 11 zuerst, ob die Straße, auf welcher das erste Fahrzeug 101 fährt, eine schmale Straße ist, die schmaler als eine vorgegebene Breite ist (Schritt S1) oder nicht. Zu dem Zeitpunkt, wenn Schritt S1 durchgeführt wird, spezifiziert beispielsweise die Steuereinheit 11 die gegenwärtige Position (Breitengrad und Längengrad) des ersten Fahrzeugs 101 auf der Karte anhand des Ergebnisses der Kommunikation, die mit der GPS Kommunikationseinheit 14 durchgeführt wird. Dann bestätigt die Steuereinheit 11 die Straßenbreite in einem vorgegebenen Bereich in der Reiserichtung des ersten Fahrzeugs 101 aus der spezifizierten gegenwärtigen Position (der Position des ersten Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Durchführen von Schritt S1) anhand der voranstehend beschriebenen Straßenkartendaten, die in der Speichereinheit 15 gespeichert sind. Die Steuereinheit 11 bestimmt, ob es ein Stück der Straße gibt, das einen Wert hat, der geringer ist als der vorgegebene Wert in einem vorgegebenen Bereich von der gegenwärtigen Position (Position des ersten Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Durchführen von Schritt S1) des ersten Fahrzeugs 101 auf der Straße, die auf den Straßenkartendaten angezeigt ist, oder nicht. Und falls es keinen gibt (Schritt S1: nein), bestimmt die Steuereinheit 11 in Schritt S1, dass die Straße nicht schmal ist, und beendet den Vorgang in 3. Mit anderen Worten, falls das nächste Stück der Straße, auf welcher das erste Fahrzeug 101 fahren wird, eine bestimmte Breite hat, dann endet die Steuereinheit 11, die Steuerung in 1 ohne die Assistenzsteuerung durchzuführen, welche beispielsweise in dem Schritt S10 durchgeführt wird.
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Demgegenüber bestimmt, falls es ein Stück der Straße gibt, mit einem Wert, der geringer ist als der vorgegebene Wert in dem gegebenen Bereich von der gegenwärtigen Position, die zum Zeitpunkt des Durchführen von Schritt S1 spezifiziert wird, (Schritt S1: Ja), mit anderen Worten, falls das nächste Stück der Straße, auf welcher das Fahrzeug 101 fahren wird, schmal ist, die Steuereinheit 11 in Schritt S2, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug (das zweite Fahrzeug 102) sich von vorne dem ersten Fahrzeug 101 nähert. In Schritt S2 bestimmt die Steuereinheit 11 die Annäherung des zweiten Fahrzeugs 102, beispielsweise durch ein Bestimmen, ob eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 des zweiten Fahrzeugs 102 in einem Bereich ist, in welchen Kommunikation durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 durchgeführt werden kann. Insbesondere versucht die Steuereinheit 11 mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 des zweiten Fahrzeugs 102 unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 zu kommunizieren. Falls die Kommunikation zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 erfolgreich ist, bestimmt die Steuereinheit 11 in Schritt S2, dass ein zweites Fahrzeug 102 sich nähert, und bewegt sich auf Ja in Schritt S2 und führt den Vorgang von Schritt S3 durch. Im Gegensatz dazu bestimmt, falls die Kommunikation ist zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 in Schritt S2 nicht erfolgreich ist, die Steuereinheit 11, dass kein zweites Fahrzeug 102 sich nähert und bewegt sich auf Nein in Schritt S2 und beendet die Steuerung in 3. Man beachte, dass wenn es unter Verwendung dieses Verfahrens bestimmt wird, ob ein zweites Fahrzeug 102 sich von vorne an das erste Fahrzeug 101 nähert, ist es wünschenswert, dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 derart eingerichtet ist, dass ein Kommunikationsbereich in einem vorgegebenen Bereich vor dem ersten Fahrzeug 101 gebildet wird, und dass ebenso die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 derart eingerichtet ist, dass ein Kommunikationsbereich in einem gegebenen Bereich vor dem zweiten Fahrzeug 102 gebildet wird.
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In dem hier gezeigten Beispiel wird bestimmt, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug (das zweite Fahrzeug 102) sich von vorne an das erste Fahrzeug 101 nähert. Jedoch kann es auch anhand von Bildern, die durch die in dem ersten Fahrzeug 101 vorgesehene Abbildungseinheit 16 aufgenommen werden, bestimmt werden, ob das zweite Fahrzeug 102 sich nähert. Eine Konfiguration ist auch möglich, in welcher zum Zeitpunkt des Durchführen von Schritt S2 der Straßenbereich und der Bereich eines Objekts, das auf der Straße vorliegt, durch Analysieren der Bilder spezifiziert wird, die durch die Abbildungseinheit 16 aufgenommen werden, und falls es ein Objekt gibt, das eine vorgegebene Breite hat, (ein Objekt mit einer Breite, dessen Verhältnis zu dem Straßenbereich innerhalb eines gegebenen Bereichs ist), wird es bestimmt, dass ein zweites Fahrzeug 102 sich nährt, und falls nicht, wird es bestimmt, dass sich kein zweites Fahrzeug 102 annähert. Alternativ ist auch eine Konfiguration möglich, in welcher das erste Fahrzeug 101 mit einem Milliwellenradar, einem Laserradar oder dergleichen versehen ist, durch welches es bestimmt wird, ob es ein zweites Fahrzeug 102 innerhalb eines gegebenen Bereichs vor dem ersten Fahrzeug 101 gibt oder nicht.
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Falls die Steuereinheit 11 bestimmt, dass sich ein zweites Fahrzeug 102 in Schritt S2 annähert, und sich auf S3 bewegt, erlangt die Steuereinheit 11 die Fahrzeuginformationen des Fahrers (d. h. Informationen über das erste Fahrzeug 101). Die Steuereinheit 11 erlangt beispielsweise die Breiteninformationen, die die Breite des ersten Fahrzeugs 101 anzeigen, Informationen, die die Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 anzeigen, und Informationen, die die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101 anzeigen. Die Speichereinheit 15 speichert die ersten Breiteninformationen, die die Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 spezifizieren, und die Steuereinheit 11 liest aus und erlangt die ersten Breiteninformationen aus der Speichereinheit 15. Die Informationen, die die Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 anzeigen (Informationen, die die gegenwärtige Position des ersten Fahrzeugs 101 anzeigen, wie beispielsweise Breitengrad und Längengrad) werden durch die voranstehend beschriebene Funktion der Positionserfassungsein - heit erlangt. Die Informationen, die die Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101 anzeigen, werden aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 erlangt. Durch die Durchführung des Vorgangs von Schritt S1, kann die Steuereinheit 11 die Breite Wa (Fahrzeugbreite) des ersten Fahrzeugs 101), die gegenwärtige Position des ersten Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Durchführen von Schritt S3 und die Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Durchführen von Schritt S3 spezifizieren.
