JP2018106243A - 運転支援システム及び運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両がすれ違う前に車両の寄せ量をより正確に報知する。
【解決手段】運転支援システム１において、寄せ量算出部は、第１車両１０１の幅と、第２車両１０２の幅と、第１位置検出部が検出した第１車両１０１の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部が予測したすれ違い位置と、道路幅特定部が特定したすれ違い位置での道路幅とに基づき、第１車両１０１の寄せ量を算出する。報知部１７は、寄せ量算出部による算出結果に基づき、少なくとも第１車両１０１において第１車両１０１の寄せ量を報知する。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援システム及び運転支援装置に関するものである。

特許文献１には、車両がすれ違う際の走行を支援する車両用走行支援装置が開示されている。この車両用走行支援装置は、対向車と自車とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置における道幅から対向車の幅を減じた第１道幅残量を算出する。更に、道幅から対向車の幅を減じた第２道幅残量が、自車と対向車とがゆとりをもってすれ違うことができるゆとり幅以上である位置（予備すれ違い位置）を予測すれ違い位置より自車側で検出する。そして、自車と対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅よりも第１道幅残量が小さく且つ予備すれ違い位置が検出された場合、予備すれ違い位置ですれ違うように第２走行支援制御を行う。

特開２００６−２７３０００号公報

特許文献１で開示される走行支援装置は、予測すれ違い位置においてすれ違いが難しいか否かを判断し、難しい場合には車両を減速させてより広い位置ですれ違いがなされるように減速制御を行うものである。しかし、この技術は、進行方向の位置を調整するという思想のみが存在し、幅方向を細かくアシストするという思想が存在しない。このため、すれ違いの際に車両をどの程度寄せるべきかを運転者が把握しにくいという問題がある。

本発明は上述した事情に基づいてなされたものであり、車両がすれ違う前に車両の寄せ量をより正確に報知することを目的とするものである。

第１の発明の運転支援システムは、
第１車両の幅を特定する第１幅情報を取得する第１幅情報取得部と、
前記第１車両とすれ違う対象となる第２車両の幅を特定する第２幅情報を取得する第２幅情報取得部と、
前記第１車両及び前記第２車両が通る道路において、前記第１車両の進行方向における前記第１車両と前記第２車両とのすれ違い位置を予測するすれ違い位置予測部と、
前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第１車両の幅方向の現在位置を検出する第１位置検出部と、
前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置における道路幅を特定する道路幅特定部と、
前記第１幅情報取得部が取得した前記第１幅情報で特定される前記第１車両の幅と、前記第２幅情報取得部が取得した前記第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、前記第１位置検出部が検出した前記第１車両の幅方向の現在位置と、前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置と、前記道路幅特定部が特定した前記道路幅とに基づき、前記第１車両の寄せ量を算出する寄せ量算出部と、
前記寄せ量算出部による算出結果に基づき、少なくとも前記第１車両において前記第１車両の寄せ量を報知する報知部と、
を有する。

第２の発明の運転支援装置は、
第１車両の幅を特定する第１幅情報を取得する第１幅情報取得部と、
前記第１車両とすれ違う対象となる第２車両の幅を特定する第２幅情報を取得する第２幅情報取得部と、
前記第１車両及び前記第２車両が通る道路において、前記第１車両の進行方向における前記第１車両と前記第２車両とのすれ違い位置を予測するすれ違い位置予測部と、
前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第１車両の幅方向の現在位置を検出する第１位置検出部と、
前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置における道路幅を特定する道路幅特定部と、
前記第１幅情報取得部が取得した前記第１幅情報で特定される前記第１車両の幅と、前記第２幅情報取得部が取得した前記第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、前記第１位置検出部が検出した前記第１車両の幅方向の現在位置と、前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置と、前記道路幅特定部が特定した前記道路幅とに基づき、前記第１車両の寄せ量を算出する寄せ量算出部と、
前記寄せ量算出部による算出結果に基づき、少なくとも前記第１車両において前記第１車両の寄せ量を報知する報知部と、
を有する。

第１、第２の発明は、第１幅情報取得部が取得した第１幅情報で特定される第１車両の幅と、第２幅情報取得部が取得した第２幅情報で特定される第２車両の幅と、第１位置検出部が検出した第１車両の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部が予測したすれ違い位置と、道路幅特定部が特定した道路幅とに基づき、寄せ量算出部が第１車両の寄せ量を算出する。

第１車両と第２車両がすれ違う位置の道路幅と、第１車両の幅と、第２車両の幅とが特定されれば、すれ違うときの第１車両の状況（特に幅方向の位置）を推測することができる。そして、このような情報（すれ違い時の第１車両の状況を把握し得る情報）と、第１位置検出部によって検出された第１車両の幅方向の現在位置とが得られれば、現在位置からすれ違い位置までの間に第１車両をどの程度寄せるべきかを示す量（第１車両の寄せ量）をより正確に算出することができ、ひいては、このような寄せ量を第１車両において運転者に報知することができる。

実施例１の車両用運転支援システム及びその関連構成を概略的に示すブロック図である。 実施例１の車両用運転支援システムにおいて実現される各機能の関係について説明する機能ブロック図である。 実施例１の車両用運転支援装置によって実行されるすれ違い制御の流れを例示するフローチャートである。 第１車両と第２車両がすれ違う前の状態を説明する説明図である。 第１車両と第２車両がすれ違う時の状態を説明する説明図である。

ここで、本発明の望ましい例を示す。
第１、第２の発明において、すれ違い位置予測部は、第１車両と第２車両とがすれ違う前に、第１車両と第２車両との間の車両間距離を算出する車両間距離算出部と、第１車両の速度を検出する第１速度検出部と、第２車両の速度を検出する第２速度検出部と、車両間距離算出部によって算出された車両間距離と、第１速度検出部によって検出された第１車両の速度と、第２速度検出部によって検出された第２車両の速度とに基づいて、すれ違い位置を示す位置情報を算出する位置情報算出部とを備えていてもよい。

このように、すれ違い位置予測部が第１車両と第２車両との間の車両間距離と第１車両の速度と第２車両の速度とを把握した上ですれ違い位置を推測するため、第１車両と第２車両とがすれ違う位置をより正確に特定することができる。その結果、道路幅特定部や寄せ量算出部がすれ違い位置の道路幅や第１車両の寄せ量をより正確に算出することができる。

第１、第２の発明は、第１幅情報取得部が取得した第１幅情報で特定される第１車両の幅と、第２幅情報取得部が取得した第２幅情報で特定される第２車両の幅と、すれ違い位置予測部が予測したすれ違い位置と、道路幅特定部が特定した道路幅とに基づき、すれ違い位置において第１車両と第２車両とが所定のすれ違い可能状態となるか否かを判定する判定部を有していてもよい。報知部は、少なくとも判定部が所定のすれ違い可能状態でないと判定した場合に判定部の判定結果に応じた報知を行うように機能してもよい。

この発明によれば、判定部が、第１車両と第２車両とが所定のすれ違い可能状態であるか否かをより正確に判定することができ、報知部は、その結果を報知することができる。所定のすれ違い可能状態でない場合には、その旨の報知がなされるため、その報知を把握した運転者は、適正な対応をとりやすくなる。

第１、第２の発明において、第１位置検出部は、第１車両と第２車両とがすれ違う前に、道路における第１車両側の幅方向端部から第１車両までの距離である第１現在幅を検出するように機能してもよい。寄せ量算出部は、すれ違い位置での道路幅から第１車両の幅及び第２車両の幅を減じた残余の値と第１位置検出部が検出した第１現在幅とに基づいて第１車両の寄せ量を算出するように機能してもよい。

この発明によれば、第１車両と第２車両とがすれ違う前に、第１位置検出部が第１現在幅（道路における第１車両側の幅方向端部から第１車両までの距離）を検出することができる。そして、寄せ量算出部は、すれ違う前の道路端と第１車両と間の距離をより正確に把握した上で、すれ違い時の余裕量（すれ違い位置での道路幅から第１車両の幅及び第２車両の幅を減じた残余の値）に基づいて第１車両の寄せ量をより正確に算出することができる。

