JP2010107410A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナビゲーション装置100が、カメラ23で撮影した前方視野画像31中で車高の高い大型車などを回避対象車MKとして検出するとともに前方視野画像31から当該回避対象車MKに関連する回避対象車関連情報を取得する。サーバSVがその回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車MKの目的地を予測する。そしてナビゲーション装置100が、この回避対象車MKの目的地までの到達経路をできるだけ通過しない回避経路を探索する。
【選択図】図3
Description
図1は、本実施形態としてのナビゲーション装置100を含むナビゲーションシステム1の構成例を示すシステム構成図である。
このナビゲーション装置100は、記憶装置18、演算装置20、表示制御回路14及びインターフェイス6がバス12に接続されている。このナビゲーション装置100には、ディスプレイ15が接続されている。このナビゲーション装置100には、インターフェイス6を介して、各種センサ22、スピーカ19及びタッチパネル21が接続されている。これらディスプレイ15、スピーカ19及び各種センサ22は、ナビゲーション装置100の一部として構成されていてもよい。
カメラ23は、例えば自車Mの車内におけるバックミラー(ルームミラー)の裏面に設けられている。カメラ23は、バックミラー25の裏面から自車Mの前方の映像を恒常的に撮影する。
カメラ23は、バックミラー25の裏面に装着されて自車Mの前方に向けて露出している。このカメラ23は、乗員である運転者(特に図示せず)がフロントガラス26(図3参照)を介して視認できる前方視野と同等の広さで前方視野画像を恒常的に撮影する機能を有する。
カメラ23は、筺体23a、レンズ23b、CCD23c(Charge Coupled Device)、駆動部27及び周面23d,23eを有する。筐体23aは、カメラ23における外装部材である。この筐体23aは、レンズ保持体23f及び駆動部27を内蔵している。この筐体23aには開口部が形成されており、この開口部からレンズ保持体23fの一部を構成するレンズ23bが露出している。
ナビゲーションプログラムは、その機能として経路探索部41、誘導部42及び制御部44を有し、上述した各機能や後述する各機能をナビゲーション装置100において発揮させる。
図10は、回避経路の一例を観念的に示した図である。図11は、ディスプレイ15上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
上記実施形態では、単に回避対象車MKを検出したら回避ルートを探索して受信したが、これに限られず、回避対象車MKを検出して当該回避対象車MKの予測目的地を受信して回避するようにしてもよい。
ナビゲーションプログラムは、その機能として、経路探索部41、誘導部42、制御部44に加え、データ受信部43をさらに有している。
図15は、サーバSVが回避対象車MKの目的地を予測する手順を視覚的に表した様子の一例を示す図である。図16は、回避経路の一例を観念的に示した図である。図17は、ディスプレイ15上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
上記実施形態及び第1変形例では、前方車両のうちで運転者の前方視野を大きく遮る大型車を回避対象車MKとして検出していたが、これに限られずに、例えば前方車両のうちで走行速度が特に遅い車両を回避対象車MKとして検出してもよい。
上記実施形態、第1変形例及び第2変形例では、前方車両のうちでセンサデータに基づいて特定した車両を回避対象車MKとして検出していたが、これに限られずに、例えば前方車両のうちで運転者が任意に指定した車両を回避対象車MKとして検出してもよい。
3 車速パルス検出器(自車速度検出手段、回避対象車速度検出手段、回避対象車検出手段に相当)
21 タッチパネル(回避対象車指定信号入力手段、回避対象車検出手段に相当)
23 カメラ(撮影手段、回避対象車検出手段に相当)
41 経路探索部(経路探索手段に相当)
42 誘導部(誘導手段に相当)
44 制御部(回避探索制御手段に相当)
100 ナビゲーション装置
M 自車
MK 回避対象車
Claims (10)
- 現在地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
自車の前方を走行する前方車のうち、回避の対象とする車(以下、回避対象車と称する)を検出する回避対象車検出手段と、
前記経路探索手段に対し、前記自車が最終的に到達するべき目的地までの初期経路とは別の、前記回避対象車を回避するための回避経路の探索を行うように制御する回避探索制御手段と、
前記経路探索手段により探索された前記初期経路及び前記回避経路に従って前記自車を誘導する誘導手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員の前方視野中における前記前方車の投影像の大きさに基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員の前方視野中において最も上方で視認可能な視線である上方視認限界線と、前記前方車の上方端部を視認する視線である前方車上端視認線との間の視認線偏差角に基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
前記前方車の走行速度に基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項4に記載のナビゲーション装置において、
前記自車の走行速度を検出する自車速度検出手段を有し、
前記回避対象車検出手段は、
前記回避対象車の走行速度を検出する回避対象車速度検出手段を有し、
前記回避探索制御手段は、
前記自車速度検出手段で検出された前記自車の走行速度と、前記回避対象車速度検出手段で検出された前記回避対象車の走行速度とに基づいて、前記自車の前記初期経路上の所定の地点に前記回避対象車が到達するまでの移動時間と、前記自車が前記回避経路を走行した場合に前記所定の地点に到達するまでの移動時間との比較に基づいて、前記自車による前記回避対象車の追い越しが可能であるか否かを判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項5記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記自車の前記初期経路に関係する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
この渋滞情報取得手段により取得した前記渋滞情報に基づいて、前記自車の前記初期経路が渋滞していると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員からの指示操作により前記回避対象車を指定する回避対象車指定信号を入力する回避対象車指定信号入力手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2乃至7のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
前記乗員の前方視野と略同等の前方視野画像を撮影する撮影手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項8に記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記撮影手段が撮影した前記前方視野画像から前記回避対象車に関連する回避対象車関連情報を取得し、この回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車の目的地までの到達経路を予測する到達経路予測手段を有し、この到達経路予測手段により予測された前記到達経路をできるだけ通過せず前記回避経路を探索するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項9に記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記自車の前記初期経路と、前記到達経路予測手段により予測された当該到達経路との分岐が、前記自車の現在地から所定距離以内にあると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
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JP2008280831A JP2010107410A (ja) | 2008-10-31 | 2008-10-31 | ナビゲーション装置 |
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2008
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