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Bei dieser Konfiguration fungiert die Steuereinheit 11 als ein Beispiel der ersten Breiteninformationserlangungseinheit 53 und hat eine Funktion des Erlangens der ersten Breiteninformationen, die die Breite des ersten Fahrzeugs 101 spezifizieren.
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Die Steuereinheit 11 spezifiziert die gegenwärtige Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 durch das Durchführen von Schritt S3. Zu diesem Zeitpunkt erfasst die Steuereinheit 11 eine erste gegenwärtige Breite Da, die ein Abstand (Abstand in der Straßenbreitenrichtung) zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und der Kante der Straße in der Breitenrichtung auf der Seite des ersten Fahrzeugs 101 ist.
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Verschiedene Verfahren zum Erfassen der ersten gegenwärtigen Breite Da sind vorstellbar. Beispielsweise kann dieses folgende Verfahren verwendet werden. Das Beispiel in 4 zeigt konzeptionell einen Zustand des ersten Fahrzeugs 101, wenn die Steuereinheit 11 den Vorgang von Schritt S3 durchführt und dergleichen. Wie in 4 gezeigt ist, wird beispielsweise in Schritt S3, falls die Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 (in dem Beispiel von 4 die Position des Mittelpunkts in der Breitenrichtung von dem vorderen Ende des ersten Fahrzeugs 101) durch die Positionserfassungseinheit spezifiziert wird, wird die Position Pr1, die am nächsten an der Position P1 ist, auf der Mittellinie Lc der Straße Rd spezifiziert, die aus den Straßenkartendaten spezifiziert wird. Es wird angenommen, dass die Straßenkartendaten Daten, die die Position der Mittellinie Lc der Straße Rd spezifizieren, und Daten umfassen, die die Straßenbreite an jeder Position der Mittellinie Lc spezifizieren. Dann werden, wenn die Richtung senkrecht zu der Richtung Fr auf der Straße Rd an der Position Pr1 als die Breitenrichtung der Straße Rd definiert wird, die zwei Kantenpositionen auf der Straße Rd mit Bezug auf die Position Pr1 spezifiziert (in dem Beispiel von 4 sind dies die Positionen der Kanten der Straße, durch welche die gerade Linie hindurch geht, die in der Richtung senkrecht zu der Richtung Fr laufen und die durch die Position Pr1 durchgehen). Falls die Richtung der Mittellinie Lc die Richtung Fr an der Position Pr1 ist und die Straßenbreite als Wr bezeichnet wird, dann sind beispielsweise die Positionen Pr11 und Pr12, die durch Verschieben der Position Pr1 in jeweils der Richtung der zwei gegenüberliegenden Seiten in der Richtung senkrecht zu der Richtung Fr um den Abstand Wr/2 erhalten werden, die zwei Kantenpositionen der Straße Rd in der Breitenrichtung mit Bezug auf die Position Pr1 und die zwei Kantenpositionen der Straße Rd in der Breitenrichtung mit Bezug auf die Position P1. In Schritt S3 bestimmt die Steuereinheit 11 den Abstand Da zwischen der Position Pr11 und der Position Pc1 in der Richtung senkrecht zu der Richtung Fr. Hierbei wird aus den Positionen Pr11 und Pr12, die voranstehend spezifiziert sind, die Position Pr11 (die Position, die näher an der Position P1 ist) auf der Seite (linke Seite), zu welcher das erste Fahrzeug 101 näher ist, als die Straßenkante an der Seite des ersten Fahrzeugs 101 angesehen, und die Position Pc1, die durch Verschieben der Position P1 in Richtung der Position Pr11 in der Richtung senkrecht zu der Richtung Fr um den Abstand Wa/2 erlangt wird, wird als die Kantenposition (linke Endposition) des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung auf der Seite der Position Pr11 angesehen. Dieser Abstand Da ist die erste gegenwärtige Breite.
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In dieser Konfiguration fungiert die Steuereinheit 11 als ein Beispiel für die erste Positionserfassungseinheit 52. Die Steuereinheit 11 hat eine Funktion des Erfassens der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung der Straße Rd, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Insbesondere erfasst die Steuereinheit 11 die erste gegenwärtige Breite Da, die ein Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und der Kante Pr11 der Straße in der Breitenrichtung auf der Seite des ersten Fahrzeugs 101 ist (insbesondere der Abstand in der Breitenrichtung zwischen der Position Pr11 und der Breitenrichtungskante Pc1).
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In Schritt S4 nach Schritt S3 überträgt die Steuereinheit 11 an das zweite Fahrzeug 102 Informationen über die Breite Wa (Fahrzeugbreite) des ersten Fahrzeugs 101, die in Schritt S3 erlangt werden, die gegenwärtige Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Durchführens von Schritt S3 und die Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Durchführens von Schritt S3. Die Informationen werden über die drahtlose Kommunikation zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 übertragen.
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Nun wird die Steuerung des zweiten Fahrzeugs 102, das das entgegenkommende Fahrzeug ist, beschrieben.
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Bei dem Fahrzeug 101 wird die Steuerung in 3 durchgeführt und die Vorgänge der Schritte S1 bis S3 werden durchgeführt. In dem zweiten Fahrzeug 102 wird dieselbe Steuerung wie in 3 durchgeführt. Die Steuereinheit 21 des zweiten Fahrzeugs 102 führt wiederholend die gleiche Steuerung wie in 3 während des Betriebs des Fahrzeugs durch. Als erstes führt die Steuereinheit 21 den Bestimmungsvorgang (erster Vorgang) durch, der der gleiche ist wie in Schritt S1 und bestimmt, ob die Straße, auf welcher das zweite Fahrzeug 102 fahren wird, einer schmale Straße ist, dessen Breite weniger als eine vorgegebene Breite ist oder nicht. Falls die Straße als eine schmale Straße in dem ersten Vorgang bestimmt wird, mit anderen Worten, falls es „Ja“ ist, dann wird der gleiche Bestimmungsvorgang (zweiter Vorgang) wie in Schritt S2 durchgeführt. In dem zweiten Vorgang wird mit dem gleichen Verfahren wie in dem ersten Fahrzeug 101 bestimmt, ob das entgegenkommende Fahrzeug (beispielsweise in dem Fall, der in der 4 gezeigt wird, das erste Fahrzeug 101) sich annähert. Falls es bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug (erstes Fahrzeug 101) sich annähernd, mit anderen Worten, falls es „ja“ ist, dann wird der gleiche Erlangungsvorgang (dritte Vorgang) wie in Schritt S3 durchgeführt und Informationen über das Fahrzeug des Fahrers (das zweite Fahrzeug 102) werden erlangt.