第１の発明は、第１車両と第２車両とがすれ違う前に、道路における第２車両の幅方向の現在位置を検出する第２位置検出部と、第１幅情報取得部が取得した第１幅情報で特定される第１車両の幅と、第２幅情報取得部が取得した第２幅情報で特定される第２車両の幅と、第２位置検出部が検出した第２車両の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部が予測したすれ違い位置と、道路幅特定部が特定した道路幅とに基づき、第２車両の寄せ量を算出する第２寄せ量算出部と、第２寄せ量算出部による算出結果に基づき、少なくとも第２車両において第２車両の寄せ量を報知する第２報知部と、を有していてもよい。

第１車両と第２車両がすれ違う位置の道路幅と、第１車両の幅と、第２車両の幅とが特定されれば、すれ違うときの第２車両の状況（特に幅方向の位置）を推測することができる。そして、このような情報（すれ違い時の第２車両の状況を把握し得る情報）と、第２位置検出部によって検出された第２車両の幅方向の現在位置とが得られれば、現在位置からすれ違い位置までの間に第２車両をどの程度寄せるべきかを示す量（第２車両の寄せ量）をより正確に算出することができ、ひいては、このような寄せ量を第２車両において運転者に報知することができる。

第１の発明において、第２位置検出部は、第１車両と第２車両とがすれ違う前に、道路における第２車両側の幅方向端部から第２車両までの距離である第２現在幅を検出するように機能してもよい。第２寄せ量算出部は、すれ違い位置での道路幅から第１車両の幅及び第２車両の幅を減じた残余の値と第２位置検出部が検出した第２現在幅とに基づいて第２車両の寄せ量を算出するように機能してもよい。

この発明によれば、第１車両と第２車両とがすれ違う前に、第２位置検出部が第２現在幅（道路における第２車両側の幅方向端部から第２車両までの距離）を検出することができる。そして、第２寄せ量算出部は、すれ違う前の道路端と第２車両と間の距離をより正確に把握した上で、すれ違い時の余裕量（すれ違い位置での道路幅から第１車両の幅及び第２車両の幅を減じた残余の値）に基づいて第２車両の寄せ量をより正確に算出することができる。

＜実施例１＞
以下、本発明を具体化した実施例１について説明する。

図１で示す運転支援システム１は、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置を備えた構成をなす。以下では、第１車両１０１に設けられた運転支援装置１０、及び第２車両１０２に設けられた第２支援装置２０を有する運転支援システム１を例に挙げて説明する。

運転支援システム１は、少なくとも第１車両１０１の運転を支援し得るシステムとして構成され、図１等で示す例では、第１車両１０１及び第２車両１０２の両車両の運転を支援するシステムとなっている。なお、図１の例では、１つの第２車両１０２を代表的に示しているが、第２支援装置２０を備えた同様の第２車両が複数存在してもよい。

第１車両１０１に設けられた運転支援装置１０は、図１に示すように、制御部１１と、無線通信部１２と、車車間通信部１３と、ＧＰＳ通信部１４と、記憶部１５と、撮像部１６と、報知部１７と、車速センサ１８とを備える。なお、運転支援装置１０は、単一の電子制御装置を備えた構成であってもよく、複数の電子制御装置を備えた構成であってもよい。

制御部１１は、例えば、ＣＰＵやメモリなどを備えた情報処理装置（例えばマイクロコンピュータなど）として構成されている。制御部１１は、無線通信部１２、車車間通信部１３、ＧＰＳ通信部１４などと協働して通信を行う機能を備える。制御部１１は、記憶部１５からの読み出しや記憶部１５に対する書き込みを行う機能、撮像部１６の撮像によって得られた画像の保存や解析などを行う機能、報知部１７に報知動作を行わせる機能なども備える。

無線通信部１２は、外部の情報機器と無線通信を行う装置であり、１又は複数の通信装置によって構成されている。無線通信部１２は、いずれかの通信方式に従って外部装置と無線通信方式を行う構成であってもよく、各通信方式で通信し得る通信装置が複数設けられて複数の通信方式で無線通信を行い得る構成であってもよい。無線通信部１２は、例えば、ＬＴＥ(Long Term Evolution)規格、ＩＭＴ−２０００(International Mobile Telecommunication 2000)規格（いわゆる３Ｇ通信規格）、狭域通信（ＤＳＲＣ）システム標準規格、その他の公知の無線通信規格で定められた無線通信方式で外部装置と無線通信を行う。

車車間通信部１３は、第１車両１０１に近い距離（車車間通信部１３が通信可能な距離）に位置する第２車両１０２との間で公知の車両間通信を行う装置として構成されている。車車間通信部１３は、第２車両１０２に搭載された車車間通信部２３と車両間通信を行い、車車間通信部２３に対する情報の送信及び車車間通信部２３からの情報の受信を行い得る。このように通信可能に構成されるため、第２車両１０２が保有する情報を第１車両１０１に伝送することができ、逆に、第１車両１０１が保有する情報を第２車両１０２に伝送することもできる。

車車間通信部１３と車車間通信部２３との間で行われる車車間通信の方式は無線通信可能な公知の方式であればよい。また、車車間通信部１３と車車間通信部２３との間の車車間通信は、外部装置を介在させずに直接的に無線通信がなされる方式であってもよく、外部装置を介して車車間通信部１３から車車間通信部２３へと情報が伝送される方式、及び外部装置を介して車車間通信部２３から車車間通信部１３へと情報が伝送される方式などであってもよい。

ＧＰＳ通信部１４は、ＧＰＳ衛星３０と通信可能な公知のＧＰＳ通信装置として構成さている。ＧＰＳ通信部１４は、例えば、ＧＰＳ衛星３０との間で通信を行うことで第１車両１０１の位置を特定する位置情報（ＧＰＳ位置情報）を取得する。制御部１１は、位置検出部として機能し、ＧＰＳ通信部１４が取得した位置情報（ＧＰＳ位置情報）に基づいて第１車両１０１の位置（具体的には、例えば緯度及び経度など）を算出し得る。

記憶部１５は、１又は複数種類の記憶装置によって構成され、例えば、ＲＯＭ，ＲＡＭ，不揮発性メモリなどの公知の半導体メモリ、或いは、その他の記憶装置などによって構成されている。

記憶部１５には、各道路や各建物などの位置を緯度や経度と対応付けて特定し得る地図データが記憶され、地図データベースが構成されている。記憶部１５によって構成される地図データベースは、カーナビゲーションシステムで用いられる地図データであり、例えば日本全土の道路地図データや、それに付随する各種施設や店舗等の施設データ等を記憶するものである。更に、本構成では、記憶部１５に記憶される道路地図データにおいて、道路の各位置に対応付けて各位置の道路幅を示す道路幅データが含まれている。具体的には、例えば、道路地図データは、道路地図データで表すことのできるエリア（地図対象エリア）に存在する道路を複数の領域に分割してなるものであり、各領域ごとに道路幅が対応付けられたデータとなっている。つまり、道路地図データは、道路の位置が特定できれば、その位置の道路幅を特定し得るデータ構成となっている。

撮像部１６は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどの公知の車載カメラとして構成されており、第１車両１０１の外側に設定された所定の撮像範囲の画像を撮像する。撮像部１６は、１又は複数の車載カメラによって構成されており、少なくとも１つの車載カメラは、第１車両１０１の前方側を撮像し得るように配置される。例えば、第１車両１０１が直線状に続く道路をその道路方向に沿って走行している場合に、その道路のうち第１車両１０１よりも前方側の領域を撮像し得るように、第１車両１０１の少なくとも前方側且つ下方側の領域を撮像し得る撮像範囲が設定されている。

報知部１７は、スピーカやブザーなどの発音装置又はランプや表示部などの表示装置などによって構成され、音、光、画像などによって報知を行うように機能する。具体的には、報知部１７は、発音装置と表示装置の両方を有しており、画像表示と音声報知を行い得る構成となっている。

車速センサ１８は、第１車両１０１の車速を検出し得る公知の車速センサによって構成されている。車速センサ１８は、第１車両１０１の車速を示す信号を出力し、制御部１１は、車速センサ１８から出力される車速信号によって第１車両１０１の速度を把握する。

ＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星３０は、ＧＰＳシステムで用いられる公知のＧＰＳ用の人工衛星であり、実際は複数のＧＰＳ衛星が存在する。本構成では、運転支援装置１０，第２支援装置２０の各々においてＧＰＳシステムを用いた位置特定（例えば、緯度及び経度の特定）が可能となっている。

