JP7225819B2 - 車両 - Google Patents
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Description
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両であって、
前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記制御部は、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶し、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定する。
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両における車両制御方法であって、
前記車両は、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を含む。
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含み、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成された車両に、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を実行させる。
車幅S1+余裕値≦道幅M1
2m+30cm≦2.5mであるので、このとき第1の車両1は、進行可能であると判定する。第1の車両1は、図5に示すように、進行可能であることを示す「Y」を、記憶部13における「進行可能?」のセルに記憶する。
車幅S1+余裕値>道幅M1
第1の車両1が進行不可能であるとき、第2の車両2は、第2の車両2が進行可能であると判定すると、入出力部26を介して音声又は画面表示等により、第2の車両2の運転者に、進行するよう通知する。第2の車両2は、第1の車両1の運転者へ、第2の車両2が通過するまで待機するよう通知する。具体的には第2の車両2は、通信部25を介して、第1の車両1へ、第2の車両2が通過するまで待機することの通知を送信し、第1の車両1の入出力部16がその通知を音声又は画面表示等により第1の車両1の運転者に対して出力する。
第1の車両1が進行可能であるとき、第2の車両2は、第2の車両2が進行不可能であると判定すると、第1の車両1の運転者に対し、進行するよう通知する。第2の車両2は入出力部26を介して、運転者に、第1の車両1が通過するまで待機するよう通知する。
図7は、第1の車両1が実行する処理のフローチャートである。
11 撮像部
12 位置情報取得部
13 記憶部
14 制御部
15 通信部
16 入出力部
2 第2の車両
21 撮像部
22 位置情報取得部
23 記憶部
24 制御部
25 通信部
26 入出力部
Claims (3)
- 通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両であって、
前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記制御部は、
前記車両と前記他の車両とが、前記車両の車線と前記他の車両の車線とが中央線によって区別されていない道路を走行している場合に、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶し、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定し、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、撮像画像から、道路の脇に崖又は側溝が存在するか否かを判定し、
崖又は側溝が存在すると判定すると、崖又は側溝が存在しない側を走行する車両が先に進行するべきと判定し、判定内容を前記車両の運転者と前記他の車両の運転者とに通知する、
車両。 - 請求項1に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行不可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、前記他の車両の運転者に待機するよう通知し、前記車両の運転者に進行するよう通知する、車両。 - 請求項1又は2に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行不可能であると判定すると、前記車両の運転者に待機するよう通知し、前記他の車両の運転者に進行するよう通知する、車両。
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