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Wenn die Steuereinheit 21 des zweiten Fahrzeugs 102 den gleichen dritten Vorgang wie in Schritt S3 in dem in der 4 gezeigten Fall durchführt, erlangt beispielsweise die Steuereinheit 21 Breiteninformationen, die die Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen, Informationen, die die Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen und Informationen, die die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen. Die Speichereinheit 25 speichert die zweiten Breiteninformationen, die die Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 spezifizieren, und die Steuereinheit 21 liest die zweiten Breiteninformationen aus der Speichereinheit 25 aus. Die Informationen, die die Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 (Informationen, die die gegenwärtige Position des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen, wie beispielsweise Breitengrad und Längengrad) werden durch die voranstehend beschriebenen Funktionen aus der Positionserfassungseinheit erlangt, die die gleiche ist wie in dem ersten Fahrzeug 101. Die Informationen, die die Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen, werden von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 28 erlangt. Durch Durchführen des dritten Vorgangs, der der gleiche ist wie in Schritt S3, kann die Steuereinheit 21 die Breite Wb (Fahrzeugbreite) des zweiten Fahrzeugs 102, die gegenwärtige Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 zum Zeitpunkt des Durchführen des dritten Vorgangs (in dem in der 4 gezeigten Beispiel, die Position des Mittelpunkts in der Breitenrichtung von dem vorderen Ende des zweiten Fahrzeugs 102) und die Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102 zum Zeitpunkt des Durchführen des dritten Vorgangs spezifizieren. Danach spezifiziert die Steuereinheit 21 die Position Pr2 auf der Mittellinie Lc, die am nächsten an der Position P2 auf der Mittellinie Lc der Straße Rd ist, die durch die Straßenkartendaten spezifiziert wird, mit dem gleichen Verfahren, das von dem ersten Fahrzeug 101 in dem Schritt S3 durchgeführt wird. Dann spezifiziert die Steuereinheit 21 die Kanten Pr21 und Pr22 in der Breitenrichtung der Straße Rd an dieser Position Pr2. Auch spezifiziert die Steuereinheit 21 mit dem gleichen Verfahren, das durch das erste Fahrzeug 101 in Schritt S3 durchgeführt wird, die linke Kante Pc2 des zweiten Fahrzeugs 102 und erfasst den Abstand Db zwischen Pc2 und Pr22, als die zweite gegenwärtige Breite, welche der Abstand zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und der Kante der Straße Rd in der Breitenrichtung auf der Seite des zweiten Fahrzeugs 102 ist.
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Die Steuereinheit 21 des zweiten Fahrzeugs 102 führt den gleichen Vorgang (vierter Vorgang) durch, wie im Schritt S4, nach dem Durchführen des gleichen dritten Vorgangs, wie in Schritt S3, dann überträgt sie an das erste Fahrzeug 101 Informationen, die die Breite Wb (Fahrzeugbreite) des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen, die in dem dritten Vorgang erlangt werden, die gegenwärtige Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 zum Zeitpunkt des Durchführen des dritten Vorgangs, die Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102 zum Zeitpunkt der Durchführung des dritten Vorgangs. Die Informationen werden über die drahtlose Kommunikation zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 übertragen.
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Auf diese Art werden die Informationen, die die Breite Wb (Fahrzeugbreite) des zweiten Fahrzeugs 102, die gegenwärtige Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 und die Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102 von dem zweiten Fahrzeug 102 übertragen und die Steuereinheit 11 des ersten Fahrzeugs 101 erlangt die Informationen in Schritt S4. Demgegenüber werden die Informationen, die die Breite Wa (Fahrzeugbreite) des ersten Fahrzeugs 101, die gegenwärtige Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 und die Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101 umfassen, von dem ersten Fahrzeug 101 übertragen und die Steuereinheit 21 des zweiten Fahrzeugs 102 erlangt die Informationen durch den gleichen Vorgang (vierter Vorgang) wie in Schritt S4.
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In dieser Konfiguration fungieren die Steuereinheit 11 und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 als ein Beispiel für die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 und fungieren, um die zweite Breiteninformationen zu erlangen, die die Breite des zweiten Fahrzeugs 102 spezifizieren, an dem das entgegenkommende Fahrzeug 101 vorbei fahren soll.
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In dem voranstehend beschriebenen Beispiel wurde ein Fall gezeigt, in welchem die zweite Breiteninformationen, die die Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 spezifizieren, erlangt werden, aber es gibt keine Beschränkung darauf. Beispielsweise ist eine Konfiguration ebenfalls möglich, bei welcher die Abbildungseinheit 16 zum gleichen Zeitpunkt Aufnahmen des zweiten Fahrzeugs 102 und der Straße Rd aufnimmt und das Verhältnis der Breite des zweiten Fahrzeugs 102 zu der Breite der Straße Rd in den aufgenommenen Bildern gefunden wird und die Straßenbreite an der Position P1, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst wird, eingesetzt wird, und der Wert, der durch Multiplizieren des voranstehend genannten Verhältnisses mit der Straßenbreite erlangt wird, wird als die Breite Wb des zweiten Fahrzeugs verwendet. Alternativ kann, falls ein Laserradar oder dergleichen in dem ersten Fahrzeug 101 montiert ist, die Breite des zweiten Fahrzeugs 102 durch Scannen des zweiten Fahrzeugs 102 mit dem Laserradar gefunden werden.
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Ebenfalls fungieren in dieser Konfiguration die Steuereinheit 11 und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 als ein Beispiel für die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit 51C und haben eine Funktion des Erfassens (insbesondere Erlangens über die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation) der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 102.