無線通信装置４０は、第１車両１０１や第２車両１０２の外部に設置された基地局、アクセスポイント、その他の無線通信装置であり、第１車両１０１や第２車両１０２の無線通信部１２、２２と無線通信を行い得る装置である。

本構成では、制御部１１及び報知部１７が公知のナビゲーション装置として機能し得る。具体的には、ＧＰＳ通信部１４、制御部１１、車速センサ１８などが、ＧＰＳ衛星３０からの送信電波に基づいて自車両（第１車両１０１）の位置を検出（測位）するための位置検出部として機能し、更に、位置検出部は、自車両の回転角速度を検出するジャイロセンサなども含んでいる。制御部１１は、そのソフトウエア構成及びハードウエア構成により、各センサなどからの入力に基づいて、自車両（第１車両１０１）の現在位置（絶対位置）、進行方向、速度や走行距離、現在時刻等を高精度で検出する。

制御部１１は、位置検出部としての機能によって特定される自車（第１車両１０１）の現在位置、及び、上述した地図データベースから得られる地図データに基づいて、報知部１７を構成する表示装置の画面に、自車周辺の道路地図と共に自車の現在位置（及び進行方向）を重ね合せて表示させるロケーション機能を実現し得るようになっている。

第２車両１０２に設けられた第２支援装置２０は、図１に示すように、制御部２１と、無線通信部２２と、車車間通信部２３と、ＧＰＳ通信部２４と、記憶部２５と、撮像部２６と、報知部２７と、車速センサ２８とを備える。なお、運転支援装置１０は、単一の電子制御装置を備えた構成であってもよく、複数の電子制御装置を備えた構成であってもよい。第２支援装置２０は、ハードウェア的には運転支援装置１０と同様の構成をなす。即ち、第２支援装置２０を構成する制御部２１、無線通信部２２、車車間通信部２３、ＧＰＳ通信部２４、記憶部２５、撮像部２６、報知部２７、車速センサ２８は、運転支援装置１０を構成する制御部１１、無線通信部１２、車車間通信部１３、ＧＰＳ通信部１４、記憶部１５、撮像部１６、報知部１７、車速センサ１８のそれぞれと同様のハードウェア構成となっており、それぞれと同様の機能（各装置の上述の機能）を備える。

次に、運転支援装置１０で実行されるすれ違い制御について、主に図２、図３を参照しつつ説明する。

図２では、運転支援システム１で実行される各機能の関係について説明する機能ブロック図である。具体的には、運転支援装置１０で実行される各機能の連係についての機能ブロック図と、第２支援装置２０で実行される各機能の連係についての機能ブロック図とを示す。なお、運転支援システム１で実行される各機能は、情報処理装置を用いたソフトウェア処理によって実現されてもよく、ハードウェア回路によって実現されてもよい。また、各機能は別々の装置によって実現されてもよく、共通の装置によって複数の機能が実現されてもよい。

図２において、第１幅情報取得部５３は、第１車両１０１の幅を特定する機能を有する部分である。第２幅情報取得部５４は、第１車両１０１とすれ違う対象となる第２車両１０２の幅を特定する第２幅情報を取得する機能を有する部分である。第１位置検出部５２は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路における第１車両１０１の幅方向の現在位置を検出する機能を有する部分である。具体的には、第１位置検出部５２は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路における第１車両１０１側の幅方向端部から第１車両１０１までの距離である第１現在幅を検出する機能を有する。

すれ違い位置予測部５１は、第１車両１０１及び第２車両１０２が通る道路において、第１車両１０１の進行方向における第１車両１０１と第２車両１０２とのすれ違い位置を予測する機能を有する部分である。すれ違い位置予測部５１は、車両間距離算出部５１Ａと、第１速度検出部５１Ｂと、第２速度検出部５１Ｃと、位置情報算出部５１Ｄとを有する。車両間距離算出部５１Ａは、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、第１車両１０１と第２車両１０２との間の車両間距離を算出する機能を有する部分である。第１速度検出部５１Ｂは、第１車両１０１の速度を検出する機能を有する部分である。第２速度検出部５１Ｃは、第２車両１０２の速度を検出する機能を有する部分である。位置情報算出部５１Ｄは、車両間距離算出部５１Ａによって算出された車両間距離と、第１速度検出部５１Ｂによって検出された第１車両１０１の速度と、第２速度検出部５１Ｃによって検出された第２車両１０２の速度とに基づいて、すれ違い位置を示す位置情報を算出する機能を有する。

道路幅特定部５５は、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置における道路幅を特定する機能を有する部分である。

寄せ量算出部５６は、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅と、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅と、第１位置検出部５２が検出した第１車両１０１の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置と、道路幅特定部５５が特定した道路幅とに基づき、第１車両１０１の寄せ量を算出する機能を有する。

判定部５７は、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅と、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅と、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置と、道路幅特定部５５が特定した道路幅とに基づき、すれ違い位置において第１車両１０１と第２車両１０２とが所定のすれ違い可能状態となるか否かを判定する機能を有する。

報知部１７は、寄せ量算出部５６による算出結果に基づき、少なくとも第１車両１０１において第１車両１０１の寄せ量を報知する。また、報知部１７は、少なくとも判定部５７がすれ違い位置においてすれ違い可能でないと判定した場合に判定部５７の判定結果に応じた報知を行う機能を有する。

第２支援装置２０において、第２位置検出部６２は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路における第２車両の幅方向の現在位置を検出する。

第２寄せ量算出部６６は、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅と、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、第２位置検出部６２が検出した第２車両１０２の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置と、道路幅特定部５５が特定した道路幅とに基づき、第２車両１０２の寄せ量を算出する。

第２報知部２７は、第２寄せ量算出部６６による算出結果に基づき、少なくとも第２車両１０２において第２車両１０２の寄せ量を報知するように機能する。

次に、上述した各機能がどのように実現されるかについて、図３で示すフローチャートを参照しつつ説明する。運転支援装置１０の制御部１１は、例えば、第１車両１０１が動作状態のとき（例えば、第１車両１０１のイグニッションスイッチがオン状態のとき）に図３で示す制御を繰り返し実行する。

制御部１１は、まず、図３で示す制御を開始した後、第１車両１０１が通行している道路が所定幅未満の狭い道路であるか否かを判断する（ステップＳ１）。制御部１１は、例えばステップＳ１の実行時点で、ＧＰＳ通信部１４によってなされる通信結果に基づき、第１車両１０１の地図上の現在位置（緯度及び経度）を特定する。そして、記憶部１５に記憶された上述の道路地図データに基づき、特定された現在位置（ステップＳ１の実行時点の第１車両１０１の位置）から、第１車両１０１の進行方向における一定範囲内の道路幅を確認する。制御部１１は、道路地図データで表される道路において、特定された第１車両１０１の現在位置（ステップＳ１の実行時点の第１車両１０１の位置）から一定範囲内に所定値未満の道路が存在するか否かを判断し、存在しない場合（ステップＳ１でＮｏの場合）には、ステップＳ１において狭い道路でないと判断し、図３の制御を終了する。つまり、第１車両１０１がこれから通行しようとする直近道路がある程度広い場合には、ステップＳ１０等で実行されるアシスト制御を行わずに図１の制御を終了する。

一方、制御部１１は、ステップＳ１の時点で特定された現在位置から一定範囲内に所定値未満の道路が存在する場合（ステップＳ１でＹｅｓの場合）、即ち、第１車両１０１がこれから通行しようとする直近道路が狭い場合には、ステップＳ２において、第１車両１０１の前方に対向車（第２車両１０２）が接近しているか否かを判断する。ステップＳ２では、例えば、車車間通信部１３で通信可能な範囲に第２車両１０２の車車間通信部２３が存在するか否かを判断することで第２車両１０２の接近を判断する。具体的には、制御部１１は、車車間通信部１３によって第２車両１０２の車車間通信部２３との通信を試み、車車間通信部１３と車車間通信部２３との通信が成立した場合には、ステップＳ２において第２車両１０２が接近していると判断し、ステップＳ２でＹｅｓに進んでステップＳ３の処理を実行する。逆に、ステップＳ２において、車車間通信部１３と車車間通信部２３との通信が成立しなかった場合には、第２車両１０２が接近していないと判断し、ステップＳ２でＮｏに進んで図３の制御を終了する。なお、このような方法により第１車両１０１の前方に第２車両１０２が接近しているか否かを判断する場合、第１車両１０１の前方側に所定範囲の通信エリアが構成されるように車車間通信部１３が構成され、同様に、第２車両１０２の前方側に所定範囲の通信エリアが構成されるように車車間通信部２３が構成されていることが望ましい。