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Man beachte, dass das Beispiel der zweiten Geschwindigkeitserfassungseinheit nicht auf dieses Beispiel beschränkt ist. Eine bekannte Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung zum Erfassen der Geschwindigkeit eines externen Objekts (insbesondere eine bekannte Vorrichtung, die geeignet ist, die Geschwindigkeit eines entgegenkommenden Objekts zu erfassen) kam in dem ersten Fahrzeug 101 montiert sein und die Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102 kann beispielsweise durch die Verwendung von solch einer Vorrichtung erfasst werden.
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Die Steuereinheit 11 berechnet die Vorbeifahrposition in Schritt S5 nach dem Schritt S4. Insbesondere werden durch den Vorgang in Schritt S3 die Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 und die Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 spezifiziert und daher kann der Abstand zwischen der Position P1 und der Position P2 berechnet werden. Wenn S die Zeitspanne beschreibt, bis das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren, kann die Zeitspanne S unter Verwendung der Formel: S = D/(Va + Vb) berechnet werden. Die Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101 und die Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102 werden in Schritt S3 erlangt. Der Abstand L, durch welchen das erste Fahrzeug 101 von der Position P1 zu der Vorbeifahrposition voranschreitet, kann durch die Gleichung L = Va × S ausgedrückt werden, und die Position Px, wo das erste Fahrzeug von der Position Pr1 um den Abstand Va × S entlang der Mittellinie Lc voranschreitet, ist die Vorbeifahrposition Px. Die Vorbeifahrposition ist eine Position auf der Mittellinie Lc auf der Straße Rd, und wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, sind die Position P1 des ersten Fahrzeugs 101 und die Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 auf einer geraden Linie positioniert, die durch die Position Px in der senkrechten Richtung (die Richtung senkrecht zu der Straßenrichtung an der Position Px) positioniert, wie in der 5 gezeigt ist.
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In dieser Konfiguration fungieren die Steuereinheit 11 und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 als Beispiele für die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 und haben eine Funktion des Vorhersagen der Vorbeifahrposition Px des ersten Fahrzeugs 101 und das zweiten Fahrzeugs 102 in der Reiserichtung des ersten Fahrzeugs 101. Insbesondere fungiert die Steuereinheit als ein Beispiel der Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit 51A und berechnet den Zwischen-Fahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug 101 und im Fahrzeug 102, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Danach fungiert die Steuereinheit 11 als ein Beispiel der Positionsinformationsberechnungseinheit 51D und berechnet die Positioninformationen, die die Vorbeifahrposition Px anzeigen, anhand des Zwischen-Fahrzeugabstands, der durch die Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit 51A berechnet wird, der Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit 51B erfasst wird, und der Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit 51C erfasst wird. Man beachte, dass in dem voranstehend beschriebenen Beispiel Informationen, wie beispielsweise die Zeit S und der Abstand L, die Positionsinformationen sind, die die Vorbeifahrposition Px anzeigen.
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Nach dem Berechnen der Vorbeifahrposition Px in Schritt S5 schätzt die Steuereinheit 11 in Schritt S6 den Zustand ab, in dem die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren. Insbesondere spezifiziert die Steuereinheit 11 die Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px anhand der voranstehend beschriebenen Straßenkartendaten und findet die Überschussbreite Dy at der Vorbeifahrposition unter Verwendung der folgenden Gleichung: Dy = Wx-(Wa + Wb) - (Da+Db).
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Nach dem Durchführen der Berechnungen dieser Art in Schritt S6, bestimmt in Schritt S7 die Steuereinheit 11, ob es schwierig für die Fahrzeuge ist, aneinander vorbeizufahren oder nicht. Insbesondere vergleicht die Steuereinheit 11 die Überschussbreite Dy, die in Schritt S6 erlangt wird, mit einem vorgegebenen Schwellwert Dz (Schwellwert, der eine ausreichende Überschussbreite definiert) in Schritt S7 und bestimmt, ob Dy<Dz erfüllt ist, oder nicht. Falls Dy<Dz erfüllt ist, wird es bestimmt, dass das Vorbeifahren schwierig ist und der Vorgang bewegt sich auf Ja in Schritt S7 und beendet die Steuerung in 3.
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Bei dieser Konfiguration fungiert die Steuereinheit 11 als ein Beispiel der Straßenbreiten-Spezifikationseinheit 55 und hat eine Funktion des Spezifizierens der Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird.
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Bei dieser Konfiguration fungiert die Steuereinheit 11 als ein Beispiel der Bestimmungseinheit 57 und bestimmt, ob das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchem die Fahrzeuge an der Vorbeifahrposition Px aneinander vorbeifahren können (insbesondere, ob die Fahrzeuge in einem Zustand sind oder nicht, in welchem die Überschussbreite zumindest die ausreichende Überschussbreite Dz hat, sichergestellt werden kann, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren) anhand der Breite Da des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt wird, der Breite des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit erlangt wird, der Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, und der Straßenbreite (die Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px), die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird.
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Falls der Vorgang sich auf Ja in Schritt S7 bewegt, mit anderen Worten, falls die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Fahrzeuge nicht in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchen die Fahrzeuge aneinander vorbei-fahren können, kann die Benachrichtigungseinheit 17 einer Benachrichtigung gemäß dem Bestimmungsergebnis aus der Bestimmungseinheit ausgeben. Eine Warnnachricht wie beispielsweise „Vorbeifahren ist schwierig“ kann auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden oder eine Tonnachricht kann ausgegeben werden oder ein Summer kann durch ein vorgegebenes Ausgabeverfahren ertönen und dann kann beispielsweise eine Lampe durch ein vorgegebenes Anzeigeverfahren angezeigt werden.
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Falls die Steuereinheit 11 in Schritt S7 bestimmt, dass Dy<Dz nicht erfüllt ist, mit anderen Worten, das es nicht schwierig für die Fahrzeuge ist, aneinander vorbeizufahren (Schritt S7: Nein), dann berechnet in Schritt S8 die Steuereinheit 11 die Mittelposition Pc in Beachtung der Breiten des ersten Fahrzeugs 101 und des zweiten Fahrzeugs 102 (Position einer virtuellen Mittellinie in Beachtung der Breiten der Fahrzeuge) auf einer virtuellen Linie Lz, die in der Breitenrichtung läuft und durch die Vorbeifahrposition Px hindurch geht.
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Wenn Wx die Straßenbreite an der Vorbeifahrposition Px anzeigt und Dc den Rest beschreibt, der durch Abziehen der Breiten Wa und Wb der zwei Fahrzeuge von der Straßenbreite Wx erhalten wird, dann ist Dc = W - (Wa+Wb). Falls der Rest Dc gleich für vier Positionen verteilt ist, nämlich die zwei Seiten des ersten Fahrzeugs 101 und die zwei Seiten des zweiten Fahrzeugs 102 und Dx den verteilten Betrag für jede Position beschreibt, dann ist Dx=Dc/4. Die Mittelposition Pc in Beachtung der Breiten der zwei Fahrzeuge an der Vorbeifahrposition Px (virtuelle Mittellinie in Beachtung der Breiten) zeigt eine Beziehung, wie sie in 5 gezeigt ist, und die Breite zwischen der Straßenkarte der Seite des ersten Fahrzeugs 101 und der Mittelposition Pc ist Wa+2 × Dx. Ebenfalls ist die Breite zwischen der Straßenkante auf der Seite des zweiten Fahrzeugs 102 und der Mittelposition Pc Wb + 2 xDx.
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Nach dem Schritt S8 berechnet in Schritt S9 die Steuereinheit 11 den linken Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeug 101 und den linken Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102. Insbesondere wird der linke Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 als DA = Da -Dx berechnet und der linke Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102 wird als DB = Db -Dx berechnet. Man beachte, dass der linke Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102 an das zweite Fahrzeug 102 über die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 übertragen werden kann.
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Bei dieser Konfiguration fungiert die Steuereinheit 11 als ein Beispiel der Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 56 und hat eine Funktion des Berechnen des Ausweichbetrags DA des ersten Fahrzeugs 101 anhand der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Positionserfassungseinheit erlangt werden, der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Fahrzeugbreiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Fahrzeugbreiteninformationserlangungseinheit erlangt werden, der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst wird, und der Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, und der Straßenbreite Wx, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit spezifiziert wird. Insbesondere berechnet die Ausweichbetragt-Berechnungseinheit den Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 unter Verwendung der Gleichung DA = Da - Dc/4 anhand des Restwerts DC, der durch Abziehen der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 von der Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition erlangt wird, und der ersten gegenwärtigen Breite Da, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst wird.
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Nachdem Schritt S9 veranlasst die Steuereinheit 11 in Schritt S10 die Benachrichtigungseinheit 17 eine Benachrichtigung auszugeben. Insbesondere veranlasst die Steuereinheit 11 die Benachrichtigungseinheit 17 eine Benachrichtigung derart auszugeben, dass der berechnete Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 durch den Fahrer erkannt werden kann. Eine Nachricht, die „nach links fahren um den Ausweichbetrag DA, bevor an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeigefahren wird“ lauten kann, kann auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, die in dem ersten Fahrzeug 101 montiert ist, oder eine solche Nachricht kann beispielsweise über Ton ausgegeben werden. In dem ersten Fahrzeug 101 gibt die Benachrichtigungseinheit 17 eine Nachricht über den Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 anhand des Berechnungsergebnis aus der Ausweichbetrag-Berechnungseinheit aus.
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Als nächstes wird die Steuerung, die in dem zweiten Fahrzeug 102 durchgeführt wird, ausführlich beschrieben.
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Wie voranstehend beschrieben, wird in diesem Fahrassistenzsystem 1 die gleiche Steuerung wie in 3 sowohl durch die Steuereinheit 21 des zweiten Fahrzeugs 102 als auch durch die Steuereinheit des ersten Fahrzeugs 101 durchgeführt. Das entgegenkommende Fahrzeug (Kommunikationspartner) für das zweite Fahrzeug 102, das die gleiche Steuerung wie in 3 durchführt, ist das erste Fahrzeug 101. Der Ablauf, wenn die gleiche Verarbeitung mit der Steuereinheit 21 des zweiten Fahrzeugs 102 durchgeführt wird (erster bis vierter Vorgang) wie in den Schritten S1 bis S4, ist voranstehend beschrieben.
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Nach dem Durchführen der gleichen Vorgänge wie in den Schritten S1 bis S4, die in 3 gezeigt sind, führt die Steuereinheit 21 des zweiten Fahrzeugs 102 den gleichen Vorgang (fünfter Vorgang) wie in Schritt S5 durch und berechnet die Vorbeifahrposition Px mit dem gleichen Verfahren, das durch die Steuereinheit 11 des ersten Fahrzeugs 101 durchgeführt wurde. In diesem Fall kann die Steuereinheit 21 als die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit fungieren.
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Nach dem Berechnen der Vorbeifahrposition Px durch den gleichen Vorgang wie in Schritt S5 (fünfter Vorgang) führt die Steuereinheit 21 den gleichen Vorgang wie in Schritt S6 (sechster Vorgang) durch und bestimmt den Zustand, in welchem die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren. Insbesondere nach dem Auffinden der Überschussbreite Dy durch das gleiche Verfahren wie die Steuereinheit 11 in dem sechsten Vorgang, führt die Steuereinheit 21 den gleichen siebten Vorgang wie in Schritt S7 durch und vergleicht die Überschussbreite Dy mit einem vorgegebenen Schwellwert (Schwellwert, der die ausreichende Überschussbreite definiert) DZ und bestimmt, ob Dy <Dz erfüllt ist. Falls Dy <Dz erfüllt ist, dann bestimmt die Steuereinheit 21, dass es schwierig für die Fahrzeuge ist, aneinander vorbeizufahren, und bewegt sich auf Ja in dem siebten Vorgang und beendet die Steuerung, wie in 3. Falls das Vorbeifahren in dem voranstehend beschrieben siebten Vorgang als schwierig für die Fahrzeuge bestimmt wird, kann die Steuereinheit 21 die Benachrichtigungseinheit 27 veranlassen, einer Benachrichtigung auszugeben. In diesem Fall kann beispielsweise die Nachricht, die „Vorbeifahren ist schwierig lautet“ auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, eine Tonnachricht kann ausgegeben werden oder ein Summer kann durch ein vorgegebenes Tonverfahren ertönen, oder eine Lampe kann durch ein vorgegebenes Anzeigeverfahren angezeigt werden.