なお、ここでは、第１車両１０１の前方に対向車（第２車両１０２）が接近しているか否かを判断する一例を示したが、第１車両１０１に設けられた撮像部１６で撮像される画像に基づいて第２車両１０２の接近を判断してもよい。例えば、ステップＳ２の時点で撮像部１６によって撮像された画像を解析して道路領域と道路上に位置する物体の領域とを特定し、道路上に所定幅の物体（道路領域に対する物体幅の割合が一定範囲内の物体）が存在する場合に、第２車両１０２が接近していると判断し、そうでない場合には、第２車両１０２が接近していないと判断してもよい。或いは、第１車両１０１にミリ波レーダやレーザレーダなどを設け、この装置によって第１車両１０１の前方の所定範囲内に第２車両１０２が存在するか否かを判定してもよい。

制御部１１は、ステップＳ２において第２車両１０２が接近していると判断してステップＳ３に進む場合、自車情報（即ち、第１車両１０１の情報）を取得する。例えば、第１車両１０１の幅を示す幅情報と、第１車両１０１の位置Ｐ１を示す情報と、第１車両１０１の速度を示す情報とを取得する。記憶部１５には、第１車両１０１の幅Ｗａを特定する第１幅情報が記憶されており、制御部１１は、この第１幅情報を記憶部１５から読み出すことで第１幅情報を取得する。第１車両１０１の位置Ｐ１を示す情報（第１車両１０１の現在位置を示す緯度、経度などの情報）は、上述した位置検出部としての機能により取得する。第１車両１０１の速度Ｖａを示す情報は、車速センサ１８から取得する。このステップＳ３の処理を実行することで、制御部１１は、第１車両１０１の幅Ｗａ（車両幅）、ステップＳ３の時点での第１車両１０１の現在位置、ステップＳ３の時点での第１車両１０１の速度Ｖａを特定することができる。

本構成では、制御部１１が第１幅情報取得部５３の一例として機能し、第１車両１０１の幅を特定する第１幅情報を取得する機能を有する。

制御部１１は、ステップＳ３の実行によって第１車両１０１の現在位置Ｐ１を特定するが、このとき、道路における第１車両１０１側の幅方向端部から第１車両１０１までの距離（道路の幅方向の距離）である第１現在幅Ｄａを検出する。

第１現在幅Ｄａの検出方法は様々に考えられるが、例えば、以下のような方法を用いることができる。図４の例は、制御部１１がステップＳ３の処理を実行したときの第１車両１０１の状況等を概念的に示している。例えば、図４のように、ステップＳ３において、位置検出部により第１車両１０１の位置Ｐ１（図４の例では、第１車両１０１の前端部における幅方向中心部の位置）が特定された場合、道路地図データから特定される道路Ｒｄの中心線Ｌｃにおいて、位置Ｐ１に最も近い位置Ｐｒ１を特定する。なお、道路地図データには、道路Ｒｄの中心線Ｌｃの位置を特定するデータと、中心線Ｌｃの各位置における道路幅を特定するデータが含まれているとする。そして、位置Ｐｒ１における道路Ｒｄの方向Ｆｒと直交する方向を道路Ｒｄの幅方向とし、道路Ｒｄにおける位置Ｐｒ１の位置の幅方向両端位置（図４の例では、方向Ｆｒと直交する方向且つ位置Ｐｒ１を通る直線を設定した場合に、当該直線が通る道路端部の各地位）を特定する。例えば、位置Ｐｒ１において中心線Ｌｃの方向がＦｒの方向であり、道路幅がＷｒである場合、位置Ｐｒ１の両側において位置Ｐｒ１からＦｒ方向と直交する方向にＷｒ／２だけ進んだ各位置Ｐｒ１１，Ｐｒ１２のそれぞれが、位置Ｐｒ１の位置での道路Ｒｄの幅方向両端位置となり、位置Ｐ１の位置での道路Ｒｄの幅方向両端位置となる。制御部１１は、ステップＳ３において、このように特定される位置Ｐｒ１１，Ｐｒ１２のうち第１車両１０１が寄った側（左側）の位置Ｐｒ１１（位置Ｐ１に近い位置）を第１車両１０１側の幅方向端部とし、位置Ｐ１からＦｒの方向と直交する方向において位置Ｐｒ１１側ににＷａ／２だけ進んだ位置Ｐｃ１を第１車両１０１における位置Ｐｒ１１側の幅方向端部位置（左端位置）とし、Ｆｒの方向と直交する方向における位置Ｐｒ１１と位置Ｐｃ１との間の距離Ｄａを求める。この距離Ｄａが第１現在幅である。

本構成では、制御部１１が第１位置検出部５２の一例として機能する。制御部１１は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路Ｒｄにおける第１車両１０１の幅方向の現在位置を検出する機能を有し、具体的には、道路Ｒｄにおける第１車両１０１側の幅方向端部Ｐｒ１１から第１車両１０１までの距離（具体的には、幅方向端部Ｐｃ１までの幅方向の距離）である第１現在幅Ｄａを検出する。

制御部１１は、ステップＳ３の後のステップＳ４では、ステップＳ３で取得した第１車両１０１の幅Ｗａ（車両幅）、ステップＳ３の時点での第１車両１０１の現在位置Ｐ１、ステップＳ３の時点での第１車両１０１の速度Ｖａ、の各情報を第２車両１０２に送信する。この情報送信は、車車間通信部１３と車車間通信部２３との間の無線通信によって行う。

ここで、対向車となる第２車両１０２の制御を説明する。
第１車両１０１では、図３の制御が実行されてステップＳ１〜Ｓ３の処理が行われるが、第２車両１０２でも、図３と同様の制御が実行されるようになっている。第２車両１０２の制御部２１も図３と同様の制御を車両の動作中に繰り返し実行するようになっており、まず、ステップＳ１と同様の判断処理（第１処理）を行い、第２車両１０２が通行している道路が所定幅未満の狭い道路であるか否かを判断する。第１処理で、狭い道路であると判断した場合、即ち、Ｙｅｓとなる場合には、ステップＳ２と同様の判断処理（第２処理）を実行する。第２処理では、第１車両１０１と同様の方法で対向車（例えば、図４のような場合は、第１車両１０１）が接近しているか否かを判断し、対向車（第１車両１０１）が接近していると判断した場合、即ち、Ｙｅｓとなる場合には、ステップＳ３と同様の取得処理（第３処理）を行い、自車（第２車両１０２）の情報を取得する。

例えば、第２車両１０２の制御部２１が図４のような状況でステップＳ３と同様の第３処理を行う場合、第２車両１０２の幅Ｗｂを示す幅情報と、第２車両１０２の位置Ｐ２を示す情報と、第２車両１０２の速度Ｖｂを示す情報とを取得する。記憶部２５には、第２車両１０２の幅Ｗｂを特定する第２幅情報が記憶されており、制御部２１は、この第２幅情報を記憶部２５から読み出す。第２車両１０２の位置Ｐ２を示す情報（第２車両１０２の現在位置を示す緯度、経度などの情報）は、第１車両１０１と同様に備えられる位置検出部としての機能により取得する。第２車両１０２の速度Ｖｂを示す情報は、車速センサ２８から取得する。制御部２１は、ステップＳ３と同様の第３処理を実行することで、第２車両１０２の幅Ｗｂ（車両幅）、第３処理を行った時点での第２車両１０２の現在位置Ｐ２（図４の例では、第２車両１０２の前端部における幅方向中心部の位置）、第３処理を行った時点での第２車両１０２の速度Ｖｂを特定することができる。そして、第１車両１０１がステップＳ３で行う方法と同様の方法により、道路地図データで特定される道路Ｒｄの中心線Ｌｃにおいて位置Ｐ２に最も近い中心線Ｌｃ上の位置Ｐｒ２を特定し、この位置Ｐｒ２での道路Ｒｄの幅方向両端部Ｐｒ２１，Ｐｒ２２を特定する。また、第１車両１０１がステップＳ３で行う方法と同様の方法により第２車両１０２における左端部Ｐｃ２を特定し、Ｐｃ２とＰｒ２２との間の距離Ｄｂを、道路Ｒｄにおける第２車両１０２側の幅方向端部から第２車両１０２までの距離である第２現在幅として検出する。