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Falls es in dem voranstehend beschriebenen siebten Vorgang bestimmt wird, dass Dy <Dz nicht erfüllt ist, mit anderen Worten, falls es bestimmt wird, dass das Vorbeifahren nicht schwierig ist (siebter Vorgang: Nein), dann führt die Steuereinheit 21 den gleichen Vorgang (achter Vorgang) aus wie in Schritt S8 und berechnet die Mittelposition Pc (virtuelle Position auf der Mittellinie in Beachtung der Breiten) durch das gleiche Verfahren wie die Steuereinheit 11. Nach dem achten Vorgang führt die Steuereinheit 21 den gleichen Vorgang (neunter Vorgang) aus wie in Schritt S9 und berechnet den linken Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 und den linken Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102. Insbesondere wird der linke Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 als DA = Da -Dx berechnet und der linke Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102 wird als DB = Db -Dx berechnet anhand der Gleichungen DC = Wx - (Wa+Wb) und Dx=Dc/4. Man beachte, dass der linke Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 an das erste Fahrzeug 101 über die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 übertragen werden kann.
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In diesem Beispiel fungiert die Steuereinheit 21 als ein Beispiel der zweiten Positionserfassungseinheit 62 und erfasst die gegenwärtige Position des zweiten Fahrzeugs 102 unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie das Verfahren zum Erfassen der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101 durch die erste Positionserfassungseinheit 52. Die zweite Positionserfassungseinheit 62 hat eine Funktion des Erfassens der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung der Straße Rd bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Insbesondere erfasst in dem voranstehend beschriebenen dritten Vorgang die zweite Positionserfassungseinheit 62 die zweite gegenwärtige Breite Db, welche ein Abstand von dem zweiten Fahrzeug 102 zu der Kante Pr22 in der Breitenrichtung der Straße Rd auf der Seite des zweiten Fahrzeugs 102 ist (insbesondere der Abstand in der Breitenrichtung zu der Breitenrichtungskante Pc2).
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Die Steuereinheit 21 fungiert als ein Beispiel für die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 und berechnet den Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102 anhand der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt werden, der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 erlangt werden, die gegenwärtige Position des zweiten Fahrzeugs 102 in der Breitenrichtung, die durch die zweite Positionserfassungseinheit 62 erfasst wird, die Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, und die Straßenbreite Wx, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird. Insbesondere berechnet die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 den Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102 unter Verwendung der Gleichung DB = Db-Dc/4 anhand des Restwerts Dc, der durch Abziehen der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 von der Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px erlangt wird, und der zweiten gegenwärtigen Breite Db, die durch die zweite Positionserfassungseinheit erfasst wird.
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Wenn die Steuereinheit 21 als ein Beispiel für die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 fungiert, kann die Steuereinheit 21 die Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformations-Erlangungseinheit 53 erlangt wird, die Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformation-Erlangungseinheit 54 erlangt wird, die Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, und der Straßenbreite Wx, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird, über die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 102 erlangen. Alternativ ist auch eine Konfiguration möglich, bei der das Fahrzeug 102 mit Einheiten versehen ist, die ähnlich zu der ersten Breiteninformation-Erlangungseinheit 53, der zweiten Breiteninformation-Erlangungseinheit 54, der Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 und der Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 fungieren, so dass das zweite Fahrzeug 102 unabhängig die breite Wa des ersten Fahrzeugs 101, die Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, die Vorbeifahrposition Px und die Straßenbreite Wx erlangen kann.
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Nach dem Durchführen des neunten Vorgangs führt die Steuereinheit 21 einen Vorgang (zehnter Vorgang) durch, der der gleiche ist wie in Schritt S10 und veranlasst die Benachrichtigungseinheit 27 einen Benachrichtigungsbetrieb durchzuführen. Die zweite Benachrichtigungseinheit 27 gibt eine Nachricht über den Ausweichbetrag des zweiten Fahrzeugs 102 in dem zweiten Fahrzeug 102 anhand des Berechnungsergebnis aus, das durch den neunten Vorgang durch die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit erlangt wurde. Eine Nachricht, die „um den Ausweichbetrag DB nach links fahren, bevor an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeigefahren wird“ kann auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, die in dem zweiten Fahrzeug 102 montiert ist, oder eine solche Nachricht kann beispielweise über Ton ausgegeben werden.
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Nachstehend wird die Wirkung der voranstehend beschriebenen Konfiguration dargestellt.
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Bei dem Fahrassistenzsystem 1 und der Fahrassistenzvorrichtung 10, berechnet die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 56 den Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 anhand der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101, die durch die ersten Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt werden, der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweiten Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 erlangt werden, der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung, die durch die erste Positionserfassungseinheit 52 erfasst wird, der Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, und der Straßenbreite Wx, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 erlangt wird.
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Beim Spezifizieren der Straßenbreite Wx an einer Position, wo das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren, ermöglichen die Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 und die Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, den Zustand (insbesondere die Positionen der Breitenrichtung) des ersten Fahrzeugs 101 abzuschätzen, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren. Als solches ermöglicht das Erlangen solcher Informationen (Informationen, aus denen der Zustand des ersten Fahrzeugs 101 zu dem Zeitpunkt, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, erlangt werden können) und der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung, die durch die erste Positionserfassungseinheit 52 erfasst wird, den Betrag (Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs 101) genauer zu berechnen, der das Ausmaß anzeigt, mit welchem sich das erste Fahrzeug 101 auf die Seite (Ausweichen) bewegen sollte, während es sich von der gegenwärtigen Position zu der Vorbeifahrposition bewegt. Entsprechend ist es möglich, den Fahrer in dem ersten Fahrzeug 101 über diesen Ausweichbetrag zu benachrichtigen.
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Die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit umfasst die Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit 51A zum Berechnen des Zwischen-Fahrzeugabstands, der zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 102, die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit 51B zum Erfassen der Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101, die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit 51C zum Erfassen der Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102 und die Positionsinformationsberechnungseinheit 51D zum Berechnen der Positioninformationen, die die Vorbeifahrposition anzeigen, anhand des Zwischen-Fahrzeugabstands D, der durch die Zwischen-Fahrzeugabstandsberechnungseinheit 51 A berechnet wird, der Geschwindigkeit Va des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit 51B erfasst wird, der Geschwindigkeit Vb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit 51C erfasst wird, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren.
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Auf diese Art erlangt die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit den Zwischen-Fahrzeugabstand zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 102 und schätzt dann die Vorbeifahrposition Px ab. Entsprechend ist es möglich, die Position genauer zu spezifizieren, wo das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Daher kann die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 die Straßenbreite an der Vorbeifahrposition genauer berechnen und die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 56 kann den Ausweichbetrag des ersten Fahrzeugs 101 genauer berechnen.