第２車両１０２の制御部２１は、ステップＳ３と同様の第３処理を行った後、ステップＳ４と同様の処理（第４処理）を行い、第３処理で取得した第２車両１０２の幅Ｗｂ（車両幅）、第３処理の時点での第２車両１０２の現在位置Ｐ２、第３処理の時点での第２車両１０２の速度Ｖｂ、のそれぞれを特定する各情報を第１車両１０１に送信する。この情報送信は、車車間通信部１３と車車間通信部２３との間の無線通信によって行う。

このように、第２車両１０２から第２車両１０２の幅Ｗｂ（車両幅）、第２車両１０２の現在位置Ｐ２、第２車両１０２の速度Ｖｂを含んだ情報が無線送信されるため、第１車両１０１の制御部１１はこの情報をステップＳ４で取得する。一方、第１車両１０１からも、第１車両１０１の幅Ｗａ（車両幅）、第１車両１０１の現在位置Ｐ１、第１車両１０１の速度Ｖａを含んだ情報が無線送信されるため、第２車両１０２の制御部２１はこの情報をステップＳ４と同様の処理（第４処理）で取得する。

本構成では、制御部１１及び車車間通信部１３が第２幅情報取得部５４の一例として機能し、第１車両１０１とすれ違う対象となる第２車両１０２の幅Ｗｂを特定する第２幅情報を車車間通信によって取得するように機能する。

なお、上述した例では、第２車両１０２の幅Ｗｂを特定する第２幅情報を取得する一例を示したが、この例に限定されない。例えば、撮像部１６によって第２車両１０２と道路Ｒｄの画像を同時に撮像し、撮像画像において、第２車両１０２の幅の道路Ｒｄの幅に対する比を求めるとともに、位置検出部が検出した位置Ｐ１での道路幅を代用し、上記比と道路幅とを乗じることで得られた値を第２車両１０２の幅Ｗｂとして用いてもよい。或いは、第１車両１０１にレーザレーダなどが搭載される場合、レーザレーダによって第２車両１０２を走査することで第２車両１０２の幅を求めてもよい。

また、本構成では、制御部１１及び車車間通信部１３が第２速度検出部５１Ｃの一例として機能し、第２車両１０２の速度を検出（具体的には車車間通信によって取得）する機能を備える。

なお、第２速度検出部の例は、この例に限定されない。例えば、第１車両１０１に外部物体の速度を検出する公知の速度検出装置（具体的には、対向して近づいてくる物体の速度を検出し得る公知の装置）を搭載し、このような装置によって第２車両１０２の速度Ｖｂを検出してもよい。

制御部１１は、ステップＳ４の後、ステップＳ５においてすれ違い位置を算出する。具体的は、ステップＳ３の処理により、第１車両１０１の位置Ｐ１と第２車両１０２の位置Ｐ２とが特定されるため、位置Ｐ１と位置Ｐ２の間の距離Ｄを算出することができる。そして、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違うまでの時間をＳとした場合、Ｓ＝Ｄ／（Ｖａ＋Ｖｂ）の式で時間Ｓを算出することができる。なお、第１車両１０１の速度Ｖａと第２車両１０２の速度Ｖｂは、ステップＳ３で得られている。そして、位置Ｐ１からすれ違い位置までに第１車両１０１が進む距離Ｌは、Ｌ＝Ｖａ×Ｓで表すことができ、位置Ｐｒ１から中心線Ｌｃに沿ってＶａ×Ｓだけ進んだ位置Ｐｘがすれ違い位置Ｐｘである。すれ違い位置Ｐｘは、道路Ｒｄの中心線Ｌｃ上の位置であり、すれ違い時には、図５のように位置Ｐｘを通る直交方向（位置Ｐｘの位置の道路方向に対して直交する方向）の直線上に第１車両１０１の位置Ｐ１及び第２車両１０２の位置Ｐ２が位置することになる。

本構成では、制御部１１及び車速センサ１８がすれ違い位置予測部５１の一例として機能し、第１車両１０１及び第２車両１０２が通る道路Ｒｄにおいて、第１車両１０１の進行方向における第１車両１０１と第２車両１０２とのすれ違い位置Ｐｘを予測する機能を有する。具体的には、制御部１１が車両間距離算出部５１Ａの一例として機能し、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、第１車両１０１と第２車両１０２との間の車両間距離Ｄを算出する。そして、制御部１１が位置情報算出部５１Ｄの一例として機能し、車両間距離算出部５１Ａによって算出された車両間距離Ｄと、第１速度検出部５１Ｂによって検出された第１車両１０１の速度Ｖａと、第２速度検出部５１Ｃによって検出された第２車両１０２の速度Ｖｂとに基づいて、すれ違い位置Ｐｘを示す位置情報を算出する。なお、上述した例では、時間Ｓや距離Ｌの情報がすれ違い位置Ｐｘを示す位置情報である。

制御部１１は、ステップＳ５ですれ違い位置Ｐｘを算出した後、ステップＳ６において、すれ違い状況を推測する。具体的には、上述した道路地図データに基づいてすれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘを特定し、すれ違い位置での余剰幅Ｄｙを、Ｄｙ＝Ｗｘ−（Ｗａ＋Ｗｂ）−（Ｄａ＋Ｄｂ）の式により求める。
制御部１１は、ステップＳ６でこのような演算を行った後、ステップＳ７ですれ違いが困難であるか否かを判断する。具体的には、制御部１１は、ステップＳ６で得られた余剰幅Ｄｙを、ステップＳ７において予め定められた閾値Ｄｚ（余裕幅を定めた閾値）と比較し、Ｄｙ＜Ｄｚであるか否かを判断する。Ｄｙ＜Ｄｚである場合、すれ違いが困難であるとしてステップＳ７でＹｅｓに進み、図３の制御を終了する。

本構成では、制御部１１が道路幅特定部５５の一例として機能し、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置Ｐｘにおける道路幅Ｗｘを特定する機能を有する。

本構成では、制御部１１が判定部５７の一例として機能し、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅Ｗａと、第２幅情報取得部が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅Ｗｂと、すれ違い位置予測部が予測したすれ違い位置Ｐｘと、道路幅特定部５５が特定した道路幅（すれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘ）とに基づき、すれ違い位置Ｐｘにおいて第１車両１０１と第２車両１０２とが所定のすれ違い可能状態となるか否か（具体的には、余裕幅Ｄｚ以上の余剰幅が確保できるすれ違い状態となるか否か）を判定する。

ステップＳ７でＹｅｓに進む場合、即ち、判定部が所定のすれ違い可能状態でないと判定した場合、報知部１７は、判定部の判定結果に応じた報知を行うように機能してもよい。例えば、「すれ違い困難です」といった注意喚起のメッセージを表示装置に表示したり、音声を発したりしてもよく、ブザーを所定の鳴動方法で鳴動させた値、所定の表示方法でランプを表示させてもよい。

制御部１１は、ステップＳ７においてＤｙ＜Ｄｚでないと判断した場合、即ち、すれ違いが困難でないと判断した場合（ステップＳ７でＮｏの場合）、ステップＳ８では、すれ違い位置Ｐｘを通る幅方向の仮想線Ｌｚ上において、第１車両１０１及び第２車両１０２の幅サイズを考慮した中心位置Ｐｃ（幅サイズを考慮した仮想的なセンターラインの位置）を算出する。

すれ違い位置Ｐｘにおいて道路幅がＷｘである場合、道路幅Ｗｘから両車両の幅Ｗａ及びＷｂを除いた余りをＤｃとした場合、Ｄｃ＝Ｗｘ−（Ｗａ＋Ｗｂ）となる。このような余りＤｃを、第１車両１０１の両側及び第２車両１０２の両側の４カ所に均等に割り当てる場合、各位置への割り当てをＤｘとすると、Ｄｘ＝Ｄｃ／４となる。すれ違い位置Ｐｘにおいて両車両の幅を考慮した中心位置Ｐｃ（幅サイズを考慮した仮想的なセンターライン）は、図５のような関係となり、第１車両１０１側において道路端から中心位置Ｐｃまでの幅は、Ｗａ＋２×Ｄｘとなる。また、第２車両１０２側において道路端から中心位置Ｐｃまでの幅は、Ｗｂ＋２×Ｄｘとなる。