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Das Fahrassistenzsystem 1 und die Fahrassistenzvorrichtung 10 umfassen die Bestimmungseinheit 57 zum Bestimmen, ob das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 in einem vorgegebenen Zustand sind, in welchem die Fahrzeuge aneinander an der Vorbeifahrposition vorbeifahren können, anhand der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101, die durch die ersten Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt werden, der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 erlangt werden, der Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, und der Straßenbreite Wx, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird, oder nicht. Die Benachrichtigungseinheit 17 gibt eine Benachrichtig in Übereinstimmung mit dem Bestimmungsergebnis aus der Bestimmungseinheit 57 zumindest dann aus, falls die Bestimmungseinheit 57 bestimmt, dass die Fahrzeuge nicht in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchem die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können.
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Bei dem wie voranstehend ausgebildeten Fahrassistenzsystem 1 und der Fahrassistenzvorrichtung 10 kann die Bestimmungseinheit 57 genauer bestimmen, ob das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchem die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können oder nicht. Und die Benachrichtigungseinheit 17 kann eine Benachrichtigung über dieses Ergebnis ausgeben. Falls die Fahrzeuge nicht in einem vorgegebenen Zustand sein werden, in welchem die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, wird eine Benachrichtigung darüber ausgegeben, und daher kann der Fahrer, der diese Benachrichtigung wahrnimmt, rechtzeitig eine angemessenere Aktion vornehmen.
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Die erste Positionserfassungseinheit 52 erfasst die erste gegenwärtige Breite Da, die ein Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und der Kante Pr11 der Straße in der Breitenrichtung auf der Seite des ersten Fahrzeugs 101 ist, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 56 berechnet den Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 anhand des Restwerts Dc, der durch Abziehen der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 von der Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px erlangt wird, und der ersten gegenwärtigen Breite Da, die durch die erste Positionserfassungseinheit erfasst wird.
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Bei dem wie voranstehend beschriebenen Fahrassistenzsystem 1 kann die erste Positionserfassungseinheit 52 die erste gegenwärtige Breite Da (Abstand von dem ersten Fahrzeug 101 zu der Kante der Straße in der Breitenrichtung auf der Seite des ersten Fahrzeugs 101) erfassen, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Entsprechend kann die Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 56 den Ausweichbetrag DA des ersten Fahrzeugs 101 genauer anhand des Betrags des verbleibenden Raums berechnen, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren (der Restwert Dc, der durch Abziehen der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 von der Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px erlangt wird), nach dem genaueren Erlangen des Abstands zwischen der Straßenkante und dem ersten Fahrzeug 101, bevor die Fahrzeuge aneinander vorbei vorbeifahren.
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Das Fahrassistenzsystem 1 umfasst die zweite Positionserfassungseinheit 62 zum Erfassen der gegenwärtigen Position des zweiten Fahrzeugs 102 in der Breitenrichtung der Straße, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren, die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 zum Berechnen des Ausweichbetrags DB des zweiten Fahrzeugs 102 anhand der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101, die durch die erste Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die erste Breiteninformationserlangungseinheit 53 erlangt werden, der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102, die durch die zweite Breiteninformationen spezifiziert wird, die durch die zweite Breiteninformationserlangungseinheit 54 erlangt werden, der gegenwärtigen Position des zweiten Fahrzeugs 102 in der Breitenrichtung, die durch die zweite Positionserfassungseinheit 62 erfasst wird, der Vorbeifahrposition Px, die durch die Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit 51 vorhergesagt wird, der Straßenbreite Wx, die durch die Straßenbreite-Spezifikationseinheit 55 spezifiziert wird, und die Benachrichtigungseinheit 27, die durch die zweite Benachrichtigungseinheit zum Bekanntmachen des Ausweichbetrag des zweiten Fahrzeugs 102 zumindest in dem zweiten Fahrzeug 102 anhand der Basis des Berechnungsergebnis aus der zweiten Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66.
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Das Spezifizieren der Straßenbreite Wx an der Position Px, wo das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren, der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 ermöglicht es, den Zustand (insbesondere die Position in der Breitenrichtung) des zweiten Fahrzeugs 102 abzuschätzen, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren. Das Erlangen dieser Informationen (Informationen, aus welchen der Zustand des zweiten Fahrzeugs 102, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, erfasst werden kann) und der gegenwärtigen Position des zweiten Fahrzeugs 102 in der Breitenrichtung, die durch die zweite Positionserfassungseinheit 62 erfasst wird, ermöglicht es, den Betrag genauer zu berechnen, der das Ausmaß (Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102) anzeigt, um welchen das zweite Fahrzeug sich auf die Seite bewegen sollte, während es sich von der gegenwärtigen Position auf die Vorbeifahrposition bewegt. Entsprechend ist es möglich, dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 über diesen Ausweichbetrag DB zu benachrichtigen.
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Die zweite Positionserfassungseinheit 62 erfasst die zweite gegenwärtige Breite Db, die ein Abstand zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und der Kante Pr22 in der Breitenrichtung der Straße auf der Seite des zweiten Fahrzeugs 102 ist, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 berechnet den Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102 anhand des Restwerts Dc, der durch Abziehen der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 102 und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 von der Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px erlangt wird, und der zweiten gegenwärtige Breite Db, die durch die zweite Positionserfassungseinheit erfasst wird.
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Bei einem wie voranstehend ausgebildeten Fahrassistenzsystem 1 kann die zweite Positionserfassungseinheit die zweite gegenwärtige Breite Db (Abstand von dem zweiten Fahrzeug 102 zu der Kante der Straße in der Breitenrichtung auf der Seite des zweiten Fahrzeugs 102) erfasst werden, bevor das erste Fahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 102 aneinander vorbeifahren. Die zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit 66 kann den Ausweichbetrag DB des zweiten Fahrzeugs 102 genauer anhand der das Betrags des verbleibenden Raums berechnen, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren (der Restwert Dc, der durch Abziehen der Breite Wa des ersten Fahrzeugs 101 und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 von der Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px erlangt wird), nach dem genaueren Erlangen des Abstands zwischen der Straßenkante und dem zweiten Fahrzeug 102, bevor die Fahrzeuge aneinander fahren.
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Andere Ausführungsformen
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt, die unter Verwendung der voranstehenden Beschreibungen und Zeichnungen dargestellt wurden. Die folgenden Ausführungsformen sind beispielsweise ebenfalls innerhalb des technischen Umfangs der vorliegenden Erfindung umfasst.