制御部１１は、ステップＳ８の後、ステップＳ９において、第１車両１０１の左寄せ量ＤＡ及び第２車両１０２の左寄せ量ＤＢを算出する。具体的には、ＤＡ＝Ｄａ−Ｄｘとして第１車両１０１の左寄せ量ＤＡを算出し、ＤＢ＝Ｄｂ−Ｄｘとして第２車両１０２の左寄せ量ＤＢを算出する。なお、第２車両１０２の左寄せ量ＤＢは、車車間通信部１３と車車間通信部２３との車車間通信によって第２車両に送信してもよい。

本構成では、制御部１１が寄せ量算出部５６の一例として機能し、第１幅情報取得部が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅Ｗａと、第２幅情報取得部が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅Ｗｂと、第１位置検出部が検出した第１車両１０１の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部が予測したすれ違い位置Ｐｘと、道路幅特定部が特定した道路幅Ｗｘとに基づき、第１車両１０１の寄せ量ＤＡを算出する機能を有する。具体的には、寄せ量算出部は、すれ違い位置での道路幅Ｗｘから第１車両１０１の幅Ｗａ及び第２車両１０２の幅Ｗｂを減じた残余の値Ｄｃと第１位置検出部が検出した第１現在幅Ｄａとに基づき、ＤＡ＝Ｄａ−Ｄｃ／４の式によって第１車両１０１の寄せ量ＤＡを算出する。

制御部１１は、ステップＳ９の後、ステップＳ１０において報知部１７に報知を行わせる。具体的には、算出された第１車両１０１の寄せ量ＤＡを運転者が認識し得るように報知部１７に報知を行わせる。例えば、「寄せ量ＤＡだけ車を左に寄せてすれ違ってください」といったメッセージを第１車両１０１に搭載された表示装置に表示させてもよく、このようなメッセージを音声によって報知してもよい。報知部１７は、寄せ量算出部による算出結果に基づき、第１車両１０１において第１車両１０１の寄せ量ＤＡを報知するように機能する。

次に、第２車両１０２で実行される制御をより詳しく述べる。
上述したように、本運転支援システム１では、第１車両１０１だけでなく、第２車両１０２の制御部２１も、図３と同様の制御を図３と同様の流れで行うようになっており、第２車両１０２が図３と同様の制御を行うときの対向車（通信相手）は第１車両１０１である。第２車両１０２の制御部２１がステップＳ１〜Ｓ４と同様の処理（第１〜第４処理）を行う場合の流れは上述した通りである。

第２車両１０２の制御部２１は、図３で示すステップＳ１〜Ｓ４と同様の処理（第１〜第４処理）を行った後、ステップＳ５と同様の処理（第５処理）を行い、第１車両１０１の制御部１１と同様の方法で、すれ違い位置Ｐｘを算出する。この場合、制御部２１はすれ違い位置予測部として機能し得る。

制御部２１は、ステップＳ５と同様の処理（第５処理）ですれ違い位置Ｐｘを算出した後、ステップＳ６と同様の処理（第６処理）を行い、すれ違い状況を推測する。具体的には、制御部２１は、第６処理において制御部１１と同様の方法で余剰幅Ｄｙを求めた後、ステップＳ７と同様の第７処理を行い、予め定められた閾値Ｄｚ（余裕幅を定めた閾値）と比較し、Ｄｙ＜Ｄｚであるか否かを判断する。Ｄｙ＜Ｄｚである場合、すれ違いが困難であるとして第７処理でＹｅｓに進み、図３と同様の制御を終了する。制御部２１は、上記第７処理ですれ違いが困難であると判断した場合、報知部２７に報知動作を行わせてもよく、この場合、例えば、「すれ違い困難です」といった注意喚起のメッセージを表示装置に表示したり、音声を発したりしてもよく、ブザーを所定の鳴動方法で鳴動させた値、所定の表示方法でランプを表示させてもよい。

制御部２１は、上記第７処理においてＤｙ＜Ｄｚでないと判断した場合、即ち、すれ違いが困難でないと判断した場合（第７処理でＮｏの場合）、ステップＳ８と同様の処理（第８処理）を行い、制御部１１と同様の方法で、中心位置Ｐｃ（幅サイズを考慮した仮想的なセンターラインの位置）を算出する。そして、制御部２１は、第８処理の後、ステップＳ９と同様の処理（第９処理）を行い、第１車両１０１の左寄せ量ＤＡ及び第２車両１０２の左寄せ量ＤＢを算出する。具体的には、Ｄｃ＝Ｗｘ−（Ｗａ＋Ｗｂ）、Ｄｘ＝Ｄｃ／４の式に基づき、ＤＡ＝Ｄａ−Ｄｘとして第１車両１０１の左寄せ量ＤＡを算出し、ＤＢ＝Ｄｂ−Ｄｘとして第２車両１０２の左寄せ量ＤＢを算出する。なお、第１車両１０１の左寄せ量ＤＡは、車車間通信部１３と車車間通信部２３との車車間通信によって第１車両１０１に送信してもよい。

この例では、制御部２１が第２位置検出部６２の一例として機能し、第１位置検出部５２が第１車両１０１の現在位置を検出する方法と同様の方法で、第２車両１０２の現在位置を検出する。この第２位置検出部６２は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路Ｒｄにおける第１車両１０１の幅方向の現在位置を検出する機能を有し、具体的には、上記第３処理において、道路Ｒｄにおける第２車両１０２側の幅方向端部Ｐｒ２２から第２車両１０２までの距離（具体的には、幅方向端部Ｐｃ２までの幅方向の距離）である第２現在幅Ｄｂを検出する。

そして、制御部２１が第２寄せ量算出部６６の一例として機能し、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅Ｗａと、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅Ｗｂと、第２位置検出部６２が検出した第２車両１０２の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置Ｐｘと、道路幅特定部５５が特定した道路幅Ｗｘとに基づき、第２車両１０２の寄せ量ＤＢを算出する。具体的には、第２寄せ量算出部６６は、すれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘから第１車両１０１の幅Ｗａ及び第２車両１０２の幅Ｗｂを減じた残余の値Ｄｃと第２位置検出部が検出した第２現在幅Ｄｂとに基づいて第２車両１０２の寄せ量ＤＢを、ＤＢ＝Ｄｂ−Ｄｃ／４の式によって算出する。

制御部２１を第２寄せ量算出部６６の一例として機能させる場合、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅Ｗａ、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅Ｗｂ、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置Ｐｘと、道路幅特定部５５が特定した道路幅Ｗｘについては、第１車両１０１と第２車両１０２との車車間通信によって制御部２１が取得するようになっていてもよい。或いは、第１幅情報取得部５３、第２幅情報取得部５４、道路幅特定部５５、すれ違い位置予測部５１のそれぞれと同様に機能する部分を第２車両１０２に設け、第２車両１０２において、第１車両１０１の幅Ｗａ、第２車両１０２の幅Ｗｂ、すれ違い位置Ｐｘ、道路幅Ｗｘを独自に把握できるようにしてもよい。

制御部２１は、第９処理を行った後、ステップＳ１０と同様の処理（第１０処理）を行い、報知部２７に報知動作を行わせる。報知部２７は、第９処理で得られた第２寄せ量算出部による算出結果に基づき、第２車両１０２において第２車両１０２の寄せ量を報知する。この場合、報知部２７は、例えば、「寄せ量ＤＢだけ車を左に寄せてすれ違ってください」といったメッセージを第２車両１０２に搭載された表示装置に表示させてもよく、このようなメッセージを音声によって報知してもよい。

次に、上記構成の効果を例示する。
運転支援システム１及び運転支援装置１０は、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅Ｗａと、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅Ｗｂと、第１位置検出部５２が検出した第１車両１０１の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置Ｐｘと、道路幅特定部５５が特定した道路幅Ｗｘとに基づき、寄せ量算出部５６が第１車両１０１の寄せ量ＤＡを算出する。

第１車両１０１と第２車両１０２がすれ違う位置の道路幅Ｗｘと、第１車両１０１の幅Ｗａと、第２車両１０２の幅Ｗｂとが特定されれば、すれ違うときの第１車両１０１の状況（特に幅方向の位置）を推測することができる。そして、このような情報（すれ違い時の第１車両１０１の状況を把握し得る情報）と、第１位置検出部５２によって検出された第１車両１０１の幅方向の現在位置とが得られれば、現在位置からすれ違い位置までの間に第１車両１０１をどの程度寄せるべきかを示す量（第１車両１０１の寄せ量）をより正確に算出することができ、ひいては、このような寄せ量を第１車両１０１において運転者に報知することができる。

すれ違い位置予測部は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、第１車両１０１と第２車両１０２との間の車両間距離Ｄを算出する車両間距離算出部５１Ａと、第１車両１０１の速度Ｖａを検出する第１速度検出部５１Ｂと、第２車両１０２の速度Ｖｂを検出する第２速度検出部５１Ｃと、車両間距離算出部５１Ａによって算出された車両間距離Ｄと、第１速度検出部５１Ｂによって検出された第１車両１０１の速度Ｖａと、第２速度検出部５１Ｃによって検出された第２車両１０２の速度Ｖｂとに基づいて、すれ違い位置を示す位置情報を算出する位置情報算出部５１Ｄとを備える。

このように、すれ違い位置予測部が第１車両１０１と第２車両１０２との間の車両間距離Ｄと第１車両１０１の速度Ｖａと第２車両１０２の速度Ｖｂとを把握した上ですれ違い位置Ｐｘを推測するため、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う位置をより正確に特定することができる。その結果、道路幅特定部５５や寄せ量算出部５６がすれ違い位置の道路幅や第１車両１０１の寄せ量をより正確に算出することができる。

運転支援システム１及び運転支援装置１０は、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅Ｗａと、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅Ｗｂと、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置Ｐｘと、道路幅特定部５５が特定した道路幅Ｗｘとに基づき、すれ違い位置において第１車両１０１と第２車両１０２とが所定のすれ違い可能状態となるか否かを判定する判定部５７を有する。報知部１７は、少なくとも判定部５７が所定のすれ違い可能状態でないと判定した場合に判定部５７の判定結果に応じた報知を行うように機能する。

このように構成された運転支援システム１及び運転支援装置１０によれば、判定部５７が、第１車両１０１と第２車両１０２とが所定のすれ違い可能状態であるか否かをより正確に判定することができ、報知部１７は、その結果を報知することができる。所定のすれ違い可能状態でない場合には、その旨の報知がなされるため、その報知を把握した運転者は、適正な対応をとりやすくなる。

第１位置検出部５２は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路における第１車両１０１側の幅方向端部Ｐｒ１１から第１車両１０１までの距離である第１現在幅Ｄａを検出するように機能する。寄せ量算出部５６は、すれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘから第１車両１０１の幅Ｗａ及び第２車両１０２の幅Ｗｂを減じた残余の値Ｄｃと第１位置検出部が検出した第１現在幅Ｄａとに基づいて第１車両１０１の寄せ量ＤＡを算出するように機能する。

このように構成された運転支援システム１によれば、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、第１位置検出部５２が第１現在幅Ｄａ（道路における第１車両１０１側の幅方向端部から第１車両１０１までの距離）を検出することができる。そして、寄せ量算出部５６は、すれ違う前の道路端と第１車両１０１と間の距離をより正確に把握した上で、すれ違い時の余裕量（すれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘから第１車両１０１の幅Ｗａ及び第２車両１０２の幅Ｗｂを減じた残余の値Ｄｃ）に基づいて第１車両１０１の寄せ量ＤＡをより正確に算出することができる。

運転支援システム１は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路における第２車両１０２の幅方向の現在位置を検出する第２位置検出部６２と、第１幅情報取得部５３が取得した第１幅情報で特定される第１車両１０１の幅Ｗａと、第２幅情報取得部５４が取得した第２幅情報で特定される第２車両１０２の幅Ｗｂと、第２位置検出部６２が検出した第２車両１０２の幅方向の現在位置と、すれ違い位置予測部５１が予測したすれ違い位置Ｐｘと、道路幅特定部５５が特定した道路幅Ｗｘとに基づき、第２車両１０２の寄せ量ＤＢを算出する第２寄せ量算出部６６と、第２寄せ量算出部６６による算出結果に基づき、少なくとも第２車両１０２において第２車両１０２の寄せ量を報知する報知部２７（第２報知部）とを有する。

第１車両１０１と第２車両１０２がすれ違う位置Ｐｘの道路幅Ｗｘと、第１車両１０１の幅Ｗａと、第２車両１０２の幅Ｗｂとが特定されれば、すれ違うときの第２車両１０２の状況（特に幅方向の位置）を推測することができる。そして、このような情報（すれ違い時の第２車両１０２の状況を把握し得る情報）と、第２位置検出部６２によって検出された第２車両１０２の幅方向の現在位置とが得られれば、現在位置からすれ違い位置までの間に第２車両１０２をどの程度寄せるべきかを示す量（第２車両１０２の寄せ量ＤＢ）をより正確に算出することができ、ひいては、このような寄せ量ＤＢを第２車両１０２において運転者に報知することができる。

第２位置検出部６２は、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、道路における第２車両１０２側の幅方向端部Ｐｒ２２から第２車両１０２までの距離である第２現在幅Ｄｂを検出するように機能する。第２寄せ量算出部６６は、すれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘから第１車両１０１の幅Ｗａ及び第２車両１０２の幅Ｗｂを減じた残余の値Ｄｃと第２位置検出部が検出した第２現在幅Ｄｂとに基づいて第２車両１０２の寄せ量ＤＢを算出するように機能する。

このように構成された運転支援システム１によれば、第１車両１０１と第２車両１０２とがすれ違う前に、第２位置検出部が第２現在幅Ｄｂ（道路における第２車両１０２側の幅方向端部から第２車両１０２までの距離）を検出することができる。そして、第２寄せ量算出部６６は、すれ違う前の道路端と第２車両１０２と間の距離をより正確に把握した上で、すれ違い時の余裕量（すれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘから第１車両１０１の幅Ｗａ及び第２車両１０２の幅Ｗｂを減じた残余の値Ｄｃ）に基づいて第２車両１０２の寄せ量ＤＢをより正確に算出することができる。

＜他の実施例＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。

上述した実施例では、無線通信部１２と車車間通信部１３とが別々の装置として構成されていたが、これらを共通化してもよい。即ち、無線通信部１２が直接又は外部装置を介して間接的に第２車両１０２の無線通信部２２又は車車間通信部２３と無線通信（車車間通信）を行ってもよい。

実施例１では、第１速度検出部の一例として車速センサ１８を例示したが、第１車両１０１の速度を反映した値を検出し得る装置であれば、この例に限定されない。例えば、第１速度検出部が車輪速センサや加速度センサなどによって構成されていてもよい。また、第１車両１０１において第１車両１０１の速度を把握する場合、車速センサ１８が第１速度検出部として機能すればよく、第２車両１０２において第２車両１０２の速度を把握する場合、第２車両１０２の制御部２１及び車車間通信部２３を第１速度検出部（車速センサ１８が検出した速度情報を第１車両１０１から取得する部分）として機能させることができる。同様に、第２車両１０２において第２車両１０２の速度を把握する場合、車速センサ２８が第２速度検出部として機能すればよく、第１車両１０１において第２車両１０２の速度を把握する場合、第１車両１０１の制御部１１及び車車間通信部１３を第２速度検出部（車速センサ２８が検出した速度情報を第２車両１０２から取得する部分）として機能させることができる。

実施例１では、第２車両１０２が協調して左に寄せることを想定したアシストを例示したが、第２車両１０２が協調しないことを想定したアシストを行ってもよい。例えば、図３のステップＳ４で取得した第２車両１０２の現在位置Ｐ２及び第２車両１０２の幅Ｗｂから第２車両１０２と道路端までの距離Ｄｂを把握し、すれ違い時に上述したＤｂで保たれたままであることを想定したアシストを行ってもよい。この場合、すれ違い位置Ｐｘやすれ違い位置Ｐｘでの道路幅Ｗｘは、実施例１と同様の方法で算出し、すれ違い時に残すべき幅Ｄｘ（第１車両１０１と道路端との間の距離）は、Ｗｘ＝Ｗａ＋Ｗｂ＋Ｄｂ＋Ｄｘ×３の式で求め、寄せ量ＤＡは、ＤＡ＝Ｄａ−Ｄｘで求めるようにすればよい。