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Bei den voranstehend beschriebenen Ausführungsformen sind die drahtlose Kommunikationseinheit 12 und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 als getrennte Vorrichtungen ausgebildet, aber diese Einheiten können auch als eine Vorrichtung ausgebildet sein. Mit anderen Worten kann die drahtlose Kommunikationseinheit 12 eine drahtlose Kommunikation (Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation) direkt oder indirekt über eine externe Vorrichtung mit der drahtlosen Kommunikationseinheit 22 oder mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 des zweiten Fahrzeugs 102 durchführen.
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In dem Ausführungsform 1 wurde der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 als ein Beispiel für die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit dargestellt, aber es ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt, solange die Vorrichtung einen Wert erfassen kann, der bezeichnend für die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101 ist. Die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit kann beispielsweisedurch einen Radgeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor oder dergleichen ausgebildet sein. Wenn die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 101 durch das erste Fahrzeug 101 erlangt werden soll, ist es ausreichend, für den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 als die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit zu fungieren, und wenn die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 102 durch das zweite Fahrzeug 102 erlangt werden soll, kann die Steuereinheit 21 und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 23 des zweiten Fahrzeugs 102 als die erste Geschwindigkeitserfassungseinheit (Einheit zum Erlangen der Geschwindigkeitsinformationen, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 aus dem ersten Fahrzeug 101 erfasst werden) fungieren. Ebenso ist es für den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 28 ausreichend, wenn die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 102 durch das zweite Fahrzeug 102 erlangt werden soll, als die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit zu fungieren, und wenn die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 102 durch das erste Fahrzeug 101 erfasst werden soll, können die Steuereinheit 11 und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 13 des ersten Fahrzeugs 101 als die zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit fungieren (Einheit zum Erlangen der Geschwindigkeitsinformationen, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 28 aus dem zweiten Fahrzeug 102 erfasst werden).
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Bei dem Ausführungsform 1 wurde ein Beispiel dargestellt, in welchem eine Assistenz anhand der Annahme durchgeführt wird, dass das zweite Fahrzeug 102 sich kooperativ nach links bewegen wird, jedoch kann die Assistenz auch anhand der Annahme durchgeführt werden, dass das zweite Fahrzeug 102 nicht kooperiert. Eine Konfiguration ist ebenfalls möglich, in welcher beispielsweise der Abstand Db zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und der Straßenkante anhand der gegenwärtigen Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102, die im Schritt S4 in 3 erlangt wird, und der Breite Wb des zweiten Fahrzeugs 102 erlangt werden kann, und eine Assistenz anhand der Annahme durchgeführt werden kann, dass der voranstehend beschriebene Db aufrechterhalten wird, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren. In diesem Fall kann die Vorbeifahrposition Px und die Straßenbreite Wx an der Vorbeifahrposition Px durch ein Verfahren berechnet werden, dass ähnlich zu jenem in Ausführungsform 1 ist und die Breite Dx (Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und der Straßenkante), die aufrechterhalten werden soll, wenn die Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, kann unter Verwendung der Gleichung Wx=Wa+Wb+Db+Dx × 3 berechnet werden. Der ausweichbetrag DA kann unter Verwendung der Gleichung DA=Da-Dx berechnet werden.
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In dem Ausführungsform 1 wurde ein Verfahren anhand von GPS Informationen als das Verfahren zum Erlangen der gegenwärtigen Position des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung der Straße Rd durch die Steuereinheit 11 dargestellt. Jedoch kann die gegenwärtige Position des ersten Fahrzeugs 101 auf der Straße in der Breitenrichtung auch aus Bildern der Straße erlangt werden, die durch eine Kamera aufgenommen werden, die in dem ersten Fahrzeug 101 montiert ist. Insbesondere kann die rechte Kantenposition und die linke Kantenposition der Straße in dem aufgenommenen Bild abhängig von der Position des ersten Fahrzeugs 101 in der Breitenrichtung variieren und das Verhältnis der Position des ersten Fahrzeugs 101 auf der Straße kann erlangt werden. Dann kann die Breite Da zwischen der linken Kante des ersten Fahrzeugs 101 und der Kante der Straße anhand der aus den Straßenkartendaten erlangten Straßenbreite an der gegenwärtigen Position erlangt werden.
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In dem Ausführungsform 1 wurde ein Verfahren zum Erlangen von Informationen über die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation als ein Verfahren zum Erlangen der gegenwärtigen Position des zweiten Fahrzeugs 102 dargestellt. Jedoch kann die gegenwärtige Position (insbesondere der voranstehend beschriebenen Wert Db) des zweiten Fahrzeugs 102 in der Breitenrichtung der Straße auch aus den Bildern der Straße und dem zweiten Fahrzeug 102, die durch die Kamera aufgenommen werden, die in dem ersten Fahrzeug 101 montiert ist, erlangt werden. Die Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 kann durch Auffinden des Abstands D von dem ersten Fahrzeug 101 zu dem zweiten Fahrzeug 102 unter Verwendung einer bekannten Abstandsmaßvorrichtung erlangt werden und die Straßenbreite an der Position P2 des zweiten Fahrzeugs 102 kann beispielsweise anhand von Kartendaten spezifiziert werden. Dadurch kann die tatsächliche Breite des Straßenbereichs in den aufgenommenen Bildern der Straße und des zweiten Fahrzeugs 102 bestimmt werden und die tatsächliche Breite (d. h. Db) zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und der Straßenkante kann ebenfalls bestimmt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrassistenzsystem
- 10
- Fahrassistenzvorrichtung
- 11
- Steuereinheit
- 17
- Benachrichtigungseinheit
- 18
- Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
- 20
- zweite Assistenzvorrichtung
- 21
- Steuereinheit
- 27
- Benachrichtigungseinheit (zweite Benachrichtigungseinheit)
- 28
- Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
- 51
- gemeinsame Vorbeifahrpositionsvorhersageeinheit
- 51A
- Zwischen-Fahrzeugabstand-Berechnungseinheit
- 51B
- erste Geschwindigkeitserfassungseinheit
- 51C
- zweite Geschwindigkeitserfassungseinheit
- 52
- erste Positionserfassungseinheit
- 53
- erste Breiteninformationserlangungseinheit
- 54
- zweite Breiteninformationserlangungseinheit
- 55
- Straßenbreite-Spezifikationseinheit
- 56
- Ausweichbetrag-Berechnungseinheit
- 57
- Bestimmungseinheit
- 62
- zweite Positionserfassungseinheit
- 66
- zweite Ausweichbetrag-Berechnungseinheit
- 101
- erstes Fahrzeug
- 102
- zweites Fahrzeug
- Rd
- Straße
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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