実施例１では、制御部１１が道路Ｒｄの幅方向における第１車両１０１の現在位置を把握する方法として、ＧＰＳ情報に基づく方法を例示したが、例えば、第１車両１０１が搭載したカメラによって道路を撮像し、この撮像画像から道路における第１車両１０１の幅方向の現在位置を把握してもよい。即ち、第１車両１０１の幅方向の位置によって撮像する画像内での道路の左端位置の右端位置とが変化するため、第１車両１０１が道路内においてどの割合の位置に存在するかを把握してもよい。そして、道路地図データから把握される現在位置での道路幅に基づいて、第１車両１０１の左端部と道路の端部との幅Ｄａを把握してもよい。

実施例２では、第１車両１０１が第２車両１０２の現在位置を把握する方法として、車車間通信によって情報を取得する方法を示したが、例えば、第１車両１０１が搭載したカメラによって道路と第２車両１０２とを撮像し、この撮像画像から道路における第２車両１０２の幅方向の現在位置（具体的には、上記値Ｄｂ）を把握してもよい。例えば、公知の測距装置によって第１車両１０１から第２車両１０２までの距離Ｄを求めて第２車両１０２の位置Ｐ２を把握し、道路地図データに基づいて第２車両１０２の位置Ｐ２での道路幅を特定すれば、道路と第２車両１０２とを撮像した画像において道路の領域の実際の幅を求めることができ、第２車両１０２と道路端との間の実際の幅（即ち、Ｄｂ）も求めることができる。

１…運転支援システム
１０…運転支援装置
１１…制御部
１７…報知部
１８…車速センサ
２０…第２支援装置
２１…制御部
２７…報知部（第２報知部）
２８…車速センサ
５１…すれ違い位置予測部
５１Ａ…車両間距離算出部
５１Ｂ…第１速度検出部
５１Ｃ…第２速度検出部
５２…第１位置検出部
５３…第１幅情報取得部
５４…第２幅情報取得部
５５…道路幅特定部
５６…寄せ量算出部
５７…判定部
６２…第２位置検出部
６６…第２寄せ量算出部
１０１…第１車両
１０２…第２車両
Ｒｄ…道路

Claims (10)

1. 第１車両の幅を特定する第１幅情報を取得する第１幅情報取得部と、
   前記第１車両とすれ違う対象となる第２車両の幅を特定する第２幅情報を取得する第２幅情報取得部と、
   前記第１車両及び前記第２車両が通る道路において、前記第１車両の進行方向における前記第１車両と前記第２車両とのすれ違い位置を予測するすれ違い位置予測部と、
   前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第１車両の幅方向の現在位置を検出する第１位置検出部と、
   前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置における道路幅を特定する道路幅特定部と、
   前記第１幅情報取得部が取得した前記第１幅情報で特定される前記第１車両の幅と、前記第２幅情報取得部が取得した前記第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、前記第１位置検出部が検出した前記第１車両の幅方向の現在位置と、前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置と、前記道路幅特定部が特定した前記道路幅とに基づき、前記第１車両の寄せ量を算出する寄せ量算出部と、
   前記寄せ量算出部による算出結果に基づき、少なくとも前記第１車両において前記第１車両の寄せ量を報知する報知部と、
   を有する運転支援システム。
2. 前記すれ違い位置予測部は、
   前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記第１車両と前記第２車両との間の車両間距離を算出する車両間距離算出部と、
   前記第１車両の速度を検出する第１速度検出部と、
   前記第２車両の速度を検出する第２速度検出部と、
   前記車両間距離算出部によって算出された前記車両間距離と、前記第１速度検出部によって検出された前記第１車両の速度と、前記第２速度検出部によって検出された前記第２車両の速度とに基づいて、前記すれ違い位置を示す位置情報を算出する位置情報算出部と、
   を備える請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記第１幅情報取得部が取得した前記第１幅情報で特定される前記第１車両の幅と、前記第２幅情報取得部が取得した前記第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置と、前記道路幅特定部が特定した前記道路幅とに基づき、前記すれ違い位置において前記第１車両と前記第２車両とが所定のすれ違い可能状態となるか否かを判定する判定部を有し、
   前記報知部は、少なくとも前記判定部が前記すれ違い位置においてすれ違い可能でないと判定した場合に前記判定部の判定結果に応じた報知を行う請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記第１位置検出部は、前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第１車両側の幅方向端部から前記第１車両までの距離である第１現在幅を検出し、
   前記寄せ量算出部は、前記すれ違い位置での前記道路幅から前記第１車両の幅及び前記第２車両の幅を減じた残余の値と前記第１位置検出部が検出した前記第１現在幅とに基づいて前記第１車両の寄せ量を算出する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
5. 前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第２車両の幅方向の現在位置を検出する第２位置検出部と、
   前記第１幅情報取得部が取得した前記第１幅情報で特定される前記第１車両の幅と、前記第２幅情報取得部が取得した前記第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、前記第２位置検出部が検出した前記第２車両の幅方向の現在位置と、前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置と、前記道路幅特定部が特定した前記道路幅とに基づき、前記第２車両の寄せ量を算出する第２寄せ量算出部と、
   前記第２寄せ量算出部による算出結果に基づき、少なくとも前記第２車両において前記第２車両の寄せ量を報知する第２報知部と、
   を有する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
6. 前記第２位置検出部は、前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第２車両側の幅方向端部から前記第２車両までの距離である第２現在幅を検出し、
   前記第２寄せ量算出部は、前記すれ違い位置での前記道路幅から前記第１車両の幅及び前記第２車両の幅を減じた残余の値と前記第２位置検出部が検出した前記第２現在幅とに基づいて前記第２車両の寄せ量を算出する請求項５に記載の運転支援システム。
7. 第１車両の幅を特定する第１幅情報を取得する第１幅情報取得部と、
   前記第１車両とすれ違う対象となる第２車両の幅を特定する第２幅情報を取得する第２幅情報取得部と、
   前記第１車両及び前記第２車両が通る道路において、前記第１車両の進行方向における前記第１車両と前記第２車両とのすれ違い位置を予測するすれ違い位置予測部と、
   前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第１車両の幅方向の現在位置を検出する第１位置検出部と、
   前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置における道路幅を特定する道路幅特定部と、
   前記第１幅情報取得部が取得した前記第１幅情報で特定される前記第１車両の幅と、前記第２幅情報取得部が取得した前記第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、前記第１位置検出部が検出した前記第１車両の幅方向の現在位置と、前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置と、前記道路幅特定部が特定した前記道路幅とに基づき、前記第１車両の寄せ量を算出する寄せ量算出部と、
   前記寄せ量算出部による算出結果に基づき、少なくとも前記第１車両において前記第１車両の寄せ量を報知する報知部と、
   を有する運転支援装置。
8. 前記すれ違い位置予測部は、
   前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記第１車両と前記第２車両との間の車両間距離を算出する車両間距離算出部と、
   前記第１車両の速度を検出する第１速度検出部と、
   前記第２車両の速度を検出する第２速度検出部と、
   前記車両間距離算出部によって算出された前記車両間距離と、前記第１速度検出部によって検出された前記第１車両の速度と、前記第２速度検出部によって検出された前記第２車両の速度とに基づいて、前記すれ違い位置を示す位置情報を算出する位置情報算出部と、
   を備える請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記第１幅情報取得部が取得した前記第１幅情報で特定される前記第１車両の幅と、前記第２幅情報取得部が取得した前記第２幅情報で特定される前記第２車両の幅と、前記すれ違い位置予測部が予測した前記すれ違い位置と、前記道路幅特定部が特定した前記道路幅とに基づき、前記すれ違い位置において前記第１車両と前記第２車両とが所定のすれ違い可能状態となるか否かを判定する判定部を有し、
   前記報知部は、少なくとも前記判定部が前記所定のすれ違い可能状態でないと判定した場合に前記判定部の判定結果に応じた報知を行う請求項７又は請求項８に記載の運転支援装置。
10. 前記第１位置検出部は、前記第１車両と前記第２車両とがすれ違う前に、前記道路における前記第１車両側の幅方向端部から前記第１車両までの距離である第１現在幅を検出し、
    前記寄せ量算出部は、前記すれ違い位置での前記道路幅から前記第１車両の幅及び前記第２車両の幅を減じた残余の値と前記第１位置検出部が検出した前記第１現在幅とに基づいて前記第１車両の寄せ量を算出する請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の運転支援装置。

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